JP2018200278A - 位置計測装置の操作方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る位置計測装置の構成を例示する模式図である。
本実施形態に係る位置計測装置1は、対象物Wの表面など検出箇所の座標を計測する例えば三次元測定装置である。位置計測装置1は、対象物Wの位置の検出箇所を指定するプローブ11を備えた測定ヘッド10と、測定ヘッド10を移動するための移動機構20とを備える。位置計測装置1には図示しないコンピュータシステムが接続されていてもよい。コンピュータシステムによって必要なデータ処理を実行して対象物Wの3次元座標等が演算される。
図2は、本実施形態に係る操作方法を実現するためのシステム構成の一例を示すブロック図である。
システムとしては、中央演算部101、表示部110およびタッチセンサ120、記憶部102、インタフェース部103、位置検知部104および動作検知部105を備える。中央演算部101はCPU(Central Processing Unit)であり、本実施形態に係る操作方法を実現するためのプログラムを実行する。プログラムは端末装置100および位置計測装置1(コンピュータシステム)の少なくともいずれかで実行される。
位置計測装置1を操作するため、本実施形態では端末装置100を利用する。端末装置100はタッチセンサ120を有する表示部110と、撮像用のカメラを有する画像取得部150とを備える。位置計測装置1を操作するには、作業者が端末装置100を利用することによって測定ヘッド10やプローブ11の位置を制御する。
先ず、図3(a)に示すように、端末装置100の表示部110に測定ヘッド10のプローブ11の画像11Gを表示させた状態で、指Fでプローブ11の画像11Gの周辺をタッチする(タップ動作)。このタップ動作をタッチセンサ120で検知することによって、3次元センサ50はプローブ11と端末装置100との相対的な位置関係を検知する。また、このタップ動作をタッチセンサ120で検知した段階で、端末装置100は作業者から移動指示の一つである追従指示を受け付けた状態となる。
先ず、図4(a)に示すように、端末装置100の表示部110に測定ヘッド10のプローブ11の画像11Gを表示させた状態で、指Fでプローブ11の画像11Gの周辺をタッチする(タップ動作)。このタップ動作をタッチセンサ120で検知することによって、3次元センサ50はプローブ11と端末装置100との相対的な位置を検知する。また、このタップ動作をタッチセンサ120で検知した段階で、端末装置100は作業者から追従指示を受け付けた状態となる。
次に、本実施形態に係る位置計測装置1の操作方法(その2)について説明する。
図5(a)および(b)は、操作方法(その2)が適用される位置計測装置を例示する模式図である。
図5(a)には位置計測装置1の全体構成が示され、図5(b)にはコントローラ200が示される。
図5(a)に示すように、この位置計測装置1のプローブ11は非接触型である。非接触型のプローブ11では、例えばライン状のレーザ光を対象物Wに照射して、その反射光を受けることで対象物Wの位置を計測する。
端末装置100は、コントローラ200に取り付けられた状態でも、コントローラ200から取り外した状態でも使用可能である。端末装置100をコントローラ200に取り付けた状態で使用すれば、タッチセンサ120によるタッチ操作で測定ヘッド10やプローブ11の操作が可能となる。また、端末装置100をコントローラ200から取り外して使用すれば、端末装置100を手に持って好みの位置から測定ヘッド10やプローブ11を操作することができる。
端末装置100をコントローラ200から取り外すと、端末装置100の分離モードが実行され、端末装置100の単独での計測制御が可能となる。作業者は端末装置100を手に持った状態で、画像取得部150によってプローブ11の画像を取り込む。表示部110には画像取得部150で取り込んだプローブ11の画像11Gが表示される。
端末装置100を用いてプローブ11を回転させるには、先ず、図8(a)に示すように、端末装置100の表示部110に表示されたプローブ11の画像11Gの周辺を指Fでタッチしてプローブ11を選択する。端末装置100はタッチセンサ120で検知した位置と、プローブ11の画像11Gとの対応を認識して、プローブ11の移動における追従指示であることを受け付ける。
次に、本実施形態に係る位置計測装置1の操作方法(その3)について説明する。
操作方法(その3)では、作業者の身体の特定部位(例えば、手H)の動作(ジェスチャー)に基づき測定ヘッド10等の移動制御を行う。
図9に示すように、この位置計測装置1には、3次元センサ60が設けられている。例えば、3次元センサ60はステージ12の周囲に、死角が発生しないように配置されている。3次元センサ60によってステージ12に載置された対象物W、測定ヘッド10、その他の物体の3次元位置を認識できるようになっている。
