CH701868B1

CH701868B1 - Machine à mesurer des coordonnées motorisée à programmation manuelle et méthode de contrôle d'une telle machine.

Info

Publication number: CH701868B1
Application number: CH01382/09A
Authority: CH
Inventors: Pascal Jordil
Original assignee: Tesa Sa
Priority date: 2009-09-07
Filing date: 2009-09-07
Publication date: 2015-01-15
Also published as: DE202010011732U1; US20110056085A1; CN202149764U; US8516710B2; CH701868A2

Abstract

L’invention concerne une machine de mesure de coordonnées multidimensionnelles comportant un mode de programmation dans lequel la tête de mesure 60 est déplaçable manuellement par un opérateur et dans lequel l’unité de contrôle (120) enregistre les déplacements de la tête de mesure (60) et mémorise les points de contact entre cette dernière et la pièce à mesurer (200), et un mode de mesure dans lequel l’unité de contrôle (120) est arrangée pour reproduire automatiquement les déplacements de la tête de mesure (60) enregistrés durant le mode de programmation. L’invention concerne également une méthode de contrôle de ladite machine de mesure.

Description

Domaine technique

[0001] La présente invention concerne une machine de mesure de coordonnées (CMM) ou une machine d’usinage à contrôle numérique (CNC) équipé d’une sonde de mesure et, en particulier, une machine de mesure de coordonnées dotée d’une interface de programmation rapide et intuitive, ainsi qu’une méthode de contrôle d’une machine de mesure de cordonnées

Etat de la technique

[0002] Il est bien connu d’utiliser des machines de mesure de coordonnées (aussi désignées comme CMM, Coordinate Measuring Machines) dotées d’une tête mobile et d’une sonde de mesure pour mesurer une série de coordonnées de la surface d’une pièce usinée, ou d’un objet quelconque. On connaît en particulier des machines de mesure de coordonnées à portique mobile avec trois axes linéaires orthogonaux, ou aussi des machines à bras articulé, dans lesquelles la sonde de mesure est fixée à l’extrémité d’un bras articulé avec plusieurs axes de rotation ou aussi des machines combinant des axes linéaires et des axes de rotation. Les CMM comprennent en général des encodeurs permettant de déterminer la position de la tête de mesure à un instant donnée selon chaque axe indépendant et, au moyen d’une calibration appropriée, d’obtenir les coordonnés du point mesuré.

[0003] La sonde de mesure peut être un palpeur à contact, avec un stylet muni d’une sphère en rubis destiné à toucher la pièce à mesurer, ou aussi une sonde sans contact, par exemple une sonde optique.

[0004] On distingue aussi des machines de mesure manuelles, dans lesquels la sonde est déplacé manuellement par un opérateur, et des machines de mesure motorisés capables de mouvements autonomes, déterminés par l’opérateur avec une télécommande appropriée, par exemple, ou selon un programme prédéterminé.

[0005] Les machines de mesure motorisées sont utilisées avantageusement pour le contrôle dimensionnel d’une pluralité de pièces similaires ou nominalement identiques. En ce cas, un programme de mesure est préalablement établi et exécuté de manière toujours identique sur chaque pièce. La réalisation de tels programmes est relativement longue et peu appropriée pour de petites séries.

[0006] Les machines de mesure manuelles, d’autre part, sont utilisées préférablement pour des mesures uniques, ou pour des mesures sur des petites quantités de pièces pour lesquelles il ne serait pas avantageux de créer un programme de mesure spécifique.

Bref résumé de l’invention

[0007] Un but de la présente invention est de proposer une machine de mesure exempte des limitations des dispositifs connus.

[0008] Un autre but de l’invention est de proposer une machine de mesure avec une interface de programmation simplifiée et intuitive, alliant les avantages de la programmation de la machine manuelle aux capacités de pilotage de la machine motorisée.

[0009] Selon l’invention, ces buts sont atteints notamment au moyen de l’objet des revendications indépendantes.

