CN108981567B - 位置测量装置的操作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够通过诸如利用手直接移动探测器等的直观操作来精确且快速指定物体的检测点的位置测量装置的操作方法。该位置测量装置包括具有用于指定物体的位置的检测点的探测器的测量头和用于移动测量头的移动机构，并获取探测器指定的检测点的坐标。该位置测量装置的操作方法包括以下步骤：使用包括图像获取部和显示部的终端装置，来通过图像获取部获取探测器的图像并将该图像显示在显示部上；在探测器的图像显示在显示部上的状态下、终端装置接收到移动指示的情况下，检测探测器和终端装置之间的相对位置关系；以及通过基于位置关系驱动移动机构，来以跟随终端装置所接收到的移动指示的方式进行测量头的移动控制。

Description

位置测量装置的操作方法
技术领域
本发明涉及用于通过利用测量头的探测器指定检测点来测量物体的位置的位置测量装置的操作方法。
背景技术
三维测量***等中所使用的测量头设置有探测器，使该探测器的前端与待测物接触，由此利用所指定的测量点来测量位置。将计算机连接至这种三维测量***。计算机所执行的应用软件进行诸如测量点的登记和测量结果的合计等的各种处理。
通常，通过使用诸如鼠标或键盘等的输入装置来进行向计算机的指示。JP7-151512A公开了用于利用操纵杆来操作测量头的探测器的位置的三维测量机的操作装置。此外，JP2015-059825A公开了利用操纵杆来操作非接触式探测器的三维测量装置。
JP2006-349547A公开了通过输入操作部使用计算机初步设置测量头的移动位置、并且根据程序使测量头移动以进行测量的非接触式三维形状测量方法。
发明内容
发明要解决的问题
在这种位置测量装置中，用于使探测器移动的输入装置的操作需要实践，以利用探测器来精确地指定待测物的检测点。例如，测量头可以沿XYZ方向的三维方向移动，并且可以使测量头上所设置的探测器以预定角度转动。需要实践以利用操纵杆快速且精确地进行这些操作。此外，在根据程序自动移动测量头或探测器的情况下，需要高度专业的知识来进行程序的设置。
本发明旨在提供能够通过诸如利用手直接移动探测器等的直观操作来精确且快速指定物体的检测点的位置测量装置的操作方法。
用于解决问题的方案
本发明的一个方面是一种位置测量装置的操作方法，所述位置测量装置包括：测量头，其具有用于指定物体的位置的检测点的探测器；以及移动机构，其用于使所述测量头移动，并且所述位置测量装置获取所述探测器所指定的所述检测点的坐标。所述位置测量装置的操作方法包括以下步骤：使用包括图像获取部和显示部的终端装置，来通过所述图像获取部获取所述探测器的图像并将该图像显示在所述显示部上；在所述探测器的图像显示在所述显示部上的状态下、所述终端装置接收到移动指示的情况下，检测所述探测器和所述终端装置之间的相对位置关系；以及通过基于所述位置关系驱动所述移动机构，来以跟随所述终端装置所接收到的移动指示的方式进行所述测量头的移动控制。
根据该位置测量装置的这种操作方法，可以通过利用终端装置获取探测器的图像、使终端装置的显示部显示该图像、并进行追踪指示，来跟随终端装置所接收到的移动指示进行测量头的移动控制。因此，作业者可以在参考终端装置的显示部上所显示的探测器的图像的同时通过使用终端装置来移动探测器的位置。
在该位置测量装置的操作方法中，进行所述测量头的移动控制的步骤可以包括：以跟随所述终端装置的移动的方式使所述测量头移动，使得在接收到所述追踪指示时的所述探测器的图像在所述显示部上的显示位置固定。这使得可以在使探测器的显示在显示部上的显示位置固定的状态下，通过移动终端装置来以跟随终端装置的移动的方式移动测量头。
该位置测量装置的操作方法还包括以下步骤：解除所述探测器的图像在所述显示部上的显示位置固定的状态；以及在解除了所述显示位置的固定的状态下停止所述测量头的移动。这使得可以通过解除探测器的显示在显示部上的显示位置的固定来停止跟随终端装置的移动的方式的测量头的移动控制。
在该位置测量装置的操作方法中，进行所述测量头的移动控制的步骤可以包括：在所述终端装置移动的加速度超过预设值的情况下，停止所述测量头的移动。这使得可以在使终端装置快速移动的情况下停止测量头的移动，并且抑制测量头的不必要运动。
