CN112424429B - 装卸作业车辆 - Google Patents

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Abstract

提供一种能够与装卸作业机的动作状态相应地高精度地调整发动机转速并提高作业效率的装卸作业车辆。在具备电子控制式的HST泵(31)的HST式行驶驱动的轮式装载机(1)中，具备：控制HST泵(31)的输入转矩的控制器(5)；和基于从控制器(5)输出的控制信号生成对HST泵(31)的排油容积进行控制的控制压力的电磁比例减压阀(36)，控制器(5)基于装卸用液压泵(32)的排出压(Pf)，以随着该排出压(Pf)或装卸用液压泵(32)的输入转矩变大而HST泵(31)的最大输入转矩(Thst)变小的方式计算出HST泵(31)的排油容积(q)，并对电磁比例减压阀(36)输出与所计算出的排油容积(q)对应的控制信号。

Description

装卸作业车辆
技术领域
本发明涉及搭载有HST式行驶驱动***的装卸作业车辆。
背景技术
如以轮式装载机为代表，在具备行驶用的液压回路和进行装卸作业的装卸作业机用的液压回路的装卸作业车辆中，由于作为行驶用液压泵的HST泵和装卸用液压泵由同一发动机驱动，所以HST泵的输入转矩与装卸用液压泵的输入转矩之和成为发动机的输出转矩。因此，对于避免作业效率降低，调整HST泵的输入转矩和装卸用液压泵的输入转矩是重要的。
例如在专利文献1中，公开了一种作为作业模式而能够选择应对重挖掘的动力模式和与动力模式相比抑制发动机转速使油耗降低的经济节能模式的轮式装载机。在该轮式装载机中，若在作为作业模式选择了经济节能模式的情况下检测出举升臂的上扬动作，则将HST泵的输入转矩控制成比经济节能模式时的特性小的举升上扬动作时的特性，使发动机的匹配转速上升。由此，增加装卸用液压泵的排出流量而抑制举升臂的上扬动作速度的降低，使作业效率提高。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第6163082号公报
发明内容
但是，在专利文献1所记载的轮式装载机中，无论装卸用液压泵的输入转矩的大小如何，只要检测出举升臂的上扬动作，则发动机的匹配转速就会被控制成经济节能模式时的发动机的匹配转速与动力模式时的发动机的匹配转速之间的规定转速，因此无法与装卸作业机的动作状态相应地细致地调整发动机转速。因此，也存在对于装卸作业机的动作状态而车速变得过慢的情况，有改善作业效率的余地。
因此，本发明的目的在于提供一种能够与装卸作业机的动作状态相应地高精度地调整发动机转速来提高作业效率的装卸作业车辆。
为了实现上述目的，本发明为一种装卸作业车辆，具备：具有多个车轮的车身；搭载于上述车身的发动机；由上述发动机驱动的可变容量型的行驶用液压泵；与上述行驶用液压泵连接成闭合回路状并将上述发动机的驱动力传递给上述多个车轮的行驶用液压马达；相对于上述车身以能够向上下方向转动的方式安装的装卸作业机；由上述发动机驱动并向上述装卸作业机供给工作油的装卸用液压泵；和检测上述装卸用液压泵的排出压的排出压传感器，上述装卸作业车辆的特征在于，具备：控制上述行驶用液压泵的输入转矩的控制器；和基于从上述控制器输出的控制信号生成对上述行驶用液压泵的排油容积进行控制的控制压力的电磁比例阀，上述控制器基于由上述排出压传感器检测出的排出压，以随着上述装卸用液压泵的排出压或上述装卸用液压泵的输入转矩变大而上述行驶用液压泵的最大输入转矩变小的方式计算出上述行驶用液压泵的排油容积，并对上述电磁比例阀输出与所计算出的排油容积对应的控制信号。
发明效果
根据本发明，能够与装卸作业机的动作状态相应地高精度地调整发动机转速并提高作业效率。上述以外的课题、结构及效果将从以下的实施方式的说明得以明确。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的轮式装载机的外观的侧视图。
图2是表示轮式装载机的涉及驱动的液压回路及电气回路的图。
