JP2016047744A - 入出荷支援システム及び入出荷支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】無人搬送車1の走行ルートを制御する制御装置と、積載した物品9の向きを変えずに、走行方向を90°単位で変えることができる無人搬送車1とを有し、無人搬送車1は、物品9を積載する積載装置を有し、積載場所にて、積載装置に物品9を積載し、制御装置の制御に従って、無軌道の走行領域Z1を走行することで、荷下ろし場所まで移動し、荷下ろし場所に到着すると、積載装置を動作させて、積載した物品9を下ろすことを特徴とする。
【選択図】図1
Description
このようなシステムにおいて、自動倉庫から出庫された物品を出荷場所まで搬送したり、入荷場所から自動倉庫の入庫位置まで搬送したりする搬送装置として、ループコンベア、ループ有軌道台車、ループ無軌道台車等が用いられている。
さらに、ループ内を多数の無人搬送車が走行するため、渋滞が起きやすく、また、1つの無人搬送車において、メンテナンスが必要となると、システム全体を停止させる必要が生じてしまい、作業が非効率的となってしまう。
特許文献1に記載の技術においても、無人搬送車はループ軌道を走行するので、前記した課題を有している。
(システム構成)
図1は、第1実施形態に係る入出荷支援システムの構成を示す図である。
入出荷支援システムZは、自動倉庫2、複数の無人搬送車1、入出荷コンベア3及び制御装置4(図2)を有する。
自動倉庫2は、物品9を保管しており、入出庫コンベア21を有している。自動倉庫2は、制御装置4からの指示に従って物品9を入出庫コンベア21に送りだしたり、入出庫コンベア21から入庫する物品9を取得したりする。本実施形態において、入出庫コンベア21はローラコンベア22を有しており、該ローラコンベア22は制御装置4からの指示によって動作したり、停止したりする。
すなわち、自動倉庫2に物品9を入庫する場合、物品9は、入出荷コンベア3で搬送された後、無人搬送車1に積載され、その後入出庫コンベア21に荷下ろしされ、自動倉庫2に入庫される。この場合、入出荷コンベア3が積載コンベアC1であり、入出庫コンベア21が荷下ろしコンベアC2となる。
逆に、自動倉庫2から物品9が出庫される場合、物品9は、自動倉庫2から出庫された後、入出庫コンベア21で搬送される。そして、物品9は無人搬送車1に積載された後、入出荷コンベア3に荷下ろしされる。この場合、入出庫コンベア21が積載コンベアC1であり、入出荷コンベア3が荷下ろしコンベアC2となる。
また、入出庫コンベア21のローラコンベア22及び入出荷コンベア3のローラコンベア31を、ローラコンベアC11と適宜記載する。
図2は、第1実施形態に係る入出荷支援システムのブロック図である。
入出荷支援システムZは、制御装置4、自動倉庫コントローラ6、自動倉庫2、コンベアコントローラ7、入出荷コンベア3、無人搬送車コントローラ8、複数の無人搬送車1等を有している。
制御装置4は、自動倉庫コントローラ6や、コンベアコントローラ7や、無人搬送車コントローラ8を介して、自動倉庫2や、入出荷コンベア3、無人搬送車1の制御を行う。また、制御装置4には、クライアント端末5が接続されており、物品9の入出荷に関する情報等がクライアント端末5を介して、制御装置4に入力される。
なお、自動倉庫コントローラ6、コンベアコントローラ7、無人搬送車コントローラ8は省略可能である。この場合、制御装置4と、自動倉庫2、入出荷コンベア3、無人搬送車1とが、直接通信を行う。
図3は、第1実施形態に係る無人搬送車の外観の例を示す図である。
