JPH0343807A - 自在走行搬送車 - Google Patents
自在走行搬送車Info
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- JPH0343807A JPH0343807A JP1179457A JP17945789A JPH0343807A JP H0343807 A JPH0343807 A JP H0343807A JP 1179457 A JP1179457 A JP 1179457A JP 17945789 A JP17945789 A JP 17945789A JP H0343807 A JPH0343807 A JP H0343807A
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- Japan
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- loading platform
- traveling
- orientation
- truck
- stage
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自在走行搬送車に関し、更に詳述すれば倉庫又
は工場等の搬送ライン、仕分はライン等で使用するのに
好適な自在走行搬送車を提案するものである。
は工場等の搬送ライン、仕分はライン等で使用するのに
好適な自在走行搬送車を提案するものである。
無人搬送システムにおいては、無人搬送車が使用される
。この無人搬送車は、台車に対して旋回可能に設けた載
荷台に被搬送物を載置して、被搬送物の移載位置間を自
動制御されて走行する。ところで、無人搬送システムを
採用する倉庫又は工場内では走行路上の制約から、T字
状の分岐走行路に無人搬送車を出入りさせる場合が生じ
る。その場合、無人搬送車の載荷台の方位を保持した状
態でその方位と直交する方向へ台車を旋回させて分岐走
行路に進入させ得れば、台車を操向する切り返しが不要
になり、また主走行路走行時の載荷台の方位を保持した
まま所定の移載位置に無人搬送車を横付けできて、被搬
送物の積卸し方向が一致して、被搬送物の積卸し動作が
円滑になる。そのような必要性により本願出願人は、前
述した走行動作をする搬送車を実願昭59−73847
号(実開昭60−187130号)により提案している
。
。この無人搬送車は、台車に対して旋回可能に設けた載
荷台に被搬送物を載置して、被搬送物の移載位置間を自
動制御されて走行する。ところで、無人搬送システムを
採用する倉庫又は工場内では走行路上の制約から、T字
状の分岐走行路に無人搬送車を出入りさせる場合が生じ
る。その場合、無人搬送車の載荷台の方位を保持した状
態でその方位と直交する方向へ台車を旋回させて分岐走
行路に進入させ得れば、台車を操向する切り返しが不要
になり、また主走行路走行時の載荷台の方位を保持した
まま所定の移載位置に無人搬送車を横付けできて、被搬
送物の積卸し方向が一致して、被搬送物の積卸し動作が
円滑になる。そのような必要性により本願出願人は、前
述した走行動作をする搬送車を実願昭59−73847
号(実開昭60−187130号)により提案している
。
ところで、前述した搬送車は進行方向を変更するときは
走行を一旦停止して、台車を旋回し、それにより載荷台
をそれと反対方向に旋回させて、載荷台をそれまでの方
位を保持して、搬送車を変更した進行方向へ走行させる
ことになる。そのため搬送車の走行効率が低く、また載
荷台の方位が、台車の方位変化に関連して円滑に変わら
ないという問題がある。
走行を一旦停止して、台車を旋回し、それにより載荷台
をそれと反対方向に旋回させて、載荷台をそれまでの方
位を保持して、搬送車を変更した進行方向へ走行させる
ことになる。そのため搬送車の走行効率が低く、また載
荷台の方位が、台車の方位変化に関連して円滑に変わら
ないという問題がある。
更に、載荷台の方位を適宜に選定し得す、そのため搬送
車にマニプレータを搭載して、コンベアと並行して走行
する搬送車からマニプレータによりコンベアに対して被
搬送物の積卸しをする場合は、マニプレータを適正なハ
ンドリング姿勢にできないという問題がある。
車にマニプレータを搭載して、コンベアと並行して走行
する搬送車からマニプレータによりコンベアに対して被
搬送物の積卸しをする場合は、マニプレータを適正なハ
ンドリング姿勢にできないという問題がある。
