KR102557033B1 - 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암 - Google Patents

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KR102557033B1
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Abstract

본 발명의 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암은 집게 형상으로 마련되고, 명령에 따라 파지하는 그리퍼 모듈, 그리퍼 모듈 일단에 결합되며, 그리퍼 모듈의 작동을 제어하는 매니퓰레이터 모듈을 포함하고, 그리퍼 모듈은, 일측에서 타측으로 갈수록 테이퍼진 형상으로 마련되는 다수 개의 패킹부, 다수 개의 패킹부 하단 일측과 링크 형태로 결합되는 그립몸체부, 그립몸체부 일측에 결합되는 다수 개의 실린더부, 다수 개의 패킹부 하단 타측과 링크 형태로 결합되는 다수 개의 지지링크부 및 실린더부 및 지지링크부와 결합되고, 매니퓰레이터 모듈 일단에 결합되는 받침부를 포함할 수 있다.

Description

탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암 {UNDERWATER DRONE ROBOT ARM WITH ELASTIC GRIPPER}
본 발명은 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암에 관한 것으로 상세하게는, 원격작업에서도 정밀한 위치와 자세를 유지하면서 용이하게 물체를 파지할 수 있는 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암 배관로봇에 관한 것이다.
대형 과학조사용 ROV 혹은 중작업용 ROV들은 수중에서의 임무수행을 위해 원격조종 로봇팔과 그리퍼 시스템을 탑재하고 있다. 그에 따라 현재 로봇팔을 장착한 원격무인잠수정은 해양 과학조사나 해양공학 분야 및 해양건설 분야에서 중요한 도구가 되었다.
종래의 일반적인 원격제어 로봇팔 시스템은 매니퓰레이터와 그리퍼로 구성되어있다. 매니퓰레이터의 기능은 회전을 담당하고 그리퍼의 경우는 물체를 잡는 방법으로 이루어진 시스템이다.
이러한 로봇팔 및 그리퍼 제어방식은 작업의 정밀한 위치와 자세를 필요로 하지만 수중드론에 장착된 카메라를 통해서 조작자가 원격작업을 해야하는 상황에서는 정밀한 위치와 자세를 유지하기 아주 어렵고, 파지 시 물체가 파손되는 경우 등의 여러 문제점이 발생한다.
따라서, 원격작업에서도 정밀한 위치와 자세를 유지하면서 용이하게 물체를 파지할 수 있는 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암에 관한 연구가 요구된다.
한국공개특허 제10-2020-0032833호
본 발명의 목적은, 원격작업에서도 정밀한 위치와 자세를 유지하면서 용이하게 물체를 파지할 수 있는 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 또다른 목적은 파지영역산출부를 마련함으로써, 파지 대상 물체의 파지 영역을 산출하여, 파지 시 물체의 파손 가능성을 줄일 수 있는 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 또다른 목적은 패킹부가 탄성 소재로 마련되어 물체를 파손시키지 않고 용이하게 파지할 수 있는 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 또다른 목적은 다수 개의 링크부를 구비하여, 필요한 방향으로 회전이 용이한 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암은 집게 형상으로 마련되고, 명령에 따라 파지하는 그리퍼 모듈, 그리퍼 모듈 일단에 결합되며, 그리퍼 모듈의 작동을 제어하는 매니퓰레이터 모듈을 포함하고, 그리퍼 모듈은, 일측에서 타측으로 갈수록 테이퍼진 형상으로 마련되는 다수 개의 패킹부, 다수 개의 패킹부 하단 일측과 링크 형태로 결합되는 그립몸체부, 그립몸체부 일측에 결합되는 다수 개의 실린더부, 다수 개의 패킹부 하단 타측과 링크 형태로 결합되는 다수 개의 지지링크부 및 실린더부 및 지지링크부와 결합되고, 매니퓰레이터 모듈 일단에 결합되는 받침부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시례에 따른 매니퓰레이터 모듈은, 받침부 일단에 결합되는 회전링크부, 회전링크부 타단에 결합되는 몸체부, 몸체부 측면에 결합되는 제1링크부, 제1링크부 타단에 회전 가능하도록 결합되는 제2링크부 및 제2링크부 타단에 회전 가능하도록 결합되고, 타단이 로봇에 고정되는 고정부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시례에 따른 패킹부는, 그립몸체부 상단 일지점과 결합되고, 지지링크부와 링크 형태로 결합되는 패킹받침부, 패킹받침부 상면에 결합되고, 전후면이 관통되며, 속이 빈 '^' 형상으로 마련되는 돌출부 및 돌출부 사이 빈 공간에 마련되는 다수 개의 보강재부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시례에 따른 보강재부는, 직육면체 형상으로 마련되는 제1파트, 