図3に示すように、無人搬送車1は本体装置11と積載装置(積載部)12とを有している。本体装置11の下部には、駆動輪105(図5)が備えられており、走行しつつ、走行方向を変えることが可能である。無人搬送車1の方向転回は、例えば、左右の駆動輪105のうち、一方の駆動輪105が他方の駆動輪105に対して逆向きに回転する等して行われる。また、本体装置11の底面にはカメラ103(図5)が備えられている。前記したように走行領域Z1(図1)の床面は、格子状に区切られており、各格子の中央には格子の位置情報が格納されているバーコード(不図示)が設置されている。無人搬送車1は、本体装置11底面のカメラ103で、床面に設置されているバーコードを読み取ることで、自身の現在位置を推定する。
なお、無人搬送車1は、基本的に+90°、±180°又は−90°に回転することが可能であるが、それ以外の角度に回転してもよい。ちなみに、ここでは無人搬送車1を上からみて時計まわりを「+」、反時計まわりを「−」としている。
ローラコンベア14の積載・荷下ろし口には、ストッパ13が設置されている。無人搬送車1に設置されているローラコンベア14に物品9が積載される際には、積載側、すなわち、物品9が運ばれてくる側(物品9が移動してくる側)のストッパ13が下降する。同様に、無人搬送車1に設置されているローラコンベア14から物品9が荷下ろしされる際には、荷下ろし側、すなわち物品9が運び出される側(物品9が移動していく側)のストッパ13が下降する。それ以外の場合、ストッパ13は図3に示すような状態となっている。
このようなストッパ13を備えることで、無人搬送車1の走行中に物品9がローラコンベア14から落下するのを防いだり、ローラコンベア14への物品9の積載中に、積載側の反対側から物品9が落下したりするのを防ぐことができる。
図4は、第1実施形態に係る制御装置の機能ブロック図である。
制御装置4は、例えばPC(Personal Computer)等であり、RAM(Random Access memory)等のメモリ401、CPU(Central Processing Unit)402、HD(Hard Disk)等の記憶装置403、送受信装置404を有している。
送受信装置404は、無人搬送車コントローラ8を介して無人搬送車1と情報の送受信を行ったり、自動倉庫コントローラ6を介して自動倉庫2と情報の送受信を行ったり、庫ベアコントローラ7を介して入出荷コンベア3と情報の送受信を行ったりする。また、送受信装置404はクライアント端末5から入力された情報を受け付ける。
そして、記憶装置403に格納されているプログラムがメモリ401に展開され、CPU402によって実行されることで、処理部410や、処理部410を構成する搬送計画部411、移動制御部412、搬入出制御部413が具現化している。
また、記憶装置403には、搬送が行われる物品9(図1)に関する情報が格納されている集荷計画情報431が格納されている。集荷計画情報431は後記して説明する。
移動制御部412は、無人搬送車1が移動する経路の情報である経路情報を生成し、無人搬送車コントローラ8を介して、無人搬送車1へ送信する。
搬入出制御部413は、自動倉庫2の入出庫コンベア21や、入出荷コンベア3を、自動倉庫コントローラ6や、コンベアコントローラ7を介して、作動させたり、停止させたりする。また、集荷計画情報431に基づいて、自動倉庫2に物品9の出庫や、入庫を指示する。
図5は、第1実施形態に係る無人搬送車の機能ブロック図である。
無人搬送車1は、ROM(Read Only memory)等のメモリ101、CPU102、送受信装置106等を有している。
カメラ103は、前記したように、無人搬送車1の本体装置11(図3)の底面中央に備えられており、走行領域Z1(図1)の床面に設置されているバーコードを読み取る。
自在輪104は、無人搬送車1の走行や、方向転回を補助するための車輪であり、処理部110による制御が行われないものである。自在輪104は、例えば、無人搬送車1の進行方向を前とした場合、前部に1対、後部に1対の計4つ備えられたり、前後に1対ずつ備えられていたりするものである。
駆動輪105は、無人搬送車1を前進、後進又は方向転回させるための車輪である。駆動輪105は、例えば、無人搬送車1の左右に1対備えられるものである。前記したように、例えば無人搬送車1の方向転回は、左右の駆動輪105のうち、一方の駆動輪105が他方の駆動輪105に対して逆向きに回転する等して行われる。
