CN110356752B - 货物流转***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种货物流转***及方法，其中，货物流转***包括：仓库，用于存储货物；对接工位，用于发出或接收货物；和无人运输车(1)，用于承载容纳货物的所述物流容器(3)在所述仓库和所述对接工位之间流转。本发明通过无人运输车流转货物的方式占地面积小，省去了安装及施工周期；而且可根据需要灵活移动，机动性强，能够提高货物流转的便捷性和效率。

Description

货物流转***及方法

技术领域

本发明涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种货物流转***及方法。

背景技术

自动化立体仓库的流程一般是入库、出库和拣选，在这一系列过程中采用物流容器作为存储和流转货物的单元。在用物流容器作为存储单元的立体库，进行出入库拣选时，主要应用输送线及滚筒将物流容器输送到拣选人员位置，然后通过复杂机构将物流容器横移、顶起或倾斜等操作，然后由人工拣选。

为了满足这一系列功能需求，需要预先在仓库中布置输送线和对物流容器进行位置操作的整套设备，设备构造复杂，安装及施工周期长，移机困难，扩充工位困难，占用面积大。

发明内容

本发明的实施例提供了一种货物流转***及方法，能够提高货物流转的便捷性。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种货物流转***，包括：

仓库，用于存储货物；

对接工位，用于发出或接收货物；和

无人运输车，用于承载容纳货物的物流容器在仓库和对接工位之间流转。

进一步地，对接工位为清点工位，用于对外部提供的货物进行清点，无人运输车用于将物流容器从清点工位流转到仓库以入库。

进一步地，货物流转***还包括：

拣货工位，用于拣出各物流容器中的货物；

其中，对接工位为打包工位，用于将拣出后的货物按照订单打包；无人运输车至少用于执行以下任务之一：将物流容器从仓库流转到拣货工位，以及将物流容器从拣货工位流转到打包工位。

进一步地，无人运输车包括第一运输车A和第二运输车B，仓库、拣货工位和打包工位沿第一方向依次间隔设置，

仓库与拣货工位之间形成第一移动区，第一运输车A在第一移动区内运动，用于将物流容器从仓库流转到拣货工位；

打包工位与拣货工位之间形成第二移动区，第二运输车B设在第二移动区内，用于将物流容器从拣货工位流转到打包工位。

进一步地，拣货工位设有多个，多个拣货工位在第一方向上设有两排，两排拣货工位之间形成拣货操作通道，仓库与靠近仓库的拣货工位之间形成第一移动区，打包工位与靠近打包工位的拣货工位之间形成第二移动区。

进一步地，货物流转***还包括物流调度***，在垂直于第一方向的第二方向上，仓库、拣货工位和打包工位均间隔设置多个，物流调度***用于控制无人运输车停靠在相应的仓库出货口、拣货工位或打包工位。

进一步地，货物流转***还包括物流调度***，拣货工位和/或打包工位的数量可扩展，物流调度***能够在拣货工位和/或打包工位的数量扩展后更新存储信息。

进一步地，仓库为立体库，立体库配套设有提升机，用于将物流容器提升至合适的存储高度或降到便于与无人运输车对接的高度。

进一步地，无人运输车为AGV，AGV包括：

AGV车体；和

输送部件，设在AGV车体上，用于通过自身运行使物流容器搭载或脱离无人运输车。

进一步地，输送部件在AGV车体上的设置高度可调，以调整输送部件的对接高度。

进一步地，输送部件相对于AGV车体在水平面内可回转地设置。

进一步地，在无人运输车运动过程中，输送部件的输送方向与行进方向垂直。

进一步地，AGV还包括：

侧挡件，分别设在输送部件沿输送方向的两侧，两侧侧挡件之间形成物流容器的容纳空间，且各自的第一端形成物流容器进出输送部件的开口；和

限位件，设在侧挡件的第二端，用于限制物流容器随输送部件运动的极限行程。

进一步地，侧挡件的第一端设有导向件，两侧导向件形成从内向外逐渐扩张的结构。

进一步地，侧挡件上沿物流容器的进入方向依次设有第一光电对射传感器和第二光电对射传感器，其中，第一光电对射传感器用于对物流容器出入输送部件进行检测，第二光电对射传感器用于对物流容器的到位情况进行检测。