在该位置测量装置的操作方法中，进行所述测量头的移动控制的步骤可以包括：在所述终端装置从所述终端装置没有移动的状态起移动移出了预设范围的情况下，以跟随所述终端装置的移动的方式开始所述测量头的移动。这使得可以抑制在发生了非有意的终端装置的振动(诸如手抖等)的情况下测量头的不必要运动。
在该位置测量装置的操作方法中，进行所述测量头的移动控制的步骤可以包括：使所述探测器的角度根据所述终端装置的转动移动而改变。这使得可以通过转动终端装置来转动探测器并进行直观操作。
在该位置测量装置的操作方法中，根据针对所述终端装置的预定移动操作，所述位置测量装置以视为被输入了与该移动操作相对应的特定命令的方式来进行处理。这使得可以便于输入各种命令。注意，特定命令可以是用于确定移动的终点位置的命令等。
在该位置测量装置的操作方法中，所述显示部具有接触传感器，以及进行所述测量头的移动控制的步骤可以包括：在接收到所述追踪指示之后，基于所述接触传感器所检测到的接触的距离和接触的方向来使所述测量头移动。这使得可以通过追踪显示部上所显示的测量头，基于接触传感器所检测到的信息来使测量头移动。
本发明的一个方面是一种位置测量装置的操作方法，所述位置测量装置包括：测量头，其具有用于指定物体的位置的检测点的探测器；以及移动机构，其用于使所述测量头移动，并且所述位置测量装置用于获取所述探测器所指定的所述检测点的坐标。该位置测量装置的操作方法包括以下步骤：通过三维位置传感器检测作业者的身体的特定部位的位置，来检测所述特定部位和所述探测器之间的相对位置关系；以及通过所述三维位置传感器来检测所述特定部位的运动，以通过基于所述位置关系和所述特定部位的运动驱动所述移动机构来以跟随所述特定部位的运动的方式进行所述测量头的移动控制。
根据该位置测量装置的这种操作方法，移动作业者的身体的特定部位使得可以以跟随运动的方式使测量头移动。即，移动身体的特定部位使得可以在无需接触测量头的情况下移动测量头。
在该位置测量装置的操作方法中，所述特定部位是手，以及进行所述测量头的移动控制的步骤可以包括：基于所述手的运动类型、运动量、运动方向来使所述测量头移动。这使得可以在无需接触测量头的情况下，基于手的运动类型、运动量和运动方向来移动测量头。
附图说明
图1是例示根据本实施例的位置测量装置的结构的示意图；
图2是示出用于实现根据本实施例的操作方法的***结构的一个示例的框图；
图3A～3C是示出使用终端装置的测量头的移动示例的示意图；
图4A和4B是示出使用终端装置的测量头的移动示例的示意图；
图5A和5B是例示应用操作方法(部分2)的位置测量装置的示意图；
图6是示出利用终端装置的操作的一个示例的示意图；
图7是示出在终端装置从控制器拆卸的状态下使用终端装置的示例的示意图；
图8A和8B是例示探测器的转动运动的示意图；
图9是例示应用操作方法(部分3)的位置测量装置的示意图；
图10A～10C示出操作方法(部分3)的示例的示意图；
图11A和11B是示出操作方法(部分3)的示例的示意图；以及
图12是用于说明测量程序的创建的示例的示意图。
具体实施方式
以下将参照附图来详细说明本发明的实施例。顺便提及，在以下说明中，将向同样的构件赋予相同的附图标记，并且一度说明了的构件的说明将会被适当省略。
位置测量装置的结构
图1是例示根据本实施例的位置测量装置的结构的示意图。
根据本实施例的位置测量装置1例如是用于测量诸如物体W的表面等的检测点的坐标的三维测量装置。位置测量装置1包括：测量头10，其具有用于指定物体W的位置的检测点的探测器11；以及移动机构20，用于使测量头10移动。计算机***(未示出)可以连接至位置测量装置1。计算机***执行必要的数据处理，以计算物体W的三维坐标等。
物体W放置在载物台12上。用于使测量头10移动的移动机构20设置在载物台12上。移动机构20包括X轴引导件21、Y轴引导件22和Z轴引导件23。在本实施例中，X轴方向(沿X轴的方向)是沿载物台12的表面的一个方向。Y轴方向(沿Y轴的方向)是沿载物台12的表面的方向，并且是与X轴方向垂直的方向。Z轴方向(沿Z轴的方向)是与X轴方向和Y轴方向均垂直的方向。Z轴方向还被称为垂直方向。另外，X轴方向和Y轴方向还被称为水平方向。