積載装置12は図3において説明済みであるので、ここでの説明を省略する。
そして、メモリ101に格納されているプログラムが、CPU102によって実行されることで、処理部110や、処理部110を構成する信号制御部111、走行制御部112、積載装置制御部113が具現化している。
走行制御部112は、走行領域Z1の床面に設置されているバーコードを無人搬送車1の底面に設置されているカメラ103で読み取ると、読み取ったバーコードから自身の現在位置を推定する。そして、走行制御部112は、推定した現在位置と、制御装置4から送信された経路情報とを基に目的地まで走行する。
積載装置制御部113は、積載装置12におけるローラコンベア14の回転や、ストッパ13の上昇、下降等を行う。
次に、図6を参照して、本実施形態に係る入出荷支援システムの動作概念図を説明する。
自動倉庫2(図1)から入出庫コンベア21に物品9が出庫されると、入出庫コンベア21のローラコンベア22が回転することによって物品9が積載場所まで運ばれる。そして、予め出庫が行われる入出庫コンベア21に近接して停車している無人搬送車1の積載装置12(ローラコンベア14:図3)に物品9が積載される。なお、図6において、無人搬送車1上の矢印は無人搬送車1の進行方向を示している。
物品9を積載した無人搬送車1は、符号W11〜W13に示すように、90°単位で方向を変えながら走行領域Z1を走行して、制御装置4から指定された入出荷コンベア3まで走行する。このとき、できる限り最短ルートで入出荷コンベア3にたどり着くよう走行する。
物品9を積載した無人搬送車1は、90°単位で方向を変えながら走行領域Z1を走行して、制御装置4から指定された自動倉庫2の入出庫コンベア21まで走行する。このとき、できる限り最短ルートで入出庫コンベア21にたどり着くよう走行する。
入出庫コンベア21に到着した無人搬送車1は、入出庫コンベア21に近接して停車し、積載装置12のローラコンベア14を回転させるとともに、荷下ろし側のストッパ13を下降させる。また、入出庫コンベア21のローラコンベア22も回転を始める。すると、無人搬送車1の積載装置12上の物品9が、積載装置12から入出庫コンベア21へと移動していく。
なお、図6における符号W22,W23については後記する。
図7は、第1実施形態に係る物品の積載及び荷下ろしの手法を示す図である。
図7(a)は、物品9の積載時の動作を示す図である。
図7(a)に示すように、無人搬送車1が積載コンベアC1に近接して停車すると、積載側(積載コンベアC1側)のストッパ13a(13)が下降し、無人搬送車1のローラコンベア14が回転するとともに、積載コンベアC1のローラコンベアC11も回転する。これにより、物品9は積載コンベアC1から無人搬送車1の積載装置12(ローラコンベア14)に積載される。
なお、積載コンベアC1は、前記したように自動倉庫2に物品9を入庫する場合、入出荷コンベア3であり、自動倉庫2から物品9を出庫する場合、入出庫コンベア21である。
図7(b)に示すように、無人搬送車1が荷下ろしコンベアC2に近接して停車すると、荷下ろし側(荷下ろしコンベアC2側)のストッパ13b(13)が下降し、無人搬送車1のローラコンベア14が回転するとともに、荷下ろしコンベアC2のローラコンベアC11も回転する。これにより、物品9は無人搬送車1の積載装置12(ローラコンベア14)から、荷下ろしコンベアC2に荷下ろしされる。
なお、荷下ろしコンベアC2は、前記したように自動倉庫2に物品9を入庫する場合、入出庫コンベア21であり、自動倉庫2から物品9を出庫する場合、入出荷コンベア3である。
図8及び図9は、第1実施形態に係る入出荷支援システムの動作手順を示すフローチャートである。適宜、図1〜図5を参照する。図8及び図9では、1台の無人搬送車1に注目した処理を示すが、実際には、図8及び図9に示す処理が無人搬送車1毎に行われている。