제1파트 일측면에 연장되고, 제1파트에 비해 상대적으로 두꺼운 직육면체 형상으로 마련되는 제2파트 및 제2파트 일측면에 연장되고, 제1파트와 같은 형상으로 마련되는 제3파트를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암은 수중물체를 촬영하는 카메라부, 카메라부로부터 파지 대상 물체를 촬영하는 영상촬영부, 영상촬영부를 통해 촬영된 파지 대상 물체를 기저장된 빅데이터로부터 분석하여 파지 대상 물체의 종류를 판별하는 대상물체판별부, 파지 대상 물체의 구분 영역을 추출하는 영역구획부, 영역구획부에서 구분된 개별 영역의 경도 값을 각각 산출하는 경도산출부, 경도산출부에서 산출된 개별 영역별 경도 값에 따라 오름차순 정렬하는 경도정렬부 및 정렬된 경도 값 중 가장 큰 경도 값을 갖는 개별 영역을 파지 후보 영역으로 산출하는 파지영역산출부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시례에 따른 파지영역산출부는, 파지 후보 영역에 대한 파지 시도를 기설정된 횟수 수행하도록 제어하고, 기설정된 횟수 이내에 파지가 이루어지지 않을 경우, 차순위 경도 값을 갖는 개별 영역을 차순위 파지 후보 영역으로 산출하여 산출된 차순위 파지 후보 영역에 대한 파지 시도를 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암은 원격작업에서도 정밀한 위치와 자세를 유지하면서 용이하게 물체를 파지할 수 있다.
또한, 본 발명의 또다른 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암은 파지영역산출부를 마련함으로써, 파지 대상 물체의 파지 영역을 산출하여, 파지 시 물체의 파손 가능성을 줄일 수 있다.
또한, 본 발명의 또다른 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암은 패킹부가 탄성 소재로 마련되어 물체를 파손시키지 않고 용이하게 파지할 수 있다.
또한, 본 발명의 또다른 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암은 다수 개의 링크부를 구비하여, 필요한 방향으로 회전이 용이한 효과를 가진다.
도 1은 본 발명의 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시례에 따른 그리퍼 모듈을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시례에 따른 매니퓰레이터 모듈을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시례에 따른 패킹부를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시례에 따른 보강재부를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 또다른 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암을 도시한 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시례를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시례에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시례를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다.
이하, 본 발명인 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암은 첨부된 도 1 내지 도 6을 참고로 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암(1000)을 도시한 도면이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암(1000)은 그리퍼 모듈(1100) 및 매니퓰레이터 모듈(1200)을 포함할 수 있다.
그리퍼 모듈(1100)은 집게 형상으로 마련되고, 명령에 따라 그립핑할 수 있다.
상기 그리퍼 모듈(1100)은 도 2를 참고하여 보다 상세하게 살펴본다.
도 2는 본 발명의 일 실시례에 따른 그리퍼 모듈(1100)을 도시한 도면이다.
도 2를 참고하면, 상기 그리퍼 모듈(1100)은 패킹부(1110), 그립몸체부(1120), 실린더부(1130), 지지링크부(1140) 및 받침부(1150)를 포함할 수 있다.
패킹부(1110)는 일측에서 타측으로 갈수록 테이퍼진 형상으로 마련될 수 있다.
상기 패킹부(1110)는 도 4를 참고하여 보다 상세하게 살펴본다.
도 4는 본 발명의 일 실시례에 따른 패킹부(1110)를 도시한 도면이다.
도 4를 참고하면, 본 발명의 일 실시례에 따른 패킹부(1110)는 패킹받침부(1111), 돌출부(1112) 및 보강재부(1113)를 포함할 수 있다.
패킹받침부(1111)는 상기 그립몸체부(1120) 상단 일지점과 결합되고, 상기 지지링크부(1140) 링크 형태로 결합될 수 있다.
돌출부(1112)는 상기 패킹받침부(1111) 상면에 결합되고, 전후면이 관통되며, 속이 빈 '^' 형상으로 마련될 수 있다.
보강재부(1113)는 상기 돌출부(1112) 사이 빈 공간에 마련될 수 있다.
