CN105383843A - 进出货辅助***及进出货辅助方法 - Google Patents

进出货辅助***及进出货辅助方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105383843A
CN105383843A CN201510492747.8A CN201510492747A CN105383843A CN 105383843 A CN105383843 A CN 105383843A CN 201510492747 A CN201510492747 A CN 201510492747A CN 105383843 A CN105383843 A CN 105383843A
Authority
CN
China
Prior art keywords
automatic guided
guided vehicle
article
loading
feedway
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510492747.8A
Other languages
English (en)
Inventor
藤井学
伊藤力
中野浩一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Publication of CN105383843A publication Critical patent/CN105383843A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0485—Check-in, check-out devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G15/00—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration
    • B65G15/10—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration comprising two or more co-operating endless surfaces with parallel longitudinal axes, or a multiplicity of parallel elements, e.g. ropes defining an endless surface
    • B65G15/12—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration comprising two or more co-operating endless surfaces with parallel longitudinal axes, or a multiplicity of parallel elements, e.g. ropes defining an endless surface with two or more endless belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G65/00—Loading or unloading

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Intermediate Stations On Conveyors (AREA)

Abstract

本发明提供一种进出货辅助***及进出货辅助方法。以高效地进行从自动仓库的进出货为课题。具有控制无人搬运车(1)的行驶路线的控制装置、以及能够以90°为单位改变行驶方向而不改变所装载的物品(9)的朝向的无人搬运车(1)，无人搬运车(1)具有装载物品(9)的装载装置，在装载场所，将物品(9)装载到装载装置上并按照控制装置的控制在无轨的行驶区域(Z1)中行驶，从而移动到卸载场所，当到达卸载场所时，使装载装置动作来卸载所装载的物品(9)。

