WO2023134984A1 - Verfahren zum Transportieren von Gegenständen in einer technischen Anlage und technische Anlage - Google Patents

Verfahren zum Transportieren von Gegenständen in einer technischen Anlage und technische Anlage Download PDF

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WO2023134984A1
WO2023134984A1 PCT/EP2022/087118 EP2022087118W WO2023134984A1 WO 2023134984 A1 WO2023134984 A1 WO 2023134984A1 EP 2022087118 W EP2022087118 W EP 2022087118W WO 2023134984 A1 WO2023134984 A1 WO 2023134984A1
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WO
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mobile transport
transport system
mobile
primary conductor
systems
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PCT/EP2022/087118
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Inventor
Eberhard TÜNGLER
Original Assignee
Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G13/00—Roller-ways
    • B65G13/02—Roller-ways having driven rollers
    • B65G13/04—Roller-ways having driven rollers all rollers driven
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
    • B65G47/244—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles by turning them about an axis substantially perpendicular to the conveying plane
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
    • B65G2203/0283—Position of the load carrier
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45054—Handling, conveyor

Definitions

  • the invention relates to a method for transporting objects in a technical system using a plurality of mobile transport systems, the mobile transport systems each comprising a plurality of conveyor rollers for conveying objects in a conveying direction and a receiving unit to which energy can be transmitted inductively from a current-carrying primary conductor.
  • the invention also relates to a technical system that is set up to carry out the method according to the invention.
  • a conveyor system for conveying piece goods is known from EP 2 2 21 695 B1.
  • the conveyor system includes a large number of conveyor units, each with a conveyor motor.
  • a central control unit is connected to the conveyor motors to transmit data to control the conveyor motors.
  • DE 102010 021 706 B4 discloses a vehicle which has conveyor rollers for transporting objects.
  • the vehicle also has a secondary winding, with which the vehicle can be supplied with energy inductively from a current-carrying primary conductor laid in the ground.
  • DE 102010 021 705 B4 discloses a method for transporting an object using a plurality of vehicles, the vehicles each having conveyor rollers for transporting objects.
  • the vehicles also have windings which can be inductively coupled to the windings of another vehicle.
  • a system for contactless energy transmission is known from DE 100 53 373 B4.
  • the system includes a feed that injects a medium frequency alternating current into an elongated primary conductor.
  • Mobile loads can be moved along the primary conductor and each have a coil that is inductively coupled to the primary conductor. This inductive coupling means that energy can be transmitted from the primary conductor to the consumer.
  • a conveyor system is known from US Pat. No. 5,927,657 A1, which has a control unit and a carriage. The control unit supplies electrical energy to the carriage by means of a feeder cable.
  • An autonomous vehicle is known from JP H07-44238 A.
  • the vehicle has a conveyor unit which can be rotated in different directions via a rotatable shaft.
  • JP 2016-047744 A A system and a method for receiving and sending goods are known from JP 2016-047744 A.
  • the goods are transported by unmanned carriers.
  • the invention is based on the object of further developing a method for transporting objects in a technical system and a technical system.
  • the object is achieved according to the invention by a method for transporting objects in a technical system with the features specified in claim 1.
  • Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims.
  • the object is also achieved by a technical system with the features specified in claim 7.
  • Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims.
  • a method for transporting objects in a technical system by means of a plurality of mobile transport systems is proposed, the mobile transport systems each comprising a plurality of conveyor rollers for conveying objects in a conveying direction and a receiving unit, to which energy can be transmitted inductively from a current-carrying primary conductor, and data transmission between the receiving units of the mobile transport systems being enabled via the primary conductor.
  • an object to be transported is conveyed by the conveyor rollers of a first mobile transport system in a longitudinal direction to a second mobile transport system; information about a further transport direction of the object is transmitted from the first mobile transport system to the second mobile transport system via the primary conductor; the second mobile transport system is aligned in such a way that the conveying direction of the second mobile transport system corresponds to the further transport direction; and the object is conveyed by the conveyor rollers of the second mobile transport system in the further transport direction.
  • the conveying direction of the first mobile transport system corresponds to the longitudinal direction.
  • a transverse direction is perpendicular to the longitudinal direction.
  • the longitudinal direction and the transverse direction represent horizontal directions and run parallel to a flat floor on which the mobile transport systems are located.
  • a vertical direction is perpendicular to the planar floor and is thus perpendicular to the longitudinal direction and perpendicular to the transverse direction. Any direction perpendicular to the vertical direction represents a horizontal direction.
  • the further conveying direction of the article is a horizontal direction and corresponds to, for example, the longitudinal direction or the transverse direction or is inclined to the longitudinal direction and the transverse direction.
  • the method according to the invention allows objects to be transported in a technical installation by means of a plurality of mobile transport systems of the same type, with a sorting function also being implemented. After the information about the further transport direction of the object has been transmitted to the second mobile transport system, this changes its orientation, if necessary, and the object is transported further in the intended transport direction to an intended destination. Between the receiving units of the mobile transport systems, relatively fast data transmission is possible in almost real time via the primary conductor. Thus, for example, a speed of the conveyor rollers of the first mobile transport system can be transmitted via the primary conductor to the second mobile transport system, so that the conveyor rollers in the second mobile transport system are regulated to the same speed.
  • the second mobile transport system is first aligned in such a way that the conveying direction of the second mobile transport system corresponds to the further transport direction, and then the object to be transported is conveyed by the conveyor rollers of the first mobile transport system onto the second mobile transport system.
  • the object is advantageously still on the first mobile transport system while the second mobile transport system is being aligned.
  • the mass of the object does not have to be moved when aligning, which saves time and energy.
  • the object to be transported is first conveyed by the conveyor rollers of the first mobile transport system onto the second mobile transport system, and then the second mobile transport system is aligned in such a way that the conveying direction of the second mobile transport system corresponds to the further transport direction.