Brève description des figures

[0010] Des exemples de mise en œuvre de l’invention sont indiqués dans la description illustrée par les figures annexées dans lesquelles: <tb>La fig. 1<SEP>illustre schématiquement une machine à mesurer à portique mobile <tb>La fig. 2<SEP>illustre schématiquement la structure d’une machine à mesurer selon un aspect de l’invention. <tb>Les fig. 3 , 4 et 5<SEP>illustrent schématiquement la structure d’une machine à mesurer selon des variantes de l’invention.

Exemple(s) de mode de réalisation de l’invention

[0011] La fig. 1 représente une machine de mesure de coordonnées de type conventionnel, à portique mobile. Une pièce à mesurer est positionnée sur la table 20. Le portique 40 est mobile relativement à la table 20 selon un axe horizontal Y et le chariot 50 peut coulisser sur la traverse du portique selon un axe horizontal X, tandis que la tête de mesure 60 est déplaçable selon l’axe vertical Z de manière à pouvoir positionner la tête de mesure en une position quelconque de l’espace de mesure à trois dimensions de la CMM. La tête de mesure permet d’orienter le palpeur dans une direction prédéfinie, permettant ainsi une grande sensibilité de contact par rapport à la surface que l’on envisage de mesurer. Les mouvements du portique 40, du chariot 50 et de la tête de mesure 60 selon les axes XYZ sont lus grâce à des encodeurs de position (non visibles en cette figure) par l’unité de contrôle 120 laquelle peut reconstruire les cordonnées XYZ de la tête de mesure. L’orientation de celle-ci et la direction d’approche permet ensuite de déterminer le point de contact avec la pièce 200 mesurée par la touche 154 du palpeur 150. La tête de mesure peut être de type orientable manuellement ou motorisé, respectivement, l’unité de contrôle calcule la position du point de contact à partir des informations d’angles prédéterminées ou fournies par les encodeurs de la tête orientable.

[0012] Dans le cas d’une machine motorisée, les déplacements selon les axes XYZ sont effectués par des moteurs, par exemple des moteurs électriques, selon un programme enregistré dans l’unité de contrôle 120, ou suivant des commandes de déplacement introduites ou un pilotage en temps réel par un opérateur, par exemple à l’aide du clavier 123 ou d’un autre dispositif d’entrée.

[0013] La CMM de la fig. 1 comportant trois axes linéaires selon une structure à portique est utilisé dans la suite de cette description. Il faut cependant souligner que cette structure est utilisée uniquement pour donner une base concrète aux modes de réalisation présentés, mais n’est pas une caractéristique limitative ou indispensable de l’invention laquelle peut s’appliquer également à des machines avec d’autres configurations d’axes en particulier avec un nombre d’axes linéaires supérieur ou inférieur, ainsi qu’à des CMM comprenant un ou plusieurs axes rotatifs. L’invention peut également s’appliquer à des machines de mesure équipées d’autres types de sonde, comme, par exemple, des sondes à balayage, optique, à laser, à capteur inductif ou capacitif. Ceci peut aussi s’appliquer à des machines combinant des déplacements de la pièce à mesurer et des déplacements du capteur de mesure, comme par exemple dans les CMM à table mobile ou rotative.

[0014] La fig. 2 représente schématiquement les systèmes d’entraînement et de contrôle d’une machine à mesurer selon un aspect de l’invention. La sonde de mesure 150 est déplacé selon les trois axes X, Y, Z, par les trois éléments d’entraînement 170x, 170y, 170z entraînés par trois moteurs aussi appelés actuateurs 132x 132y 132z pilotés par l’unité de contrôle 120. Les encodeurs 136x, 136y, 136z lisent les positions des éléments 170x, 170y, 170z et les fournissent à l’unité de contrôle 120. D’autres éléments peuvent fournir des informations d’événement à l’unité de contrôle, comme par exemple des interrupteurs, des boutons poussoir ou des capteurs analogiques ou à déclenchement.