图3中，图3的(a)是表示电磁比例减压阀的2次压与电磁比例减压阀的控制电流值的关系的曲线图，图3的(b)是表示电磁比例减压阀的2次压与HST泵的排油容积的关系的曲线图。
图4是表示加速踏板的踏入量与目标发动机旋转速度的关系的曲线图。
图5中，图5的(a)是表示发动机旋转速度与HST泵的排油容积的关系的曲线图，图5的(b)是表示发动机旋转速度与HST泵的输入转矩的关系的曲线图，图5的(c)是表示发动机旋转速度与HST泵的排出流量的关系的曲线图。
图6是表示装卸作业机的涉及驱动的液压回路的图。
图7是表示控制器所具有的功能的功能框图。
图8是表示装卸用液压泵的排出压或装卸用液压泵的输入转矩与HST泵的最大输入转矩的关系的曲线图，图8的(a)是以反比例控制的情况，图8的(b)是以正比例控制的情况。
图9是表示行驶负荷压与HST泵的排油容积的关系的曲线图。
图10是说明发动机的输出转矩、HST泵的输入转矩及装卸用液压泵的输入转矩的相对于发动机的转速的关系的图。
图11是表示控制器所执行的处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，作为本发明的实施方式的装卸作业车辆的一个形态，对例如在露天开采矿山等中进行挖掘砂土或矿物等并向自卸卡车等装入的装卸作业的轮式装载机进行说明。
(轮式装载机1的整体结构)
首先，参照图1对本发明的实施方式的轮式装载机1的整体结构进行说明。
图1是表示本发明的实施方式的轮式装载机1的外观的侧视图。
轮式装载机1是由前车架1A和后车架1B构成的、车身通过在中心附近弯折而转向的铰接式的作业车辆。具体地说，前车架1A和后车架1B以通过中间联结件10而向左右方向转动自如的方式连结，前车架1A相对于后车架1B向左右方向折曲。
在前车架1A设有左右一对的前轮11A和用于进行装卸作业的装卸作业机2。在后车架1B设有左右一对的后轮11B、供操作员搭乘的驾驶室12、在内部收容发动机、控制器、液压泵等各设备的机械室13、和用于保持与装卸作业机2的平衡以防止车身倾倒的配重14。在后车架1B中，驾驶室12配置于前部，配重14配置于后部，机械室13配置于驾驶室12与配重14之间。
装卸作业机2具有：安装于前车架1A的举升臂21；通过伸缩使举升臂21相对于前车架1A向上下方向转动的一对举升臂缸22；安装于举升臂21的前端部的铲斗23；通过伸缩使铲斗23相对于举升臂21向上下方向转动的铲斗缸24；能够转动地与举升臂21连结且构成铲斗23与铲斗缸24的连杆机构的直角杠杆25；以及向一对举升臂缸22和铲斗缸24引导液压油的多个配管(未图示)。此外，在图1中，以虚线仅示出一对举升臂缸22中的配置在左侧的举升臂缸22。
举升臂21通过一对举升臂缸22各自的活塞杆220的伸长而向上方转动，通过各自的活塞杆220的收缩而向下方转动。铲斗23通过铲斗缸24的活塞杆240的伸长而倾起(相对于举升臂21向上方转动)，通过活塞杆240的收缩而卸载(相对于举升臂21向下方转动)。
在该轮式装载机1中，能够将铲斗23更换成刮板等各种附属工具，除了挖掘及装载等一般的装卸作业以外，还能够进行推土作业和除雪作业等各种作业。尤其是，在挖掘作业和装载作业中，需要车身的牵引力(行驶驱动力)及装卸作业机2的驱动力双方，但例如若与装卸作业机2的驱动力相比车身的牵引力过大，则存在装卸作业机2的动作速度变慢而作业效率降低的可能性。因此，对于避免作业效率降低，需要调整车身的牵引力与装卸作业机2的驱动力的平衡。
(关于轮式装载机1的驱动***)
接下来，参照图2～6对轮式装载机1的驱动***进行说明。
图2是表示轮式装载机1的涉及驱动的液压回路HC1及电气回路的图。图3的(a)是表示电磁比例减压阀36的2次压与电磁比例减压阀36的控制电流值的关系的曲线图，图3的(b)是表示电磁比例减压阀36的2次压与HST泵31的排油容积q的关系的曲线图。图4是表示加速踏板122的踏入量ST与目标发动机旋转速度N的关系的曲线图。图5的(a)是表示发动机4的旋转速度N与HST泵31的排油容积q的关系的曲线图，图5的(b)是表示发动机4的旋转速度与HST泵31的输入转矩Thst的关系的曲线图，图5的(c)是表示发动机4的旋转速度N与HST泵31的排出流量Q的关系的曲线图。
