JP2020508945A - 物品仕分け搬送用のシステム、装置および方法 - Google Patents
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Abstract
Description
仕分け領域において、N個のルートおよびN個の物品仮置き容器が存在し、且つ、i個目の物品仮置き容器に対応する一回の往復投入経路の距離がSiであり、j個目のルートの毎回の投入での選択確率がPjであり、且つ、
であると仮定し、各確率が式1の関係を満たす場合、ルートjと容器iとのマッピング
において、式2のように最適化して解くべきである。
1つまたは複数の搬送待ちの物品を受け取り可能な受取装置が設けられる移動運搬装置と、
前記移動運搬装置に通信接続され、搬送待ちの物品を受け入れる受入端を有し、前記受入端によって現在のタスクに対応する移動運搬装置で搬送されてきた搬送待ちの物品を自動的に受け入れ、受け入れられた前記搬送待ちの物品を目的地まで輸送する移送装置と、
を備える物品搬送システムを提供する。
前記移動運搬装置および前記移送装置のうちの少なくとも1つに通信接続されるスケジューリングサーバを更に備えることを特徴とする。
前記移動運搬装置の電力残量が所定の条件を満たす場合、前記スケジューリングサーバは、所定の領域に移動して充電するように前記移動運搬装置を制御する。
移動運搬装置における受取装置を利用して1つまたは複数の搬送待ちの物品を受け取ることと、
前記移動運搬装置に通信接続される移送装置の受入端を利用して現在のタスクに対応する移動運搬装置で搬送されてきた搬送待ちの物品を自動的に受け入れ、受け入れられた前記搬送待ちの物品を目的地まで輸送することと、を含む、
物品搬送方法を提供する。
スケジューリングサーバを設け、前記スケジューリングサーバを前記移動運搬装置および前記移送装置―のうちの少なくとも1つに通信接続することを更に含むことを特徴とする。
前記移動運搬装置の電力残量が所定の条件を満たす場合、前記スケジューリングサーバは、所定の領域に移動して充電するように前記移動運搬装置を制御する。
敷地において、N個のルートおよびN個の小包仮置き容器が存在し、且つ、i個目の小包仮置き容器に対応する一回の往復投入経路の距離がSiであり、j個目のルートの毎回の投入での選択確率がPjであり、且つ、
であると仮定し、各確率が式1の関係を満たす場合、ルートjと容器iとのマッピング
において、式2のように最適化して解くべきである。
前記移動運搬装置A1および前記移送装置A2のうちの少なくとも1つに通信接続するようにスケジューリングサーバを設けることを更に含むことを特徴とする。
前記移動運搬装置A1の電力残量が所定の条件を満たすと、前記スケジューリングサーバは、所定の領域に移動して充電するように前記移動運搬装置A1を制御する。
仕分け領域において、N個のルートおよびN個の物品仮置き容器が存在し、且つ、i個目の物品仮置き容器に対応する一回の往復投入経路の距離がSiであり、j個目のルートの毎回の投入での選択確率がPjであり、且つ、
であると仮定し、各確率が式1の関係を満たす場合、ルートjと容器iとのマッピング
において、式2のように最適化して解くべきである。
1つまたは複数の仕分け待ちの物品を受け取り可能な受取装置が設けられる移動運搬装置と、
前記移動運搬装置に通信接続され、仕分け待ちの物品を受け入れる受入端を有し、前記受入端によって現在のタスクに対応する移動運搬装置で搬送されてきた仕分け待ちの物品を自動的に受け入れ、受け入れられた前記仕分け待ちの物品を目的地まで輸送する移送装置と、
を備える物品搬送システムを提供する。
前記移動運搬装置および前記移送装置のうちの少なくとも1つに通信接続されるスケジューリングサーバを更に備えることを特徴とする。
前記移動運搬装置の電力残量が所定の条件を満たす場合、前記スケジューリングサーバは、所定の領域に移動して充電するように前記移動運搬装置を制御する。
移動運搬装置における受取装置を利用して1つまたは複数の仕分け待ちの物品を受け取ることと、
前記移動運搬装置に通信接続される移送装置の受入端を利用して現在のタスクに対応する移動運搬装置で搬送されてきた仕分け待ちの物品を自動的に受け入れ、受け入れられた前記仕分け待ちの物品を目的地まで輸送することと、を含む、
物品搬送方法を提供する。