まず、制御装置4の搬送計画部411が、入力された集荷情報を基に集荷計画情報431を生成する(図8のS101)。ステップS101の処理は、例えば、図示しないクライアント端末5を介して管理者が制御装置4に入力した情報を基に、制御装置4の搬送計画部411が、空いている無人搬送車1や、空いている積載コンベアC1及び荷下ろしコンベアC2を検索して生成する。
図10は、第1実施形態に係る集荷計画情報の例を示す図である。
集荷計画情報には、「物品ID(Identification)」、「積載」、「荷下ろし」、「無人搬送車ID」等の各情報が格納されている。
「物品ID」とは、搬送の対象となる物品9に割り振られているIDである。物品IDは、クライアント端末5を介して、物品9に関する情報が入力されると、制御装置4によって割り振られるIDである。
「積載」には、無人搬送車1への積載が行われる位置に関する情報が格納されている。
「荷下ろし」には、無人搬送車1からの荷下ろしが行われる位置に関する情報が格納されている。
「無人搬送車ID」には、物品9を搬送する無人搬送車1のIDが格納されている。
ちなみに、物品ID「F2032」、「F3051」のレコードにおいて、「積載」、「荷下ろし」、「無人搬送車ID」の欄が空欄であるが、これらの物品9については、まだ入出庫の計画がなされていないことを示している。
そして、無人搬送車1の走行制御部112は、走行領域Z1の床面に設置されているバーコードを基に、目的地である積載場所に到着したか否かを判定する(S202)。
ステップS202の結果、到着していない場合(S202→No)、無人搬送車1の走行制御部112はステップS201の移動を行う。
ローラコンベアC11の回転を指示された積載コンベアC1は、ローラコンベアC11を回転させる(S301)。このとき、積載コンベアC1が自動倉庫2の入出庫コンベア21である場合、制御装置4の搬入出制御部413は集荷計画情報431を基に、物品9の出庫を指示し、自動倉庫2は指示された物品9の出庫を行う。
無人搬送車1の積載装置制御部113は、物品9の積載が完了したか否かを判定している(S206)。積載が完了したか否かは、例えば、単位時間における積載装置12にかかる重量の変化を積載装置制御部113が監視すること等で行われる。この場合、単位時間内に積載装置12にかかる重量が変化(増加)していれば、積載装置制御部113は積載が完了していないと判定し、積載装置12にかかる重量が単位時間変化しなければ、積載装置制御部113は積載が完了したと判定する。
ステップS206の結果、物品9の積載が完了している場合(S206→Yes)、無人搬送車1の信号制御部111は、積載が完了した旨の通知(積載完了通知)を、無人搬送車コントローラ8を介して制御装置4へ送信する(S207)。
そして、無人搬送車1の積載装置制御部113は、積載装置12のローラコンベア14を停止させ(S208)、下降させていたストッパ13を上昇させる(S209)。
ローラコンベアC11の停止を指示された積載コンベアC1は、ローラコンベアC11を停止させる(S302)。
そして、無人搬送車1の走行制御部112は、走行領域Z1の床面に設置されているバーコードを基に、目的地である荷下ろし場所に到着したか否かを判定する(S222)。
ステップS222の結果、到着していない場合(S222→No)、無人搬送車1の走行制御部112はステップS221の移動を行う。
ローラコンベアC11の回転を指示された荷下ろしコンベアC2は、ローラコンベアC11を回転させる(S321)。
無人搬送車1の積載装置制御部113は、物品9の荷下ろしが完了したか否かを判定している(S226)。荷下ろしが完了したか否かは、例えば、単位時間における積載装置12にかかる重量の変化を積載装置制御部113が監視すること等で行われる。この場合、単位時間内に積載装置12にかかる重量が変化(減少)していれば、積載装置制御部113は荷下ろしが完了していないと判定し、積載装置12にかかる重量が一定時間変化しなければ、積載装置制御部113は荷下ろしが完了したと判定する。