상기 보강재부(1113)은 도 5를 참고하여 보다 상세하게 살펴본다.
도 5는 본 발명의 일 실시례에 따른 보강재부(1113)를 도시한 도면이다.
도 5를 참고하면, 본 발명의 일 실시례에 따른 보강재부(1113)는 제1파트(1113-1), 제2파트(1113-2) 및 제3파트(1113-3)를 포함할 수 있다.
제1파트(1113-1)는 직육면체 형상으로 마련될 수 있다.
제2파트(1113-2)는 상기 제1파트(1113-1) 일측면에 연장되고, 상기 제1파트(1113-2)에 비해 상대적으로 두꺼운 직육면체 형상으로 마련될 수 있다. 상기 제2파트(1113-2)가 상기 제1파트(1113-2)에 비해 상대적으로 두꺼운 직육면체 형상으로 마련됨으로써, 상기 패킹부(1110)를 더 강하게 지지할 수 있다.
제3파트(1113-3)는 상기 제2파트(1113-2) 일측면에 연장되고, 상기 제1파트(1113-1)와 같은 형상으로 마련될 수 있다.
또한, 상기 패킹부(1110)는 고무 등의 탄성을 가지는 소재로 마련될 수 있다. 상기 패킹부(1110)가 탄성 소재로 마련됨으로써, 물체를 파손시키지 않고 용이하게 파지할 수 있는 효과를 가진다.
또한, 상기 보강재부(1113)가 마련됨으로써, 탄성 소재의 상기 패킹부(1110)가 쉽게 휘어져 물체를 놓치지 않고 파지할 수 있는 효과를 가진다.
다시 도 2를 참고하면, 그립몸체부(1120)는 상기 다수 개의 패킹부(1110) 하단 타측과 링크 형태로 결합될 수 있다. 상기 그립몸체부(1120)가 마련됨으로써, 상기 패킹부(1110)를 회전시켜, 물체를 파지할 수 있다.
실린더부(1130)는 상기 그립몸체부(1120) 일측에 다수 개 결합될 수 있다. 상기 실린더부(1130)가 다수 개 결합되어 수중의 높은 유속과 압력에도 상기 그립몸체부(1120)를 안정적으로 상하운동 시킬 수 있다.
지지링크부(1140)는 상기 다수 개의 패킹부(1110) 하단 타측과 링크 형태로 다수 개 결합될 수 있다. 상기 지지링크부(1140)가 마련되어, 상기 패킹부(1110)를 강하게 지지할 수 있다.
받침부(1150)는 상기 실린더부(1130) 및 지지링크부(1140)와 결합되고, 상기 매니퓰레이터 모듈(1200) 일단에 결합될 수 있다. 상기 받침부(1150)는 필요 시 상기 매니퓰레이터 모듈(1200)에서 탈착 가능하도록 마련될 수 있다.
다시 도 1을 참고하면, 매니퓰레이터 모듈(1200)은 상기 그리퍼 모듈(1100) 일단에 결합되며, 상기 그리퍼 모듈(1100)의 작동을 제어할 수 있다.
상기 매니퓰레이터 모듈(1200)은 도 3을 참고하여 보다 상세하게 살펴본다.
도 3은 본 발명의 일 실시례에 따른 매니퓰레이터 모듈(1200)을 도시한 도면이다.
도 3을 참고하면, 매니퓰레이터 모듈(1200)은 회전링크부(1210), 몸체부(1220), 제1링크부(1230), 제2링크부(1240) 및 고정부(1250)를 포함할 수 있다.
회전링크부(1210)는 상기 받침부(1150) 일단에 결합될 수 있다. 상기 회전링크부(1210)는 원판 형상으로 마련될 수 있다. 상기 회전링크부(1210)는 상기 받침부(1150)와 결합되어 회전하여 상기 그리퍼 모듈(1100)을 회전시킬 수 있다. 상기 회전링크부(1210)가 마련됨으로써, 상기 그리퍼 모듈(1100)을 회전시켜 다양한 각도로 물체를 파지할 수 있는 효과를 가진다.
몸체부(1220)는 상기 회전링크부(1210) 타단에 결합될 수 있다.
제1링크부(1230)는 상기 몸체부(1220) 측면에 결합될 수 있다. 상기 제1링크부(1230)는 일단이 상기 몸체부(1220)에 고정되고, 타단이 제2링크부(1240)에 회전 가능하도록 결합되어 상기 몸체부(1220)를 회전시킬 수 있다.