スケジューリングサーバを設け、前記スケジューリングサーバを前記移動運搬装置および前記移送装置―のうちの少なくとも1つに通信接続することを更に含むことを特徴とする。
前記移動運搬装置の電力残量が所定の条件を満たす場合、前記スケジューリングサーバは、所定の領域に移動して充電するように前記移動運搬装置を制御する。
敷地において、N個のルートおよびN個の小包仮置き容器が存在し、且つ、i個目の小包仮置き容器に対応する一回の往復投入経路の距離がSiであり、j個目のルートの毎回の投入での選択確率がPjであり、且つ、
であると仮定し、各確率が式1の関係を満たす場合、ルートjと容器iとのマッピング
において、式2のように最適化して解くべきである。
前記移動運搬装置A1および前記移送装置A2のうちの少なくとも1つに通信接続するようにスケジューリングサーバを設けることを更に含むことを特徴とする。
前記移動運搬装置A1の電力残量が所定の条件を満たすと、前記スケジューリングサーバは、所定の領域に移動して充電するように前記移動運搬装置A1を制御する。
Claims (43)
- 仕分け領域を、少なくとも、第1のドロップエリアを含み、第1の取込エリアに近い第1の論理区画と、第2のドロップエリアを含み、第2の取込エリアに近い第2の論理区画とに分けることと、
前記第1の論理区画に位置する運搬装置は、前記第1の取込エリアから物品を取得すると、前記第1の論理区画において前記第1のドロップエリアまで移動し、前記第1のドロップエリアに物品を投入することと、
前記第2の論理区画に位置する運搬装置は、前記第2の取込エリアから物品を取得すると、前記第2の論理区画において前記第2のドロップエリアまで移動し、前記第2のドロップエリアに小包を投入することと、を含む、
ことを特徴とする物品仕分け方法。 - 前記第1のドロップエリアおよび/または前記第2のドロップエリアは、全てのルートに関わる複数の物品仮置き装置を備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の物品仕分け方法。 - 取込エリアを前記仕分け領域の中央に設け、ドロップエリアを前記仕分け領域の周辺に設けることを更に含み、
前記取込エリアは無端搬送ベルトである、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の物品仕分け方法。 - 前記第1の論理区画は、前記第1の取込エリアと同じ側に位置する領域であり、且つ、前記第2の論理区画は、前記第2の取込エリアと同じ側に位置する領域である、
ことを特徴とする請求項3に記載の物品仕分け方法。 - 前記第1のドロップエリアおよび/または前記第2のドロップエリアは、一部のルートに関わる複数の物品仮置き装置のみを備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の物品仕分け方法。 - 仕分け領域を、少なくとも、第1の取込エリアに近い第1の論理区画と、第2の取込エリアに近い第2の論理区画とに分けることは、前記第1の論理区画および第2の論理区画に加え、共通エリアを設け、前記共通エリアに、残りのルートに関わる複数の物品仮置き装置を設けることを更に含む、
ことを特徴とする請求項5に記載の物品仕分け方法。 - 中央に位置し、第1の取込エリアおよび第2の取込エリアを含む取込エリアと、周辺に位置するドロップエリアとを含み、仕分け領域は、前記第1の取込エリアに近い箇所に第1の論理区画を含み、前記第2の取込エリアに近い箇所に第2の論理区画を含み、
前記ドロップエリアは、前記第1の論理区画内に位置し、複数のルートの物品を受け入れるために用いられる第1のドロップエリアと、前記第2の論理区画内に位置し、複数のルートの物品を受け入れるために用いられる第2のドロップエリアを含む、
ことを特徴とする仕分け領域のレイアウト。 - 前記第1のドロップエリアおよび前記第2のドロップエリアは、それぞれ全てのルートに関わる物品を受け入れるために用いられる、
ことを特徴とする請求項7に記載の仕分け領域のレイアウト。 - 該仕分け領域は、前記第1の論理区画および前記第2の論理区画に加え、共通エリアを更に含み、前記共通エリアは、第3のドロップエリアを含み、
前記第1のドロップエリアおよび前記第2のドロップエリアは、一部のルートに関わる物品を受け入れるためにのみ用いられ、前記第3のドロップエリアは、残りのルートの物品を受け入れるために用いられる、