[0015] On peut adopter, dans le cadre de l’invention, n’importe quel système idoine capable d’assurer la conversion du mouvement de rotation des moteurs en mouvement de translation des éléments d’entraînement 170x, 170y, 170z. On peut par exemple utiliser des éléments de transmission flexibles, par exemple des câbles ou des courroies, ou bien des liaisons hélicoïdales de type vis-écrou ou des vis à billes. On peut également employer des moteurs linéaires qui génèrent directement un mouvement de translation, par exemple des moteurs électriques linéaires ou des moteurs piézoélectriques ou à ultrasons.

[0016] D’une manière générale, il est déconseillé et souvent impossible de déplacer manuellement la tête de mesure d’une CMM motorisée, en raison des efforts trop importants que cela engendrerait dans le système de transmission. Le système de la fig. 2 comporte des embrayages 134x, 134y, 134z permettant à l’état actif de découpler les éléments 170x, 170y, 170z des actuateurs, autorisant ainsi les déplacements manuels de la tête et de la sonde de mesure.

[0017] Les embrayages sont commandés automatiquement, par l’unité de contrôle 120. On pourrait aussi concevoir des systèmes avec des couplages à friction, qui désengagent spontanément les actuateurs 132x, 132y, 132z des éléments 136x 136y, 136z, lorsque le couple et/ou la force transmise dépasse un seuil prédéterminé, ou des mécanismes à roue libre, autorisant le déplacement de la tête de mesure 150 suite à des forces externes, sans entraîner les actuateurs 132x, 132y, 132z. L’opérateur a aussi la possibilité d’actionner les embrayages à volonté, laissant un ou plusieurs axes libre de mouvement. Les embrayages peuvent être activés électriquement, mécaniquement ou pneumatiquement au travers de l’unité de contrôle. On préférera aussi des embrayages à très faible usure et très faible échauffement en mode friction.

[0018] La machine CMM de l’invention comporte un mode de programmation dans lequel l’unité de contrôle actionne les embrayages 134x, 134y, 134z pour découpler partiellement ou totalement les actuateurs 132x, 132y et 132z et permettre le déplacement manuel de la tête de mesure 150, d’enregistrer la position instantanée donnée par les encodeurs 136x, 136y, 136z, et lors du contact de la touche 154 avec une pièce à mesurer, de calculer et mémoriser dans un programme les informations du point de mesure. Puis dans un mode de mesure, dans lequel, les axes XYZ sont entraînés par les moteurs 132x, 132y, 132z, pilotés par l’unité de contrôle 120 de manière à reproduire les déplacements et les contacts enregistrés durant le mode de programmation. La puissance mécanique nécessaire aux mouvements est fournie entièrement par les moteurs 132x, 132y, 132z dans le mode de mesure, et entièrement ou partiellement par l’opérateur dans le mode de programmation.

[0019] Dans une variante de cette invention, les actuateurs sont couplés partiellement, c’est-à-dire qu’ils ne sont couplés que durant un faible instant pour que les moteurs agissent, de manière à ce que l’opérateur puisse déplacer le système de mesure manuellement. Le couplage est arrangé de manière à ce qu’il exerce un couple pour aider à freiner ou à accélérer le dispositif de mesure et aussi serve à maintenir le dispositif de mesure en position en l’absence de force continue exercées par l’opérateur. Ce mode assiste l’opérateur à effectuer des déplacements tout en laissant le choix à l’opérateur d’exercer des accélérations pour varier la vitesse en plus ou en moins, dans des limites de vitesse fixées. Ce mode de déplacement se base sur l’accélération et la vitesse obtenues à partir de la mesure de position.

[0020] Dans une autre variante de l’invention, le couple de friction transmis depuis les actuateurs en mode débrayé est inférieur au couple transmis en mode embrayé. Ceci permet un glissement plus facile de l’accouplement au niveau de l’embrayage, lors d’une manipulation externe de la tête de mesure. Le mode débrayé est initié par l’opérateur soit en exerçant une force suffisante sur la tête de mesure soit par une action sur un déclencheur, de type interrupteur, permettant grâce à l’unité de contrôle de passer d’un mode embrayé à un mode débrayé pour effectuer la programmation et inversement.