  • the Object already on the second mobile transport system during the alignment of the second mobile transport system.
  • Another object can already be conveyed onto the first mobile transport system during the alignment, which saves time.
  • the second mobile transport system is first moved in the transverse direction during alignment, and then rotated about a vertical axis running in the vertical direction, and then moved back in the transverse direction.
  • an alignment of the second mobile transport system is possible, even in the longitudinal direction on both sides of a further mobile transport system.
  • the mobile transport systems each include a communication unit for wireless data transmission via a radio network.
  • Information about the further transport direction of the object is transmitted from a central data processing unit via a radio network to the communication unit of the first mobile transport system.
  • Wireless data transmission over the radio network is slower than data transmission over the primary conductor and is therefore unsuitable for fast data transmission between mobile transport systems.
  • the one-time data transmission from the central data processing unit to the first mobile transport system is not time-critical and is also functional when a mobile transport system is remote from the primary manager.
  • further information can be transmitted from the central data processing unit via the radio network to the first mobile transport system, for example size, weight, content or final recipient of the object.
  • the mobile transport systems each have a scanner.
  • Information about the further transport direction of the object is read by the scanner of the first mobile transport system from an identifier attached to the object. It is conceivable that the identifier contains further information, such as the size, weight, content or final recipient of the item. It is then not necessary to transmit the corresponding data from a central data processing unit.
  • a technical system according to the invention comprises several mobile transport systems and at least one current-carrying primary conductor, from which energy inductively to the Receiving units of the mobile transport systems is transferrable.
  • the technical system is set up to carry out the method according to the invention.
  • objects can be transported by means of a plurality of mobile transport systems of the same type, with a sorting function also being implemented.
  • the second mobile transport system which changes its orientation if necessary, forms a switch.
  • the technical system is designed to be relatively flexible as a result.
  • the number of mobile transport systems required can be selected as required.
  • relatively long transport routes can be realized.
  • Cascades with several switches can also be implemented.
  • the mobile transport systems can each be moved on a floor of the technical installation in any desired horizontal direction and can be rotated about a vertical axis running in the vertical direction. It is thus relatively easy to align the second mobile transport system.
  • the receiving units of the mobile transport systems are set up to feed high-frequency signals into the primary conductor and to read them out. Relatively fast data transmission approximately in real time is thus possible between the receiving units of the mobile transport systems via the primary conductor.
  • the technical system includes a central data processing unit, which has a communication device for wireless data transmission via a radio network.
  • Information can be transmitted from the central data processing unit via the radio network to the first mobile transport system, for example work orders or the size, weight, content or final recipient of an object to be transported.
  • the data processing unit is connected to the primary conductor and set up to feed high-frequency signals into the primary conductor and to read them out.
  • relatively fast data transmission is also possible between the receiving units of the mobile transport systems and the data processing unit via the primary conductor, approximately in real time.
  • Figure 1 a schematic side view of several mobile transport systems in a technical system
  • FIG. 2 a schematic plan view of the mobile transport systems in the technical installation.
  • FIG. 1 shows a schematic side view of several mobile transport systems 10 in a technical installation.
  • the mobile transport systems 10 are used in particular to transport objects in the technical system.
  • the technical installation is an industrial application, for example a production plant or a logistics center.
  • the mobile transport systems 10 are autonomous vehicles.
  • the mobile transport systems 10 are located on a level floor 5 within the technical installation and are arranged one behind the other in a longitudinal direction X.
  • a transverse direction Y runs at right angles to the longitudinal direction X.
  • the longitudinal direction X and the transverse direction Y represent horizontal directions and run parallel to the flat floor 5 on which the mobile transport systems 10 are located.
  • a vertical direction Z is perpendicular to the flat floor 5 and thus runs at right angles to the longitudinal direction X and at right angles to the transverse direction Y. Each direction at right angles to the vertical direction Z represents a horizontal direction.
  • the mobile transport systems 10 each comprise two front wheels 12, which are arranged offset from one another in the transverse direction Y, and two rear wheels 12, which are arranged offset from one another in the transverse direction Y.
  • the front wheels 12 are offset from the rear wheels 12 in the longitudinal direction X.
  • the wheels 12 can each be pivoted about a pivot axis running in the vertical direction Z.
  • the wheels 12 are each rotatable about an axis of rotation running in a horizontal direction. The alignment of the axes of rotation depends on the respective pivoting angle around the pivoting axis.
  • the mobile transport systems 10 are thus able to move on the floor 5 in any horizontal position To move direction and to rotate about a vertical axis running in the vertical direction Z.
  • the mobile transport systems 10 each include a drive unit (not shown here), an electrical energy store for supplying the drive unit and a control unit for controlling the drive unit.
  • the drive device includes, for example, an electric motor and a gearbox and drives wheels 12 .
  • the mobile transport systems 10 also each have a steering device (not shown here) for steering the wheels 12 .
  • the steering device can be controlled by the control unit.
  • a primary conductor 50 is laid in the floor 5 on which the mobile transport systems 10 are located. In this case, the primary conductor 50 is laid close to the surface of the floor 5 .
  • the primary conductor 50 includes a forward conductor and a return conductor, which are not explicitly shown here.
  • a current source not shown here, generates a primary current and feeds the primary current into the primary conductor 50 .
  • the primary conductor 50 is electrically connected to the power source and has the primary current flowing through it.
  • the primary current is a medium-frequency alternating current and has a fundamental frequency of, for example, between 10 kHz and 1000 kHz.
  • An amperage of the primary current is 60 A or 90 A, for example.
  • the mobile transport systems 10 each include a receiving unit 25.
  • the receiving unit 25 includes a pick-up which has a coil.
  • the receiving unit 25 is located in the immediate vicinity of the floor 5 above the primary conductor 50.
  • the receiving units 25 of the mobile transport systems 10 are arranged in such a way that the coils of the receiving units 25 are inductively coupled to the primary conductor 50. Energy can thus be transmitted from the current-carrying primary conductor 50 to the coils of the receiving units 25 .