제2링크부(1240)는 상기 제1링크부(1230) 타단에 회전 가능하도록 결합될 수 있다. 상기 제2링크부(1240)가 마련됨으로써, 상기 제1링크부(1230)만 구비되어 회전할 때 보다 더 넓은 각도로 회전할 수 있는 효과를 가진다.
고정부(1250)는 상기 제2링크부(1240) 타단에 회전 가능하도록 결합되고, 타단이 로봇(R)에 고정될 수 있다.
도 6은 본 발명의 또다른 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암(1000)을 도시한 도면이다.
도 6을 참고하면, 본 발명의 또다른 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암(1000)은 카메라부(1300), 영상촬영부(1400), 대상물체판별부(1500), 영역구획부(1600), 경도산출부(1700), 경도정렬부(1800) 및 파지영역산출부(1900)를 더 포함할 수 있다.
카메라부(1300)는 수중물체를 촬영할 수 있다.
영상촬영부(1400)는 상기 카메라부(1300)로부터 파지 대상 물체를 촬영할 수 있다.
대상물체판별부(1500)는 상기 영상촬영부(1400)를 통해 촬영된 파지 대상 물체를 기저장된 빅데이터로부터 분석하여 상기 파지 대상 물체의 종류를 판별할 수 있다.
영역구획부(1600)는 상기 파지 대상 물체의 구분 영역을 추출할 수 있다. 예를 들어 상기 대상물체판별부(1500)가 상기 영상촬영부(1400)를 통해 촬영된 파지 대상 물체를 와인병으로 판별하고, 상기 와인병의 마개 부분을 제1영역, 목 부분을 제2영역, 몸체 부분을 제3영역으로 구분하여 추출할 수 있다.
경도산출부(1700)는 상기 영역구획부(1600)에서 구분된 개별 영역의 경도 값을 각각 산출할 수 있다. 예를 들어 상기 제1영역의 경도 값을 2, 제2영역의 경도 값을 1, 제3영역의 경도 값을 3으로 산출할 수 있다.
경도정렬부(1800)는 상기 경도산출부(1700)에서 산출된 개별 영역별 경도 값에 따라 오름차순 정렬할 수 있다. 예를 들어 상기 와인병의 개별 영역을 제3영역(경도 값 3), 제1영역(경도 값 2), 제2영역(경도 값 1) 순으로 정렬할 수 있다.
파지영역산출부(1900)는 상기 정렬된 경도 값 중 가장 큰 경도 값을 갖는 개별 영역을 파지 후보 영역으로 산출할 수 있다. 예를 들어 상기 와인병의 정렬된 경도 값 중 가장 큰 경도 값인 3을 갖는 제3영역을 파지 후보 영역으로 산출할 수 있다. 상기 파지영역산출부(1900)가 마련됨으로써, 파지 대상 물체의 파손 가능성을 줄일 수 있다.
또한, 상기 파지영역산출부(1900)는, 상기 파지 후보 영역에 대한 파지 시도를 기설정된 횟수 수행하도록 제어하고, 상기 기설정된 횟수 이내에 파지가 이루어지지 않을 경우, 차순위 경도 값을 갖는 개별 영역을 차순위 파지 후보 영역으로 산출하여 산출된 차순위 파지 후보 영역에 대한 파지 시도를 수행할 수 있다. 예를 들어 상기 와인병의 파지 후보 영역인 제3영역을 3번 파지 시도하였지만, 파지가 이루어지지 않았을 경우, 차순위 경도 값을 갖는 제1영역을 차순위 파지 후보 영역으로 산출하여 제1영역 파지를 시도할 수 있다.
상기에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암은 원격작업에서도 정밀한 위치와 자세를 유지하면서 용이하게 물체를 파지할 수 있다.
또한, 본 발명의 또다른 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암은 파지영역산출부를 마련함으로써, 파지 대상 물체의 파지 영역을 산출하여, 파지 시 물체의 파손 가능성을 줄일 수 있고, 패킹부가 탄성 소재로 마련되어 물체를 파손시키지 않고 용이하게 파지할 수 있다.
또한, 본 발명의 또다른 일 실시례에 따른 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암은 다수 개의 링크부를 구비하여, 필요한 방향으로 회전이 용이한 효과를 가진다.