ステップS226の結果、物品9の荷下ろしが完了している場合(S226→Yes)、無人搬送車1の信号制御部111は、荷下ろしが完了した旨の通知(荷下ろし完了通知)を、無人搬送車コントローラ8を介して制御装置4へ送信する(S227)。
そして、無人搬送車1の積載装置制御部113は、積載装置12のローラコンベア14を停止させ(S228)、下降させていたストッパ13を上昇させる(S229)。
図11は、本実施形態に対する比較例を示す図である。
比較例における自動出荷システムZbでは、ループ状の軌道(ループ軌道R)上を無人搬送車1等が周回することで、物品9の入出庫を行っている。
このようなループ軌道R上を無人搬送車1が走行する入出荷支援システムZbでは、符号W21で示されるように、無人搬送車1の方向を転回する箇所が必要となる。このような場所では、積載場所や、荷下ろし場所を設置することができないので、冗長な箇所が生じ、無人搬送車1が走行する走行領域Z1を広くする必要がある。そのため、建屋を大きくする必要がある。
これに対し、本実施形態の入出荷支援システムZによれば、図6に示すように、軌道を必要としないため、比較例の技術のような冗長な箇所が生じることがなく、比較例と比べて走行領域Z1を小さくすることができ、建屋を小さくすることができる。すなわち、省スペース化を図ることができる。
これに対し、本実施形態の入出荷支援システムZでは、図3で前記したように積載装置12の方向はそのままで、本体装置11のみの方向を変えることができるので、図6の符号W11〜W13のように方向転回のための半径を極めて小さくすることができる。
特に、本実施形態のように、左右の駆動輪105のうち、一方の駆動輪105が他方の駆動輪105に対して逆向きに回転することで方向転回を行うことで、無人搬送車1はスピンターンを行うことができ、方向転回のための半径を極めて小さくすることができる。
これに対し、本実施形態の入出荷支援システムZでは、図6に示すように、最短距離で符号W22から符号W23まで到達することができる。
つまり、比較例の入出荷支援システムZbでは、前記したように冗長な経路を介して物品9を搬送する。これに対し、本実施形態の入出荷支援システムZでは、最短距離で物品9を搬送することができるため、結果として比較例の入出荷支援システムZbと比べて、多くの物品9を搬送することができる。
これに対して、本実施形態の入出荷支援システムZでは、無人搬送車1を走行させた状態のまま、必要な無人搬送車1のみを取り除いたり、無人搬送車1を追加したりすることができるので、作業を大幅に効率化することができる。
これに対し、本実施形態の入出荷支援システムZでは、不具合が生じた入出荷コンベア3や、入出庫コンベア21のみの積載、荷下ろしが影響を受け、その他の積載、荷下ろしの作業には影響しないため、渋滞が生じるおそれがない。
これに対し、本実施形態の入出荷支援システムZでは、不具合が生じた無人搬送車1のみを走行領域Z1から外せばよいので、無人搬送車1に不具合が生じて、走行速度が落ちた場合でも渋滞が生じるおそれがない。
これに対し、本実施形態の入出荷支援システムZでは、積載場所や、荷下ろし場所の一部を突出させたり、引っ込めたりすることによる走行領域Z1の変形が容易にできる。例えば、走行領域Z1の形状が変化しても、新たに加わった床面にバーコードを設置したり、使用されなくなった床面のバーコードを経路情報生成の際に使用禁止したりすることで、レイアウトの変更に対して容易に対処できる。
これに対し、本実施形態の入出荷支援システムZによれば、搬送量に応じて動作する無人搬送車1の数を調整することができる。
(システム構成)
図12は、第2実施形態に係る入出荷支援システムの構成を示す図である。