  • the energy transmitted inductively from the primary conductor 50 to the receiving unit 25 is used, for example, to charge the electrical energy store of the respective mobile transport system 10.
  • the mobile transport systems 10 each include a plurality of conveyor rollers 15 for conveying objects in a conveying direction.
  • the conveyor rollers 15 can each be rotated about an axis of rotation and can be driven by an electric motor.
  • the axes of rotation of the conveyor rollers 15 are parallel to each other in a horizontal direction.
  • the conveying direction is perpendicular to the axes of rotation in a horizontal direction.
  • the conveying rollers 15 are in the conveying direction arranged offset to each other. In the representation shown here, the axes of rotation of the conveyor rollers 15 run in the transverse direction Y, and the conveying direction runs in the longitudinal direction X.
  • the mobile transport systems 10 each include a communication unit 20 for wireless data transmission.
  • the communication unit 20 is designed as a WLAN interface, for example.
  • the communication units 20 enable wireless data transmission between the mobile transport systems 10 via a radio network.
  • the technical system includes a data processing unit 30.
  • the data processing unit 30 has a communication device 40 for wireless data transmission.
  • the communication device 40 is designed as a WLAN interface, for example.
  • the communication device 40 enables wireless data transmission between the data processing unit 30 and the communication units 20 of the mobile transport systems 10 via said radio network.
  • the data processing unit 30 is connected to the primary conductor 50 .
  • the data processing unit 30 is set up to feed high-frequency signals with a signal frequency into the primary conductor 50 and to read them out.
  • the signal frequency is higher than the fundamental frequency of the primary current flowing in the primary conductor 50 .
  • the receiving units 25 of the mobile transport systems 10 are also set up to feed high-frequency signals with the signal frequency into the primary conductor 50 and to read them out.
  • the primary conductor 50 represents a real-time capable field bus and has, for example, an isochronous cycle time of less than 1 ms for rapid data transmission, in particular for motion control applications.
  • FIG. 2 shows a schematic plan view of the mobile transport systems 10 in the technical installation shown in FIG.
  • the communication units 20 and the receiving units 25 are here, for the sake of clarity, removed from the mobile ones Transport systems 10 shown. However, the communication units 20 and the receiving units 25 are each attached to a housing or chassis of the mobile transport systems 10, similar to that shown in FIG.
  • the mobile transport systems 10 are arranged one behind the other in the longitudinal direction X.
  • the axes of rotation of the conveyor rollers 15 run in the transverse direction Y, and the conveyor rollers 15 are offset from one another in the longitudinal direction X. Objects can thus be conveyed in the longitudinal direction X along the mobile transport systems 10 when the conveyor rollers 15 are rotating.
  • the mobile transport systems 10 each include one or more sensors, not shown here.
  • the sensors are set up, in particular, to detect at which points on the conveyor rollers 15 objects to be conveyed are located.
  • the mobile transport systems 10 each include a scanner, not shown here.
  • the scanners are set up to read identifiers attached to the objects to be conveyed, for example barcodes or QR codes.
  • the data processing unit 30 sends a work order to the mobile transport systems 10 via the radio network.
  • the mobile transport systems 10 then move to predetermined positions.
  • An object to be transported is conveyed onto the first mobile transport system 10 by a static roller conveyor.
  • information is transmitted from the central data processing unit 30 to the first mobile transport system 10 via the radio network.
  • Said information includes, in particular, a further transport direction of the object as well as size, weight, content or final recipient of the object.
  • the object to be transported is conveyed by the conveyor rollers 15 of the first mobile transport system 10 in a longitudinal direction X onto the second mobile transport system 10 .
  • information about the further transport direction of the object is transmitted from the first mobile transport system 10 via the primary conductor 50 to the second mobile transport system 10 .
  • the further transport direction corresponds to the conveying direction of the second mobile transport system 10
  • the further transport direction corresponds to the longitudinal direction X
  • no alignment of the second mobile transport system 10 is required.
  • the object is then conveyed by the conveyor rollers 15 of the second mobile transport system 10 in the further transport direction, ie the longitudinal direction X, to a further mobile transport system 10 or to a further static roller conveyor.
  • the second mobile transport system 10 must be aligned.
  • aligning the second mobile transport system 10 is first moved in the transverse direction Y, then rotated about the vertical axis and then moved back in the transverse direction Y.
  • the conveying direction of the second mobile transport system 10 now corresponds to the transverse direction Y and thus to the further transport direction.
  • the object is then conveyed by the conveyor rollers 15 of the second mobile transport system 10 in the further transport direction, ie the transverse direction Y, to a further mobile transport system 10 (not shown here) or to a further static roller conveyor.

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Abstract

PT6984 PCT - 16 – Zusammenfassung: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transportieren von Gegenständen in einer technischen Anlage mittels mehrerer mobiler Transportsysteme (10), wobei die mobilen Transportsysteme5 (10) jeweils mehrere Förderrollen (15) zum Fördern von Gegenständen in eine Förderrichtung und eine Empfangseinheit (25), zu welcher Energie induktiv von einem stromdurchflossenen Primärleiter (50) übertragbar ist, umfassen, und wobei eine Datenübertragung zwischen den Empfangseinheiten (25) der mobilen Transportsysteme (10) über den Primärleiter (50) ermöglicht ist, wobei ein zu transportierender Gegenstand von den Förderrollen (15) eines 10 ersten mobilen Transportsystems (10) in eine Längsrichtung (X) zu einem zweiten mobilen Transportsystem (10) hin gefördert wird; von dem ersten mobilen Transportsystem (10) über den Primärleiter (50) eine Information über eine weitere Transportrichtung des Gegenstandes an das zweite mobile Transportsystem (10) übertragen wird; das zweite mobile Transportsystem (10) derart ausgerichtet wird, dass die Förderrichtung des zweiten mobilen15 Transportsystems (10) der weiteren Transportrichtung entspricht; der Gegenstand von den Förderrollen (15) des zweiten mobilen Transportsystems (10) in die weitere Transportrichtung gefördert wird. Die Erfindung betrifft auch eine die technische Anlage, die zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. 20

Description

Verfahren zum Transportieren von Gegenständen in einer technischen Anlage und technische Anlage
Beschreibung:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transportieren von Gegenständen in einer technischen Anlage mittels mehrerer mobiler Transportsysteme, wobei die mobilen Transportsysteme jeweils mehrere Förderrollen zum Fördern von Gegenständen in eine Förderrichtung und eine Empfangseinheit, zu welcher Energie induktiv von einem stromdurchflossenen Primärleiter übertragbar ist, umfassen. Die Erfindung betrifft auch eine technische Anlage, die zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist.
