FR3066422B1 - Prehenseur pour manipulateur, muni de bras de prehension comprenant des branches reliees par des organes d'articulation a changement d'etats. - Google Patents

Prehenseur pour manipulateur, muni de bras de prehension comprenant des branches reliees par des organes d'articulation a changement d'etats. Download PDF

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Abstract

L'invention a pour objet un préhenseur (1) d'une pièce mécanique pour un manipulateur. Le préhenseur (1) est du type présentant une architecture figée en station de saisie de la pièce mécanique par le préhenseur (1). Le préhenseur (1) comprend au moins un support (2) sur lequel est monté au moins un bras de préhension (3) muni d'une tête de préhension (4) configurée pour saisir la pièce mécanique. Le bras de préhension (3) comprend au moins deux branches (3a-3c) articulées entre elles par un organe d'articulation (5) à changement d'états, entre un état indéformable conférant au bras de préhension (3) un caractère rigide et un état souple conférant au bras de préhension (3) un caractère déformable entre les branches (3a-3c).
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