第2実施形態に係る入出荷支援システムZaが、図1に示す入出荷支援システムZと異なる点は、自動倉庫2に備えられている入出庫コンベア21aがローラコンベアではなく、両側に1対のベルトを有するチェーンコンベア22aとなっている点である。また、入出荷コンベア3aにおけるコンベアがローラコンベアではなく、チェーンコンベア31aとなっている点も、図1の入出荷支援システムZと異なる点である。
また、無人搬送車1aの積載装置が第1実施形態のようにローラコンベア14(図3)を有していない点も、図1に示す入出荷支援システムとは異なる点である。無人搬送車1aについては後記して説明する。
すなわち、自動倉庫2に物品9を入庫する場合、物品9は、入出荷コンベア3aに搬送された後、無人搬送車1に積載され、その後入出庫コンベア21aに荷下ろしされた後、自動倉庫2に入庫される。この場合、入出荷コンベア3aが積載コンベアC1であり、入出庫コンベア21aが荷下ろしコンベアC2となる。
逆に、自動倉庫2から物品9が出庫される場合、物品9は、自動倉庫2から出庫された後、入出庫コンベア21aに搬送される。そして、無人搬送車1に積載された後、入出荷コンベア3aに荷下ろしされる。この場合、入出庫コンベア21aが積載コンベアC1であり、入出荷コンベア3aが荷下ろしコンベアC2となる。
また、入出庫コンベア21aのチェーンコンベア22a、入出荷コンベア3aのチェーンコンベア31aを、チェーンコンベアC11aと適宜記載する。
図13は、第2実施形態に係る無人搬送車の外観の例を示す図である。
第2実施形態では、無人搬送車1aはローラコンベア14(図3)を備えていない。
なお、第2実施形態に係る無人搬送車1aにおいて積載装置12aは昇降(符号D21)が可能である。また、図3に示す無人搬送車1と同様、無人搬送車1aにおいて、本体装置11は、積載装置12aに対して独立に回転可能である(符号D22)。
また、図13の例では、本体装置11の底面中央に備えられているカメラ103(図5)とは別に、積載装置12aの上面中央にカメラ103aが設置されている。このカメラ103aの機能については後記して説明する。
その他の構成は、図3に示す無人搬送車1と同様であるので、ここでの説明を省略する。
また、制御装置4の機能ブロック図は図4と同様であるので、ここでの図示及び説明を省略する。
さらに、無人搬送車1aの機能ブロック図は、積載装置12が積載装置12aになったこと、カメラ103aが加わったこと以外は、図5と同様であるので、ここでの図示及び説明を省略する。
次に、図14を参照して、本実施形態に係る入出荷支援システムの動作概念図を説明する。
図14における動作について、図6で示す動作と同様の点は説明を省略し、異なる点のみを説明する。
図6に示す第1実施形態において、無人搬送車1は、入出庫コンベア21や、入出荷コンベア3に近接して物品9の積載、荷下ろしを行うが、図14に示す第2実施形態では、入出庫コンベア21aや、積載場所あるいは荷下ろし場所に到着した無人搬送車1aは、入出庫コンベア21aや、入出荷コンベア3aのチェーンコンベア22a,31aの下に潜り込む(W31)ことで、物品の積載あるいは荷下ろしを行う。以下、このことを説明する。
図14における無人搬送車1aの動作は、図6と同様であるので、図6と同様の符号を付し、ここでは説明を省略する。
図15は、第2実施形態に係る物品の積載及び荷下ろしの手法を示す図である。
図15(a)に示すように、無人搬送車1aが積載コンベアC1に到着すると、無人搬送車1aは積載コンベアC1の下に潜り込む。そして、無人搬送車1aは積載装置12aを上昇させることで、物品9を積載装置12aに積載する。
同様に、図15(a)に示すように、物品9を積載している無人搬送車1aが荷下ろしコンベアC2に到着すると、無人搬送車1aは荷下ろしコンベアC2の下に潜り込む。そして、無人搬送車1aは積載装置12aを下降させることで、物品9を積載装置12aから荷下ろしする。
同様に、荷下ろしコンベアC2は、前記したように自動倉庫2に物品9を入庫する場合、入出庫コンベア21aであり、自動倉庫2から物品9を出庫する場合、入出荷コンベア3aである。