在本实施例中，用于使测量头10在Z轴方向(垂直方向)移动的Z轴引导件23被设置成能够利用X轴引导件21而在X轴方向移动。X轴引导件21被设置成能够利用Y轴引导件22而在Y轴方向移动。X轴引导件21、Y轴引导件22和Z轴引导件23的组合使得测量头10能够移动至XYZ的三轴方向上的预定位置。
在测量头10上，设置有用于指定物体W的位置的检测点的探测器11。探测器11可以是接触式的或者非接触式的。接触式探测器11通过使设置在探测器11的前端处的测量触头11a与物体W的检测点相接触来进行坐标检测。非接触式探测器11利用例如激光来照射物体W的检测点并接收反射光，由此检测利用激光所照射的位置的坐标。
***结构
图2是示出用于实现根据本实施例的操作方法的***结构的一个示例的框图。
该***包括中央运算部101、显示部110、接触传感器120、存储部102、接口部103、位置检测部104和运动检测部105。中央运算部101是CPU(中央处理单元)，并且执行用于实现根据本实施例的操作方法的程序。该程序是在终端装置100和位置测量装置1(计算机***)的至少任意一个中执行的。
显示部110和接触传感器120设置在终端装置100中。存储部102可以设置在终端装置100和位置测量装置1的至少任意一个中，或者可以设置在经由网络连接的服务器中。接口部103具有用户接口和通信接口。
位置检测部104是用于检测终端装置100和探测器11之间的相对位置关系的部件。作为位置检测部104，使用图1所示的位置测量装置1等内所设置的三维传感器50。运动检测部105是用于接收作业者使测量头10移动的指示(移动指示)的部件。运动检测部105与终端装置100的触摸传感器120或加速度传感器等协作地基于作业者所进行的运动来检测移动指示。
位置测量装置的操作方法：部分1
在本实施例中，终端装置100用于操作位置测量装置1。终端装置100包括显示部110，其具有接触传感器120；以及图像获取部150，其具有用于摄像的照相机。作业者通过使用终端装置100来控制测量头10或探测器11的位置，以操作位置测量装置1。
针对位置测量装置1的操作，首先，作业者使用终端装置100的图像获取部150来拍摄测量头10的探测器11的图像，并且使显示部110显示该图像。拍摄探测器11的图像作为运动图像，并且将摄像所拍摄的运动图像显示在显示部110上。
接着，作业者利用手指F等来接触终端装置100的显示部110上所显示的探测器11的图像(轻击操作)。该轻击操作使得三维传感器50能够检测终端装置100的三维位置，并且检测终端装置100和探测器11之间的相对位置关系。
接着，如果作业者在该状态下使终端装置100移动，则移动机构20使测量头10以跟随终端装置100的移动的方式移动。即，三维传感器50连续检测终端装置100的三维位置，并且测量头10以跟随终端装置100的移动的方式移动，从而维持在进行轻击操作时所检测到的终端装置100和探测器11之间的相对位置关系。这使得作业者可以通过在参考终端装置100的显示部110上所显示的探测器11的图像的同时使用终端装置100来使探测器11的位置移动。由于探测器11的位置以跟随终端装置100的移动的方式移动，因此作业者可以在无需接触探测器11的情况下直观地移动探测器11。
图3A～3C是示出使用终端装置的测量头的移动示例的示意图。
首先，如图3A所示，在终端装置100的显示部110上显示有测量头10的探测器11的图像11G的状态下，作业者利用手指F接触探测器11的图像11G的周围(轻击操作)。通过接触传感器120来检测该轻击操作，由此三维传感器50检测到终端装置100和探测器11之间的相对位置关系。另外，在接触传感器120检测到轻击操作的阶段，终端装置100进入从作业者接收到作为移动指示之一的追踪指示的状态。
接着，如图3B所示，使终端装置100的位置移动。如果在接收到追踪指示的状态下终端装置100被移动，则驱动移动机构20以维持进行轻击操作时所检测到的终端装置100和探测器11之间的相对位置，并且测量头10移动。
