JP2014210495A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】EPS1は、ステアリング操作に伴うピニオン軸9の回転をラック軸5の往復動に変換する第1ラックアンドピニオン機構11と、第2ラックアンドピニオン機構27を用いてモータ23のモータトルクをアシスト力として付与する操舵力補助装置21と、操舵力補助装置21の作動を制御するECU22とを備える。第1ラックアンドピニオン機構11を構成するラック軸5のラック歯5aは、ステアリングギヤ比が操舵角に応じて変化するように形成される。ECU22は、操舵角に応じたステアリングギヤ比を考慮した換算マップを参照することにより、操舵角検出値θs_dに基づいて演算される換算値をモータ角検出値θm_dから差し引くことでモータ中点を演算する。
【選択図】図1
Description
図1に示すように、EPS1は、ステアリングホイール2が固定されるステアリングシャフト3と、ステアリングシャフト3の回転に応じて軸方向に往復動するラック軸5とを備えている。なお、ステアリングシャフト3は、ステアリングホイール2側から順にコラム軸7、中間軸8、及びピニオン軸9を連結することにより構成されている。
ECU22は、イグニッションスイッチ(IG)がオンされた直後に、モータ角検出値θm_dから、操舵角θsに応じたステアリングギヤ比Rを考慮しつつ操舵角検出値θs_dに基づいて演算される換算値θsmを差し引くことにより、モータ中点θm_0を演算する。
(1)操舵角θsに応じたステアリングギヤ比Rを考慮した換算マップを参照することにより、操舵角検出値θs_dに基づいて演算される換算値θsmをモータ角検出値θm_dから差し引くことでモータ中点θm_0を演算するようにした。そのため、モータ中点θm_0を求める際の操舵角θsがどのような角度であっても、実際に中立位置まで操舵した際にレゾルバ26により検出されるモータ角検出値θm_dが、モータ中点θm_0からずれた値となることを防止できる。これにより、EPS1をバリアブルギヤレシオとしつつ、レゾルバ26により検出されるモータ角検出値θm_dに基づいて正確な操舵角θsを絶対角で検出できる。また、操舵角検出値θs_dとモータ角検出値θm_dに基づく操舵角θsとにずれがある場合には、例えばラック軸5とピニオン軸9との組み付けに異常があると判定することも可能である。
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
(イ)前記制御装置は、イグニッションスイッチがオンされた直後に前記モータ中点を演算することを特徴とする電動パワーステアリング装置。上記構成によれば、速やかにモータ角検出値に基づく操舵角を用いた制御を実行できる。
Claims (1)
- ステアリング操作に伴うピニオン軸の回転をラック軸の往復動に変換するラックアンドピニオン機構と、前記ラックアンドピニオン機構とは別の変換機構を用いてモータの回転を前記ラック軸の往復動に変換することにより操舵系にアシスト力を付与する操舵力補助装置と、ステアリングホイールの操舵角を絶対角で検出するステアリングセンサと、前記モータのモータ角を相対角で検出する相対角センサと、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記ラックアンドピニオン機構を構成する前記ラック軸のラック歯は、ステアリングギヤ比が操舵角に応じて変化するように形成されたものであって、
前記制御装置は、前記相対角センサにより検出されるモータ角検出値と、前記操舵角に応じた前記ステアリングギヤ比を考慮しつつ前記ステアリングセンサにより検出される操舵角検出値に基づいて演算される換算値とによって、ステアリング中立位置でのモータ角の値であるモータ中点を演算することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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