进一步地，AGV还包括防撞检测部件，设在AGV车体上位于行进方向的前部。

进一步地，无人运输车还包括地标检测部件，设在AGV车体的底部，用于通过检测地标获得无人运输车的行进路线。

进一步地，AGV还包括：

两个驱动轮，采用差动控制实现AGV车体的转向和调速；和

多个万向轮，设在驱动轮的前后侧的角部位置。

为实现上述目的，本发明第二方面提供了一种基于上述货物流转***的拣选方法，包括：

将容纳货物的物流容器承载于无人运输车上；

无人运输车携带物流容器在仓库和对接工位之间流转。

进一步地，在出库时，将仓库中的物流容器承载于无人运输车上的步骤具体包括：

提升机将物流容器降低至与无人运输车匹配的高度；

无人运输车与提升机的出货口对接；

无人运输车接收来自仓库的物流容器。

进一步地，在出库流程中，对接工位为打包工位，无人运输车携带物流容器在仓库和对接工位之间流转的步骤具体包括：

使第一运输车A运动至相应的拣货工位；

在拣货工位将物流容器中的货物拣出；

将拣出的货物放入第二运输车B中；

使第二运输车B运动至相应的打包工位，以将货物按订单打包。

进一步地，在出库流程中，在无人运输车运动至相应的拣货工位或打包工位之后，还包括：

物流调度***控制输送部件转动预设角度，以使输送部件的开口端朝向易于拣货或打包的位置。

进一步地，在出库流程中，无人运输车的运动情况根据当前积累的订单量、拣货工位数量和打包工位数量中的至少一个进行规划。

基于上述技术方案，本发明一个实施例的货物流转***，采用无人运输车承载物流容器在仓库和对接工位之间流转，通过无人运输车流转货物的方式占地面积小，省去了安装及施工周期；而且可根据需要灵活移动，机动性强，能够提高货物流转的便捷性和效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明物流转***中无人运输车的一个实施例的轴测图；

图2为本发明物流转***中无人运输车的一个实施例的后部结构示意图；

图3为本发明物流转***中无人运输车的一个实施例的底部结构示意图；

图4为本发明无人运输车中AGV车体顶部结构示意图；

图5为本发明无人运输车与立体库提升机对接的一个实施例的结构示意图；

图6为图5所示无人运输车与立体库提升机对接的俯视图；

图7为本发明货物流转***的一个实施例的结构示意图；

图8为本发明货物流转***的一个实施例的工作原理示意图。

附图标记说明

1、无人运输车；11、AGV车体；111、驱动轮；112、万向轮；113、回转支撑；114、驱动部件；115、充电接口；116、地标检测部件；12、输送部件；13、侧挡件；14、限位件；15、导向件；16、第一光电对射传感器；17、第二光电对射传感器；18、防撞检测部件；2、提升机；21、输送机构；3、物流容器；4、拣货工位；41、拣货电脑；5、第一移动区；6、拣货操作通道；7、第二移动区；1A、第一运输车；1B、第二运输车。

具体实施方式

以下详细说明本发明。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。

本发明中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。

在本发明的描述中，采用了“上”、“下”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操控，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

如图1至图8所示，本发明示意出了一种货物流转***，包括仓库、对接工位和无人运输车1。其中，仓库用于存储货物，货物在仓库中可以存放在物流容器3中，例如物流箱等。对接工位作为货物流转***与外部的接口，用于向外部发出货物或从外部接收货物。无人运输车1，用于承载容纳货物的物流容器3在仓库和对接工位之间流转。

本发明该实施例通过无人运输车流转货物的方式占地面积小，省去了安装及施工周期，还能方便地根据需求更改场地设置；而且可根据需要灵活移动，机动性强，能够提高货物流转的便捷性和效率。

在一个实施例中，为了实现货物的入库，对接工位为清点工位，用于对外部提供的货物进行清点，在清点或验货无误后，无人运输车1用于将物流容器3从清点工位流转到仓库以入库。根据货物种类和数量的不同，可灵活设置无人运输车1的数量和运动路径，以使货物进入到仓库中预定的位置，并提高入库效率。