ことを特徴とする請求項7に記載の仕分け領域のレイアウト。 - 前記ドロップエリアの縁部は、仕分け領域の中央側に向かって凹む構造を備える、
ことを特徴とする請求項7から9のいずれか1項に記載の仕分け領域のレイアウト。 - 前記ドロップエリアの縁部は、鋸歯状構造である、
ことを特徴とする請求項10に記載の仕分け領域のレイアウト。 - 仕分け領域において物品を仕分けするための物品仕分けシステムであって、
複数の運搬装置を備え、前記仕分け領域は、少なくとも第1の取込エリアおよび第2の取込エリアを含む取込エリアと、ドロップエリアとを含み、前記仕分け領域は、前記第1の取込エリアに近い箇所に第1の論理区画を含み、前記第2の取込エリアに近い箇所に第2の論理区画を含み、
前記ドロップエリアは、前記第1の論理区画に位置する第1のドロップエリアと、前記第2の論理区画に位置する第2のドロップエリアとを含み、
前記第1の論理区画に位置する運搬装置は、前記第1の取込エリアから物品を取得すると、前記第1の論理区画に沿って前記第1のドロップエリアまで移動し、前記第1のドロップエリアへの物品投入を行い、
前記第2の論理区画に位置する運搬装置は、前記第2の取込エリアから物品を取得すると、前記第2の論理区画に沿って前記第2のドロップエリアまで移動し、前記第2のドロップエリアへの物品投入を行う、
ことを特徴とする物品仕分けシステム。 - 前記第1のドロップエリアおよび/または前記第2のドロップエリアは、それぞれ全てのルートに関わる複数の物品仮置き装置を備える、
ことを特徴とする請求項12に記載の物品仕分けシステム。 - 前記第1のドロップエリアおよび/または前記第2のドロップエリアは、それぞれ一部のルートに関わる複数の物品仮置き装置を備える、
ことを特徴とする請求項12に記載の物品仕分けシステム。 - 前記仕分け領域は、前記第1の論理区画および前記第2の論理区画に加え、共通エリアを更に含み、前記共通エリアは、残りのルートに関わる複数の物品仮置き装置を備える、
ことを特徴とする請求項14に記載の物品仕分けシステム。 - 前記取込エリアは、前記仕分け領域に位置する無端搬送ベルトであり、前記ドロップエリアは、前記仕分け領域の周辺に位置する、
ことを特徴とする請求項12から15のいずれか1項に記載の物品仕分けシステム。 - 前記第1の論理区画は、前記第1の取込エリアと同じ側に位置し、前記第2の論理区画は、前記第2の取込エリアと同じ側に位置する、
ことを特徴とする請求項16に記載の物品仕分けシステム。 - 前記ドロップエリアの縁部は、仕分け領域の中央に向かって凹む構造を備える、
ことを特徴とする請求項16に記載の物品仕分けシステム。 - 前記ドロップエリアの縁部は、鋸歯状構造である、
ことを特徴とする請求項18に記載の物品仕分けシステム。 - 投入距離の短い容器を投入確率の大きいルートにマッピングすることにより、運搬装置の総投入距離を最小にすることを含む、
ことを特徴とする物品仕分けシステムの経路最適化方法。 - 前記投入距離の短い容器を投入確率の大きいルートにマッピングすることにより、運搬装置の総投入距離を最小にすることは、
仕分け領域において、N個のルートおよびN個の物品仮置き容器が存在し、且つ、i個目の物品仮置き容器に対応する一回の往復投入経路の距離がSiであり、j個目のルートの毎回の投入での選択確率がPjであり、且つ、
であると仮定し、各確率が式1の関係を満たす場合、ルートjと容器iとのマッピング
において、式2のように最適化して解くべきであるというような方式で計算される、
ことを特徴とする請求項20に記載の方法。
- 1つまたは複数の搬送待ちの物品を受け取り可能な受取装置が設けられる移動運搬装置と、
前記移動運搬装置に通信接続され、搬送待ちの物品を受け入れる受入端を有し、前記受入端によって現在のタスクに対応する移動運搬装置で搬送されてきた搬送待ちの物品を自動的に受け入れ、受け入れられた前記搬送待ちの物品を目的地まで輸送する移送装置と、を備える、
ことを特徴とする物品搬送システム。 - 前記搬送待ちの物品はルート情報を有し、前記移動運搬装置は、搬送待ちの物品のルート情報を取得することができる、
ことを特徴とする請求項22に記載のシステム。 - 前記移送装置は、前記搬送待ちの物品のルート情報にマッチングするIDタグを有する、
ことを特徴とする請求項23に記載のシステム。 - 前記移動運搬装置は、現在のタスクにおいて運搬される物品のルート情報を取得し、現在のタスクにおいて運搬される物品のルート情報に基づいて現在のタスクに対応する移送装置を確定する、