[0021] La fig. 3 illustre une variante de réalisation de l’invention dans laquelle les actuateurs 132x, 132y, 132z de la CMM sont toujours couplés aux axes XYZ et fournissent la puissance mécanique nécessaire au mouvement de la tête de mesure 150 autant dans le mode de mesure que dans le mode de programmation. La CMM comprend en cette variante des capteurs de force (ou de couple) 145x, 145y, 145z dans le système d’actionnement des axes XYZ, sensibles aux forces externes agissant sur la tête de mesure 150, par exemple aux forces exercés manuellement par un opérateur sur la tête de mesure 150. Dans le mode de programmation l’unité de contrôle reçoit des signaux de force des capteurs 145x, 145y, 145z et pilote les actuateurs 132x, 132y, 132z pour déplacer la tête de mesure de la manière voulue, par exemple proportionnellement et dans la direction de la force appliquée manuellement sur la tête de mesure 150, permettant ainsi de déplacer la tête de mesure de manière entièrement intuitive en exerçant une faible force manuellement pour obtenir une grande force motrice au niveau des actuateurs. On peut aussi appeler ce mode amplificateur de force, car la force appliquée est amplifiée par les moteurs.

[0022] La nature et l’emplacement des capteurs 145x, 145y, 145z seront préférablement choisies en fonction de la structure du système de transmission et entraînement de la CMM. On peut envisager, par exemple, d’utiliser des jauges de contrainte, ou des capteurs de force piézoélectriques, ou des système élastiques, ou encore des capteurs intégrés avec les capteurs de position 136x, 136y, 136z. Préférablement on placera les capteurs de force 145x, 145y, 145z de manière à ce que leur utilisation n’affecte pas la précision entre les capteurs de mesure de coordonnée et le point de contact de la sonde.

[0023] Préférablement on évitera l’application de forces externes très faibles car elles seraient facilement confondues à des perturbations, ou excessivement intenses, car elles altéreraient la précision de la machine. De manière optimale, la machine est arrangée pour réagir à des forces exercées par l’opérateur comparables à celles rencontrées lors des impacts de mesure et suffisant pour obtenir l’arrêt du mouvement de la machine. De préférence la vitesse de déplacement de la machine de mesure de l’invention sera limitée au dessous d’un seuil supérieur permettant d’immobiliser la CMM rapidement au moment de l’impact de mesure. La vitesse pouvant être régulée et freinée automatiquement par l’unité de contrôle lorsque la vitesse donnée par l’utilisateur est trop rapide ou qu’un impact survient.

[0024] Selon un autre mode de réalisation de l’invention illustré à la fig. 4 , la tête de mesure 150 est pourvue d’un élément d’interface utilisateur 140 sensible aux actions manuelles de l’opérateur, par exemple un élément d’interface sensible aux forces exercées manuellement par l’opérateur. Dans le mode de programmation l’unité de contrôle 120 reçoit les actions manuelles de l’opérateur par l’élément d’interface 140 et pilote les actuateurs 132x, 132y, 132z pour déplacer la tête de mesure de la manière voulue, par exemple dans la direction de la force appliquée manuellement sur l’élément d’interface 140. Préférablement l’élément d’interface utilisateur 140 est solidaire de la tête de mesure 150 et se déplace avec celle-ci. Dans la variante simplifiée illustrée à la fig. 5 , il est remplacé par un dispositif stationnaire 190.

[0025] Selon une variante de la réalisation présentée sur la fig. 4 , la sonde est remplacée par un élément de manipulation permettant de diriger le système de mesure vers les différentes positions de mesure de façon grossière sans effectuer d’impact de mesure. Les points de mesure sont ensuite mémorisés manuellement par l’intervention de l’opérateur sur un déclencheur. La précision de positionnement de chaque point de mesure sera ensuite affinée dans le mode de validation avec un véritable palpeur et une approche finale jusqu’à impact. Ce mode à l’avantage de permettre de piloter des machines de grandes dimensions au doigt et à l’œil avec beaucoup moins de risque de collisions que dans un pilotage distant.