轮式装载机1具备用于使车身行驶驱动的液压回路即行驶用液压回路HC1、和用于使装卸作业机2驱动的液压回路即装卸用液压回路HC2，作为行驶用液压泵的HST泵31、补给用于控制HST泵31的工作油的HST供给泵31A和向装卸作业机2供给工作油的装卸用液压泵32通过共同的发动机4而被驱动。
在轮式装载机1中，采用了HST式行驶驱动***，在行驶用液压回路HC1中，设有HST泵31、HST供给泵31A和作为行驶用液压马达的HST马达33。
HST泵31和HST马达33均是由控制器5控制的电子控制式的液压泵，经由一对连接管路301A、301B连接成闭合回路状。在将一方的连接管路301A与另一方的连接管路301B连接的管路上设有溢流阀单元30，一对连接管路301A、301B的最高压力受到限制。
HST泵31是根据倾转量(倾转角)控制排油容积的斜盘式或斜轴式的可变容量型的液压泵。倾转量通过具有左右的油室34L、34R的倾转缸34而调整。倾转缸34通过从HST供给泵31A排出的工作油作为先导压分别作用于左右的油室34L、34R而驱动。
在HST供给泵31A的排出侧连接有行驶侧排出管路303，行驶侧排出管路303分支成第1主管路303A、第2主管路303B及第3主管路303C这三个主管路。从HST供给泵31A排出的工作油的一部分通过第1主管路303A后，经由单向阀30A、30B而也导入到一对连接管路301A、301B各自中。
在HST供给泵31A与倾转缸34之间，设有切换车身的前进后退的前进后退切换阀35、和生成对HST泵31的排油容积进行控制的控制压力的作为电磁比例阀的电磁比例减压阀36。
前进后退切换阀35通过一对先导管路302A、302B与倾转缸34的左右的油室34L、34R连接，具有使车身前进的位置即前进位置35A、使车身后退的位置即后退位置35B、和使车身停止的位置即中立位置35N。该前进后退切换阀35是电磁切换阀，来自设于驾驶室12内的电气式的前进后退切换杆121的操作信号经由控制器5输出到前进后退切换阀35，分别切换前进位置35A、后退位置35B、中立位置35N。
电磁比例减压阀36配置于前进后退切换阀35的上游侧，经由第2主管路303B与行驶侧排出管路303连接。在与工作油箱37连接的第3主管路303C上设有负荷安全阀38，电磁比例减压阀36的一次压为HST负荷安全压。并且，电磁比例减压阀36基于从控制器5输出的控制信号将一次压减压，生成作为控制HST泵31的排油容积的控制压力的二次压。
具体地说，如图3的(a)所示，由电磁比例减压阀36生成的二次压与控制器5对电磁比例减压阀36输出的控制电流值(控制信号)成正比例，随着控制电流值变大而生成的二次压也从0变大至PiMAX。
并且，由电磁比例减压阀36生成的二次压在通过管路304导入到前进后退切换阀35后，作为倾转控制压而作用于倾转缸34的左右的油室34L、34R的某一方，由此HST泵31的排油容积受到控制。具体地说，如图3的(b)所示，由电磁比例减压阀36生成的二次压和HST泵31的排油容积q处于正比例关系，随着二次压从Pi1变大而排油容积q也变大。并且，排油容积q在二次压成为Pi2时达到最大值qmax且到二次压成为PiMAX为止是固定的。
此外，如图2所示，前进后退切换阀35及电磁比例减压阀36均通过排出管路305A、305B与工作油箱37连接。
HST马达33是根据倾转量(倾转角)而控制排油容积的斜盘式或斜轴式的可变容量型的液压马达。倾转量通过基于从控制器5输出的指令信号控制调节器330而进行调整。
如图2所示，在前进后退切换阀35为中立位置35N的情况下，一对先导管路302A、302B相互连接，并且倾转缸34的左右的油室34L、34R经由排出管路305A与工作油箱37连通，因此作用于倾转缸34的左右的油室34L、34R的压力为同压。