Description

进出货辅助***及进出货辅助方法
技术领域
本发明涉及将物品从自动仓库进出货时的进出货辅助***及进出货辅助方法的技术。
背景技术
已知有用于不经由人工而将保管在自动仓库中的物品出入库的***。
在这样的***中，作为将从自动仓库出库的物品搬运到出货场所或从进货场所搬运到自动仓库的入库位置的搬运装置，使用了环形输送装置、环形有轨台车、环形无轨台车等。
例如，在专利文献1记载的技术中，在某制造工序中处理后的盒子由无人搬运车运到自动仓库的工序内搬运移载口。之后，当盒子由搬运机器人放置在设置于自动仓库的上层的工序间搬运移载口时，盒子被放置在顶板搬运车上，由顶板搬运车运到下一个制造工序。
在先技术文献
专利文献1：日本特开2006-213526号公报
然而，在使用了环形输送装置、环形有轨台车、环形无轨台车的搬运装置中，需要用于使输送方向转向的场所。这样，在使方向转向的场所，不能进行物品的收发，因此产生了浪费的空间。
并且，由于很多无人搬运车在环形内行驶，因此容易引起堵塞，另外，对于一台无人搬运车而言，当需要维护时，需要使***整体停止，导致作业变得没有效率。
在专利文献1记载的技术中，无人搬运车也在环形轨道上行驶，因此具有上述问题。
发明内容
鉴于这样的背景而做出了本发明，本发明以提供一种高效的进出货辅助***及进出货辅助方法为课题。
为了解决上述课题，本发明的进出货辅助***具有能够改变行驶方向而不改变所装载的物品的朝向的无人搬运车，对所述物品从自动仓库的出货或所述物品向所述自动仓库的进货进行辅助，其特征在于，所述无人搬运车具有装载所述物品的装载部，通过在装载场所将所述物品装载到所述装载部上并在无轨的行驶区域中行驶，所述无人搬运车移动到卸载场所，当到达所述卸载场所时，卸载所述装载的物品。
本发明的进出货辅助方法，是进出货辅助***中的进出货辅助方法，所述进出货辅助***具有无人搬运车，对物品从自动仓库的出货或所述物品向所述自动仓库的进货进行辅助，其特征在于，能够改变行驶方向而不改变所装载的所述物品的朝向的所述无人搬运车具有装载所述物品的装载部，通过在装载场所将所述物品装载到所述装载部上并在无轨的行驶区域中行驶，所述无人搬运车移动到卸载场所，当到达所述卸载场所时，卸载所述装载的物品。
根据本发明，能够提供一种高效的进出货辅助***及进出货辅助方法。
附图说明
图1是表示第一实施方式的进出货辅助***的结构的图。
图2是第一实施方式的进出货辅助***的框图。
图3是表示第一实施方式的无人搬运车的外观的例子的图。
图4是第一实施方式的控制装置的功能框图。
图5是第一实施方式的无人搬运车的功能框图。
图6是第一实施方式的进出货辅助***的动作示意图。
图7(a)、(b)是表示第一实施方式的物品的装载及卸载的方法的图。
图8是表示第一实施方式的进出货辅助***的动作顺序的流程图(之一)。
图9是表示第一实施方式的进出货辅助***的动作顺序的流程图(之二)。
图10是表示第一实施方式的聚集货物计划信息的例子的图。
图11是表示相对于本实施方式的比较例的图。
图12是表示第二实施方式的进出货辅助***的结构的图。
图13是表示第二实施方式的无人搬运车的外观的例子的图。
图14是第二实施方式的进出货辅助***的动作示意图。
图15(a)、(b)是表示第二实施方式的物品的装载及卸载的方法的图。
图16(a)、(b)是表示第二实施方式的链式输送装置与无人搬运车的关系的图。
图17是表示第二实施方式的进出货辅助***的处理顺序的流程图(之一)。
图18是表示第二实施方式的进出货辅助***的处理顺序的流程图(之二)。
图19是表示本实施方式的进出货辅助***的其他例子的图。
附图标记说明
1、1a无人搬运车
2自动仓库
3、3a进出货输送装置
4控制装置
5客户终端
6自动仓库控制器
7输送装置控制器
8无人搬运车控制器
9物品
11本体装置
12、12a装载装置(装载部)
13止动件
14无人搬运车的辊式输送装置
21、21a出入库输送装置
22出入库输送装置的辊式输送装置
22a出入库输送装置的链式输送装置
31进出货输送装置的辊式输送装置
31a进出货输送装置的链式输送装置
110无人搬运车的处理部
111信号控制部
112行驶控制部
113装载装置控制部
410控制装置的处理部
411搬运计划部
412移动控制部
413搬入搬出控制部
431聚集货物计划信息
C1装载输送装置
C2卸载输送装置
C11辊式输送装置
C11a链式输送装置
W1、W6装载场所
W3、W8卸载场所
Z、Za进出货辅助***
Z1行驶区域
具体实施方式
接着，一边适当参照附图一边详细说明用于实施本发明的方式(称为“实施方式”)。
[第一实施方式]
(***结构)
图1是表示第一实施方式的进出货辅助***的结构的图。
进出货辅助***Z具有自动仓库2、多台无人搬运车1、进出货输送装置3及控制装置4(图2)。
自动仓库2保管有物品9，并具有出入库输送装置21。自动仓库2按照来自控制装置4的指示，将物品9送出至出入库输送装置21或取得从出入库输送装置21入库的物品9。在本实施方式中，出入库输送装置21具有辊式输送装置22，该辊式输送装置22根据来自控制装置4的指示而动作或停止。
无人搬运车1在无轨的行驶区域Z1中行驶而搬运物品9。行驶区域Z1的地面被划分为未图示的格子，在各格子的中心设置有保存了格子的位置信息的标记(未图示)。当无人搬运车1从控制装置4接收路径信息时，通过用配备在无人搬运车1的底面上的摄像头103(图5)读取设置在地面上的标记，在推定自身的当前位置的同时，沿着路径信息进行行驶。将在后面说明无人搬运车1。在此，条形码被用作标记。
进出货输送装置3兼用作无人搬运车1的站点，向进出货辅助***Z外运出从无人搬运车1接收的物品9。进出货输送装置3具有辊式输送装置31。进出货输送装置3的一方成为无人搬运车1为了装载或卸载物品9而靠近并停车的场所。而且，另一方成为作业员等将物品9装载到进出货输送装置3上或作业员从进出货输送装置3卸载物品9的场所。
此外，在本实施方式中，将自动仓库2(出入库输送装置21)和进出货输送装置3适当记载为装载输送装置C1、卸载输送装置C2。
即，在将物品9入库至自动仓库2的情况下，物品9在由进出货输送装置3搬运后装载到无人搬运车1上，之后卸到出入库输送装置21上并入库至自动仓库2。在该情况下，进出货输送装置3为装载输送装置C1，出入库输送装置21成为卸载输送装置C2。
反之，在将物品9从自动仓库2出库的情况下，从自动仓库2出库后，物品9由出入库输送装置21搬运。然后，物品9被装载到无人搬运车1上，之后卸载至进出货输送装置3。在该情况下，出入库输送装置21为装载输送装置C1，进出货输送装置3成为卸载输送装置C2。
另外，出入库输送装置21的辊式输送装置22及进出货输送装置3的辊式输送装置31适当记载为辊式输送装置C11。
(***框图)
图2是第一实施方式的进出货辅助***的框图。
进出货辅助***Z具有控制装置4、自动仓库控制器6、自动仓库2、输送装置控制器7、进出货输送装置3、无人搬运车控制器8、多台无人搬运车1等。
控制装置4经由自动仓库控制器6、输送装置控制器7、无人搬运车控制器8，进行自动仓库2、进出货输送装置3、无人搬运车1的控制。另外，在控制装置4上连接有客户终端5，与物品9的进出货相关的信息等经由客户终端5被输入到控制装置4。
如上所述，在自动仓库2具有出入库输送装置21，从自动仓库2出库或入库的物品9(图1)经由出入库输送装置21，装载到无人搬运车1上或从无人搬运车1卸载。另外，自动仓库2经由自动仓库控制器6从控制装置4接收指示，并基于接收到的指示进行物品9的出入库。
进出货输送装置3是从进出货辅助***Z的外部运送向自动仓库2入库的物品9、或向进出货辅助***Z的外部运送从自动仓库2出库的物品9的输送装置。如上所述，进出货输送装置3的一方是无人搬运车1为了装载或卸载物品9而靠近并停车的场所。另外，另一方成为作业员等将物品9装载到进出货输送装置3上或作业员从进出货输送装置3卸载物品9的场所。
无人搬运车1经由无人搬运车控制器8从控制装置4接收路径信息等，并基于接收到的路径信息自动行驶到目的地。另外，无人搬运车1经由无人搬运车控制器8向控制装置4发送是否到达目的地、物品9的装载或卸载是否完成这样的信息。
后面将说明无人搬运车1的详细情况。此外，无人搬运车控制器8与无人搬运车1进行无线通信。另外，控制装置4与自动仓库控制器6之间、自动仓库控制器6与自动仓库2之间、控制装置4与输送装置控制器7之间、输送装置控制器7与进出货输送装置3之间既可以是有线通信，也可以是无线通信。
此外，自动仓库控制器6、输送装置控制器7、无人搬运车控制器8可省略。在该情况下，控制装置4与自动仓库2、进出货输送装置3、无人搬运车1直接进行通信。
(无人搬运车的外观)
图3是表示第一实施方式的无人搬运车的外观的例子的图。
如图3所示，无人搬运车1具有本体装置11和装载装置(装载部)12。在本体装置11的下部具有驱动轮105(图5)，其能够在行驶的同时改变行驶方向。无人搬运车1的转弯例如通过左右驱动轮105中的一个驱动轮105相对于另一个驱动轮105逆向旋转等来进行。另外，在本体装置11的底面上具有摄像头103(图5)。如上所述，行驶区域Z1(图1)的地面被划分为格子状，在各格子的中央设置有保存了格子的位置信息的条形码(未图示)。无人搬运车1通过用本体装置11底面的摄像头103读取设置在地面上的条形码，推定自身的当前位置。
此外，无人搬运车1基本上可转动到+90°、±180°或-90°，但也可以转动到除此之外的角度。顺便提一下，在此，从上方观察无人搬运车1，将顺时针作为“+”，将逆时针作为“-”。
装载装置12是用于载置物品9(图1)的装置。本体装置11能够与装载装置12独立地改变方向(附图标记D11)。由此，能够保持装载装置12的方向不变而仅改变本体装置11的行驶方向。
在本实施方式中，如图3所示，装载装置12所具有辊式输送装置14。
在辊式输送装置14的装载/卸载口设置有止动件13。当物品9将被装载到设置于无人搬运车1的辊式输送装置14上时，装载侧、即物品9被运过来的一侧(物品9移动过来的一侧)的止动件13下降。同样地，当将要从设置在无人搬运车1上的辊式输送装置14卸载物品9时，卸载侧、即物品9被运出的一侧(物品9移动过去的一侧)的止动件13下降。在除此之外的情况下，止动件13成为图3所示的状态。
通过具有这样的止动件13，能够防止物品9在无人搬运车1的行驶期间从辊式输送装置14落下、防止在向辊式输送装置14装载物品9期间物品9从装载侧的相反侧落下。
(控制装置的功能框图)
图4是第一实施方式的控制装置的功能框图。
控制装置4例如是PC(PersonalComputer：个人计算机)等，并具有：RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)等存储器401、CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)402、HD(HardDisk：硬盘)等存储装置403、信息收发装置404。
信息收发装置404经由无人搬运车控制器8与无人搬运车1进行信息的收发，经由自动仓库控制器6与自动仓库2进行信息的收发，经由输送装置控制器7与进出货输送装置3进行信息的收发。另外，信息收发装置404接受从客户终端5输入的信息。
而且，通过在存储器401中展开保存于存储装置403的程序并利用CPU402执行上述程序，从而使处理部410、构成处理部410的搬运计划部411、移动控制部412以及搬入搬出控制部413具体化。
另外，在存储装置403中保存有聚集货物计划信息431，所述聚集货物计划信息431保存与进行搬运的物品9(图1)相关的信息。后面将说明聚集货物计划信息431。
搬运计划部411生成聚集货物计划信息431。
移动控制部412生成路径信息，并经由无人搬运车控制器8发送到无人搬运车1，所述路径信息是无人搬运车1移动的路径的信息。