[0026] Dans ces différentes variantes, le mode de programmation peut aussi être initié par une action spécifique de l’opérateur sur l’unité de contrôle. Dans la pluspart des modes, comme, par exemple, le mode d’amplification de force, ceci évite l’amplification de perturbation et des déplacements incontrôlés de la machine en réaction à des chocs ou des vibrations externes indésirables, préférablement, la machine est programmée pour accepter comme commande de déplacement uniquement les forces manuelles appliquées sur une durée supérieur à un seuil temporel déterminé dans le but de filtrer les vibrations ainsi que les forces dérivant de contacts involontaires ou de forces dynamiques. En présence de commandes anormales ou non interprétables, la machine de mesure de l’invention est, préférablement, programmée pour revenir à l’état stationnaire par sécurité.

[0027] Selon un aspect de l’invention, le système est capable de générer et de mémoriser des points de passage, des points d’évitement, des points de mesures et des points d’opérations spéciales comme les changements d’outils. Les points de mesure se différencient par la détection de la pièce à mesurer au niveau de la sonde. Il est souvent avantageux de mémoriser des points supplémentaires qui ne correspondent pas à des impacts avec la pièce à mesurer. La mémorisation des points peut donc se faire par l’information de la sonde au moment de l’impact, ou bien par l’intervention de l’opérateur sur au moins un déclencheur indépendant 340 (Fig. 2 ), de type interrupteur ou bouton pression, ou pédale, ou tout autre moyen d’introduction d’instructions idoine, pour définir un point de mesure pour une sonde sans contact, ou pour ajouter des points supplémentaires. Les points mémorisés peuvent être différenciés par type soit directement pendant le mode de programmation ou soit ultérieurement dans le mode d’édition.

[0028] Parmi les points supplémentaires que l’on peut trouver, il y a les points d’évitement qui permettent d’éviter les collisions avec la pièce à mesurer pour que la tête de mesure s’éloigne de la pièce lors d’un déplacement. Il y a les points d’opération, qui servent à effectuer des opérations spéciales, comme, par exemple, le changement de tête ou de palpeur, les calibrations pour garantir la corrélation des points avant et après changement au niveau de la tête ou du palpeur, les réorientations de tête. Il y a aussi les points de passage permettant de définir des conditions particulières, comme par exemple, positionner la tête avant d’aller dans une direction et à une vitesse d’approche spécifique pour effectuer une mesure précise, sachant que la direction d’approche lors de la mesure doit être proche à la normale à la surface. Le système cherchera aussi à optimiser les déplacements pour répondre à ces critères de façon optimale et garantir la reproductibilité des mesures dans le programme de mesure finalisé.

[0029] Pour déduire la direction d’approche le système de mesure se base sur plusieurs points définissant une forme élémentaire, cette information est utilisée pour corriger la direction d’approche et fixer les points de passage nécessaires pour que les mesures de chaque point participant à cette forme soient approchés de façon optimale. Cette information de direction permet ensuite de déterminer précisément la position de l’impact sur la sphère du palpeur qui est présente au bout de la sonde, de plus la qualité de cette information permet de réduire l’erreur de mesure et la dispersion des valeurs mesurées, réduisant ainsi le nombre de mesures nécessaire.

[0030] Pour les points d’opération comme les changements d’outils, on pourra par exemple effectuer un changement de tête de mesure ou de palpeur à l’aide d’un rack d’outils ou effectuer un changement d’orientation de la tête de mesure avec une tête motorisée. La programmation de ces opérations sera facilitée pour l’opérateur, qui pourra, par exemple, effectuer des interventions manuellement et les reporter simplement dans la programmation dans le mode d’édition. On pourra ainsi programmer des points soit dans le mode de programmation, soit dans le mode d’édition.