在另一个实施例中，如图7和图8所示，为了实现货物的出库发货，本发明的货物流转***还包括拣货工位4，拣货工位4用于拣出各物流容器3中的货物，可通过拣货人员货拣货机器人进行操作。在每个拣货工位4均可设置拣货电脑41，根据无人运输车1发送的指令与物流调度***通信，显示出需要拣货的数量和型号，以便拣货人员将货物从物流容器3中拣出。特定拣货工位4在拣货过程中，可以将停靠在当前拣货工位4旁的物流容器3中的货物全部拣出，也可以根据订单从不同无人运输车1对应的物流容器3中拣出属于该订单的各货物。

其中，对接工位为打包工位，用于将拣出后的货物按照订单打包。在打包时，可以将属于一个订单的所有货物整体打包，也可以将属于一个订单的货物分类打包。无人运输车1至少用于执行以下任务之一：将物流容器3从仓库流转到拣货工位4，以及将物流容器3从拣货工位4流转到打包工位。

该实施例从出库到打包的过程，都可以通过无人运输车实现输送，省去了在场地中布置输送线所占用的空间。而且，还可按照订单出库的需求，根据货物种类和数量的不同，灵活设置无人运输车1的数量和运动路径，以使出库的货物顺利进行拣货和打包，提高货物出库效率，实现动态及智能送拣。另外，无人运输车1在到达拣货工位4和打包工位后，会停留一定时间，为拣货或打包时的取货动作留出充裕的时间。

如图7和图8所示，无人运输车1包括第一运输车1A和第二运输车1B，仓库、拣货工位4和打包工位沿第一方向(如图8中的上下方向)依次间隔设置。仓库与拣货工位4之间形成第一移动区5，第一运输车1A在第一移动区5内运动，用于将物流容器3从仓库流转到拣货工位4。打包工位与拣货工位4之间形成第二移动区7，第二运输车1B设在第二移动区7内，用于将物流容器3从拣货工位4流转到打包工位。

该实施例使第一移动区5和第二移动区7内的无人运输车1相互独立，易于对各个无人运输车1进行调度管理，使无人运输车1的路径规划更简单，在从车上取货或向车上放货时也不容易出现差错，提高整个货物流转的准确性和效率。

仍参考图8，拣货工位4设有多个，多个拣货工位4在第一方向上设为两排，两排拣货工位4之间形成拣货操作通道6，可作为拣货人员或机器人操作区级通道，仓库与靠近仓库一排的拣货工位4之间形成第一移动区5，打包工位与靠近打包工位一排的拣货工位4之间形成第二移动区7。拣货操作通道6便于对拣出的货物进行累积存放，或者进行归类操作。

进一步地，本发明的货物流转***还包括物流调度***，仍参考图8，在垂直于第一方向的第二方向(如图8的左右方向)上，仓库、拣货工位4和打包工位均间隔设置多个，物流调度***用于规划无人运输车1的运动路径，并控制无人运输车1停靠在相应的仓库出货口、拣货工位4或打包工位。如图8所示，无人运输车1可沿第一方向或者第二方向运动。物流调度***根据当前积累的订单量、拣货工位数量和打包工位数量中的至少一个规划无人运输车1的运动情况。

在一些实施例中，拣货工位4和/或打包工位的数量可扩展，例如根据货物的流转任务量进行增减，物流调度***能够在拣货工位4和/或打包工位的数量扩展后更新存储信息，以规划无人运输车1的运动情况。由于无需设置输送线，也就省去了拣货工位4或打包工位与输送线的对接结构，极大地简化了拣货工位4或打包工位的配置结构，可方便地进行增减。

在一些实施例中，如图5和图6，仓库为立体库，立体库配套设有提升机2，用于将物流容器3提升至合适的存储高度或降到便于与无人运输车1对接的高度。提升机2底部设有输送机构21，例如皮带或滚筒机构，物流容器3通过提升机2的输送机构21向外运动，并依靠输送机构21对物流容器3向外施加的作用力使其承载于无人运输车1上。

下面通过一些实施例来说明无人运输车1可采用的结构。

在一些实施例中，如图1所示，无人运输车1为自动引导运输车，自动引导运输车的全称为Automated Guided Vehicle，后续简称AGV，包括：AGV车体11和输送部件12，输送部件12设在AGV车体11上，例如可设在AGV车体11的顶部，用于通过自身运行使物流容器3搭载或脱离无人运输车1。例如，输送部件12可以是皮带或滚筒等。在物流容器3进入或脱离无人运输车1时，输送部件12的运行方向相反。