本発明は斯かる問題に鑑み、台車の方位が変わると、ぞ
れに応じて載荷台を旋回できるし、また載荷台の方位を
適宜に選定できる自在走行搬送車を提供することを目的
とする。
れに応じて載荷台を旋回できるし、また載荷台の方位を
適宜に選定できる自在走行搬送車を提供することを目的
とする。
本発明に係る自在走行搬送車は、個々の走行用モータに
より車輪が各別に駆動されて走行する台車と、該台車上
に旋回可能に設けられ載荷台駆動モータにより旋回する
載荷台と、前記各車輪の回転速度を検出する走行速度検
出部と、前記載荷台の旋回量を検出する載荷台旋回量検
出部と、載荷台の方位を指示する手段と、台車の方位を
検出する手段と、指示した載荷台の方位及び検出した台
車の方位から載荷台と台車との相対角を求める手段と、
指示した載荷台の方位を保持すべく載荷台を旋回制御す
る手段とを備えることを特徴とする。
より車輪が各別に駆動されて走行する台車と、該台車上
に旋回可能に設けられ載荷台駆動モータにより旋回する
載荷台と、前記各車輪の回転速度を検出する走行速度検
出部と、前記載荷台の旋回量を検出する載荷台旋回量検
出部と、載荷台の方位を指示する手段と、台車の方位を
検出する手段と、指示した載荷台の方位及び検出した台
車の方位から載荷台と台車との相対角を求める手段と、
指示した載荷台の方位を保持すべく載荷台を旋回制御す
る手段とを備えることを特徴とする。
各走行用モータは左、右の車輪を各別に回転駆動する。
載荷台駆動モータは載荷台を台車に対して旋回させる。
走行速度検出部は各車輪の回転速度を検出する。載荷台
旋回量検出部はIi!荷台の旋回量を検出する。載荷台
の方位を指示する手段は載荷台の特定すべき方位を指示
する。台車の方位を検出する手段は走行中の台車の方位
を検出する。
旋回量検出部はIi!荷台の旋回量を検出する。載荷台
の方位を指示する手段は載荷台の特定すべき方位を指示
する。台車の方位を検出する手段は走行中の台車の方位
を検出する。
相対角を求める手段は載荷台と台車との相対角を求める
。!!荷台壱旋回制御する手段は指示した載荷台の方位
を保持すべく載荷台を旋回制御する。
。!!荷台壱旋回制御する手段は指示した載荷台の方位
を保持すべく載荷台を旋回制御する。
これにより載荷台は常に指示した方位になる。
以下本発明をその実施例を示す図面によって詳述する。
第1図は本発明に係る自在走行搬送車の模式図、第2図
は自在走行搬送車の要部断面図である。左、右側に夫々
車輪WL、WRを設けている台車1の上側には、クロス
ローラ2を介して載荷台3を旋回可能に配設している。
は自在走行搬送車の要部断面図である。左、右側に夫々
車輪WL、WRを設けている台車1の上側には、クロス
ローラ2を介して載荷台3を旋回可能に配設している。
車輪WL、WRは夫々走行用モータM1.M2により各
別に回転駆動されるようになっており、車輪WL、WR
の夫々の回転速度はエンコーダたる走行速度検出部PC
I、PG2(第2図に図示せず)により各別に検出され
るようになっている。載荷台3に取付けている載荷台駆
動モータM3の出力軸M3aは継手4を介して減速機5
の人力軸5aと接続されており、その出力軸5bには小
歯車6を取付けている。この小歯車6には大歯車7が噛
合しており、大歯車7に取付けた回転軸8の一端は載荷
台3の中心部に固定されている。′R載荷台の回転数つ
まり旋回量はエンコーダたる載荷台旋回量検出部PG3
により検出されるようになっている。
別に回転駆動されるようになっており、車輪WL、WR
の夫々の回転速度はエンコーダたる走行速度検出部PC
I、PG2(第2図に図示せず)により各別に検出され
るようになっている。載荷台3に取付けている載荷台駆
動モータM3の出力軸M3aは継手4を介して減速機5
の人力軸5aと接続されており、その出力軸5bには小
歯車6を取付けている。この小歯車6には大歯車7が噛
合しており、大歯車7に取付けた回転軸8の一端は載荷
台3の中心部に固定されている。′R載荷台の回転数つ
まり旋回量はエンコーダたる載荷台旋回量検出部PG3
により検出されるようになっている。
なお、台車1には左、右側に夫々設けた車輪札。
WR以外に、台車1の前、後側に夫々図示しないキャス
タを設けており、それによって台車1の前後方向の姿勢
を安定に保持している。
タを設けており、それによって台車1の前後方向の姿勢
を安定に保持している。
第3図は走行用モータ旧、M2及び載荷台駆動モータM
3を駆動制御するための制御部のブロック図である。走