Aus der EP 2 2 21 695 B1 ist eine Förderanlage zum Fördern von Stückgütern bekannt. Die Förderanlage umfasst eine Vielzahl von Fördereinheiten mit jeweils einem Fördermotor. Eine zentrale Steuerungseinheit ist zur Übersendung von Daten mit den Fördermotoren zum Steuern der Fördermotoren verbunden.
Aus der DE 102010 021 706 B4 ist ein Fahrzeug bekannt, welches Förderrollen zum Transport von Gegenständen aufweist. Das Fahrzeug weist auch eine Sekundärwicklung auf, mit welcher das Fahrzeug induktiv aus einem im Boden verlegten stromdurchflossenen Primärleiter mit Energie versorgbar ist.
Aus der DE 102010 021 705 B4 ist ein Verfahren zum Transportieren eines Objekts mittels mehrerer Fahrzeuge bekannt, wobei die Fahrzeuge jeweils Förderrollen zum Transport von Objekten aufweisen. Die Fahrzeuge weisen auch Wicklungen auf, welche mit Wicklungen eines anderen Fahrzeugs induktiv koppelbar sind.
Aus der DE 100 53 373 B4 ist ein System zur berührungslosen Energieübertragung bekannt. Das System umfasst eine Einspeisung, die einen mittelfrequenten Wechselstrom in einen langgestreckten Primärleiter einspeist. Mobile Verbraucher sind entlang dem Primärleiter bewegbar und weisen jeweils eine Spule auf, die mit dem Primärleiter induktiv gekoppelt ist. Durch diese induktive Kopplung ist Energie von dem Primärleiter zu dem Verbraucher übertragbar. Aus der US 5,927,657 A1 ist ein Fördersystem bekannt, welches eine Steuereinheit und einen Wagen aufweist. Die Steuereinheit liefert elektrische Energie mittels eines Einspeisekabels an den Wagen.
Aus der JP H07-44238 A ist ein autonomes Fahrzeug bekannt. Das Fahrzeug weist eine Fördereinheit auf, welche über eine drehbare Welle in verschiedene Richtungen drehbar ist.
Aus der JP 2016-047744 A sind ein System und ein Verfahren zum Empfangen und Versenden von Waren bekannt. Die Waren werden dabei von unbemannten Trägern transportiert.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Transportieren von Gegenständen in einer technischen Anlage sowie eine technische Anlage weiterzubilden.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Transportieren von Gegenständen in einer technischen Anlage mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird auch durch eine technische Anlage mit den in Anspruch 7 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Es wird ein Verfahren zum Transportieren von Gegenständen in einer technischen Anlage mittels mehrerer mobiler Transportsysteme vorgeschlagen, wobei die mobilen Transportsysteme jeweils mehrere Förderrollen zum Fördern von Gegenständen in eine Förderrichtung und eine Empfangseinheit, zu welcher Energie induktiv von einem stromdurchflossenen Primärleiter übertragbar ist, umfassen, und wobei eine Datenübertragung zwischen den Empfangseinheiten der mobilen Transportsysteme über den Primärleiter ermöglicht ist. Erfindungsgemäß wird ein zu transportierender Gegenstand von den Förderrollen eines ersten mobilen Transportsystems in eine Längsrichtung zu einem zweiten mobilen Transportsystem hin gefördert; von dem ersten mobilen Transportsystem wird über den Primärleiter eine Information über eine weitere Transportrichtung des Gegenstandes an das zweite mobile Transportsystem übertragen; das zweite mobile Transportsystem wird derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung des zweiten mobilen Transportsystems der weiteren Transportrichtung entspricht; und der Gegenstand wird von den Förderrollen des zweiten mobilen Transportsystems in die weitere Transportrichtung gefördert. Die Förderrichtung des ersten mobilen Transportsystems entspricht dabei der Längsrichtung. Eine Querrichtung verläuft rechtwinklig zu der Längsrichtung. Die Längsrichtung und die Querrichtung stellen horizontale Richtungen dar und verlaufen parallel zu einem ebenen Boden, auf welchem sich die mobilen Transportsysteme befinden. Eine Vertikalrichtung steht senkrecht auf dem ebenen Boden und verläuft somit rechtwinklig zu der Längsrichtung und rechtwinklig zu der Querrichtung. Jede Richtung rechtwinklig zu der Vertikalrichtung stellt eine horizontale Richtung dar. Die weitere Transportrichtung des Gegenstandes ist eine horizontale Richtung und entspricht beispielsweise der Längsrichtung oder der Querrichtung oder verläuft geneigt zu der Längsrichtung und der Querrichtung.