搬入搬出控制部413经由自动仓库控制器6、输送装置控制器7使自动仓库2的出入库输送装置21、进出货输送装置3工作或停止。另外，基于聚集货物计划信息431向自动仓库2指示物品9的出库或入库。
(无人搬运车的功能框图)
图5是第一实施方式的无人搬运车的功能框图。
无人搬运车1具有ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)等存储器101、CPU102以及信息收发装置106等。
另外，无人搬运车1具有摄像头103、自由轮104、驱动轮105以及装载装置12。
如上所述，在无人搬运车1的本体装置11(图3)的底面中央具有摄像头103，摄像头103读取设置在行驶区域Z1(图1)的地面上的条形码。
自由轮104是用于辅助无人搬运车1的行驶、转弯的车轮，不进行基于处理部110的控制。例如，在将无人搬运车1的行进方向设为前方的情况下，在前部具有一对、在后部具有一对共计四个自由轮104，或者在前后具有一对自由轮104。
驱动轮105是用于使无人搬运车1前进、后退或转弯的车轮。例如在无人搬运车1的左右具有一对驱动轮105。如上所述，例如，无人搬运车1的转弯通过左右驱动轮105中的一个驱动轮105相对于另一个驱动轮105逆向旋转等来进行。
由于装载装置12在图3中已说明，因此在此省略说明。
信息收发装置106经由无人搬运车控制器8与控制装置4进行信息的收发。
而且，通过利用CPU102执行保存在存储器101中的程序，使处理部110、构成处理部110的信号控制部111、行驶控制部112以及装载装置控制部113具体化。
信号控制部111经由无人搬运车控制器8向控制装置4发送到达目的地时的到达通知、作为装载已完成的通知的装载完成通知、作为卸载已完成的通知的卸载完成通知等。
当行驶控制部112用设置在无人搬运车1的底面上的摄像头103读取设置在行驶区域Z1的地面上的条形码时，根据读取的条形码推定自身的当前位置。然后，行驶控制部112以推定的当前位置和从控制装置4发送来的路径信息为基础，行驶到目的地。
装载装置控制部113进行装载装置12中的辊式输送装置14的旋转、止动件13的上升、下降等。
(***动作图)
接着，参照图6，说明本实施方式的进出货辅助***的动作示意图。
当物品9从自动仓库2(图1)向出入库输送装置21出库时，通过使出入库输送装置21的辊式输送装置22旋转，物品9被运到装载场所。然后，物品9被装载到预先靠近进行出库的出入库输送装置21并停车的无人搬运车1的装载装置12(辊式输送装置14：图3)上。此外，在图6中，无人搬运车1上的箭头表示无人搬运车1的行驶方向。
如附图标记W11～W13所示，装载了物品9的无人搬运车1一边以90°为单位改变方向一边在行驶区域Z1中行驶，并行驶到从控制装置4指定的进出货输送装置3。此时，尽可能以最短路线行驶而到达进出货输送装置3。
到达了进出货输送装置3的无人搬运车1靠近进出货输送装置3并停车，装载装置12使辊式输送装置14旋转，并且使卸载侧的止动件13(图3)下降。另外，进出货输送装置3的辊式输送装置31也开始旋转。于是，无人搬运车1的装载装置12上的物品9从装载装置12(图12)向进出货输送装置3移动。
另外，在进行向自动仓库2入库的情况下，当物品9被运到进出货输送装置3上时，预先靠近进出货输送装置3并停车的无人搬运车1使辊式输送装置14旋转，并且使装载侧的止动件13下降。与此同时，通过使进出货输送装置3的辊式输送装置31旋转，物品9被装载到无人搬运车1的装载装置12上。
装载了物品9的无人搬运车1一边以90°为单位改变方向一边在行驶区域Z1中行驶，并行驶到从控制装置4指定的自动仓库2的出入库输送装置21。此时，尽可能以最短路线行驶而到达出入库输送装置21。
到达了出入库输送装置21的无人搬运车1靠近出入库输送装置21并停车，使装载装置12的辊式输送装置14旋转，并且使卸载侧的止动件13下降。另外，出入库输送装置21的辊式输送装置22也开始旋转。于是，无人搬运车1的装载装置12上的物品9从装载装置12向出入库输送装置21移动。
也就是说，在装载场所W1从出入库输送装置21A(21)装载了物品9的无人搬运车1，沿着从控制装置4(图2)发送来的路径W2行驶到卸载场所W3。到达了卸载场所W3的无人搬运车1将物品9卸到进出货输送装置3A(3)上。顺便提一下，在无人搬运车1沿着路径W2行驶的情况下，出入库输送装置21A成为装载输送装置C1，进出货输送装置3A成为卸载输送装置C2。
另外，在装载场所W6从进出货输送装置3B(3)装载了物品9的无人搬运车1，沿着从控制装置4(图2)发送来的路径W7行驶到卸载场所W8。到达了卸载场所W8的无人搬运车1将物品9卸到出入库输送装置21B(21)上。顺便提一下，在无人搬运车1沿着路径W7行驶的情况下，进出货输送装置3B成为装载输送装置C1，出入库输送装置21B成为卸载输送装置C2。
由此，物品9以最短路线从自动仓库2的出入库输送装置21运到进出货输送装置3。
此外，将在后面说明图6中的附图标记W22、W23。
(装载及卸载)
图7是表示第一实施方式的物品的装载及卸载的方法的图。
图7(a)是表示物品9装载时的动作的图。
如图7(a)所示，当无人搬运车1靠近装载输送装置C1并停车时，装载侧(装载输送装置C1侧)的止动件13a(13)下降，无人搬运车1的辊式输送装置14旋转，并且装载输送装置C1的辊式输送装置C11也旋转。由此，物品9从装载输送装置C1装载到无人搬运车1的装载装置12(辊式输送装置14)。
此外，如上所述，在将物品9向自动仓库2入库的情况下，装载输送装置C1为进出货输送装置3，在将物品9从自动仓库2出库的情况下，装载输送装置C1为出入库输送装置21。
图7(b)是表示物品9卸载时的动作的图。
如图7(b)所示，当无人搬运车1靠近卸载输送装置C2并停车时，卸载侧(卸载输送装置C2侧)的止动件13b(13)下降，无人搬运车1的辊式输送装置14旋转，并且卸载输送装置C2的辊式输送装置C11也旋转。由此，物品9从无人搬运车1的装载装置12(辊式输送装置14)卸载至卸载输送装置C2。
此外，如上所述，在将物品9向自动仓库2入库的情况下，卸载输送装置C2为出入库输送装置21，在将物品9从自动仓库2出库的情况下，卸载输送装置C2为进出货输送装置3。
(流程图)
图8及图9是表示第一实施方式的进出货辅助***的动作顺序的流程图。适当参照图1～图5。在图8及图9中，示出了关注于一台无人搬运车1的处理，实际上按每台无人搬运车1进行图8及图9所示的处理。
首先，控制装置4的搬运计划部411以被输入的聚集货物信息为基础来生成聚集货物计划信息431(图8的S101)。步骤S101的处理例如以管理者经由未图示的客户终端5输入到控制装置4的信息为基础，控制装置4的搬运计划部411检索并生成空着的无人搬运车1、空着的装载输送装置C1及卸载输送装置C2。
(聚集货物计划信息)
图10是表示第一实施方式的聚集货物计划信息的例子的图。
在聚集货物计划信息中保存有“物品ID(Identification)”、“装载”、“卸载”、“无人搬运车ID”等各信息。
“物品ID”是分配给作为搬运对象的物品9的ID。物品ID是当经由客户终端5输入与物品9相关的信息时由控制装置4分配的ID。
在“装载”中保存有与进行向无人搬运车1的装载的位置相关的信息。
在“卸载”中保存有与从无人搬运车1进行卸载的位置相关的信息。
在“无人搬运车ID”中保存有搬运物品9的无人搬运车1的ID。
例如，物品ID“F1005”在“A03”的位置由无人搬运车ID为“AGV03”的无人搬运车1装载、搬运，并在“E04”卸载。
顺便提一下，在物品ID“F2032”、“F3051”的记录中，“装载”、“卸载”、“无人搬运车ID”这几栏为空白栏，这表示尚未对这些物品9作出出入库的计划。
返回至图8的说明，控制装置4的移动控制部412以无人搬运车1的当前位置为基础，生成直至装载场所为止的路径信息(S102)，并经由无人搬运车控制器8将生成的路径信息发送到成为处理对象的无人搬运车1(S103)。
顺便提一下，控制装置4例如以以下的步骤取得成为处理对象的无人搬运车1的当前位置。控制装置4的移动控制部412经由无人搬运车控制器8，向无人搬运车1发送位置通知请求。接收到位置通知请求的无人搬运车1的信号控制部111，经由无人搬运车控制器8发送与自身的位置相关的信息。无人搬运车1自身的位置通过用设置在无人搬运车1底面上的摄像头103读取设置在地面上的条形码而取得。
接收到路径信息的无人搬运车1的行驶控制部112以设置在行驶区域Z1的地面上的条形码为基础，推定无人搬运车1自身的位置并移动到被指定的装载场所(S201)。
然后，无人搬运车1的行驶控制部112以设置在行驶区域Z1的地面上的条形码为基础，判定是否到达作为目的地的装载场所(S202)。
在步骤S202的结果为未到达的情况下(S202→否)，无人搬运车1的行驶控制部112进行步骤S201的移动。
在步骤S202的结果为已到达的情况下(S202→是)，无人搬运车1的信号控制部111经由无人搬运车控制器8向控制装置4发送到达了装载场所的信息(到达通知)(S203)。之后，无人搬运车1的装载装置控制部113使装载输送装置C1侧的止动件13下降(S204)，并使装载装置12所具有的辊式输送装置14旋转(S205)。此时，行驶控制部112使无人搬运车1停车，以使无人搬运车1的辊式输送装置14与装载输送装置C1的辊式输送装置C11接触。
另一方面，从无人搬运车1接收到到达通知的控制装置4的搬入搬出控制部413经由装载输送装置控制器，向装载输送装置C1指示辊式输送装置C11的旋转(S104)。装载输送装置控制器在从自动仓库2将物品9出库的情况下是指自动仓库控制器6，在将物品9向自动仓库2入库的情况下是指输送装置控制器7。
被指示了辊式输送装置C11的旋转的装载输送装置C1使辊式输送装置C11旋转(S301)。此时，在装载输送装置C1为自动仓库2的出入库输送装置21的情况下，控制装置4的搬入搬出控制部413以聚集货物计划信息431为基础，指示物品9的出库，自动仓库2进行被指示的物品9的出库。
由此，进行物品9从装载输送装置C1向无人搬运车1的装载。
无人搬运车1的装载装置控制部113判定物品9的装载是否完成(S206)。装载是否完成例如通过使装载装置控制部113监视单位时间内的加载于装载装置12的重量的变化等来进行。在该情况下，如果在单位时间内加载于装载装置12的重量变化(增加)，则装载装置控制部113判定为装载未完成，如果加载于装载装置12的重量在单位时间内没有变化，则装载装置控制部113判定为装载完成。
在步骤S206的结果为物品9的装载未完成的情况下(S206→否)，装载装置控制部113使处理返回步骤S205。
在步骤S206的结果为物品9的装载已完成的情况下(S206→是)，无人搬运车1的信号控制部111经由无人搬运车控制器8，向控制装置4发送装载完成的通知(装载完成通知)(S207)。
然后，无人搬运车1的装载装置控制部113使装载装置12的辊式输送装置14停止(S208)，使已使其下降的止动件13上升(S209)。
另一方面，从无人搬运车1接收到装载完成通知的控制装置4的搬入搬出控制部413经由装载输送装置控制器，向装载输送装置C1指示辊式输送装置C11的停止(S105)。
被指示了辊式输送装置C11的停止的装载输送装置C1使辊式输送装置C11停止(S302)。
控制装置4的移动控制部412以成为处理对象的无人搬运车1的当前位置(装载场所的位置)为基础，生成直至卸载场所为止的路径信息(图9的S121)，并经由无人搬运车控制器8将生成的路径信息发送到成为处理对象的无人搬运车1(S122)。
接收到路径信息的无人搬运车1的行驶控制部112以设置在行驶区域Z1的地面上的条形码为基础，推定无人搬运车1自身的位置并移动到被指定的卸载场所(S221)。
然后，无人搬运车1的行驶控制部112以设置在行驶区域Z1的地面上的条形码为基础，判定是否到达作为目的地的卸载场所(S222)。