在该运动中，测量头10将以跟随终端装置100的移动的方式移动，以使得将显示部110上的探测器11的图像11G的显示位置固定。因此，即使终端装置100发生移动，显示部110所显示的探测器11的图像11G的显示位置也保持原样，并且探测器11将根据终端装置100的移动来跟随移动。作业者将能够通过在参考显示部110上所显示的探测器11的图像11G的同时使终端装置100移动来直观地移动探测器11。
接着，如图3C所示，在将终端装置100移动至测量头10的预定位置的状态下，作业者利用手指F来接触显示部110(轻击操作)。通过利用接触传感器120检测轻击操作来解除追踪操作。在解除了追踪操作之后，即使终端装置100发生移动，测量头10也不移动。
图4A和4B是示出使用终端装置的测量头的移动示例的示意图。
首先，如图4A所示，在终端装置100的显示部110上显示有测量头10的探测器11的图像11G的状态下，作业者利用手指F来接触探测器11的图像11G的周围(轻击操作)。通过接触传感器120来检测该轻击操作，由此三维传感器50检测到终端装置100和探测器11之间的相对位置。另外，在接触传感器120检测到轻击操作的阶段，终端装置100进入从作业者接收到追踪指示的状态。
接着，如图4B所示，如果转动了终端装置100，则使探测器11以跟随终端装置100的转动的方式变化。即，如果终端装置100在预定方向转动，则终端装置100的加速度传感器检测到其转动角度和转动方向，并且使探测器11根据该转动角度和转动方向转动。
例如，如果终端装置100向右转动了90度，则探测器11也将向右转动90度。这使得可以根据终端装置100的转动通过直观操作来转动探测器。另外，可以根据终端装置100的转动而在显示部110上以数值方式显示终端装置100的转动角度。这使得可以精确地把握跟随终端装置100的转动角度的探测器11的转动角度。
注意，在上述操作方法中，可以通过终端装置100内所设置的加速度传感器来测量终端装置100移动时的加速度，并且可以在测量到的加速度超过预设值的情况下停止测量头10的移动。这使得可以在终端装置100快速移动的情况下停止测量头10和探测器11的移动，并且抑制测量头10和探测器11的不必要运动。
此外，在上述操作方法中，在作业者以跟随终端装置100的移动的方式进行测量头10和探测器11的移动的情况下，可以仅在终端装置100从终端装置100没有发生移动的状态起移动超出了预设范围的情况下跟随终端装置100的移动。即，在终端装置100的移动中的所谓的游动范围(range of play)内，不使测量头10等移动，并且在终端装置100超出了游动范围的情况下开始追踪。这使得可以抑制在发生了非有意的终端装置100的振动(诸如手抖等)的情况下测量头10等的不必要运动。
另外，在上述操作示例中，测量头10和探测器11利用终端装置100的移动或转动而发生移动或转动，但是终端装置100的移动量与测量头10和探测器11的移动量之间的比率可以是1：1，或者不是1：1。移动量的比率可以是预设的，或者可以由作业者适当改变。
另外，在上述操作示例中，在进行了预定移动操作的情况下，位置测量装置1可以通过视为输入了与移动操作相对应的特定命令的方式来进行处理。例如，在进行追踪操作的状态下使终端装置100以预定移动方式移动的情况下，位置测量装置1可以通过视为输入了表示移动在探测器11的当前位置终止的终点确定命令的方式来进行处理。
位置测量装置的操作方法：部分2
接着，将说明根据本实施例的位置测量装置1的操作方法(部分2)。
图5A和5B是例示应用操作方法(部分2)的位置测量装置的示意图。
图5A示出位置测量装置1的整体结构，以及图5B示出控制器200。
如图5A所示，位置测量装置1的探测器11是非接触式的。非接触式探测器11利用例如线状激光来照射物体W并接收反射光，由此测量物体W的位置。
如图5B所示，控制器200包括操纵杆210和220。在该示例中，设置两个操纵杆210和220，并且操作这些操纵杆210和220以向移动机构20发送指示，从而控制测量头10和探测器11的位置和角度。
通常，使用操纵杆210和220的测量头10和探测器11的移动操作需要专门知识，并且需要许多时间和实践来精确并快速地将它们移动至目标位置。此外，难以说该操作是直观的。
在本实施例中，终端装置100可拆卸地安装至控制器200。可以通过使用终端装置100来直观地操作测量头10和探测器11。
图6是示出利用终端装置的操作的一个示例的示意图。