该实施例通过AGV运输货物，AGV可以进行统一调度管理，易于规划路径并进行控制；而且，通过输送部件12的运行可自动将物流容器3移入或移出AGV，容易进行对接，无需通过其它机械机构或操作人员配合，能够实现自动输送，提高货物周转效率。

在一些实施例中，输送部件12的输送面作为物流容器3在输送过程中的放置面，以便物流容器3依靠自身动力就能实现物流容器3的移入或移出，无需其它结构配合。

在一些实施例中，输送部件12在AGV车体11上的设置高度可调，以调整输送部件12的对接高度。在AGV接收仓库的货物时，将输送部件12调整至与提升机2输送机构21适配的高度；在需要从AGV中取出货物进行拣货或打包时，将输送部件12调整至与拣货工位4或打包工位适配的高度。该实施例能够提高AGV的通用性，既适应仓库的出货高度，又方便进行拣货或打包操作，符合人体工程学设计，提高操作者执行任务的便捷性和舒适程度。

在一些实施例中，输送部件12相对于AGV车体11在水平面内可回转地设置，以使输送部件12的设置角度适应仓库出货口、拣货工位4、打包工位和AGV运动的需求。例如，输送部件12可进行正负180度旋转，或者进行同向360度旋转。

该实施例通过输送部件12的转动，可适应不同角度的仓库出货口(例如提升机2出货的位置)，使接货过程更加灵活顺畅，还能适应不同的拣货工位4和打包工位，降低了对各工位摆动角度的要求，另外还可在AGV运动过程中将输送部件12转动至合适的角度。

如图4所示，AGV还包括：回转支撑113，设在AGV车体11的顶部，输送部件12设在回转支撑113上；驱动部件114，设在AGV车体11的顶部，例如驱动部件可以是驱动电机，驱动回转支撑113做旋转运动；和控制部件，用于接收外部指令控制驱动部件114带动回转支撑113转动，控制指令可来自物流调度***。

在一些实施例中，在无人运输车1运动过程中，如图1所示，输送部件12的输送方向与行进方向垂直。这样物流容器3在无人运输车运动过程中，不容易从车上掉落。

在一些实施例中，结合图1和图2，无人运输车还包括侧挡件13和限位件14，其中，侧挡件13分别设在输送部件12沿输送方向的两侧，两侧的侧挡件13之间形成物流容器3的容纳空间，且各自的第一端形成物流容器3进出输送部件12的开口。限位件14设在侧挡件13的第二端，用于限制物流容器3随输送部件12运动的极限行程。该结构可防止物流容器3在输送部件12上运行时发生侧向偏移，并限制其极限运动位置，可使物流容器3在输送部件12上可靠地定位。

进一步地，如图1所示，两个侧挡件13的第一端均设有导向件15，两侧导向件15形成从内向外逐渐扩张的结构。该结构可引导物流容器3顺利地进入输送部件12，降低对准要求。

仍参考图1，侧挡件13上沿物流容器3的进入方向依次设有第一光电对射传感器16和第二光电对射传感器17，其中，第一光电对射传感器16用于对物流容器3出入输送部件12进行检测，第二光电对射传感器17用于对物流容器3的到位情况进行检测。

在物流容器3进入时，第一光电对射传感器16被遮挡不能传递信号，待物流容器3继续运动到位时，第二光电对射传感器17被遮挡不能传递信号，第一光电对射传感器16脱离遮挡能够传递信号，以此确定无人运输车1装载货物后可以开始运动的时机。在物流容器3离开时，第二光电对射传感器17首先脱离遮挡能够传递信号，待第一光电对射传感器16也脱离遮挡时，说明物流容器3离开无人运输车1，以此确定出无人运输车1卸货后可以离开的时机。

通过设置物流容器3位置检测传感器，能够自动地识别出物流容器3承载或脱离无人运输车1的情况，以确定无人运输车1对接后离开的时机，提高物流容器3对接的可靠性。

如图1所示，无人运输车1还可包括防撞检测部件18，设在AGV车体11上位于行进方向的前部。例如，可在AGV车体11的前部沿水平方向间隔设置多个防撞检测部件18。防撞检测部件18能够防止无人运输车1在运动过程中与其它车或障碍物发生碰撞，提高行驶的安全性。