Das erfindungsgemäße Verfahren gestattet einen Transport von Gegenständen in einer technischen Anlage mittels mehrerer gleichartiger mobiler Transportsysteme, wobei auch eine Sortierfunktion realisiert ist. Nachdem die Information über die weitere Transportrichtung des Gegenstandes an das zweite mobile Transportsystem übertragen wurde, ändert dieses, bei Bedarf, seine Ausrichtung, und der Gegenstand wird in die vorgesehene Transportrichtung zu einem vorgesehenen Ziel weiter transportiert. Zwischen den Empfangseinheiten der mobilen Transportsysteme ist über den Primärleiter eine verhältnismäßig schnelle Datenübertragung annähernd in Echtzeit möglich. Somit ist beispielsweise eine Drehzahl der Förderrollen des ersten mobilen Transportsystems über den Primärleiter zu dem zweiten mobilen Transportsystem übertragbar, so dass bei dem zweiten mobilen Transportsystem eine Regelung der Förderrollen auf die gleiche Drehzahl hin erfolgt.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung zunächst das zweite mobile Transportsystem derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung des zweiten mobilen Transportsystems der weiteren Transportrichtung entspricht, und anschließend wird der zu transportierende Gegenstand von den Förderrollen des ersten mobilen Transportsystems auf das zweite mobile Transportsystem gefördert. Vorteilhaft befindet sich der Gegenstand während des Ausrichtens des zweiten mobilen Transportsystems dabei noch auf dem ersten mobilen Transportsystem. Beim Ausrichten muss somit die Masse des Gegenstandes nicht bewegt werden, wodurch Zeit und Energie gespart werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird zunächst der zu transportierende Gegenstand von den Förderrollen des ersten mobilen Transportsystems auf das zweite mobile Transportsystem gefördert, und anschließend wird das zweite mobile Transportsystem derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung des zweiten mobilen Transportsystems der weiteren Transportrichtung entspricht. Vorteilhaft befindet sich der Gegenstand während des Ausrichtens des zweiten mobilen Transportsystems bereits auf dem zweiten mobilen Transportsystem. Während des Ausrichten ist bereits ein weiterer Gegenstand auf das erste mobile Transportsystem förderbar, wodurch Zeit eingespart wird.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird das zweite mobile Transportsystem beim Ausrichten zunächst in Querrichtung bewegt, und danach um eine in Vertikalrichtung verlaufende Hochachse gedreht, und anschließend in die Querrichtung zurück bewegt. Somit ist eine Ausrichtung des zweiten mobilen Transportsystems möglich, auch in Längsrichtung beidseitig je ein weiteres mobiles Transportsystem steht.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfassen die mobilen Transportsysteme jeweils eine Kommunikationseinheit zur drahtlosen Datenübertragung über ein Funknetzwerk. Eine Information über die weitere Transportrichtung des Gegenstandes wird dabei von einer zentralen Datenverarbeitungseinheit über ein Funknetz an die Kommunikationseinheit des ersten mobilen Transportsystems übertragen. Die drahtlose Datenübertragung über das Funknetzwerk ist langsamer als die Datenübertragung über den Primärleiter und daher zur schnellen Datenübertragung zwischen den mobilen Transportsystemen ungeeignet. Die einmalige Datenübertragung von der zentralen Datenverarbeitungseinheit zu dem ersten mobilen Transportsystem ist jedoch nicht zeitkritisch und ist auch funktionsfähig, wenn ein mobiles Transportsystem sich entfernt von dem Primärleiter befindet. Gleichzeitig sind von der zentralen Datenverarbeitungseinheit weitere Informationen über das Funknetzwerk zu dem ersten mobilen Transportsystem übertragbar, beispielsweise Größe, Gewicht, Inhalt oder endgültiger Empfänger des Gegenstandes.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfassen die mobilen Transportsysteme jeweils einen Scanner. Eine Information über die weitere Transportrichtung des Gegenstandes wird dabei von dem Scanner des ersten mobilen Transportsystems von einem an dem Gegenstand angebrachten Identifikator gelesen. Es ist denkbar, dass der Identifikator weitere Informationen, beispielsweise Größe, Gewicht, Inhalt oder endgültiger Empfänger des Gegenstandes, enthält. Eine Übertragung der entsprechenden Daten von einer zentralen Datenverarbeitungseinheit ist dann nicht erforderlich.
Eine erfindungsgemäße technische Anlage umfasst mehrere mobile Transportsysteme und mindestens einen stromdurchflossenen Primärleiter, von welchem Energie induktiv zu den Empfangseinheiten der mobilen Transportsysteme übertragbar ist. Dabei ist die technische Anlage zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet.
In der erfindungsgemäßen technischen Anlage ist ein Transport von Gegenständen mittels mehrerer gleichartiger mobiler Transportsysteme möglich, wobei auch eine Sortierfunktion realisiert ist. Das zweite mobile Transportsystem, welches bei Bedarf seine Ausrichtung ändert, bildet eine Weiche. Insbesondere ist die technische Anlage dadurch verhältnismäßig flexibel ausgestaltet. Nach Bedarf ist die Anzahl der erforderlichen mobilen Transportsysteme auswählbar. Somit sind verhältnismäßig lange Transportwege realisierbar. Auch Kaskaden mit mehreren Weiche sind realisierbar.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die mobilen Transportsysteme jeweils auf einem Boden der technischen Anlage in eine beliebige horizontale Richtung beweglich sowie um eine in Vertikalrichtung verlaufende Hochachse drehbar. Somit ist eine Ausrichtung des zweiten mobilen Transportsystems verhältnismäßig einfach möglich.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind die Empfangseinheiten der mobilen Transportsysteme dazu eingerichtet, hochfrequente Signale in den Primärleiter einzuspeisen sowie auszulesen. Zwischen den Empfangseinheiten der mobilen Transportsysteme ist über den Primärleiter somit eine verhältnismäßig schnelle Datenübertragung annähernd in Echtzeit möglich.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die technische Anlage eine zentrale Datenverarbeitungseinheit, welche eine Kommunikationsvorrichtung zur drahtlosen Datenübertragung über ein Funknetzwerk aufweist. Von der zentralen Datenverarbeitungseinheit sind Informationen über das Funknetzwerk zu dem ersten mobilen Transportsystem übertragbar, beispielsweise Arbeitsaufträge oder auch Größe, Gewicht, Inhalt oder endgültiger Empfänger eines zu transportierenden Gegenstandes.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die Datenverarbeitungseinheit mit dem Primärleiter verbunden und dazu eingerichtet, hochfrequente Signale in den Primärleiter einzuspeisen sowie auszulesen. Somit ist, bei Bedarf, auch zwischen den Empfangseinheiten der mobilen Transportsysteme und der Datenverarbeitungseinheit über den Primärleiter eine verhältnismäßig schnelle Datenübertragung annähernd in Echtzeit möglich. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen:
Figur 1 : eine schematische Seitenansicht mehrerer mobiler Transportsysteme in einer technischen Anlage und
Figur 2: eine schematische Draufsicht auf die mobilen Transportsysteme in der technischen Anlage.