在步骤S222的结果为未到达的情况下(S222→否)，无人搬运车1的行驶控制部112进行步骤S221的移动。
在步骤S222的结果为已到达的情况下(S222→是)，无人搬运车1的信号控制部111经由无人搬运车控制器8向控制装置4发送已到达卸载场所的信息(到达通知)(S223)。之后，无人搬运车1的装载装置控制部113使卸载输送装置C2侧的止动件13下降(S224)，并使装载装置12所具有的辊式输送装置14旋转(S225)。此时，行驶控制部112使无人搬运车1停车，以使无人搬运车1的辊式输送装置14与卸载输送装置C2的辊式输送装置C11接触。
另一方面，从无人搬运车1接收到到达通知的控制装置4的搬入搬出控制部413经由卸载输送装置控制器，向卸载输送装置C2指示辊式输送装置C11的旋转(S123)。卸载输送装置控制器在从自动仓库2将物品9出库的情况下是指输送装置控制器7，在将物品9向自动仓库2入库的情况下是指自动仓库控制器6。
被指示了辊式输送装置C11的旋转的卸载输送装置C2使辊式输送装置C11旋转(S321)。
由此，进行物品9从无人搬运车1向卸载输送装置C2的卸载。
无人搬运车1的装载装置控制部113判定物品9的卸载是否完成(S226)。卸载是否完成例如通过使装载装置控制部113监视单位时间内的加载于装载装置12的重量的变化等来进行。在该情况下，如果在单位时间内加载于装载装置12的重量变化(减少)，则装载装置控制部113判定为卸载未完成，如果加载于装载装置12的重量在一定时间没有变化，则装载装置控制部113判定为卸载已完成。
在步骤S226的结果为物品9的卸载未完成的情况下(S226→否)，装载装置控制部113使处理返回步骤S225。
在步骤S226的结果为物品9的卸载已完成的情况下(S226→是)，无人搬运车1的信号控制部111经由无人搬运车控制器8，向控制装置4发送卸载已完成的通知(卸载完成通知)(S227)。
然后，无人搬运车1的装载装置控制部113使装载装置12的辊式输送装置14停止(S228)，使已使其下降的止动件13上升(S229)。
之后，无人搬运车1的行驶控制部112使无人搬运车自身向规定的待机场所等移动。此外，也可以不指定规定的待机场所，无人搬运车1的行驶控制部112在避开其他无人搬运车1的同时，在行驶区域Z1中行驶并等待下一个指示。
(第一实施方式的总结)
图11是表示相对于本实施方式的比较例的图。
在比较例中的自动出货***Zb中，通过使无人搬运车1等在环状的轨道(环形轨道R)上环绕，进行物品9的出入库。
在无人搬运车1行驶于环形轨道R上的如上所述的进出货辅助***Zb中，如附图标记W21所示，需要供无人搬运车1转弯的位置。由于在这样的场所不能设置装载场所、卸载场所，因此产生了冗余的位置，需要增大无人搬运车1行驶的行驶区域Z1。因此，需要增大建筑物。
与此相对，根据本实施方式的进出货辅助***Z，如图6所示，由于无需轨道，因此，不会产生像比较例的技术那样的冗余位置，与比较例相比，能够减小行驶区域Z1，能够减小建筑物。即，能够实现省空间化。
另外，由于比较例的进出货辅助***Zb的无人搬运车1等在轨道上行驶，因此，如附图标记W21所示，需要增大供无人搬运车1转弯的场所的半径。
与此相对，在本实施方式的进出货辅助***Z中，如用图3已说明的那样，由于能够仅改变本体装置11的方向而装载装置12的方向保持原样，所以如图6的附图标记W11～W13那样，能够将用于转弯的半径设为极小。
特别是，如本实施方式，通过左右驱动轮105中的一个驱动轮105相对于另一个驱动轮105逆向旋转来进行转弯，由此，无人搬运车1能够进行原地转向，并能够将用于转弯的半径设为极小。
另外，在比较例的进出货辅助***Zb中，装载了物品9的无人搬运车1只能沿着环形轨道R环绕。因此，例如，当设为在附图标记W22处装载、在附图标记W23处卸载的情况下，由于沿着环形轨道R从附图标记W22移动到附图标记W23，所以无人搬运车1需要绕道。
与此相对，在本实施方式的进出货辅助***Z中，如图6所示，能够以最短距离从附图标记W22到达附图标记W23。
而且，在比较例的进出货辅助***Zb中，能够同时搬运的量受到限制，但根据本实施方式，与比较例的技术相比，能够同时进行特别多的搬运。
也就是说，在比较例的进出货辅助***Zb中，如上所述，经由冗余的路径搬运物品9。与此相对，在本实施方式的进出货辅助***Z中，由于能够以最短距离搬运物品9，其结果是，与比较例的进出货辅助***Zb相比，能够搬运更多的物品9。
另外，在比较例的进出货辅助***Zb中，当沿着环形行驶的无人搬运车1产生故障、需要维护或需要追加无人搬运车1时，需要使正在行驶的所有的无人搬运车1停止。而且，在很多情况下，在恢复之前不能再次开始无人搬运车1的行驶。
与此相对，在本实施方式的进出货辅助***Z中，由于能够保持使无人搬运车1行驶的状态，仅去除需要的无人搬运车1或追加无人搬运车1，因此能够使作业大幅高效化。
而且，在比较例的进出货辅助***Zb中，在某个进出货输送装置3或出入库输送装置21产生不良情况而导致装载或卸载的作业变慢的情况下，有可能产生堵塞。
与此相对，在本实施方式的进出货辅助***Z中，由于只有产生了不良情况的进出货输送装置3、出入库输送装置21的装载、卸载受到影响，而不会影响到其他的装载、卸载作业，因此不会产生堵塞。
另外，在比较例的进出货辅助***Zb中，在无人搬运车1产生不良情况而导致行驶速度下降的情况下，有可能产生堵塞。
与此相对，在本实施方式的进出货辅助***Z中，由于从行驶区域Z1仅仅除去产生了不良情况的无人搬运车1即可，因此即使在无人搬运车1产生不良情况而导致行驶速度下降的情况下，也不会产生堵塞。
并且，在比较例的进出货辅助***Zb中，由于存在环形轨道R，因此不能大幅变更布局。
与此相对，在本实施方式的进出货辅助***Z中，能够容易地进行使装载场所或卸载场所的一部分突出或缩入引起的行驶区域Z1的变形。例如，即使行驶区域Z1的形状产生变化，通过在新增加的地面上设置条形码或在生成路径信息时将不再使用的地面的条形码设为禁止使用，能够容易地应对布局的变更。
另外，在已经设置有基于环形轨道R的进出货辅助***Zb的情况下，通过将环形轨道R的部分设为基于地面的行驶区域Z1，能够容易地更改为本实施方式的进出货辅助***Z。
另外，在比较例的进出货辅助***Zb中，不管物品9的搬运量是多还是少，进行动作的无人搬运车1的台数都已被确定，因此，有时搬运会积压，反之有时会出现未进行搬运的无人搬运车1。
与此相对，根据本实施方式的进出货辅助***Z，能够根据搬运量调节进行的无人搬运车1的数量。
这样，根据本实施方式的进出货辅助***Z，能够使高效的物品9的搬运成为可能。
[第二实施方式]
(***结构)
图12是表示第二实施方式的进出货辅助***的结构的图。
第二实施方式的进出货辅助***Za与图1所示的进出货辅助***Z不同点在于：自动仓库2所具有的出入库输送装置21a不是辊式输送装置，而是在两侧具有一对带的链式输送装置22a。另外，进出货输送装置3a中的输送装置不是辊式输送装置而是链式输送装置31a这一点也是与图1的进出货辅助***Z的不同点。
另外，无人搬运车1a的装载装置不像第1实施方式那样具有辊式输送装置14(图3)这一点也是与图1所示的进出货辅助***的不同点。将在后面说明无人搬运车1a。
此外，在本实施方式中，将自动仓库2(出入库输送装置21a)和进出货输送装置3a适当记载为装载输送装置C1、卸载输送装置C2。
即，在将物品9入库至自动仓库2的情况下，物品9在被搬运至进出货输送装置3a后，被装载到无人搬运车1上，之后，在被卸到出入库输送装置21a后，入库至自动仓库2。在该情况下，进出货输送装置3a为装载输送装置C1，出入库输送装置21a成为卸载输送装置C2。
反之，在将物品9从自动仓库2出库的情况下，物品9在从自动仓库2出库后被搬运至出入库输送装置21a。然后，在被装载到无人搬运车1上后，被卸载至进出货输送装置3a。在该情况下，出入库输送装置21a为装载输送装置C1，进出货输送装置3a成为卸载输送装置C2。
另外，将出入库输送装置21a的链式输送装置22a、进出货输送装置3a的链式输送装置31a适当记载为链式输送装置C11a。
(无人搬运车的外观)
图13是表示第二实施方式的无人搬运车的外观的例子的图。
在第二实施方式中，无人搬运车1a不具有辊式输送装置14(图3)。
此外，在第二实施方式的无人搬运车1a中，装载装置12a能够升降(附图标记D21)。另外，与图3所示的无人搬运车1同样地，在无人搬运车1a中，本体装置11能够相对于装载装置12a独立旋转(附图标记D22)。
另外，在图13的例子中，与在本体装置11的底面中央具有的摄像头103(图5)不同，在装载装置12a的上表面中央另行设置有摄像头103a。将在后面说明该摄像头103a的功能。
由于其他结构与图3所示的无人搬运车1相同，因此省略在此的说明。
此外，由于进出货辅助***Za的***框图除了出入库输送装置21变成出入库输送装置21a、进出货输送装置3变成进出货输送装置3a、无人搬运车1变成无人搬运车1a之外与图2相同，因此省略在此的图示及说明。
另外，由于控制装置4的功能框图与图4相同，因此省略在此的图示及说明。
并且，由于无人搬运车1a的功能框图除了装载装置12变成装载装置12a、增加了摄像头103a之外与图5相同，所以省略在此的图示及说明。
(***动作图)
接着，参照图14，说明本实施方式的进出货辅助***的动作示意图。
关于图14中的动作，与在图6中示出的动作相同的点省略说明，仅说明不同点。
在图6示出的第一实施方式中，无人搬运车1靠近出入库输送装置21、进出货输送装置3而进行物品9的装载、卸载，但在图14所示的第二实施方式中，到达了出入库输送装置21a、装载场所或卸载场所的无人搬运车1a钻入出入库输送装置21a、进出货输送装置3a的链式输送装置22a、31a下方(W31)，由此进行物品的装载或卸载。以下，对此进行说明。
由于图14中的无人搬运车1a的动作与图6相同，因此标注与图6相同的附图标记并在此省略说明。
顺便提一下，在无人搬运车1a沿着路径W41行驶的情况下，出入库输送装置21aA成为装载输送装置C1，进出货输送装置3aA成为卸载输送装置C2。同样地，在无人搬运车1a沿着路径W42行驶的情况下，进出货输送装置3aB成为装载输送装置C1，出入库输送装置21aB成为卸载输送装置C2。
(装载及卸载)
图15是表示第二实施方式的物品的装载及卸载的方法的图。
如图15(a)所示，当无人搬运车1a到达装载输送装置C1时，无人搬运车1a钻入装载输送装置C1下方。然后，无人搬运车1a通过使装载装置12a上升，将物品9装载到装载装置12a上。
同样地，如图15(a)所示，当装载有物品9的无人搬运车1a到达卸载输送装置C2时，无人搬运车1a钻入卸载输送装置C2下方。然后，无人搬运车1a通过将装载装置12a下降而从装载装置12a卸载物品9。
此外，如上所述，在将物品9向自动仓库2入库的情况下，装载输送装置C1为进出货输送装置3a，在将物品9从自动仓库2出库的情况下，装载输送装置C1为出入库输送装置21a。
同样地，如上所述，在将物品9向自动仓库2入库的情况下，卸载输送装置C2为出入库输送装置21a，在将物品9从自动仓库2出库的情况下，卸载输送装置C2为进出货输送装置3a。
图16是表示第二实施方式的链式输送装置与无人搬运车的关系的图。
图16是从图15(a)的箭头A侧观察到的图。
如图16所示，无人搬运车1a的本体装置11的高度比链式输送装置C11a低，无人搬运车1a能够钻入链式输送装置C11a下方。
而且，无人搬运车1a的装载装置12a的宽度比两条链式输送装置C11a的宽度窄。另外，如图16(a)所示，在装载装置12a上升的状态下，装载装置12a的上表面变得比链式输送装置C11a高，如图16(b)所示，在装载装置12a下降的状态下，装载装置12a的上表面变得比链式输送装置C11a低。而且，通过使物品9的宽度比链式输送装置C11a内侧的宽度宽，如图16(a)所示，当使装载装置12a上升时，能够将链式输送装置C11a上的物品9装载到装载装置12a上。同样地，在物品9被装载于装载装置12a的状态下，当使装载装置12a下降时，如图16(b)所示，能够将物品9载置在链式输送装置C11a上。