ことを特徴とする請求項24に記載のシステム。 - 前記移動運搬装置に、前記受取装置の高さを調節可能な第1の高さ調節装置が設けられる、
ことを特徴とする請求項22に記載のシステム。 - 前記移動運搬装置は、現在のタスクに対応する移送装置の受入端の高さを取得し、前記受取装置を第1の所定高さに上昇させるように前記第1の高さ調節装置を制御し、前記第1の所定高さは、現在のタスクに対応する移送装置の受入端の高さに合致する、
ことを特徴とする請求項26に記載のシステム。 - 前記移送装置は、前記受入端の高さを調節可能な第2の高さ調節装置を有する、
ことを特徴とする請求項26に記載のシステム。 - 前記移送装置は、現在のタスクに対応する移動運搬装置の受取装置の高さを取得し、前記受入端を第2の所定高さに調整するように前記第2の高さ調節装置を制御し、前記第2の所定高さは、現在のタスクに対応する移動運搬装置の受取装置の高さに合致する、
ことを特徴とする請求項28に記載のシステム。 - 前記移動運搬装置および前記移送装置のうちの少なくとも1つに通信接続されるスケジューリングサーバを更に備える、
ことを特徴とする請求項22に記載のシステム。 - 前記スケジューリングサーバは、前記移動運搬装置の電力量情報を取得することができ、
前記移動運搬装置の電力残量が所定の条件を満たす場合、前記スケジューリングサーバは、所定の領域に移動して充電するように前記移動運搬装置を制御する、
ことを特徴とする請求項30に記載のシステム。 - 前記移動運搬装置は、組合せパターンを識別することによりナビゲーションを行う、
ことを特徴とする請求項22に記載のシステム。 - 移動運搬装置における受取装置を利用して1つまたは複数の搬送待ちの物品を受け取ることと、
前記移動運搬装置に通信接続される移送装置の受入端を利用して現在のタスクに対応する移動運搬装置で搬送されてきた搬送待ちの物品を自動的に受け入れ、受け入れられた前記搬送待ちの物品を目的地まで輸送することと、を含む、
ことを特徴とする物品搬送方法。 - 前記搬送待ちの物品はルート情報を有し、前記移動運搬装置は、搬送待ちの物品のルート情報を取得することができる、
ことを特徴とする請求項33に記載の方法。 - 前記移送装置は、前記搬送待ちの物品のルート情報にマッチングするIDタグを有する、
ことを特徴とする請求項34に記載の方法。 - 前記移動運搬装置は、現在のタスクにおいて運搬される物品のルート情報を取得し、現在のタスクにおいて運搬される物品のルート情報に基づいて現在のタスクに対応する移送装置を確定する、
ことを特徴とする請求項35に記載の方法。 - 前記移動運搬装置に、前記受取装置の高さを調節可能な第1の高さ調節装置を設ける、
ことを特徴とする請求項33に記載の方法。 - 現在のタスクに対応する移送装置の受入端の高さを取得し、前記受取装置を第1の所定高さに上昇させるように前記第1の高さ調節装置を制御し、前記第1の所定高さは、現在のタスクに対応する移送装置の受入端の高さに合致する、
ことを特徴とする請求項37に記載の方法。 - 移送装置に、前記受入端の高さを調節可能な第2の高さ調節装置を設ける、
ことを特徴とする請求項37に記載の方法。 - 現在のタスクに対応する移動運搬装置の受取装置の高さを取得し、前記受入端を第2の所定高さに調整するように前記第2の高さ調節装置を制御し、前記第2の所定高さは、現在のタスクに対応する移動運搬装置の受取装置の高さに合致する、
ことを特徴とする請求項39に記載の方法。 - スケジューリングサーバを設け、前記スケジューリングサーバを前記移動運搬装置および前記移送装置のうちの少なくとも1つに通信接続することを更に含む、
ことを特徴とする請求項33に記載の方法。 - 前記スケジューリングサーバは、前記移動運搬装置の電力量情報を取得することができ、
前記移動運搬装置の電力残量が所定の条件を満たす場合、前記スケジューリングサーバは、所定の領域に移動して充電するように前記移動運搬装置を制御する、
ことを特徴とする請求項41に記載の方法。 - 前記移動運搬装置は、組合せパターンを識別することによりナビゲーションを行う、
ことを特徴とする請求項33に記載の方法。
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