図10(a)〜(c)に示す操作方法の例では、先ず、図10(a)に示すように、手Hを開いた状態から閉じて指先で物を摘まむような動作を行う。この手Hの動作を3次元センサ60で検知することで、作業者からプローブ11の移動における追従指示が出されたことを認識する。そして、追従指示を認識した際のプローブ11と手Hとの相対的な位置関係を検知する。
図12は、測定プログラムの作成例について説明する模式図である。
先ず、手Hを開いた状態から指Fで所定の形を作る動作を行う。この手Hの動作を3次元センサ60で検知することで、作業者から測定プログラムの作成指示が出されたことを認識する。
10…測定ヘッド
11…プローブ
11a…測定子
11G…画像
12…ステージ
20…移動機構
21…X軸ガイド
22…Y軸ガイド
23…Z軸ガイド
50,60…3次元センサ
100…端末装置
101…中央演算部
102…記憶部
103…インタフェース部
104…位置検知部
105…動作検知部
110…表示部
120…タッチセンサ
150…画像取得部
160…3次元センサ
200…コントローラ
210,220…ジョイスティック
B1,B2…ボタンアイコン
F…指
H…手
W…対象物
Claims (10)
- 対象物の位置の検出箇所を指定するプローブを備えた測定ヘッドと、
前記測定ヘッドを移動するための移動機構と、を備え、
前記プローブにより指定された前記検出箇所の座標を取得する位置計測装置の操作方法であって、
画像取得部および表示部を備えた端末装置を用い、前記画像取得部で前記プローブの画像を取得して前記表示部に表示する工程と、
前記表示部に前記プローブの画像が表示された状態で前記端末装置によって移動指示を受け付けた際、前記プローブと前記端末装置との相対的な位置関係を検出する工程と、
前記位置関係に基づき前記移動機構を動作して前記端末装置で受け付けた移動指示に追従して前記測定ヘッドの移動制御を行う工程と、
を備えた位置計測装置の操作方法。 - 前記測定ヘッドの移動制御を行う工程は、前記移動指示を受け付けた際の前記プローブの画像の前記表示部への表示位置が固定されるように前記端末装置の移動に追従して前記測定ヘッドを移動させることを含む、請求項1記載の位置計測装置の操作方法。
- 前記表示部における前記プローブの画像の表示位置が固定された状態を解除する工程と、
前記表示位置の固定が解除された状態で前記測定ヘッドの移動を停止する工程と、
をさらに備えた請求項1または2に記載の位置計測装置の操作方法。 - 前記測定ヘッドの移動制御を行う工程は、前記端末装置が移動した際の加速度が予め設定された値を超えた場合に前記測定ヘッドの移動を停止することを含む、請求項1〜3のいずれか1つに記載の位置計測装置の操作方法。
- 前記測定ヘッドの移動制御を行う工程は、前記端末装置が移動していない状態から予め設定された範囲を超えて移動した場合に前記端末装置の移動に追従した前記測定ヘッドの移動を開始することを含む、請求項1〜4のいずれか1つに記載の位置計測装置の操作方法。
- 前記測定ヘッドの移動制御を行う工程は、前記端末装置の回転移動に応じて前記プローブの角度を変化させることを含む、請求項1〜5のいずれか1つに記載の位置計測装置の操作方法。
- 端末装置に対するあらかじめ定められた移動操作に応じて、当該移動操作に対応する特定のコマンドが入力されたものとして処理を行うことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1つに記載の位置計測装置の操作方法。
- 前記表示部はタッチセンサを有しており、
前記測定ヘッドの移動制御を行う工程は、前記移動指示を受け付けた後に前記タッチセンサで検知した接触の距離および接触の方向に基づき前記測定ヘッドを移動させることを含む、請求項1〜7のいずれか1つに記載の位置計測装置の操作方法。 - 対象物の位置の検出箇所を指定するプローブを備えた測定ヘッドと、
前記測定ヘッドを移動するための移動機構と、を備え、
前記プローブにより指定された前記検出箇所の座標を取得する位置計測装置の操作方法であって、
作業者の身体の特定部位の位置を三次元位置センサによって検知して、前記特定部位と前記プローブとの相対的な位置関係を検出する工程と、
前記特定部位の動作を前記三次元位置センサによって検知して、前記位置関係および前記特定部位の動作に基づき前記移動機構を動作して前記特定部位の動作に追従して前記測定ヘッドの移動制御を行う工程と、
を備えた位置計測装置の操作方法。 - 前記特定部位は手であり、
前記測定ヘッドの移動制御を行う工程は、前記手の動作の種類、動作量および動作方向に基づいて前記測定ヘッドを移動させることを含む、請求項9記載の位置計測装置の操作方法。
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