因此，如图15(a)所示，在向无人搬运车1a装载物品9时，无人搬运车1a钻入装载有物品9的链式输送装置C11a下方，当使装载装置12a上升为链式输送装置C11a的高度以上时，物品9被装载到装载装置12a上。
另外，如图15(b)所示，在从无人搬运车1a卸载物品9时，装载有物品9的无人搬运车1a钻入链式输送装置C11a下方，当使装载装置12a下降为链式输送装置C11a的高度以下时，仅物品9被载置在链式输送装置C11a上。如果链式输送装置C11a工作，则在链式输送装置C11a上搬运被载置在链式输送装置C11a上的物品9。
(流程图)
图17及图18是表示第二实施方式的进出货辅助***的处理顺序的流程图。适当参照图1、图2、图4、图5、图13。在图17及图18中，示出了关注于一台无人搬运车1a的处理，实际上按每台无人搬运车1a进行图17及图18所示的处理。
由于控制装置4中的图17的步骤S151～S153及无人搬运车1a中的图17的步骤S251～S253是与图8中的步骤S101～S103及步骤S201～S203相同的处理，因此在此省略说明。
从无人搬运车1a接收到到达通知的控制装置4的搬入搬出控制部413经由装载输送装置控制器，向装载输送装置C1指示链式输送装置C11a的旋转(S154)。装载输送装置控制器在从自动仓库2将物品9出库的情况下是指自动仓库控制器6，在将物品9向自动仓库2入库的情况下是指输送装置控制器7。
被指示了链式输送装置C11a的旋转的装载输送装置C1使链式输送装置C11a旋转(S351)。此时，在装载输送装置C1为自动仓库2的出入库输送装置21a的情况下，控制装置4的搬入搬出控制部413以聚集货物计划信息431为基础，指示物品9的出库，自动仓库2进行被指示的物品9的出库。
另外，在步骤S253之后，无人搬运车1a的装载装置控制部113判定物品9是否到达无人搬运车1a上方(S254)。物品9是否到达无人搬运车1a上方的判定例如通过设置在装载装置12a上表面的中央的摄像头103a是否读取到贴附在物品9中央的条形码来进行。
在步骤S254的结果为物品9未到达无人搬运车1a上方的情况下(S254→否)，装载装置控制部113使处理返回步骤S254。
在步骤S254的结果为物品9已到达无人搬运车1a上方的情况下(S254→是)，无人搬运车1a的信号控制部111经由无人搬运车控制器8，向控制装置4发送物品9已到达无人搬运车1a上方的通知(物品到达通知)(S255)。
从无人搬运车1a接收到物品到达通知的控制装置4的搬入搬出控制部413经由装载输送装置控制器，向装载输送装置C1指示链式输送装置C11a的停止(S155)。
被指示了链式输送装置C11a的停止的装载输送装置C1使链式输送装置C11a停止(S352)。
在步骤S255中向控制装置4发送了物品到达通知的无人搬运车1a的装载装置控制部113使装载装置12a上升(S256)。由此，装载输送装置C1的链式输送装置C11a上的物品9被载置在装载装置12a上。
之后，控制装置4进行图18的步骤S171、S172的处理，无人搬运车1a进行图18的步骤S271～S273的处理。由于步骤S171、S172的处理与图9的步骤S121、S122相同，步骤S271～S273的处理与图9的步骤S221～S223的处理相同，因此省略在此的说明。
从无人搬运车1a接收到到达通知的控制装置4的搬入搬出控制部413经由卸载输送装置控制器，向卸载输送装置C2指示链式输送装置C11a的旋转(S173)。卸载输送装置控制器在从自动仓库2将物品9出库的情况下是指输送装置控制器7，在将物品9向自动仓库2入库的情况下是指自动仓库控制器6。
被指示了链式输送装置C11a的旋转的卸载输送装置C2使链式输送装置C11a旋转(S371)。
另外，在步骤S273之后，无人搬运车1a的装载装置控制部113使装载装置12下降(S274)。由此，物品9被载置在卸载输送装置C2的链式输送装置C11a上。
在步骤S274之后，无人搬运车1a的信号控制部111向控制装置41发送卸载已完成的通知(卸载完成通知)(S275)。
之后，无人搬运车1a向预先确定的待机场所等移动。
(第二实施方式的总结)
根据第二实施方式，与第一实施方式相比，能够简化无人搬运车1a的结构。另外，根据第二实施方式，与第一实施方式相比，能够简化无人搬运车1a的处理。
此外，在图17的步骤S254中，通过在装载装置12a中央配备的摄像头103a是否读取到贴附在物品9的底面中央的条形码，来判定物品9是否到达无人搬运车1a上方，但不限于此。例如，也可以在装载装置12a中央朝上地配备红外线照射装置，通过是否检测到从该红外线照射装置照射的红外线的反射光来判定物品9是否到达无人搬运车1a上方。
(其他例子)
图19是表示本实施方式的进出货辅助***的其他例子的图。
在图19所示的进出货辅助***中，设置有无人搬运车1的出入口G1，无人搬运车1可从出入口G1排出或投入。
由此，能够进行无人搬运车1的维护或投入新的无人搬运车1而不会搅乱基于无人搬运车1搬运物品9的流动。
由于除此之外的结构与图6相同，因此标注与图6相同的附图标记并省略在此的说明。
另外，也可以在作业员作业的场所设置未图示的作业指示终端。也可以是，当物品9由进出货输送装置3a运送时，控制装置4在作业指示终端的显示装置(未图示)上，将正运来物品9的信息与物品9的种类等与物品9关联的信息一起显示。
另外，在本实施方式中，在装载输送装置C1、卸载输送装置C2中，使用了辊式输送装置C11或链式输送装置C11a，但输送装置的形态不限于此，也可以是带式输送装置这样的形式。无人搬运车1、1a的装载装置12中的输送装置的形式也同样如此。
这样，在本实施方式中，能够与物品9的形式相匹配地灵活变更装载装置12、12a的构造。
另外，在本实施方式的进出货辅助***Z、Za中，经由自动仓库2的出入库输送装置21、21a进行相对于自动仓库2的出入库，但也可以省略出入库输送装置21、21a。在该情况下，也可以设为自动仓库2的未图示的码垛机(stackercrane)直接从无人搬运车1、1a取得物品9的结构。
同样地，在本实施方式的进出货辅助***Z、Za中，经由进出货输送装置3、3a进行物品的进出货，但也可以省略进出货输送装置3、3a。在该情况下，也可以设为拣选作业员直接从无人搬运车1、1a拣选物品9的结构。
另外，在本实施方式中，在地面上设置有条形码，但不限于此，也可以设置QR(Quickresponse：快速响应)码(注册商标)来代替条形码。由此，与条形码相比能够增加信息量，即使在宽广的行驶区域Z1中也能够适用本实施方式。
另外，也可以使用RFID(RadioFrequencyIdentification：无线射频识别)标签作为标记。此外，在使用RFID标签作为标记的情况下，在无人搬运车1、1a上搭载RFID标签读取器来代替设置在本体装置11的底面上的摄像头103。由此，能够使标记具有更多的信息，能够进行准确的位置推定。
另外，在第二实施方式中，在物品9的底面贴附未图示的条形码，无人搬运车1a通过设置在装载装置12的中央的摄像头103a读取该条形码，来判定是否到达物品9的正下方，但并不限于此。例如，也可以使用QR码(注册商标)来代替条形码。或者，也可以在物品9的底面贴附RFID标签来代替条形码。在RFID标签被贴附于物品9的底面来代替条形码的情况下，搭载RFID标签读取器来代替设置在装载装置12的中央的摄像头103a。由此，例如，通过将物品9的信息保存在RFID标签中，能够在装载物品9时确认是否是无人搬运车1a应装载的物品9等。
另外，在本实施方式中，控制装置4针对无人搬运车1、1a生成并发送从装载场所起到卸载场所为止的路径信息，无人搬运车1、1a按照接收到的路径信息行驶到目的地(卸载场所)，但也可以不限于此。例如也可以是，每当无人搬运车1、1a到达设置在行驶区域Z1的地面上的格子时，从条形码读取当前位置并发送到控制装置4，控制装置4以接收到的无人搬运车1、1a的位置为基础，指示接着去往的方向。也就是说，无人搬运车1、1a也可按设置在地面上的每个格子从控制装置4指示应去往的方向。由此，由于控制装置4能够实时管理各无人搬运车1、1a的当前位置，因此能够避免无人搬运车1、1a的碰撞等。
另外，在本实施方式中，从设置在行驶区域Z1的地面上的条形码的信息推定无人搬运车1、1a的当前位置，但不限于此，如果可能，也可以以预先作成的环境地图为基础，推定无人搬运车1、1a的当前位置。在该情况下，在无人搬运车1、1a具有在未图示的规定角度的范围内照射激光的激光测距传感器，通过比较利用该激光测距传感器得到的形状数据和环境数据，推定无人搬运车1、1a的当前位置。
另外，在本实施方式中，无人搬运车1、1a按照来自控制装置4的指示进行动作，但通过使各个无人搬运车1、1a具有图4所示的控制装置4的结构，也可以省略控制装置4。在该情况下，例如，通过在各个无人搬运车1、1a彼此间进行通信，各无人搬运车1、1a对哪个无人搬运车1、1a搬运哪个物品9、存在于哪个位置等进行管理。由此，各个无人搬运车1、1a自行搬运物品9。另外，在该情况下，各个无人搬运车1、1a具有聚集货物计划信息431。
另外，在本实施方式中，在无人搬运车1、1a去往装载场所时、从装载场所去往卸载场所时的各个时期，控制装置4生成、发送路径信息，但也可以不限于此。例如也可以是，在无人搬运车1、1a去往装载场所时，控制装置4生成去往装载场所的路径信息，并且也生成从装载场所去往卸载场所的路径信息，同时向无人搬运车1、1a发送去往装载场所的路径信息和从装载场所去往卸载场所的路径信息。
另外，在本实施方式中，无人搬运车1、1a的转弯通过无人搬运车1、1a中的左右驱动轮105中的一个驱动轮105相对于另一个驱动轮105逆向旋转等来进行，但不限于此。例如，也可以是，具有可由行驶控制部114控制的转向轮来代替自由轮104，通过改变该转向轮的方向来使无人搬运车1、1a转弯。
本发明不限定于上述实施方式，而包含各种变形例。例如，为了容易理解地说明本发明而详细说明了上述实施方式，但并不限定于具有说明的全部结构。另外，可将某实施方式的一部分结构置换成其他实施方式的结构，也可在某实施方式的结构中加上其他实施方式的结构。另外，针对各实施方式的一部分结构，可以进行其他结构的追加、删除以及置换。
另外，无需使全部的无人搬运车1、1a都设为图3所示的构造或图13所示的构造。也就是说，也可以是，具有图3所示的构造的无人搬运车1、具有图13所示的构造的无人搬运车1a、具有其他构造的无人搬运车1并存。在该情况下，也可以是，出入库输送装置21、21a、出入库输送装置21、出入库输送装置21a并存，进出货输送装置3、进出货输送装置3a并存。无人搬运车1、1a也可以用与自身的装载装置12、12a的形状匹配的出入库输送装置21、21a、进出货输送装置3、3a来进行物品9的装载、卸载。
另外，上述各结构、功能、各部分110～113、410～413、存储装置403等，例如也可以通过在集成电路中进行设计等而以硬件来实现一部分或全部。另外，如图4、图5所示，也可以是，上述各结构、功能等通过由CPU等处理器解释、执行实现各个功能的程序而以软件来实现。实现各功能的程序、表格、文件等信息除保存在HD中之外，还能够保存在存储器、SSD(SolidStateDrive：固态硬盘)等记录装置或IC(IntegratedCircuit：集成电路)卡、SD(SecureDigital：安全数码)卡、DVD(DigitalVersatileDisc：数字多功能光盘)等记录介质中。
另外，在各实施方式中，控制线、信息线表示说明时认为需要的线，在产品上并不一定示出全部控制线、信息线。实际上，也可以认为几乎全部的结构相互连接。