Figur 1 zeigt eine schematische Seitenansicht mehrerer mobiler Transportsystems 10 in einer technischen Anlage. Die mobilen Transportsysteme 10 dienen insbesondere zum Transport von Gegenständen in der technischen Anlage. Bei der technischen Anlage handelt es sich um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk oder ein Logistikzentrum. Bei den mobilen Transportsystemen 10 handelt es sich vorliegend um autonom fahrende Fahrzeuge. In der hier gezeigten Darstellung befinden sich die mobilen Transportsysteme 10 auf einem ebenen Boden 5 innerhalb der technischen Anlage und sind in einer Längsrichtung X hintereinander angeordnet.
Eine Querrichtung Y verläuft rechtwinklig zu der Längsrichtung X. Die Längsrichtung X und die Querrichtung Y stellen horizontale Richtungen dar und verlaufen parallel zu dem ebenen Boden 5, auf welchem sich die mobilen Transportsysteme 10 befinden. Eine Vertikalrichtung Z steht senkrecht auf dem ebenen Boden 5 und verläuft somit rechtwinklig zu der Längsrichtung X und rechtwinklig zu der Querrichtung Y. Jede Richtung rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z stellt eine horizontale Richtung dar.
Die mobilen Transportsysteme 10 umfassen vorliegend jeweils zwei vordere Räder 12, die in Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet sind, und zwei hintere Räder 12, die in Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet sind. Die vorderen Räder 12 sind zu den hinteren Rädern 12 in Längsrichtung X versetzt angeordnet. Die Räder 12 sind jeweils um eine in Vertikalrichtung Z verlaufende Schwenkachse schwenkbar. Die Räder 12 sind jeweils um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse drehbar. Die Ausrichtung der Drehachsen hängt von dem jeweiligen Schwenkwinkel um die Schwenkachse ab. Die mobilen Transportsysteme 10 sind somit in der Lage, sich auf dem Boden 5 in jede beliebige horizontale Richtung zu bewegen sowie sich um eine in Vertikalrichtung Z verlaufende Hochachse zu drehen.
Die mobilen Transportsysteme 10 umfassen jeweils eine hier nicht dargestellte Antriebseinheit, einen elektrischen Energiespeicher zur ersorgung der Antriebseinheit sowie eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinheit. Die Antriebseinrichtung umfasst beispielsweise einen Elektromotor und ein Getriebe und treibt Räder 12 an. Die mobilen Transportsysteme 10 weisen auch jeweils eine hier nicht dargestellte Lenkeinrichtung zur Lenkung der Räder 12 auf. Die Lenkeinrichtung ist von der Steuereinheit ansteuerbar.
In dem Boden 5, auf welchem sich die mobilen Transportsysteme 10 befinden, ist ein Primärleiter 50 verlegt. Der Primärleiter 50 ist dabei nahe an der Oberfläche des Bodens 5 verlegt. Der Primärleiter 50 umfasst einen Hinleiter und einen Rückleiter, welche hier nicht explizit dargestellt sind. Eine hier nicht dargestellte Stromquelle erzeugt einen Primärstrom und speist den Primärstrom in den Primärleiter 50 ein. Der Primärleiter 50 ist mit der Stromquelle elektrisch verbunden und wird von dem Primärstrom durchflossen. Der Primärstrom ist ein mittelfrequenter Wechselstrom und hat eine Grundfrequenz von beispielweise zwischen 10 kHz und 1000 kHz. Eine Stromstärke des Primärstroms beträgt beispielweise 60 A oder 90 A.
Die mobilen Transportsysteme 10 umfassen jeweils eine Empfangseinheit 25. Die Empfangseinheit 25 umfasst einen Übertragerkopf, welcher eine Spule aufweist. Die Empfangseinheit 25 befindet sich in unmittelbarer Nähe des Bodens 5 über dem Primärleiter 50. Insbesondere sind die Empfangseinheiten 25 der mobilen Transportsysteme 10 derart angeordnet, dass die Spulen der Empfangseinheiten 25 mit dem Primärleiter 50 induktiv gekoppelt sind. Somit ist Energie von dem stromdurchflossenen Primärleiter 50 zu den Spulen der Empfangseinheiten 25 übertragbar. Die von dem Primärleiter 50 zu der Empfangseinheit 25 induktiv übertragene Energie dient beispielsweise zum Laden des elektrischen Energiespeichers des jeweiligen mobilen Transportsystems 10.
Die mobilen Transportsysteme 10 umfassen jeweils mehrere Förderrollen 15 zum Fördern von Gegenständen in eine Förderrichtung. Die Förderrollen 15 sind jeweils um eine Drehachse drehbar und von einem Elektromotor antreibbar. Die Drehachsen der Förderrollen 15 verlaufen parallel zueinander in einer horizontalen Richtung. Die Förderrichtung verläuft rechtwinklig zu den Drehachsen in eine horizontale Richtung. Die Förderrollen 15 sind in der Förderrichtung zueinander versetzt angeordnet. In der hier gezeigten Darstellung verlaufen die Drehachsen der Förderrollen 15 in Querrichtung Y, und die Förderrichtung verläuft in Längsrichtung X.