図16は、図15(a)の矢印A側からみた図である。
図16に示すように、無人搬送車1aの本体装置11の高さはチェーンコンベアC11aより低くなっており、無人搬送車1aがチェーンコンベアC11aの下に潜り込めるようになっている。
そして、無人搬送車1aの積載装置12aの幅は、2本のチェーンコンベアC11aの幅よりも狭くなっている。また、図16(a)に示すように、積載装置12aが上昇している状態では、積載装置12aの上面がチェーンコンベアC11aより高くなり、図16(b)に示すように積載装置12aが下降している状態では、積載装置12aの上面がチェーンコンベアC11aより低くなるようになっている。そして、物品9の幅がチェーンコンベアC11a内側の幅よりも広くなるようにすることで、図16(a)に示すように、積載装置12aを上昇させるとチェーンコンベアC11a上の物品9を積載装置12aに積載できる。同様に、物品9が積載装置12aに積載されている状態で、積載装置12aを下降させると、図16(b)に示すように、物品9をチェーンコンベアC11aに載置することができる。
図17及び図18は、第2実施形態に係る入出荷支援システムの処理手順を示すフローチャートである。適宜、図1、図2、図4、図5、図13を参照する。図17及び図18では、1台の無人搬送車1aに注目した処理を示すが、実際には、図17及び図18に示す処理が無人搬送車1a毎に行われている。
制御装置4における図17のステップS151〜S153及び無人搬送車1aにおける図17のステップS251〜S253は、図8におけるステップS101〜S103及びステップS201〜S203と同様の処理であるので、ここでは説明を省略する。
チェーンコンベアC11aの回転を指示された積載コンベアC1は、チェーンコンベアC11aを回転させる(S351)。このとき、積載コンベアC1が自動倉庫2の入出庫コンベア21aである場合、制御装置4の搬入出制御部413は集荷計画情報431を基に、物品9の出庫を指示し、自動倉庫2は指示された物品9の出庫を行う。
ステップS254の結果、無人搬送車1aの上に物品9が到着した場合(S254→Yes)、無人搬送車1aの信号制御部111は、物品9が無人搬送車1aの上に到着した旨の通知(物品到着通知)を、無人搬送車コントローラ8を介して制御装置4へ送信する(S255)。
無人搬送車1aから物品到着通知を受信した制御装置4の搬入出制御部413は、積載コンベアコントローラを介して、積載コンベアC1にチェーンコンベアC11aの停止を指示する(S155)。
チェーンコンベアC11aの停止を指示された積載コンベアC1は、チェーンコンベアC11aを停止させる(S352)。
チェーンコンベアC11aの回転を指示された荷下ろしコンベアC2は、チェーンコンベアC11aを回転させる(S371)。
ステップS274の後、無人搬送車1aの信号制御部111は制御装置4へ荷下ろしが完了した旨の通知(荷下ろし完了通知)を送信する(S275)。
その後、無人搬送車1aは、予め決められた待機場所等へ移動する。
第2実施形態によれば、第1実施形態と比して無人搬送車1aの構成を簡素なものとすることができる。また、第2実施形態によれば、第1実施形態と比して無人搬送車1aの処理を簡素なものとすることができる。
図19は、本実施形態に係る入出荷支援システムの別の例を示す図である。
図19に示す入出荷支援システムでは、無人搬送車1の出入口G1が設けられており、無人搬送車1は、出入口G1から排出されたり、投入されたりすることが可能である。
このようにすることで、無人搬送車1による物品9の搬送の流れを乱すことなく、無人搬送車1のメンテナンスや、新たな無人搬送車1の投入が可能となる。
それ以外の構成は、図6と同様であるので、図6と同様の符号を付し、ここでの説明は省略する。
このように、本実施形態では、積載装置12,12aの構造を物品9の形式に合わせて柔軟に変更することができる。