Claims (5)

1.一种进出货辅助***，所述进出货辅助***具有能够改变行驶方向而不改变所装载的物品的朝向的无人搬运车，对所述物品从自动仓库的出货或所述物品向所述自动仓库的进货进行辅助，其特征在于，
所述无人搬运车具有装载所述物品的装载部，通过在装载场所将所述物品装载到所述装载部上并在无轨的行驶区域中行驶，所述无人搬运车移动到卸载场所，当到达所述卸载场所时，卸载所述装载的物品。
2.根据权利要求1所述的进出货辅助***，其特征在于，
所述无人搬运车具有辊式输送装置作为所述装载部，
在所述装载场所及所述卸载场所具有辊式输送装置。
3.根据权利要求2所述的进出货辅助***，其特征在于，
在所述装载部上具有用于使所述装载部所装载的物品不落下的止动件，
在将所述物品装载到所述装载部上时，所述物品移动过来的一侧的止动件下降，
在从所述装载部卸载所述物品时，所述物品移动过去的一侧的止动件下降。
4.根据权利要求1所述的进出货辅助***，其特征在于，
在所述无人搬运车中，
所述装载部能够升降，
在所述装载场所及所述卸载场所具有链式输送装置，
所述无人搬运车在到达所述装载场所时，在使所述装载部比所述装载场所的链式输送装置低的状态下钻入所述装载场所的链式输送装置下方后，使所述装载部上升以使所述装载部比所述装载场所的链式输送装置高，
所述无人搬运车在到达所述卸载场所时，在使所述装载部比所述卸载场所的链式输送装置高的状态下钻入所述卸载场所的链式输送装置下方后，使所述装载部下降以使所述装载部比所述卸载场所的链式输送装置低。
5.一种进出货辅助方法，是进出货辅助***中的进出货辅助方法，所述进出货辅助***具有无人搬运车，对物品从自动仓库的出货或所述物品向所述自动仓库的进货进行辅助，其特征在于，
能够改变行驶方向而不改变所装载的所述物品的朝向的所述无人搬运车具有装载所述物品的装载部，通过在装载场所将所述物品装载到所述装载部上并在无轨的行驶区域中行驶，所述无人搬运车移动到卸载场所，当到达所述卸载场所时，卸载所述装载的物品。
CN201510492747.8A 2014-08-27 2015-08-12 进出货辅助***及进出货辅助方法 Pending CN105383843A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-172383 2014-08-27
JP2014172383A JP6571916B2 (ja) 2014-08-27 2014-08-27 入出荷支援システム及び入出荷支援方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105383843A true CN105383843A (zh) 2016-03-09