如图3所示，无人运输车还包括地标检测部件116，设在AGV车体11的底部，用于通过检测地标获得无人运输车1的行进路线，例如地标可贴在地面上。

在一些实施例中，如图3所示，AGV还包括两个驱动轮111和多个万向轮112，其中，两个驱动轮111设在AGV车体11底部沿行进方向中间位置的两侧，可采用差动控制实现AGV车体11的转向和调速，以使AGV获得不同的运动路径和行进速度。多个万向轮112设在驱动轮111的前后侧的角部位置，以实现对AGV车体11的支撑，并配合驱动轮111实现转向。

在一些实施例中，如图2所示，在AGV车体11上设有充电接口115，当AGV没电或者需要维护时，AGV会驶入指定维护充电区，充电方便，可保证货物流转顺畅。

下面以图7和图8为例，来说明本发明货物流转***具体的工作原理。

提升机2将物流容器3从仓库的货架高位降到与输送部件12匹配的高度，第一运输车1A与提升机2对接，提升机2上的输送机构21将物流容器3传送至第一运输车1A上，同时第一运输车1A的输送部件12运转(例如，皮带转动)将物流容器3接入直到运动到位，然后第一运输车1A将物流容器3送至拣货工位4，并调整输送部件12的转向位置，将输送部件12的开口朝向拣货人员，方便拣货。第一运输车1A发送到位指令并与物流调度***通信，在拣货电脑41上显示出所需要拣货的型号及数量，拣货人员将货物出货到第二运输车1B中，当第二运输车1B中的物流容器满货时，点击拣货电脑41发货，第二运输车1B将货物送至打包工位。

另外，本发明还提供了一种上述实施例货物流转***的货物流转方法，在一个实施例中，该流转方法包括：

步骤101、将容纳货物的物流容器3承载于无人运输车1上；

步骤102、无人运输车1携带物流容器3在仓库和对接工位之间流转。

本发明该实施例通过无人运输车流转货物的方法占地面积小，省去了安装及施工周期，还能方便地根据需求更改场地设置；而且可根据需要灵活移动，机动性强，能够提高货物流转的便捷性和效率。

在一些实施例中，在出库时，步骤101将仓库中容纳货物的物流容器3承载于无人运输车1上的步骤具体包括：

步骤201、提升机2将物流容器3降低至与无人运输车1的输送部件12相匹配的高度；

步骤202、无人运输车1与提升机2的出货口对接；无人运输车1运动至提升机2的输送机构21对接的位置，使输送部件12转动至开口朝向提升机2的输送机构21；

步骤203、无人运输车1接收来自仓库的物流容器3；提升机2的输送机构21将物流容器3向外输送至与无人运输车1的输送部件12对接的位置，再通过输送部件12自身的运转使物流容器3沿输送部件12运动到位，以使物流容器3承载于无人运输车1上。

其中，步骤201～203顺序执行。该实施例能够将仓库中的物流容器3自动地流转到无人运输车1上，通过提升机2的升降和输送部件12的旋转实现物流容器3的可靠对接。

在一些实施例中，在出库流程中，对接工位为打包工位，无人运输车1携带物流容器3在仓库和对接工位之间流转的步骤具体包括：

步骤301、使第一运输车1A运动至相应的拣货工位4；

步骤302、在拣货工位4将物流容器3中的货物拣出；

步骤303、将拣出的货物放入第二运输车1B中；

步骤304、使第二运输车1B运动至相应的打包工位，以将货物按订单打包，打包时可将属于同一订单的货物整体打包，也可将同一订单中部分类型相似的货物打包。

其中，步骤301～304顺序执行，无人运输车1的运动可由物流调度***控制。在该实施例中，向拣货工位4输送物流容器3的无人运输车1和向打包工位输送物流容器3的无人运输车1相互独立，易于对各个无人运输车1进行调度管理，使无人运输车1的路径规划更简单，在从车上取货或向车上放货时也不容易出现差错，提高整个货物流转的准确性和效率。

