JP2011236759A - 作業車両及び作業車両の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業車両は、制御部10を備える。制御部10は、車両が低負荷状態であることを示す低負荷条件が満たされているか否かを判定する。制御部10は、低負荷条件が満たされているときには、エンジン21の出力トルクの上限値が、低負荷条件が満たされていないときよりも低減するように、エンジン21を制御する。また、制御部10は、検出された車速と、車両の加速度と、エンジン回転数の加速度とのうちの少なくとも1つと、検出されたエンジン回転数との変化に応じて、低負荷条件が満たされているときのエンジン21の出力トルクの上限値の低減量を変化させる。
【選択図】図13
Description
この作業車両では、作業局面に基づいて、エンジンの出力トルクの上限値の低減量が決定される。このため、車両の負荷状態により適した低減量に決定できる。これにより、さらに、燃費が低減するとともに操作性の低下が抑えられる。
Ntは、補正エンジン回転数である。Neは、エンジン回転数センサ91によって検知された現在のエンジン回転数である。Nbpは、アクセル操作量に応じた目標エンジン回転数であり、現在のアクセル操作量から算出される。具体的には、Nbpは、図5に示すテーブルと現在のアクセル操作量とから算出される。図5において、n0〜n10は所定の数値であり、n0からn10の順に大きくなる。すなわち、アクセル操作量が大きいほどNbpは大きい。なお、図5のテーブルに示されていない値は、テーブルに示されている値の補間により求められる。後述する他のテーブルについても同様である。aは所定の定数であり、アクセル操作量が所定量であるときの目標エンジン回転数である。例えば、定数aはアクセル操作量が100%であるときの目標エンジン回転数n10に設定される。補正エンジン回転数は、アクセル操作量が所定量であるときのトルク低減量テーブルを利用して、現在のアクセル操作量に応じたトルク低減量を求めるために用いられる。すなわち、定数aがn10である場合は、アクセル操作量が100%であるときのトルク低減量テーブルを利用して、アクセル操作量が100%未満であるときのトルク低減量を求めることができる。(Nbpとaは、図13参照)
図4のフローチャートに戻り、第3ステップS3では、エンジン低回転域フラグがONであるか否かが判定される。エンジン低回転域フラグは、エンジン回転数センサ91によって検出されたエンジン回転数が所定の低回転数Nlow以下である場合にONに設定され、エンジン回転数が所定の低回転数Nlowより大きい場合にOFFに設定される。第3ステップS3において、エンジン低回転域フラグがONである場合には、第10ステップS10に進む。第10ステップS10では、トルク低減量がゼロに設定される。すなわち、エンジントルク低減制御は行われない。
A2=A1+B・・・(2)
A1は第12ステップS12で算出された第1トルク低減値である。Bはトルク低減補正値であり、アクセル操作量に応じて変化する値である。具体的には、トルク低減補正値は、図14に示すトルク低減補正値テーブルによって求められる。図14において、a1〜a7,b1〜b5は所定の数値である。0<a1<a2<a3<a4<a5<a6<a7であり、b1>b2>b3>b4>b5>0である。すなわち、アクセル操作量が大きいほど、トルク低減補正値は小さい。アクセル操作量が所定値a7(例えば85%)より大きいときには、トルク低減補正値はゼロである。
D=A2×R1・・・(3)
A2は、第14ステップS14で算出された第2トルク低減値である。R1は、低アクセル低速時低減比率である。低アクセル低速時低減比率は、アクセル操作量による低減比率raと車速による低減比率rvとのうちの大きい方を選択することにより、算出される。アクセル操作量による低減比率raは、図15(a)に示す低減比率算出テーブルから算出される。図15(a)のテーブルでは、AC1,AC2は数値を示しており、0<AC1<AC2である。アクセル操作量が所定値AC1(例えば70%)以下であるときには低減比率raはゼロである。すなわち、アクセル操作量が低いときにはトルク低減量がゼロとなる。また、アクセル操作量が所定値AC2(例えば90%)以上であるときには低減比率raは1である。アクセル操作量が所定値AC1とAC2との間であるときは、低減比率raは比例計算により算出される。また、車速による低減比率rvは、図15(b)に示す低減比率算出テーブルから算出される。図15(b)のテーブルでは、VL1,VL2は数値を示しており、0<VL1<VL2である。車速が所定値VL1以下であるときには低減比率rvはゼロである。すなわち、車速が低いときにはトルク低減量がゼロとなる。また、車速が所定値VL2以上であるときには低減比率rvは1である。車速がVL1とVL2との間であるときは、低減比率rvは比例計算により算出される。このような低アクセル低速時低減比率が用いられることによって、低車速からの加速を向上させることができる。
C1=(A1+B)×R2・・・(4)
第1トルク低減値A1、トルク低減補正値Bの算出方法は上述のとおりである。R2は、積荷時低減比率である。積荷時低減比率R2は、エンジントルク(トルク上限値)から後述する作業機ポンプ推定トルクを差し引いた値よりもトルク低減量を大きくしてもオペレータが違和感を感じない場合を想定して設定される。例えば、積荷時低減比率R2は、0より大きく1より小さい値であり、例えば「0.4」などの値が設定される。積荷時低減比率R2は、作業機ポンプ13の推定出力トルクに対応する低減比率マップから算出される。