Die mobilen Transportsysteme 10 umfassen jeweils eine Kommunikationseinheit 20 zur drahtlosen Datenübertragung. Die Kommunikationseinheit 20 ist beispielsweise als WLAN- Schnittstelle ausgebildet. Mittels der Kommunikationseinheiten 20 ist eine drahtlose Datenübertragung zwischen den mobilen Transportsystemen 10 über ein Funknetzwerk ermöglicht.
Die technische Anlage umfasst eine Datenverarbeitungseinheit 30. Die Datenverarbeitungseinheit 30 weist eine Kommunikationsvorrichtung 40 zur drahtlosen Datenübertragung auf. Die Kommunikationsvorrichtung 40 ist beispielsweise als WLAN- Schnittstelle ausgebildet. Mittels der Kommunikationsvorrichtung 40 ist eine drahtlose Datenübertragung zwischen der Datenverarbeitungseinheit 30 und den Kommunikationseinheiten 20 der mobilen Transportsystemen 10 über das besagte Funknetzwerk ermöglicht.
Die Datenverarbeitungseinheit 30 ist mit dem Primärleiter 50 verbunden. Die Datenverarbeitungseinheit 30 ist dazu eingerichtet, hochfrequente Signale mit einer Signalfrequenz in den Primärleiter 50 einzuspeisen sowie auszulesen. Die Signalfrequenz ist dabei höher als die Grundfrequenz des in dem Primärleiter 50 fließenden Primärstroms. Auch die Empfangseinheiten 25 der mobilen Transportsysteme 10 sind dazu eingerichtet, hochfrequente Signale mit der Signalfrequenz in den Primärleiter 50 einzuspeisen sowie auszulesen.
Somit ist eine Datenübertragung zwischen der Datenverarbeitungseinheit 30 und den Empfangseinheiten 25 der mobilen Transportsysteme 10 über den Primärleiter 50 ermöglicht. Ferner ist eine Datenübertragung zwischen den Empfangseinheiten 25 der mobilen Transportsysteme 10 über den Primärleiter 50 ermöglicht. Der Primärleiter 50 stellt dabei einen echtzeitfähigen Feldbus dar und weist beispielsweise eine isochrone Zykluszeit von weniger als 1 ms zur schnellen Datenübertragung, insbesondere für Motion-Control-Anwendungen, auf.
Figur 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf die mobilen Transportsysteme 10 in der in Figur 1 dargestellten technischen Anlage. Die Kommunikationseinheiten 20 und die Empfangseinheiten 25 sind hier, zur Erhöhung der Übersichtlichkeit, entfernt von den mobilen Transportsystemen 10 dargestellt. Die Kommunikationseinheiten 20 und die Empfangseinheiten 25 sind jedoch, ähnlich wie in Figur 1 dargestellt, jeweils an einem Gehäuse oder Chassis der mobilen Transportsysteme 10 angebracht.
In der hier gezeigten Darstellung sind die mobilen Transportsysteme 10 in Längsrichtung X hintereinander angeordnet. Die Drehachsen der Förderrollen 15 verlaufen in Querrichtung Y, und die Förderrollen 15 sind in Längsrichtung X zueinander versetzt angeordnet. Gegenstände sind bei drehenden Förderrollen 15 somit in Längsrichtung X entlang der mobilen Transportsysteme 10 förderbar.
Die mobilen Transportsysteme 10 umfassen jeweils einen oder mehrere hier nicht dargestellte Sensoren. Die Sensoren sind insbesondere dazu eingerichtet, zu erkennen, an welchen Stellen auf den Förderrollen 15 sich zu fördernde Gegenstände befinden.
Die mobilen Transportsysteme 10 umfassen jeweils einen hier nicht dargestellten Scanner. Die Scanner sind dazu eingerichtet, an den zu fördernden Gegenständen angebrachte Identifikatoren, beispielsweise Barcodes oder QR-Codes, zu lesen.
Das Verfahren zum Transportieren von Gegenständen in der technischen Anlage wird nunmehr anhand eines Beispiels erläutert. Die Datenverarbeitungseinheit 30 sendet über das Funknetz einen Arbeitsauftrag an die mobilen Transportsysteme 10. Die mobilen Transportsysteme 10 bewegen sich daraufhin zu vorgegebenen Positionen.
Zu Beginn des Transports stehen mehrere mobile Transportsysteme 10, wie in Figur 1 und Figur 2 schematisch dargestellt, in Längsrichtung X hintereinander über dem Primärleiter 50. Die Förderrichtung von jedem der mobilen Transportsysteme 10 entspricht dabei der Längsrichtung X.
Ein zu transportierender Gegenstand wird von einer statischen Rollenbahn auf das erste mobile Transportsysteme 10 gefördert. Gleichzeitig werden von der zentralen Datenverarbeitungseinheit 30 Informationen über das Funknetzwerk zu dem ersten mobilen Transportsystem 10 übertragen. Zu den besagten Informationen gehören insbesondere eine weitere Transportrichtung des Gegenstandes sowie Größe, Gewicht, Inhalt oder endgültiger Empfänger des Gegenstandes. Der zu transportierende Gegenstand wird von den Förderrollen 15 des ersten mobilen Transportsystems 10 in eine Längsrichtung X auf das zweite mobile Transportsystem 10 gefördert. Gleichzeitig wird von dem ersten mobilen Transportsystem 10 über den Primärleiter 50 eine Information über die weitere Transportrichtung des Gegenstandes an das zweite mobile Transportsystem 10 übertragen.
Wenn die weitere Transportrichtung der Förderrichtung des zweiten mobilen Transportsystems 10 entspricht, im vorliegenden Fall, wenn die weitere Transportrichtung der Längsrichtung X entspricht, so ist keine Ausrichtung des zweiten mobilen Transportsystems 10 erforderlich. Der Gegenstand wird dann von den Förderrollen 15 des zweiten mobilen Transportsystems 10 in die weitere Transportrichtung, also die Längsrichtung X, zu einem weiteren mobilen Transportsystem 10 oder zu einer weiteren statischen Rollenbahn gefördert.