Family

ID=55416726

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510492747.8A Pending CN105383843A (zh) 2014-08-27 2015-08-12 进出货辅助***及进出货辅助方法

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6571916B2 (zh)
CN (1) CN105383843A (zh)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106005866A (zh) * 2016-07-19 2016-10-12 青岛海通机器人***有限公司 一种基于移动机器人的智能仓储***
CN107563708A (zh) * 2017-09-30 2018-01-09 北京极智嘉科技有限公司 物品分拣***及方法
FR3056971A1 (fr) * 2016-10-04 2018-04-06 Gebo Packaging Solutions France Deplacement de produits dans une ligne
FR3058135A1 (fr) * 2016-11-02 2018-05-04 Gebo Packaging Solutions France Dispositif de manutention de produits
CN108082873A (zh) * 2018-01-26 2018-05-29 齐齐哈尔四达铁路设备有限责任公司 一种地下物料运输***
CN108241946A (zh) * 2017-09-30 2018-07-03 北京极智嘉科技有限公司 自动分拣***及方法和自动运输单元
CN109669464A (zh) * 2018-07-12 2019-04-23 北京图森未来科技有限公司 实现自动运输货物的***及相关设备
CN109775210A (zh) * 2017-11-13 2019-05-21 Juki株式会社 部件仓库***
WO2019095881A1 (zh) * 2017-11-17 2019-05-23 江苏中天华宇智能科技有限公司 滤油***、使用该滤油***的仓库及仓库的使用方法
CN110182515A (zh) * 2019-05-14 2019-08-30 盐城品迅智能科技服务有限公司 一种基于激光导引的智能立体仓库输送装置及输送方法
CN110356752A (zh) * 2018-08-03 2019-10-22 天津京东深拓机器人科技有限公司 货物流转***及方法
CN110431097A (zh) * 2017-03-20 2019-11-08 伯克希尔格雷股份有限公司 用于处理包括运输车辆的物体的***和方法
CN110461713A (zh) * 2017-03-21 2019-11-15 托马斯博士合作股份有限公司 用于整合式地拣选和包装物品的方法、拣选和打包设施以及拣选容器
CN110482097A (zh) * 2019-09-27 2019-11-22 深圳市骄冠科技实业有限公司 一种传输分拣车的立体仓储***及实现方法
KR20200058543A (ko) * 2017-09-30 2020-05-27 베이징 긱플러스 테크놀러지 씨오. 엘티디 물품 선별 전송을 위한 시스템, 설비 및 방법
CN112074470A (zh) * 2018-05-23 2020-12-11 株式会社大福 拣选***
CN112678409A (zh) * 2020-12-24 2021-04-20 深圳市海柔创新科技有限公司 货物处理方法、装置、设备、***、存储介质及程序产品
CN113562378A (zh) * 2017-03-20 2021-10-29 伯克希尔格雷股份有限公司 用于处理物体的包括线性机架***的***和方法

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101793932B1 (ko) * 2016-06-13 2017-11-07 주식회사 가치소프트 화물 정렬 시스템
WO2018175770A1 (en) * 2017-03-23 2018-09-27 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated mobile matrix bins
JP7155501B2 (ja) * 2017-07-07 2022-10-19 村田機械株式会社 搬送車システム
CN107943017B (zh) 2017-09-30 2023-05-09 北京极智嘉科技股份有限公司 自动运输单元、运动控制方法和装置以及自动分拣***
WO2019244562A1 (ja) * 2018-06-19 2019-12-26 日本電産シンポ株式会社 搬送車
JP2023053541A (ja) 2021-10-01 2023-04-13 株式会社ダイフク 搬送コンベヤ及び当該搬送コンベヤを備えた搬送装置
DE102022000115B3 (de) 2022-01-12 2022-11-17 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Verfahren zum Transportieren von Gegenständen in einer technischen Anlage und technische Anlage
JP2023175351A (ja) * 2022-05-30 2023-12-12 株式会社ダイフク 搬送設備

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4478329A (en) * 1981-05-05 1984-10-23 Inventio Ag Transfer apparatus for pallets and similar piece goods
GB2313818B (en) * 1996-05-29 2000-07-12 Daifuku Kk Article transporting vehicle and guilding system therefor
CN101885351A (zh) * 2010-07-15 2010-11-17 南京航空航天大学 可分式差速驱动装置及其全方位移动自动导引车
CN102718043A (zh) * 2012-05-11 2012-10-10 机科发展科技股份有限公司 背驮式agv移动搬运机器人
CN103171850A (zh) * 2011-12-23 2013-06-26 克朗斯股份公司 转运排列在装卸设备上的货物的***
CN203158728U (zh) * 2013-01-10 2013-08-28 软控股份有限公司 一种物料自动称量***
CN203268187U (zh) * 2013-06-14 2013-11-06 长沙驰众机械科技有限公司 一种适用于agv引导车的全方位行走装置
CN103449088A (zh) * 2013-09-09 2013-12-18 湖州天和机械有限公司 一种管道提取机构