行用モータ旧、門2の回転数を検出する走行速度検出部
PCI、PG2の出力たるパルス信号P。
3を駆動制御するための制御部のブロック図である。走
行用モータ旧、門2の回転数を検出する走行速度検出部
PCI、PG2の出力たるパルス信号P。
PL′が位置・方位演算部10に人力される。走行路面
に対し定義された座標における、位置・方位演算部10
の出力たるX軸、Y軸の位置信号Xc’、Y、・及びY
軸に対する台車lの方位角信号θゎ”は誘導制御演算部
11に入力される。誘導制御演算部11が出力するモー
タ駆動信号yLiout及び■えoutは走行用モータ
旧及び門2に各別に与えられる。前記方位角信号θ1は
、載荷台3の方位指示角信号θ4が入力されている相対
角演算部12へ入力される。
に対し定義された座標における、位置・方位演算部10
の出力たるX軸、Y軸の位置信号Xc’、Y、・及びY
軸に対する台車lの方位角信号θゎ”は誘導制御演算部
11に入力される。誘導制御演算部11が出力するモー
タ駆動信号yLiout及び■えoutは走行用モータ
旧及び門2に各別に与えられる。前記方位角信号θ1は
、載荷台3の方位指示角信号θ4が入力されている相対
角演算部12へ入力される。
相対角演算部12の出力たる指示相対角信号ψcmdは
位置サーボ制御部13へ入力され、その出力は増幅部1
4を介して載荷台駆動モータM3へ与えられる。
位置サーボ制御部13へ入力され、その出力は増幅部1
4を介して載荷台駆動モータM3へ与えられる。
載荷台駆動モータM3の回転数、即ち載荷台3の旋回量
を検出する載荷台旋回量検出部PG3が出力するパルス
信号P、は累積演算部15に人力され、その出力たる台
車1と載荷台3との相対角を累積した相対角信号ψ・は
位置サーボ制御部13へ入力される。
を検出する載荷台旋回量検出部PG3が出力するパルス
信号P、は累積演算部15に人力され、その出力たる台
車1と載荷台3との相対角を累積した相対角信号ψ・は
位置サーボ制御部13へ入力される。
次にこのように構成した自在走行搬送車の動作を第4図
及び第5図とともに説明する。第4図は制御部の制御内
容を示すフローチャート、第5図は台車1及び載荷台3
の夫々の方位を示す説明図である。台車1は路面に対し
定義された座標の中の任意の初期位置・方位により出発
する。
及び第5図とともに説明する。第4図は制御部の制御内
容を示すフローチャート、第5図は台車1及び載荷台3
の夫々の方位を示す説明図である。台車1は路面に対し
定義された座標の中の任意の初期位置・方位により出発
する。
走行用モータMl、M2により車輪WL、WRが回転さ
せられることにより台車1が走行し、走行速度検出部P
GI、PG2が夫々車輪−り、WRの回転速度に応じた
パルスPL’+PRiを発生して位置・方位演算部10
へ入力し、位置・方位演算部10は、そのパルスPL”
、P、”を読取る(Sl)。それにより位置・方位演算
部10は、サンプリング周期をτとして(i−1) τ
(iは正の整数)からτまでの時間内に発生したパルス
P L’ + P R′ と車輪札9曲の夫々の回転
速度■L’ + ”R′ と、台車1の代表点(車輪W
L、 WRの中点)での平均速度Vc′と、方位変化量
Δθ0゛とを下記式から算出する(Sl)。
せられることにより台車1が走行し、走行速度検出部P
GI、PG2が夫々車輪−り、WRの回転速度に応じた
パルスPL’+PRiを発生して位置・方位演算部10
へ入力し、位置・方位演算部10は、そのパルスPL”
、P、”を読取る(Sl)。それにより位置・方位演算
部10は、サンプリング周期をτとして(i−1) τ
(iは正の整数)からτまでの時間内に発生したパルス
P L’ + P R′ と車輪札9曲の夫々の回転
速度■L’ + ”R′ と、台車1の代表点(車輪W
L、 WRの中点)での平均速度Vc′と、方位変化量
Δθ0゛とを下記式から算出する(Sl)。
′l
(但し、HL、HRは車輪WL、 WRの1パルス当た
りの走行距離、つまり車輪係数、Tは車輪間隔(トレン
ド)である) 続いて、位置・方位演算部IOは、時刻(i −1)τ
における座標的代表点の位置をC1−1(Xci−1,
Yci−1)、進行方向をθ′1とすると、時刻iτに
おける位置C′(Xci、Yct)、進行方位θ1を近
似的に下記式から算出する(S3)。
りの走行距離、つまり車輪係数、Tは車輪間隔(トレン
ド)である) 続いて、位置・方位演算部IOは、時刻(i −1)τ
における座標的代表点の位置をC1−1(Xci−1,