Wenn die weitere Transportrichtung von der Förderrichtung des zweiten mobilen Transportsystems 10 abweicht, im vorliegenden Fall, wenn die weitere Transportrichtung der Querrichtung Y entspricht, so ist eine Ausrichtung des zweiten mobilen Transportsystems 10 erforderlich. Beim Ausrichten wird das zweite mobile Transportsystem 10 zunächst in Querrichtung Y bewegt, danach um die Hochachse gedreht, und anschließend in die Querrichtung Y zurück bewegt. Die Förderrichtung des zweiten mobilen Transportsystems 10 entspricht nun der Querrichtung Y und damit der weiteren Transportrichtung. Dann wird der Gegenstand von den Förderrollen 15 des zweiten mobilen Transportsystems 10 in die weitere Transportrichtung, also die Querrichtung Y, zu einem weiteren, hier nicht dargestellten mobilen Transportsystem 10 oder zu einer weiteren statischen Rollenbahn gefördert.
Bezugszeichenliste
5 Boden 10 Mobiles Transportsystem
12 Rad
15 Förderrolle
20 Kommunikationseinheit
25 Empfangseinheit 30 Datenverarbeitungseinheit
40 Kommunikationsvorrichtung
50 Primärleiter
X Längsrichtung
Y Querrichtung Z Vertikalrichtung

Claims

Patentansprüche:
1. Verfahren zum Transportieren von Gegenständen in einer technischen Anlage mittels mehrerer mobiler Transportsysteme (10), wobei die mobilen Transportsysteme (10) jeweils mehrere Förderrollen (15) zum Fördern von Gegenständen in eine Förderrichtung und eine Empfangseinheit (25), zu welcher Energie induktiv von einem stromdurchflossenen Primärleiter (50) übertragbar ist, umfassen, und wobei eine Datenübertragung zwischen den Empfangseinheiten (25) der mobilen Transportsysteme
(10) über den Primärleiter (50) ermöglicht ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein zu transportierender Gegenstand von den Förderrollen (15) eines ersten mobilen Transportsystems (10) in eine Längsrichtung (X) zu einem zweiten mobilen Transportsystem (10) hin gefördert wird; von dem ersten mobilen Transportsystem (10) über den Primärleiter (50) eine Information über eine weitere Transportrichtung des Gegenstandes an das zweite mobile Transportsystem (10) übertragen wird; das zweite mobile Transportsystem (10) derart ausgerichtet wird, dass die Förderrichtung des zweiten mobilen Transportsystems (10) der weiteren Transportrichtung entspricht; der Gegenstand von den Förderrollen (15) des zweiten mobilen Transportsystems (10) in die weitere Transportrichtung gefördert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zunächst das zweite mobile Transportsystem (10) derart ausgerichtet wird, dass die Förderrichtung des zweiten mobilen Transportsystems (10) der weiteren Transportrichtung entspricht, und anschließend der zu transportierende Gegenstand von den Förderrollen (15) des ersten mobilen Transportsystems (10) auf das zweite mobile Transportsystem (10) gefördert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zunächst der zu transportierende Gegenstand von den Förderrollen (15) des ersten mobilen Transportsystems (10) auf das zweite mobile Transportsystem (10) gefördert wird, und anschließend das zweite mobile Transportsystem (10) derart ausgerichtet wird, dass die Förderrichtung des zweiten mobilen Transportsystems (10) der weiteren Transportrichtung entspricht.
4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite mobile Transportsystem (10) beim Ausrichten zunächst in eine Querrichtung (Y) bewegt wird, und danach um eine in Vertikalrichtung (Z) verlaufende Hochachse gedreht wird, und anschließend in die Querrichtung (Y) zurück bewegt wird.
5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mobilen Transportsysteme (10) jeweils eine Kommunikationseinheit (20) zur drahtlosen Datenübertragung über ein Funknetzwerk umfassen, und dass eine Information über die weitere Transportrichtung des Gegenstandes von einer Datenverarbeitungseinheit (30) über ein Funknetz an die Kommunikationseinheit (20) des ersten mobilen Transportsystems (10) übertragen wird.
6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mobilen Transportsysteme (10) jeweils einen Scanner umfassen, und dass eine Information über die weitere Transportrichtung des Gegenstandes von dem Scanner des ersten mobilen Transportsystems (10) von einem an dem Gegenstand angebrachten Identifikator gelesen wird. - 15 -
7. Technische Anlage, umfassend mehrere mobile Transportsysteme (10) und mindestens einen stromdurchflossenen Primärleiter (50), von welchem Energie induktiv zu den Empfangseinheiten (25) der mobilen Transportsysteme (10) übertragbar ist, wobei die technische Anlage zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche eingerichtet ist.
8. Technische Anlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die mobilen Transportsysteme (10) jeweils auf einem Boden (5) der technischen Anlage in eine beliebige horizontale Richtung beweglich sowie um eine in Vertikalrichtung (Z) verlaufende Hochachse drehbar sind.
9. Technische Anlage nach einem der Ansprüche 7 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinheiten (25) der mobilen Transportsysteme (10) dazu eingerichtet sind, hochfrequente Signale in den Primärleiter (50) einzuspeisen sowie auszulesen.
10. Technische Anlage nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die technische Anlage eine Datenverarbeitungseinheit (30) umfasst, welche eine Kommunikationsvorrichtung (40) zur drahtlosen Datenübertragung über ein Funknetzwerk aufweist.
11. Technische Anlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinheit (30) mit dem Primärleiter (50) verbunden und dazu eingerichtet ist, hochfrequente Signale in den Primärleiter (50) einzuspeisen sowie auszulesen.
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