终端装置100可以在相对于控制器200安装或拆卸的状态下使用。在终端装置100安装至控制器200的状态下被使用时，可以通过利用接触传感器120的接触操作来操作测量头10和探测器11。在终端装置100从控制器200拆卸的状态下被使用时，可以在将终端装置100保持在手中的状态下从期望位置操作测量头10和探测器11。
为了利用终端装置100来移动测量头10，首先，通过图像获取部150来拍摄测量头10的图像。显示部110显示图像获取部150所拍摄的测量头10的图像。此外，还显示图像获取部150所拍摄的物体W等的图像。
连同利用图像获取部150拍摄图像一起，通过终端装置100内所设置的三维传感器160来识别到位置测量装置1的距离或者到物体W的距离。在该情况下，可以通过使用位置测量装置1或物体W的CAD数据来精确识别基于利用图像获取部150所拍摄的画面图像的三维位置关系。
接着，利用手指F来接触显示部110上所显示的探测器11的图像11G的周围。在接触传感器120检测到接触操作的阶段，终端装置100进入从作业者接收到追踪指示的状态。然后，在利用手指F接触显示部110的同时使手指F在任意方向滑动(拖拽操作)。在接触传感器120检测到手指F通过拖拽操作滑动的距离和方向的情况下，测量头10将基于滑动的距离和方向而移动。
即，由于通过三维传感器160识别出探测器11和终端装置100之间的相对位置关系，因此基于接触传感器120所检测到的手指F的滑动的距离和方向来从终端装置100向移动机构20提供运动指示。由此，作业者可以仅通过在利用手指F接触显示部110上所显示的探测器11的同时进行拖拽操作，基于滑动的距离和方向来使测量头10移动。
这里，在使探测器11移动时，可以通过使用物体W的CAD数据来自动确定探测器11和物体W之间的冲突。另外，显示部110显示各种按钮图标B1和B2，并且可以通过利用手指F接触按钮图标B1和B2来控制位置测量装置1。例如，按钮图标B1对应于方向，并且可以与该方向相对应地控制测量头10或探测器11的移动方向。另外，按钮图标B2是测量指示的图标，并且可以通过选择该图标来测量在该情况下的探测器11的位置。
显示部110可以显示探测器11的当前坐标值(XYZ的坐标值)，或者可以显示测量结果。该测量结果可以以重叠在物体W的图像的方式显示在显示部110中。另外，可以通过预先准备的部分程序来在三维空间上确认探测器11的轨迹。
图7是示出终端装置从控制器拆卸的状态下使用终端装置的示例的示意图。
在将终端装置100从控制器200拆卸的情况下，执行终端装置100的分离模式，并且能够进行仅利用终端装置100的测量控制。作业者在将终端装置100保持在手中的状态下通过图像获取部150来拍摄探测器11的图像。显示部110显示图像获取部150所拍摄的探测器11的图像11G。
通过内置于终端装置100中的加速度传感器或三维传感器50来始终把握终端装置100的位置和姿势。由此，实时识别图像获取部150所拍摄的探测器11的图像。
在该状态下，在利用手指F来接触显示部110的探测器11的图像11G的周围的同时使手指F滑动(拖拽操作)。通过接触传感器120来检测手指通过拖拽操作的滑动的距离和方向，并且将该数据经由无线通信等从终端装置100发送至控制器200。然后，从控制器200向位置测量装置1的移动机构20发送移动指示，并且测量头10将移动。利用拖拽操作的移动指示可以从终端装置100直接发送至位置测量装置1。
注意，在利用终端装置100的图像获取部150对探测器11的图像进行扩大或缩小拍摄的情况下，优选根据扩大或缩小的倍率来改变与手指F的滑动的距离相对应的测量头10的移动距离的倍率。即，即使手指F的滑动的距离相同，在扩大并显示图像的情况下，也可以进行控制以使得使测量头10的移动距离的倍率低，并且测量头10逐渐移动，以及在缩小并显示图像的情况下，可以进行控制以使得使测量头10的移动距离的倍率高，并且使测量头10快速移动。
图8A和8B是例示探测器的转动运动的示意图。
对于通过终端装置100来转动探测器11，首先，如图8A所示，利用手指F来接触终端装置100的显示部110上所显示的探测器11的图像11G的周围，并且选择探测器11。终端装置100识别接触传感器120所检测到的位置和探测器11的图像11G之间的对应关系，并且识别为探测器11的选择是探测器11的移动中的追踪指示。