Yci−1)、進行方向をθ′1とすると、時刻iτに
おける位置C′(Xci、Yct)、進行方位θ1を近
似的に下記式から算出する(S3)。
θ i=θcI″I +ΔθC’ 、(7
1ここでθc’ + θゎi−1はY軸距方向を0と
し、八〇、“を含め全ての角度は時計回転方向を正とし
ている。θ−は第5図において台車1の進行方向(白抜
矢符)を示す。
1ここでθc’ + θゎi−1はY軸距方向を0と
し、八〇、“を含め全ての角度は時計回転方向を正とし
ている。θ−は第5図において台車1の進行方向(白抜
矢符)を示す。
また(1)から(7)式はPL゛ とPR′がともに負
または一方が負の場合には、台車lは夫々後進またはス
ピンターン走行を表す。
または一方が負の場合には、台車lは夫々後進またはス
ピンターン走行を表す。
続いて、累積演算部■5は載荷台旋回量検出部PG3が
検出したパルス信号Piに基づいて載荷台3の方位角累
積値ψ″を次式から算出する(S4)。
検出したパルス信号Piに基づいて載荷台3の方位角累
積値ψ″を次式から算出する(S4)。
ψ2−ψi−+ + k、 p、 −(8)(但し
kは台車1と載荷台3との相対角の1パルス当たりの角
度(rad/パルス)である)次に、図示しない記憶部
に予め設定している台車Iの方位指示角度を読取り(S
5)、それによって相対角演算部12は相対角指令値ψ
csd’を次式から算出する(S6)。
kは台車1と載荷台3との相対角の1パルス当たりの角
度(rad/パルス)である)次に、図示しない記憶部
に予め設定している台車Iの方位指示角度を読取り(S
5)、それによって相対角演算部12は相対角指令値ψ
csd’を次式から算出する(S6)。
ψゎ、”−〇、”−01・・・(9〉
この相対角指令値ψゎ、1は位置サーボ制御部13へ人
力されて、位置サーボ制御部13は累積演算部15から
の載荷台3の方位角累積値ψiを相対角指令値ψ。1・
に一致させるべく、方位角累積値ψ。
力されて、位置サーボ制御部13は累積演算部15から
の載荷台3の方位角累積値ψiを相対角指令値ψ。1・
に一致させるべく、方位角累積値ψ。
と相対角指令値ψC□1との差2こ関連する信号を増幅
部14を介して!!荷台駆動モータM3に与える。そう
すると載荷台駆動モータ旧が駆動して(S7)、減速機
5を介して小歯車6が回転し、それによって大歯車7が
回転して載荷台3が旋回する。そして台車1と載荷台3
との相対角ψiが相対角指令値ψc、d″に一致した時
点で載荷台駆動モータ旧が停止して、載荷台3はその旋
回位置で停止する。
部14を介して!!荷台駆動モータM3に与える。そう
すると載荷台駆動モータ旧が駆動して(S7)、減速機
5を介して小歯車6が回転し、それによって大歯車7が
回転して載荷台3が旋回する。そして台車1と載荷台3
との相対角ψiが相対角指令値ψc、d″に一致した時
点で載荷台駆動モータ旧が停止して、載荷台3はその旋
回位置で停止する。
このような載荷台3の旋回制御は、例えば下記式により
算出した値により行う。即ち載荷台3の方位変化量Δψ
′は、第5図に示す如く、Δψ1 =ψ。1−ψ1
・・・aωから得られ、相対角指令値ψcmd’ と
相対角ψ゛との間で差が生じる。そのため、下記式によ
り載荷台駆動モータ間を駆動制御するための相対角指令
値Vcm°を算出する。
算出した値により行う。即ち載荷台3の方位変化量Δψ
′は、第5図に示す如く、Δψ1 =ψ。1−ψ1
・・・aωから得られ、相対角指令値ψcmd’ と
相対角ψ゛との間で差が生じる。そのため、下記式によ
り載荷台駆動モータ間を駆動制御するための相対角指令
値Vcm°を算出する。
+α3 ・ (Δψ1−Δψ′−1) ・・・α
υ(但し、α1.α2.α3は係数であり、ψ1は正で
ある) このようにして算出した相対角指令値V el@d”に
関連する信号を載荷台駆動モータ?I3に与えて載荷台
駆動モータ旧を駆動することになる。そして、載荷台3
を所定方向に保持しつつ台車lを走行させたい場合は、
方位指示角度ψ−を所定値に設定すればよい。そうする
と、載荷台3は台車1が旋回するにともない台車1と載
荷台3との相対角ψiを前記(9)式により定まる相対
角指令値ψ。、”に−致させるべく載荷台3を旋回させ
ることになり台車1の方位が変わっても載荷台3の方位
が変わることがない。そして、誘導制御演算部11は位
置・方位演算部10から入力されたパルス信号により所
定の誘導走行コースにしたがってモータ駆動信号y L