また、マーカとしてRFID(Radio Frequency Identification)タグが用いられてもよい。なお、マーカとしてRFIDタグを用いる場合、無人搬送車1,1aには、本体装置11の底面に設置されているカメラ103の代わりにRFIDタグリーダが搭載される。このようにすることで、さらに多くの情報をマーカに有することができ、正確な位置推定が可能となる。
また、各実施形態において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてよい。
2 自動倉庫
3,3a 入出荷コンベア
4 制御装置
5 クライアント端末
6 自動倉庫コントローラ
7 コンベアコントローラ
8 無人搬送車コントローラ
9 物品
11 本体装置
12,12a 積載装置(積載部)
13 ストッパ
14 無人搬送車のローラコンベア
21,21a 入出庫コンベア
22 入出庫コンベアのローラコンベア
22a 入出庫コンベアのチェーンコンベア
31 入出荷コンベアのローラコンベア
31a 入出荷コンベアのチェーンコンベア
110 無人搬送車の処理部
111 信号制御部
112 走行制御部
113 積載装置制御部
410 制御装置の処理部
411 搬送計画部
412 移動制御部
413 搬入出制御部
431 集荷計画情報
C1 積載コンベア
C2 荷下ろしコンベア
C11 ローラコンベア
C11a チェーンコンベア
W1,W6 積載場所
W3,W8 荷下ろし場所
Z,Za 入出荷支援システム
Z1 走行領域
Claims (5)
- 積載した物品の向きを変えずに、走行方向を変えることができる無人搬送車
を有し、自動倉庫からの前記物品の出荷又は前記自動倉庫への前記物品の入荷を支援する入出荷支援システムであって、
前記無人搬送車は、
前記物品を積載する積載部を有し、積載場所にて前記積載部に前記物品を積載し、無軌道の走行領域を走行することで、荷下ろし場所まで移動し、前記荷下ろし場所に到着すると、前記積載した物品を下ろす
ことを特徴とする入出荷支援システム。 - 前記無人搬送車は、
前記積載部としてローラコンベアを備えており、
前記積載場所及び前記荷下ろし場所にローラコンベアが備えられている
ことを特徴とする請求項1に記載の入出荷支援システム。 - 前記積載部には、前記積載部に積載されている物品が落下しないようにするためのストッパが備えられており、
前記積載部に前記物品を積載する時は、前記物品が移動してくる側のストッパが下降し、
前記積載部から前記物品を下ろす時は、前記物品が移動していく側のストッパが下降する
ことを特徴とする請求項2に記載の入出荷支援システム。 - 前記無人搬送車において、
前記積載部は、昇降が可能であり、
前記積載場所及び前記荷下ろし場所には、チェーンコンベアが備えられており、
前記無人搬送車は、前記積載場所に到着すると、前記積載部を、前記積載場所のチェーンコンベアよりも低くした状態で、前記積載場所のチェーンコンベアの下に潜り込んだ後、前記積載部を、前記積載場所のチェーンコンベアよりも高くなるよう、前記積載部を上昇させ、
前記無人搬送車は、前記荷下ろし場所に到着すると、前記積載部を、前記荷下ろし場所のチェーンコンベアよりも高くした状態で、前記荷下ろし場所のチェーンコンベアの下に潜り込んだ後、前記積載部を、前記荷下ろし場所のチェーンコンベアよりも低くなるよう、前記積載部を下降させる
ことを特徴とする請求項1に記載の入出荷支援システム。 - 無人搬送車を有し、自動倉庫からの物品の出荷又は前記自動倉庫への前記物品の入荷を支援する入出荷支援システムにおける入出荷支援方法であって、
積載した前記物品の向きを変えずに、走行方向を変えることができる前記無人搬送車が、
前記物品を積載する積載部を有し、積載場所にて前記積載部に前記物品を積載し、無軌道の走行領域を走行することで、荷下ろし場所まで移動し、前記荷下ろし場所に到着すると、前記積載した物品を下ろす
ことを特徴とする入出荷支援方法。
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