[0031] Préférablement la CMM de l’invention comporte un mode de validation pour obtenir un programme de mesure de qualité identique à celui qui aurait été crée sans action manuelle ni influence de l’opérateur. Ce mode comporte par exemple des étapes de correction des points de mesure, comportant la soustraction de la déflexion issue de la force externe de l’opérateur, et/ou des étapes de correction des vecteurs d’approche, pour s’assurer que les directions et vitesses d’approches aux surfaces à mesurer soient comprises entre des limites déterminés, compte tenu des orientations de ces dernières, et/ou de validation des points supplémentaires ajoutés dans le mode d’édition. Optionnellement le mode de validation comporte l’exécution à petite vitesse et/ou pas à pas de la séquence de déplacements enregistrée, lors de laquelle l’opérateur peut intervenir, par exemple en arrêtant la séquence et revenant en mode d’édition ou en mode de programmation pour effectuer des corrections. Une fois la validation effectuée, le programme de mesure est terminé et optimisé pour le mode de mesure. Cette validation n’est pas indispensable, mais préférable.

[0032] Selon un aspect optionnel de l’invention, la machine de mesure est programmée pour déterminer, lorsque le programme est rejoué, l’orientation de la pièce à mesurer, à partir de la forme élémentaire résultante d’une pluralité de points de mesure, et ainsi à adapter les référentiels du programme de mesure à l’orientation réelle de la pièce.

Claims

1. Machine de mesure de coordonnées comprenant: une tête de mesure équipée d’une sonde de mesure; un ou plusieurs axes de mesure; un ou plusieurs actuateurs comprenant un système de transmission et arrangés pour déplacer ladite tête de mesure selon lesdits axes de mesure; un ou plusieurs encodeurs arrangés pour fournir une ou plusieurs coordonnées de la mesure de la pièce à mesurer; une unité de contrôle pour piloter ledit ou lesdits actuateurs, caractérisé en ce que: la machine de mesure comporte un mode de programmation dans lequel ladite tête de mesure est déplaçable par un opérateur par des actions manuelles sur ladite tête de mesure et ladite unité de contrôle est arrangée pour enregistrer les déplacements de ladite tête de mesure et mémoriser les points de mesure lors du contact entre ladite sonde de mesure avec ladite pièce à mesurer; la machine de mesure comporte un mode de mesure dans lequel ladite unité de contrôle est arrangée pour piloter lesdits actuateurs et reproduire les déplacements de ladite tête de mesure enregistrés durant ledit mode de programmation.

2. Machine de mesure selon la revendication précédente, dans laquelle lesdits actuateurs sont débrayables, ladite unité de contrôle étant arrangée pour découpler lesdits actuateurs durant ledit mode de programmation.

3. Machine de mesure selon l’une des revendications précédentes, ledit système de transmission comprenant des dispositifs de variation de couple arrangés pour varier le couple transmis desdits actuateurs; lesdits dispositifs de variation de couple étant pilotés par ladite unité de contrôle.

4. Machine de mesure selon la revendication précédente, dans laquelle lesdits dispositifs à variation de couple comprennent des couplages à friction.

5. Machine de mesure selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle ladite tête de mesure est orientable, la machine comprenant des actuateurs angulaires arrangés pour modifier les orientations de ladite tête de mesure pilotés par ladite unité de contrôle, et des encodeurs angulaires, connectés à ladite unité de contrôle fournissant des informations sur l’orientation de ladite tête de mesure.

6. Machine de mesure selon la revendication précédente, dans laquelle ladite unité de contrôle est arrangée pour piloter lesdits actuateurs, durant ledit mode de programmation, selon les actions manuelles de l’opérateur sur ladite tête ou sur ladite sonde de mesure ou sur des capteurs fournissant des informations d’événement à l’unité de contrôle.

7. Machine de mesure selon la revendication 1, dans laquelle la puissance mécanique nécessaire au mouvement de la CMM dans le mode de programmation est manuellement appliquée par l’opérateur.