在步骤301中，无人运输车1的运动情况根据当前积累的订单量、拣货工位数量和打包工位数量中的至少一个进行规划。具体地，为了充分利用无人运输车1以节约输送资源，可在经过一段时间的订单量积累后再进行出库。另外，在订单量较大的时候，还可以增加拣货工位4或打包工位，并在物流调度***中更新工位数量，使货物流转***的配置更加灵活，可根据需求增减，并动态地规划无人运输车1的数量和运动路径。

在步骤302～304中，可以将特定拣货工位4对应第一运输车1A中的货物全部拣出，并将拣出的货物放入第二运输车1B中输送至打包工位，由打包工位按照订单对货物进行打包。或者，不同的第一运输车1A可分别在特定拣货工位4停靠，以按照订单从不同的第一运输车1A中取出属于该订单中的货物，再将一个订单或多个订单的货物放入同一第二运输车1B中输送至打包工位，这样可降低打包工位的工作量。

在一些实施例中，在出库流程中，在无人运输车1运动至相应的拣货工位4或打包工位之后，货物流转方法还包括：物流调度***控制输送部件12转动预设角度，以使输送部件12的开口端朝向易于拣货或打包的位置。该实施例可提高拣货或打包操作的舒适性，并提高执行任务的效率。

在一些实施例中，在无人运输车1到达拣货工位4或打包工位之后，货物流转方法还包括：无人运输车1向物流调度***发送到位的工作指令，这时物流调度***就可以在相应工位的电脑中显示待拣货或打包货物的信息，以便依据货物信息进行拣货和打包操作。

对于入库流程中，在外部运来货物之后，先在清点工位对货物的数量和种类进行清点，由于来货一般分类放置，可将相同种类的货物尽量放在同一个无人运输车上，并由物流调度***控制各个无人运输车1将货物输送至不同的仓库，输送部件12可与提升机2的输送机构21对接以实现卸货。

以上对本发明所提供的一种货物流转***及方法进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (20)

1.一种货物流转***，其特征在于，包括：

仓库，用于存储货物；

拣货工位(4)，用于拣出各物流容器(3)中的货物，所述仓库与所述拣货工位(4)之间形成第一移动区(5)；

对接工位，用于发出或接收货物，所述对接工位包括：打包工位，用于将拣出后的货物按照订单打包，所述打包工位与所述拣货工位(4)之间形成第二移动区(7)；和

无人运输车(1)，包括第一运输车(1A)和第二运输车(1B)，所述第一运输车(1A)在所述第一移动区(5)内运动，用于将承载容纳货物的物流容器(3)从所述仓库流转到所述拣货工位(4)，所述第二运输车(1B)设在所述第二移动区(7)内，用于将物流容器(3)从所述拣货工位(4)流转到所述打包工位；

其中，所述仓库、拣货工位(4)和打包工位沿第一方向依次间隔设置。

2.根据权利要求1所述的货物流转***，其特征在于，所述对接工位为清点工位，用于对外部提供的货物进行清点，所述无人运输车(1)用于将所述物流容器(3)从所述清点工位流转到所述仓库以入库。

3.根据权利要求1所述的货物流转***，其特征在于，所述拣货工位(4)设有多个，多个所述拣货工位(4)在第一方向上设有两排，两排所述拣货工位(4)之间形成拣货操作通道(6)，所述仓库与靠近仓库的所述拣货工位(4)之间形成第一移动区(5)，所述打包工位与靠近打包工位的所述拣货工位(4)之间形成第二移动区(7)。

4.根据权利要求3所述的货物流转***，其特征在于，还包括物流调度***，在垂直于所述第一方向的第二方向上，所述仓库、拣货工位(4)和打包工位均间隔设置多个，所述物流调度***用于控制所述无人运输车(1)停靠在相应的仓库出货口、拣货工位(4)或打包工位。

5.根据权利要求1所述的货物流转***，其特征在于，还包括物流调度***，所述拣货工位(4)和/或打包工位的数量可扩展，所述物流调度***能够在所述拣货工位(4)和/或打包工位的数量扩展后更新存储信息。

6.根据权利要求1所述的货物流转***，其特征在于，所述仓库为立体库，所述立体库配套设有提升机(2)，用于将物流容器(3)提升至合适的存储高度或降到便于与所述无人运输车(1)对接的高度。