iouL、 ■、toutを走行用−[:−りMI、
M24.1m各別に与えて台車lの走行を誘導する(s
8)。続いて、台車1が目的値に到達したか否かを判断
しくs9)、到着している場合は走行用モータMl、M
2の駆動を停止させて、台車1を所定位置に停止させ、
到着していない場合は到着するまで前述した動作を繰り
返す。
υ(但し、α1.α2.α3は係数であり、ψ1は正で
ある) このようにして算出した相対角指令値V el@d”に
関連する信号を載荷台駆動モータ?I3に与えて載荷台
駆動モータ旧を駆動することになる。そして、載荷台3
を所定方向に保持しつつ台車lを走行させたい場合は、
方位指示角度ψ−を所定値に設定すればよい。そうする
と、載荷台3は台車1が旋回するにともない台車1と載
荷台3との相対角ψiを前記(9)式により定まる相対
角指令値ψ。、”に−致させるべく載荷台3を旋回させ
ることになり台車1の方位が変わっても載荷台3の方位
が変わることがない。そして、誘導制御演算部11は位
置・方位演算部10から入力されたパルス信号により所
定の誘導走行コースにしたがってモータ駆動信号y L
iouL、 ■、toutを走行用−[:−りMI、
M24.1m各別に与えて台車lの走行を誘導する(s
8)。続いて、台車1が目的値に到達したか否かを判断
しくs9)、到着している場合は走行用モータMl、M
2の駆動を停止させて、台車1を所定位置に停止させ、
到着していない場合は到着するまで前述した動作を繰り
返す。
前述した如く、算出した相対角指令値ψ。、”が得られ
るように載荷台駆動モータ旧を駆動するから、載荷台3
は台車1の走行を停止することなく、台車1の方位変化
に応じて旋回する。
るように載荷台駆動モータ旧を駆動するから、載荷台3
は台車1の走行を停止することなく、台車1の方位変化
に応じて旋回する。
また方位指示角度ψ4′を適宜選択して設定すれば、載
荷台3の方位を適宜に選定することができる。そして、
そのように設定したた場合は台車1の方位が変わっても
載荷台3の方位は変わることがない。更に方位指示角度
ψ、1をωt (ωは角速度、tは時間)として制御す
れば台車1を走行させつつ載荷台3を回転させることが
できる。
荷台3の方位を適宜に選定することができる。そして、
そのように設定したた場合は台車1の方位が変わっても
載荷台3の方位は変わることがない。更に方位指示角度
ψ、1をωt (ωは角速度、tは時間)として制御す
れば台車1を走行させつつ載荷台3を回転させることが
できる。
したがって、本発明の自在走行搬送車は、台車1の走行
中にその方位が変わると、それに応して載荷台3が円滑
に旋回する。そして載荷台、3の方位を一定に保持した
ままT字状の分岐走行路に台車lを走行させることがで
き、載荷台3を方位指示角度を保持したまま所定位置に
自在走行搬送車を横付けできる。
中にその方位が変わると、それに応して載荷台3が円滑
に旋回する。そして載荷台、3の方位を一定に保持した
ままT字状の分岐走行路に台車lを走行させることがで
き、載荷台3を方位指示角度を保持したまま所定位置に
自在走行搬送車を横付けできる。
また台車lの走行を停止させないから走行効率を高め得
、しかも載荷台3の方位も固定できるから、被搬送物の
積卸しがどの移載位置でも極めて円滑にできる。更に載
荷台3の方位を適宜選択して設定できるから、載荷台3
に例えばマニプレータを搭載して、そのマニプレータに
よりコンベアと載荷台との間で被搬送物を積卸しする場
合には、マニプレータを適正な姿勢でハンドリング動作
させることができる。
、しかも載荷台3の方位も固定できるから、被搬送物の
積卸しがどの移載位置でも極めて円滑にできる。更に載
荷台3の方位を適宜選択して設定できるから、載荷台3
に例えばマニプレータを搭載して、そのマニプレータに
よりコンベアと載荷台との間で被搬送物を積卸しする場
合には、マニプレータを適正な姿勢でハンドリング動作
させることができる。
なお、本実施例では右側の車輪WRについての算出式を
示したが、左側の車輪WLについても、各式において添
字RとLとの違い以外は同様である。
示したが、左側の車輪WLについても、各式において添
字RとLとの違い以外は同様である。
以上詳述したように本発明によれば、載荷台は、指示し
た載荷台の方位を保持すべく旋回するから、台車の方位
が変化しても載荷台は一定の方位を保持し、台車が走行
を停止させる必要がない。それ故、走行停止による走行
効率の低下を防止できる。