8. Machine de mesure selon la revendication 1, dans laquelle la puissance mécanique nécessaire au mouvement de la CMM dans le mode de programmation est fournie partiellement ou totalement par lesdits actuateurs.

9. Machine de mesure selon la revendication 1, dans laquelle la puissance mécanique nécessaire au maintien de la position de la CMM dans le mode de programmation est fournie par lesdits actuateurs.

10. Machine de mesure selon la revendication précédente, ledit système de transmission des actuateurs comprenant des capteurs de force et/ou de couple; les signaux desdites capteurs étant reçus par ladite unité de contrôle.

11. Machine de mesure selon la revendication 5, comprenant un ou des éléments d’interface sensibles aux actions manuelles de l’opérateur; les signaux du ou des éléments d’interface étant reçus par l’unité de contrôle.

12. Machine de mesure selon l’une des revendications précédentes, comprenant au moins un moyen d’introduction d’instructions arrangé pour programmer des points de passage ou des points d’opérations spécifiques.

13. Machine de mesure selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle l’orientation de ladite sonde peut être modifiée et mémorisée dans ledit mode de programmation.

14. Machine selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle ladite unité de contrôle est programmée pour soustraire des points de mesure mémorisés la déflexion occasionnée par la force externe de l’opérateur.

15. Machine selon l’une des revendications précédentes, comprenant au moins ledit mode de programmation et ledit mode de mesure, le changement de mode étant initié par une action de l’opérateur sur un moyen d’introduction d’instructions ou sur ladite tête de mesure.

16. Machine selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle ladite unité de contrôle est programmée de manière à adapter les référentiels dudit programme de mesures en fonction de l’orientation de chaque pièce à mesurer.

17. Machine selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle ladite unité de contrôle est programmée pour corriger les déplacements de ladite tête de mesure pour corriger les vecteurs d’approche aux surfaces à mesurer.

18. Machine selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle ladite unité de contrôle est programmée pour déterminer l’orientation des surfaces mesurées à partir de la forme élémentaire résultante d’une pluralité de points de mesure.

19. Machine selon l’une des revendications précédentes, comportant un mode d’édition qui permet d’ajouter des points supplémentaires et permet de modifier des points déjà mémorisées dans un programme de déplacement de ladite tête de mesure.

20. Machine selon l’une des revendications précédentes, comportant un mode de validation qui permet de vérifier la direction d’approche, le positionnement des points de passage et la position de l’impact sur la sonde de mesure sur la base des points définissant les déplacements de ladite tête de mesure.

21. Méthode de contrôle d’une machine de mesure de cordonnées, la machine comprenant: une tête de mesure équipée d’une sonde de mesure; un ou plusieurs axes de mesure; un ou plusieurs actuateurs arrangés pour déplacer ladite tête de mesure selon lesdits axes de mesure; un ou plusieurs encodeurs arrangés pour fournir une ou plusieurs coordonnées de la mesure de la pièce à mesurer; une unité de contrôle pour piloter ledit ou lesdits actuateurs, la méthode comprenant: une étape de programmation dans laquelle ladite tête de mesure est déplacée par un opérateur par des actions manuelles sur ladite tête de mesure, et les déplacements de ladite tête de mesure et les points de mesure lors du contact de ladite sonde avec ladite pièce à mesurer sont mémorisés par ladite unité de contrôle; et une étape de mesure dans laquelle ladite unité de contrôle pilote lesdits actuateurs pour reproduire les déplacements de ladite tête de mesure enregistrés durant ledit mode de programmation.

22. Méthode selon la revendication précédente, comprenant en outre une étape d’édition dans laquelle ledit opérateur peut ajouter des points supplémentaires et/ou modifier les points de mesure enregistrés.

23. Méthode selon la revendication précédente, comprenant en outre une étape de validation dans laquelle la déflexion occasionnée par la force externe de l’opérateur est soustraite desdits points de mesure, et/ou les vecteurs d’approche aux surfaces à mesurer sont corrigés.