7.根据权利要求1所述的货物流转***，其特征在于，所述无人运输车(1)为AGV，AGV包括：

AGV车体(11)；和

输送部件(12)，设在所述AGV车体(11)上，用于通过自身运行使所述物流容器(3)搭载或脱离所述无人运输车(1)。

8.根据权利要求7所述的货物流转***，其特征在于，所述输送部件(12)在所述AGV车体(11)上的设置高度可调，以调整所述输送部件(12)的对接高度。

9.根据权利要求7所述的货物流转***，其特征在于，所述输送部件(12)相对于所述AGV车体(11)在水平面内可回转地设置。

10.根据权利要求7所述的货物流转***，其特征在于，在所述无人运输车(1)运动过程中，所述输送部件(12)的输送方向与行进方向垂直。

11.根据权利要求7所述的货物流转***，其特征在于，所述AGV还包括：

侧挡件(13)，分别设在所述输送部件(12)沿输送方向的两侧，两侧所述侧挡件(13)之间形成物流容器(3)的容纳空间，且各自的第一端形成所述物流容器(3)进出所述输送部件(12)的开口；和

限位件(14)，设在所述侧挡件(13)的第二端，用于限制所述物流容器(3)随输送部件(12)运动的极限行程。

12.根据权利要求11所述的货物流转***，其特征在于，所述侧挡件(13)的第一端设有导向件(15)，两侧所述导向件(15)形成从内向外逐渐扩张的结构。

13.根据权利要求11所述的货物流转***，其特征在于，所述侧挡件(13)上沿物流容器(3)的进入方向依次设有第一光电对射传感器(16)和第二光电对射传感器(17)，其中，所述第一光电对射传感器(16)用于对所述物流容器(3)出入所述输送部件(12)进行检测，所述第二光电对射传感器(17)用于对所述物流容器(3)的到位情况进行检测。

14.根据权利要求7所述的货物流转***，其特征在于，所述AGV还包括防撞检测部件(18)，设在所述AGV车体(11)上位于行进方向的前部。

15.根据权利要求7所述的货物流转***，其特征在于，所述AGV还包括地标检测部件(116)，设在所述AGV车体(11)的底部，用于通过检测地标获得所述无人运输车(1)的行进路线。

16.根据权利要求7所述的货物流转***，其特征在于，所述AGV包括：

两个驱动轮(111)，采用差动控制实现所述AGV车体(11)的转向和调速；和

多个万向轮(112)，设在所述驱动轮(111)的前后侧的角部位置。

17.一种基于权利要求1～16任一所述货物流转***的货物流转方法，其特征在于，包括：

将容纳货物的所述物流容器(3)承载于所述无人运输车(1)上；

所述无人运输车(1)携带所述物流容器(3)在所述仓库和所述对接工位之间流转；

其中，在出库流程中，对接工位为打包工位，所述无人运输车(1)携带所述物流容器(3)在所述仓库和所述对接工位之间流转的步骤具体包括：

使第一运输车(1A)运动至相应的拣货工位(4)；

在所述拣货工位(4)将物流容器(3)中的货物拣出；

将拣出的货物放入第二运输车(1B)中；

使第二运输车(1B)运动至相应的打包工位，以将货物按订单打包。

18.根据权利要求17所述的货物流转方法，其特征在于，在出库时，将所述仓库中的物流容器(3)承载于所述无人运输车(1)上的步骤具体包括：

提升机(2)将物流容器(3)降低至与所述无人运输车(1)匹配的高度；

所述无人运输车(1)与提升机(2)的出货口对接；

所述无人运输车(1)接收来自所述仓库的物流容器(3)。

19.根据权利要求17所述的货物流转方法，其特征在于，在出库流程中，在所述无人运输车(1)运动至相应的拣货工位(4)或打包工位之后，还包括：

物流调度***控制输送部件(12)转动预设角度，以使所述输送部件(12)的开口端朝向易于拣货或打包的位置。

20.根据权利要求17所述的货物流转方法，其特征在于，在出库流程中，所述无人运输车(1)的运动情况根据当前积累的订单量、拣货工位数量和打包工位数量中的至少一个进行规划。

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