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6082306U (ja) * 1983-11-04 1985-06-07 トヨタ自動車株式会社 荷物の搬送装置
JPH0343807A (ja) * 1989-07-11 1991-02-25 Tsubakimoto Chain Co 自在走行搬送車
JP2950394B2 (ja) * 1993-04-30 1999-09-20 株式会社ダイフク 物品搬送設備
JPH0744238A (ja) * 1993-06-28 1995-02-14 Nec Corp 無人搬送車
JP5427561B2 (ja) * 2009-11-19 2014-02-26 株式会社日立産機システム 移載機能付ロボットシステム

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4478329A (en) * 1981-05-05 1984-10-23 Inventio Ag Transfer apparatus for pallets and similar piece goods
GB2313818B (en) * 1996-05-29 2000-07-12 Daifuku Kk Article transporting vehicle and guilding system therefor
CN101885351A (zh) * 2010-07-15 2010-11-17 南京航空航天大学 可分式差速驱动装置及其全方位移动自动导引车
CN103171850A (zh) * 2011-12-23 2013-06-26 克朗斯股份公司 转运排列在装卸设备上的货物的***
CN102718043A (zh) * 2012-05-11 2012-10-10 机科发展科技股份有限公司 背驮式agv移动搬运机器人
CN203158728U (zh) * 2013-01-10 2013-08-28 软控股份有限公司 一种物料自动称量***
CN203268187U (zh) * 2013-06-14 2013-11-06 长沙驰众机械科技有限公司 一种适用于agv引导车的全方位行走装置
CN103449088A (zh) * 2013-09-09 2013-12-18 湖州天和机械有限公司 一种管道提取机构

Cited By (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106005866A (zh) * 2016-07-19 2016-10-12 青岛海通机器人***有限公司 一种基于移动机器人的智能仓储***
FR3056971A1 (fr) * 2016-10-04 2018-04-06 Gebo Packaging Solutions France Deplacement de produits dans une ligne
WO2018065722A1 (fr) * 2016-10-04 2018-04-12 Gebo Packaging Solutions France Deplacement de produits dans une ligne
US20200039763A1 (en) * 2016-10-04 2020-02-06 Gebo Packaging Solutions France Movement of products on a line
FR3058135A1 (fr) * 2016-11-02 2018-05-04 Gebo Packaging Solutions France Dispositif de manutention de produits
WO2018083413A1 (fr) * 2016-11-02 2018-05-11 Gebo Packaging Solutions France Dispositif de manutention de produits
CN110431097A (zh) * 2017-03-20 2019-11-08 伯克希尔格雷股份有限公司 用于处理包括运输车辆的物体的***和方法
US11492212B2 (en) 2017-03-20 2022-11-08 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for processing objects including transport vehicles
CN113562378A (zh) * 2017-03-20 2021-10-29 伯克希尔格雷股份有限公司 用于处理物体的包括线性机架***的***和方法
CN110461713A (zh) * 2017-03-21 2019-11-15 托马斯博士合作股份有限公司 用于整合式地拣选和包装物品的方法、拣选和打包设施以及拣选容器
CN108241946A (zh) * 2017-09-30 2018-07-03 北京极智嘉科技有限公司 自动分拣***及方法和自动运输单元
US11504745B2 (en) 2017-09-30 2022-11-22 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. Item sorting system and method
CN108241946B (zh) * 2017-09-30 2023-12-29 北京极智嘉科技股份有限公司 自动分拣***及方法和自动运输单元
KR102393563B1 (ko) * 2017-09-30 2022-05-03 베이징 긱플러스 테크놀러지 씨오. 엘티디 물품 선별 전송을 위한 시스템, 설비 및 방법
US11484915B2 (en) 2017-09-30 2022-11-01 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. System, device, and method for item sorting and conveying
US11826789B2 (en) 2017-09-30 2023-11-28 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. System, device, and method for item sorting and conveying
CN107563708B (zh) * 2017-09-30 2023-04-07 北京极智嘉科技股份有限公司 物品分拣***及方法
KR20200058543A (ko) * 2017-09-30 2020-05-27 베이징 긱플러스 테크놀러지 씨오. 엘티디 물품 선별 전송을 위한 시스템, 설비 및 방법
CN107563708A (zh) * 2017-09-30 2018-01-09 北京极智嘉科技有限公司 物品分拣***及方法
CN109775210A (zh) * 2017-11-13 2019-05-21 Juki株式会社 部件仓库***
WO2019095881A1 (zh) * 2017-11-17 2019-05-23 江苏中天华宇智能科技有限公司 滤油***、使用该滤油***的仓库及仓库的使用方法
CN108082873A (zh) * 2018-01-26 2018-05-29 齐齐哈尔四达铁路设备有限责任公司 一种地下物料运输***
CN112074470A (zh) * 2018-05-23 2020-12-11 株式会社大福 拣选***
CN112074470B (zh) * 2018-05-23 2022-07-15 株式会社大福 拣选***
CN109669464A (zh) * 2018-07-12 2019-04-23 北京图森未来科技有限公司 实现自动运输货物的***及相关设备
CN110356752B (zh) * 2018-08-03 2021-11-26 北京京东乾石科技有限公司 货物流转***及方法
CN110356752A (zh) * 2018-08-03 2019-10-22 天津京东深拓机器人科技有限公司 货物流转***及方法
CN110182515A (zh) * 2019-05-14 2019-08-30 盐城品迅智能科技服务有限公司 一种基于激光导引的智能立体仓库输送装置及输送方法
CN110482097A (zh) * 2019-09-27 2019-11-22 深圳市骄冠科技实业有限公司 一种传输分拣车的立体仓储***及实现方法
CN112678409A (zh) * 2020-12-24 2021-04-20 深圳市海柔创新科技有限公司 货物处理方法、装置、设备、***、存储介质及程序产品
CN112678409B (zh) * 2020-12-24 2024-04-02 深圳市海柔创新科技有限公司 货物处理方法、装置、设备、***、存储介质及程序产品

Also Published As

Publication number Publication date
JP2016047744A (ja) 2016-04-07
JP6571916B2 (ja) 2019-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105383843A (zh) 进出货辅助***及进出货辅助方法
JP6810772B2 (ja) 入出荷支援システム、入出荷支援方法及び無人搬送車
US20210132610A1 (en) System for realizing automated transport of goods and related apparatus
US20210073725A1 (en) System and method for determining and controlling status and location of an object
US11354605B2 (en) System and method for automated cross-dock operations
US11790315B2 (en) Systems, methods, computing platforms, and storage media for directing and controlling an autonomous inventory management system
US9020527B2 (en) Asset tracking system with data ping based on asset movement
US11312572B2 (en) Warehousing control system and computer device
US20210339775A1 (en) System for realizing automated transport of goods and related apparatus
JP6025289B2 (ja) 無人搬送車と在庫管理システムの連動システム
CA2835926A1 (en) Systems and methods for tracking the usage of environmnetally efficient shipping equipment and for providing environmental credits based on such usage
JP2020104986A (ja) 物品出荷方法、プログラム及び物品出荷システム
CN110702092A (zh) 自动引导车的导航
Willems Understanding the impacts of autonomous vehicles in logistics
CN109051320B (zh) 物流运输***以及物流***
Evers et al. Supply chain management automation using wireless sensor networks
JP2010262588A (ja) 搬送システムと搬送指令の転送方法
US20240220920A1 (en) Systems, methods, computing platforms, and storage media for directing and controlling an autonomous inventory management system
US11934201B1 (en) Robotic vehicle navigaton system and method
US20230306356A1 (en) Control device, delivery system, control method, and display plate
WO2022190505A1 (ja) 制御装置、及び搬送システム
JP2008184329A (ja) 無人搬送車の検品搬出方法
Patil Automated Guided Vehicle System (AGVS)
JP2007290783A (ja) 倉庫における搬送機の位置検出方法及び物品の管理方法
CN116560352A (zh) 机器人***、控制***、移动机器人及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160309