이상과 같이 본 발명의 일실시례는 비록 한정된 실시례와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 일실시례는 상기 설명된 실시례에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서 본 발명의 일실시례는 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
1000: 탄성 그리퍼를 구비한 수중드론 로봇암
1100: 그리퍼 모듈
1110: 패킹부
1111: 패킹받침부
1112: 돌출부;
1113: 보강재부
1113-1: 제1파트
1113-2: 제2파트
1113-3: 제3파트
1120: 그립몸체부
1130: 실린더부
1140: 지지링크부
1150: 받침부
1200: 매니퓰레이터 모듈
1210: 회전링크부
1220: 몸체부
1230: 제1링크부
1240: 제2링크부
1250: 고정부
1300: 카메라부
1400: 영상촬영부
1500: 대상물체판별부
1600: 영역구획부
1700: 경도산출부
1800: 경도정렬부
1900: 파지영역산출부
R: 로봇

Claims (6)

  1. 집게 형상으로 마련되고, 명령에 따라 파지하는 그리퍼 모듈;
    상기 그리퍼 모듈 일단에 결합되며, 상기 그리퍼 모듈의 작동을 제어하는 매니퓰레이터 모듈;
    을 포함하고,
    상기 그리퍼 모듈은,
    일측에서 타측으로 갈수록 테이퍼진 형상으로 마련되고, 탄성 재질로 마련되는 다수 개의 패킹부;
    상기 다수 개의 패킹부 하단 일측과 링크 형태로 결합되는 그립몸체부;
    상기 그립몸체부 일측에 결합되는 다수 개의 실린더부;
    상기 다수 개의 패킹부 하단 타측과 링크 형태로 결합되는 다수 개의 지지링크부; 및
    상기 실린더부 및 지지링크부와 결합되고, 상기 매니퓰레이터 모듈 일단에 결합되며, 상기 매니퓰레이터 모듈에서 탈착 가능하도록 마련되는 받침부;
    를 포함하며,
    상기 매니퓰레이터 모듈은,
    상기 받침부 일단에 결합되고, 원판 형상으로 마련되며, 회전 가능하도록 마련되는 회전링크부;
    상기 회전링크부 타단에 결합되는 몸체부;
    상기 몸체부 측면에 결합되는 제1링크부;
    상기 제1링크부 타단에 회전 가능하도록 결합되는 제2링크부; 및
    상기 제2링크부 타단에 회전 가능하도록 결합되고, 타단이 로봇에 고정되는 고정부;
    를 포함하고,
    상기 패킹부는,
    상기 그립몸체부 상단 일지점과 결합되고, 상기 지지링크부와 링크 형태로 결합되는 패킹받침부;
    상기 패킹받침부 상면에 결합되고, 전후면이 관통되며, 속이 빈 '^' 형상으로 마련되는 돌출부; 및
    상기 돌출부 사이 빈 공간에 마련되는 다수 개의 보강재부;
    를 포함하며,
    상기 보강재부는,
    직육면체 형상으로 마련되는 제1파트;
    상기 제1파트 일측면에 연장되고, 상기 제1파트에 비해 상대적으로 두꺼운 직육면체 형상으로 마련되는 제2파트; 및
    상기 제2파트 일측면에 연장되고, 상기 제1파트와 같은 형상으로 마련되는 제3파트;
    를 포함하고,
    수중물체를 촬영하는 카메라부;
    상기 카메라부로부터 파지 대상 물체를 촬영하는 영상촬영부;
    상기 영상촬영부를 통해 촬영된 파지 대상 물체를 기저장된 빅데이터로부터 분석하여 상기 파지 대상 물체의 종류를 판별하는 대상물체판별부;
    상기 파지 대상 물체의 구분 영역을 추출하는 영역구획부;
    상기 영역구획부에서 구분된 개별 영역의 경도 값을 각각 산출하는 경도산출부;
    상기 경도산출부에서 산출된 개별 영역별 경도 값에 따라 오름차순 정렬하는 경도정렬부; 및
    상기 정렬된 경도 값 중 가장 큰 경도 값을 갖는 개별 영역을 파지 후보 영역으로 산출하는 파지영역산출부;
    를 더 포함하며,
    상기 파지영역산출부는,
    상기 파지 후보 영역에 대한 파지 시도를 기설정된 횟수 수행하도록 제어하고, 상기 기설정된 횟수 이내에 파지가 이루어지지 않을 경우, 차순위 경도 값을 갖는 개별 영역을 차순위 파지 후보 영역으로 산출하여 산출된 차순위 파지 후보 영역에 대한 파지 시도를 수행하는 것을 특징으로 하는 수중드론 로봇암.
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