た載荷台の方位を保持すべく旋回するから、台車の方位
が変化しても載荷台は一定の方位を保持し、台車が走行
を停止させる必要がない。それ故、走行停止による走行
効率の低下を防止できる。
また分岐走行路における所定の移載位置に対して載荷台
を常に所定方位で横付けできるから被搬送物の積卸しを
円滑にできる。更に載荷台の方位を適宜選定し得るから
、コンヘアに並行して台車を走行させて、コンベアと載
荷台との間で?、& 11送物を積卸しする場合に載荷
台を最適の方位で走行させて、積卸しの動作を円滑にな
し得る等優れた自在走行搬送車を提供できる効果がある
。
を常に所定方位で横付けできるから被搬送物の積卸しを
円滑にできる。更に載荷台の方位を適宜選定し得るから
、コンヘアに並行して台車を走行させて、コンベアと載
荷台との間で?、& 11送物を積卸しする場合に載荷
台を最適の方位で走行させて、積卸しの動作を円滑にな
し得る等優れた自在走行搬送車を提供できる効果がある
。
第1図は本発明に係る自在走行搬送車の模式図、第2図
はその構成要部の断面図、第3図は制御部のブロック図
、第4図は制御部の制御内容を示すフローチャート、第
5図は台車と載荷台との関係を示す説明図である。 1・・・台車 2・・・クロスローラ 3・・・載荷台
6・・・小歯車 7・・・大歯車 10・・・位置・方
位演算部11・・・誘導制御演算部 12・・・相対角
演算部門、M2・・・走行用モータ M3・・・載荷台
駆動モータPGI、PG2・・・走行速度検出部 PG
3・・・載荷台旋回量検出部 WL、WR・・・車輪
はその構成要部の断面図、第3図は制御部のブロック図
、第4図は制御部の制御内容を示すフローチャート、第
5図は台車と載荷台との関係を示す説明図である。 1・・・台車 2・・・クロスローラ 3・・・載荷台
6・・・小歯車 7・・・大歯車 10・・・位置・方
位演算部11・・・誘導制御演算部 12・・・相対角
演算部門、M2・・・走行用モータ M3・・・載荷台
駆動モータPGI、PG2・・・走行速度検出部 PG
3・・・載荷台旋回量検出部 WL、WR・・・車輪
Claims (1)
- 1、個々の走行用モータにより車輪が各別に駆動されて
走行する台車と、該台車上に旋回可能に設けられ載荷台
駆動モータにより旋回する載荷台と、前記各車輪の回転
速度を検出する走行速度検出部と、前記載荷台の旋回量
を検出する載荷台旋回量検出部と、載荷台の方位を指示
する手段と、台車の方位を検出する手段と、指示した載
荷台の方位及び検出した台車の方位から載荷台と台車と
の相対角を求める手段と、指示した載荷台の方位を保持
すべく載荷台を旋回制御する手段とを備えることを特徴
とする自在走行搬送車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1179457A JPH0343807A (ja) | 1989-07-11 | 1989-07-11 | 自在走行搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1179457A JPH0343807A (ja) | 1989-07-11 | 1989-07-11 | 自在走行搬送車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0343807A true JPH0343807A (ja) | 1991-02-25 |
Family
ID=16066190
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1179457A Pending JPH0343807A (ja) | 1989-07-11 | 1989-07-11 | 自在走行搬送車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0343807A (ja) |
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---|---|---|---|---|
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1989
- 1989-07-11 JP JP1179457A patent/JPH0343807A/ja active Pending
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