C2=A1+B−T1+T2・・・(5)
第1トルク低減値A1、トルク低減補正値Bの算出方法は上述のとおりである。T1は、作業機ポンプ推定トルクである。作業機ポンプ推定トルクT1は、作業機ポンプ13を駆動するために必要なトルクである。作業機ポンプ推定トルクT1は、作業機ポンプ13の吐出容量と第1油圧センサ94によって検出された作業機ポンプ13の圧力の積に基づいて作業機ポンプ推定トルクT1として算出される。T2は、作業機ポンプ13の中立出力トルクである。すなわち、T2は、ブーム操作部材83a及びバケット操作部材84aが操作されていない中立状態での作業機ポンプ13を駆動するために必要なトルクである。なお、上記の式(5)では、作業機ポンプのトルクを考慮したが,ステアリングポンプ12やその他の油圧アクチュエータを駆動するための油圧ポンプの駆動トルクも考慮して第2算出値C2が算出されてもよい。
22 走行装置
3 作業機
91 エンジン回転数センサ(第1検出部)
92 T/M出力回転数センサ(第2検出部)
10 制御部
81a アクセル操作部材
81b アクセル操作検出装置(第3検出部)
86a FR操作部材(前後進切換操作部材)
Claims (11)
- エンジンと、
前記エンジンからの駆動力により車両を走行させる走行装置と、
前記エンジンからの駆動力により駆動される作業機と、
エンジン回転数を検出する第1検出部と、
車速と、車両の加速度と、前記エンジン回転数の加速度とのうちの少なくとも1つを検出する第2検出部と、
車両が低負荷状態であることを示す低負荷条件が満たされているか否かを判定する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記低負荷条件が満たされているときには、前記エンジンの出力トルクの上限値が、前記低負荷条件が満たされていないときよりも低減するように、前記エンジンを制御し、
前記第2検出部によって検出された前記車速と前記車両の加速度と前記エンジン回転数の加速度とのうちの少なくとも1つと、前記第1検出部によって検出された前記エンジン回転数との変化に応じて、前記低負荷条件が満たされているときの前記エンジンの出力トルクの上限値の低減量を変化させる、
作業車両。 - 前記低減量は、前記低負荷条件に応じて変化する、
請求項1に記載の作業車両。 - 前記制御部は、前記エンジン回転数が所定回転数より大きいときに、前記エンジンの出力トルクの上限値を低減させ、
前記所定回転数は、前記低負荷条件に応じて変化する、
請求項1又は2に記載の作業車両。 - オペレータによって操作されるアクセル操作部材と、
前記アクセル操作部材の操作量を検出する第3検出部と、
をさらに備え、
前記制御部は、前記第3検出部によって検出された前記アクセル操作部材の操作量を考慮して前記低減量を決定する、
請求項1から3のいずれかに記載の作業車両。 - 前記第2検出部は、前記車速を検出し、
前記車速が所定速度以上であるときには、前記制御部は、前記車速が前記所定速度より小さいときよりも前記低減量を小さくする、
請求項1から4のいずれかに記載の作業車両。 - 前記第2検出部は、前記車速を検出し、
前記車速が第1の所定速度より小さいとき、及び、前記車速が前記第1の所定速度より大きい第2の所定速度より大きいときには、前記制御部は、前記車速が前記第1の所定速度以上であり前記第2の所定速度以下であるときよりも、前記低減量を小さくする、
請求項1から4のいずれかに記載の作業車両。 - 前記制御部は、前記走行装置及び前記作業機の作動状態から車両の作業局面を判別し、 前記低負荷条件が満たされているか否かを前記作業局面に基づいて判定する、
請求項1から6のいずれかに記載の作業車両。 - 前記低負荷条件は、前記作業局面が、前記作業機に荷物が積まれていない空荷状態であることを含む、
請求項7に記載の作業車両。 - 車両の前進と後進との切換を操作するための前後進切換操作部材をさらに備え、
前記低負荷条件は、前記作業局面が、前記前後進切換操作部材によって指示された進行方向と車両の進行方向とが異なっているシャトル状態であることを含む、
請求項7または8に記載の作業車両。 - 前記制御部は、車両が登坂走行を行っているか否かを判定し、車両が登坂走行を行っている場合には、前記制御部は前記低減量を小さくする、
請求項1から9のいずれかに記載の作業車両。 - エンジンと、前記エンジンからの駆動力により車両を走行させる走行装置と、前記エンジンからの駆動力により駆動される作業機と、を備える作業車両の制御方法であって、
エンジン回転数が検出されるステップと、
車速と、車両の加速度と、前記エンジン回転数の加速度とのうちの少なくとも1つが検出されるステップと、
車両が低負荷状態であることを示す低負荷条件が満たされているか否かが判定されるステップと、
前記低負荷条件が満たされるときには、前記エンジンの出力トルクの上限値が、前記低負荷条件が満たされないときよりも低減するように、前記エンジンが制御されるステップと、
検出された前記車速と前記車両の加速度と前記エンジン回転数の加速度とのうちの少なくとも1つと、検出された前記エンジン回転数との変化に応じて、前記低負荷条件が満たされているときの前記エンジンの出力トルクの上限値の低減量を変化させるステップと、
を備える作業車両の制御方法。
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