接着，如图8B所示，使接触了图像11G的周围的手指F以在显示部110上描绘圆圈的方式滑动。通过接触传感器120来检测手指F的滑动的转动方向和转动量，并且基于该数据来从终端装置100向位置测量装置1发送指示，以驱动移动机构20。由此，探测器11将根据手指F的滑动的转动方向和转动量而转动。
例如，如果使手指F以向右转动90度的方式滑动，则探测器11也将向右转动90度。这使得可以根据终端装置100的转动，通过直观操作来转动探测器。另外，可以根据终端装置100的转动而在显示部110上以数值方式显示终端装置100的转动角度。这使得可以以跟随手指F的转动运动的方式精确地把握探测器11的转动角度。
位置测量装置的操作方法：部分3
接着，将说明根据本实施例的位置测量装置1的操作方法(部分3)。
在操作方法(部分3)中，基于作业者身体的特定部位(例如，手H)的运动(手势)来进行对测量头10等的移动控制。
图9是例示应用该操作方法(部分3)的位置测量装置的示意图。
如图9所示，位置测量装置1设置有三维传感器60。例如，三维传感器60以围绕载物台12的方式配置，以使得不会产生死角。三维传感器60被配置为识别放置于载物台12上的物体W、测量头10和其它事物的三维位置。
图10A～11B是示出操作方法(部分3)的示例的示意图。
在图10A～10C所示的操作方法的示例中，首先，如图10A所示，进行如手H从打开状态起闭合并且利用指尖拾取某物的运动。通过三维传感器60来检测该手H的运动，因而识别为已经从作业者发出了探测器11的移动的追踪指示。然后，检测在识别出追踪指示的情况下探测器11和手H之间的相对位置关系。
接着，如图10B所示，在手H闭合的状态下使手H向任意方向移动。通过三维传感器60来检测手H的移动。然后，控制移动机构20，以使测量头10以跟随三维传感器60所检测到的手H的运动的方式移动。测量头10将以维持与手H的相对位置关系的方式移动。例如，使手H向下移动将使测量头10以跟随手H的运动的方式向下移动。
然后，如图10C所示，进行如在使测量头10的位置固定的状态下打开手H的运动。通过三维传感器60来检测该手H的运动，因而识别为已经从作业者指示了测量头10的移动的追踪操作的解除。将该解除指示发送至移动机构20，因而随后即使手H发生移动，也不使测量头10移动。
另外，在图11A所示的操作方法的示例中，进行如使两个手指F展开至预定距离的运动。通过三维传感器60来检测手指F的运动，因而识别为已经从作业者发出了测量头10的移动的追踪指示。
接着，在手指F被打开至预定距离的状态下使两个手指F转动。通过三维传感器60来检测手指F的转动。然后，使探测器11以跟随三维传感器60所检测到的手指F的转动的方式转动。例如，在手指F向右转动90度的情况下，探测器11也将以跟随手指F的转动的方式向右转动90度。
另外，在图11B所示的操作方法的示例中，进行如利用两个手指F拾取某物的运动。通过三维传感器60来检测手指F的运动，因而识别为已经从作业者发出了测量头10的移动的追踪指示。
接着，在保持利用两个手指F拾取某物的运动的同时使手H在任意方向移动。通过三维传感器60来检测手H的移动。然后，控制移动机构20，以使测量头10以跟随三维传感器60所检测到的手H的运动的方式移动。例如，使手H向上移动将使测量头10以跟随手H的运动的方式向上移动。
然后，进行如使测量头10的位置固定的状态下打开两个手指F的运动。通过三维传感器60来检测两个手指F的运动，因而识别为已经从作业者发出了测量头10的移动的追踪指示的解除。将该解除指示发送至移动机构20，因而随后即使手H发生移动，也不使测量头10移动。
接着，将说明使用手H的运动的测量程序的创建。
图12是用于说明测量程序的创建的示例的示意图。
首先，进行从打开手H的状态起利用手指F形成预定形状的运动。通过三维传感器60来检测手H的运动，因而识别为已经从作业者发出了测量程序的创建指示。
接着，在维持手指F的形状的同时，使手H沿用于移动测量头10的路径移动。然后，使手H移动至物体W的位置的检测点，以利用手指F接触该检测点。三维传感器60检测到手指F的三维坐标，并且可以根据初步读取的物体W的CAD数据来识别为手指F已经接触了物体W的表面。然后，将直至该点的手H的移动路径存储为测量程序。
之后，进行如把持手H的运动。通过三维传感器60来检测该运动，因而识别为已经从作业者发出了测量执行的指示。因而，根据预先存储的测量程序开始测量。即，测量头10沿着预先指定的手H的移动路径移动，并且探测器11将测量利用手指F所指定的检测点的位置。
注意，在根据测量程序的测量头10的移动中，为了避免在使测量头10沿手H的移动路径移动的情况下的测量头10和物体W之间的冲突，基于通过三维传感器60所初步识别出的物体W的形状以及物体W的CAD数据来进行该冲突的确认。在存在冲突的风险的情况下，可以停止测量头10的运动，或者可以进行冲突避免的运动。另外，在由手H指定测量头10的移动路径的情况下，可以确认与物体W的冲突，并且可以输出警告。
因而，可以通过手H和手指F的运动(手势)来驱动测量头10和探测器11，并且可以实现直观且简单的操作。注意，在上述说明中，以手H和手指F的运动作为示例，但是可以使用手H和手指F以外的部位，只要其是作业者的身体的特定部位即可。
如上所述，利用根据本实施例的位置测量装置1的操作方法，可以通过诸如利用手直接移动探测器11等的直观操作来精确且快速指定物体W的检测点。这消除了对高级专业知识以及探测器11的位置和姿势的操作实践的必要性，并且使得可以抑制操作错误并缩短测量时间。
注意，在上述说明中，说明了本实施例，但是本发明不限于这些示例。例如，本领域技术人员可以将构成元件的各种添加、删除和设置改变适当应用于上述实施例，并且这些实施例的特征的适当组合也包括在本发明的范围内，只要它们包括本发明的主旨即可。
工业可用性
可以在除了包括XYZ的移动机构20的三维测量机以外的设备中适当使用本发明。例如，即使在多关节臂型或单轴移动型的位置测量装置中，也可以适当使用本发明。

Claims (7)

1.一种位置测量装置的操作方法，所述位置测量装置包括：测量头，其具有用于指定物体的位置的检测点的探测器；以及移动机构，其用于使所述测量头移动，并且所述位置测量装置用于获取所述探测器所指定的所述检测点的坐标，所述操作方法包括以下步骤：
使用包括图像获取部和显示部的终端装置，来通过所述图像获取部获取所述探测器的图像并将该图像显示在所述显示部上；
在所述探测器的图像显示在所述显示部上的状态下、所述终端装置接收到移动指示的情况下，检测所述探测器和所述终端装置之间的相对位置关系；以及
通过基于所述位置关系驱动所述移动机构，来以跟随所述终端装置所接收到的移动指示的方式进行所述测量头的移动控制，
其中，进行所述测量头的移动控制的步骤包括：以跟随所述终端装置的移动的方式使所述测量头移动，使得在接收到所述移动指示时的所述探测器的图像在所述显示部上的显示位置固定。
2.根据权利要求1所述的位置测量装置的操作方法，其中，还包括以下步骤：
解除所述探测器的图像在所述显示部上的显示位置固定的状态；以及
在解除了所述显示位置的固定的状态下停止所述测量头的移动。
3.根据权利要求1或2所述的位置测量装置的操作方法，其中，进行所述测量头的移动控制的步骤包括：在所述终端装置移动的加速度超过预设值的情况下，停止所述测量头的移动。
4.根据权利要求1或2所述的位置测量装置的操作方法，其中，进行所述测量头的移动控制的步骤包括：在所述终端装置从所述终端装置没有移动的状态起移动超出了预设范围的情况下，以跟随所述终端装置的移动的方式开始所述测量头的移动。
5.根据权利要求1或2所述的位置测量装置的操作方法，其中，进行所述测量头的移动控制的步骤包括：使所述探测器的角度根据所述终端装置的转动移动而改变。
6.根据权利要求1或2所述的位置测量装置的操作方法，其中，根据针对所述终端装置的预定移动操作，所述位置测量装置以视为被输入了与该移动操作相对应的特定命令的方式来进行处理。
7.根据权利要求1或2所述的位置测量装置的操作方法，其中，
所述显示部具有接触传感器，以及
进行所述测量头的移动控制的步骤包括：在接收到所述移动指示之后，基于所述接触传感器所检测到的接触的距离和接触的方向来使所述测量头移动。
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