因此，由于倾转缸34的活塞为中立位置，HST泵31的排油容积成为零，所以排出流量成为零，轮式装载机1成为停止状态。
另一方面，若操作员将前进后退切换杆121向前进方向操作而将前进后退切换阀35切换到前进位置35A，则电磁比例减压阀36的二次压被导入到一方的先导管路302A且作用于倾转缸34的左侧的油室34L。此时，倾转缸34的右侧的油室34R经由另一方的先导管路302B及排出管路305A与工作油箱37连通，因此不作用压力。
因此，倾转缸34的活塞与由电磁比例减压阀36生成的二次压的量相应地向图2中的右方位移。由此，设定了HST泵31的排油容积，HST泵31将与所设定的排油容积相应的流量的工作油排出到一方的连接管路301A侧，因此HST马达33正转而轮式装载机1前进。
在一方的连接管路301A上，设有检测前进侧的HST泵31的排出压的前进侧压力传感器41A，由前进侧压力传感器41A检测出的压力值被输出到控制器5。
另外，若操作员将前进后退切换杆121向后退方向操作而前进后退切换阀35被切换到后退位置35B，则电磁比例减压阀36的二次压被导入到另一方的先导管路302B并作用于倾转缸34的右侧的油室34R。此时，倾转缸34的左侧的油室34L经由一方的先导管路302A及排出管路305与工作油箱37连通，因此不作用压力。
因此，倾转缸34的活塞与由电磁比例减压阀36生成的二次压的量相应地向图2中的左方位移。由此，设定了HST泵31的排油容积，HST泵31将与所设定的排油容积相应的工作油排出到另一方的连接管路301B侧，因此HST马达33反转而轮式装载机1后退。
在另一方的连接管路301B上，设有检测后退侧的HST泵31的排出压的后退侧压力传感器41B，由后退侧压力传感器41B检测出的压力值被输出到控制器5。
像这样，通过利用从HST泵31导出的工作油使HST马达33旋转，来自HST马达33的输出转矩经由轮轴15传递到前轮11A及后轮11B，轮式装载机1行驶。因此，HST马达33的输出转矩成为轮式装载机1的行驶驱动力、即车身的牵引力，以HST马达33的排油容积与行驶负荷压力P之积表示。
在此，“行驶负荷压力P”是由前进侧压力传感器41A检测出的压力值PA与由后退侧压力传感器41B检测出的压力值PB的差压即(P＝|PA-PB|)。但是，在车身前进的情况下，由后退侧压力传感器41B检测出的压力值PB成为基于负荷安全阀38的HST负荷安全压。另外，在车身后退的情况下，由前进侧压力传感器41A检测出的压力值PA成为基于负荷安全阀38的HST负荷安全压。
发动机4的转速N根据设于驾驶室12内的加速踏板122的踏入量ST而调整。具体地说，如图4所示，加速踏板122的踏入量ST和目标发动机旋转速度N处于正比例关系，随着踏入量ST变大而目标发动机旋转速度N加快。此外，发动机4的旋转速度由于相当于单位时间的转速，所以认为与发动机4的转速同义。
此外，加速踏板122的踏入量ST为0～ST1的范围(例如0％～20或30％的范围)被设定为无论加速踏板122的踏入量ST如何目标发动机旋转速度N均固定为规定的最低旋转速度Nmin的不敏感区。另外，加速踏板122的踏入量ST为ST2～STmax的范围(例如70或80％～100％的范围)被设定为目标发动机旋转速度N无论加速踏板122的踏入量ST如何均维持为最高目标发动机旋转速度Nmax。此外，这些范围能够任意设定变更。
与发动机4连接的HST供给泵31A的排出流量与发动机4的转速N成正比例。如后述那样在没有基于从控制器5输出的控制信号控制电磁比例减压阀36的情况下，发动机4与HST泵31的关系如图5的(a)～(c)所示。
如图5的(a)所示，发动机4的旋转速度N与HST泵31的排油容积q处于正比例关系，随着发动机4的旋转速度N从N10加速至N20而排油容积q从0变大至qmax。在发动机旋转速度N为N20以上时，HST泵31的排油容积q无论发动机旋转速度N如何均固定为最大值qmax。
HST泵31的输入转矩Thst以行驶负荷压力P与HST泵31的排油容积q之积表示(Thst＝P×q)。如图5的(b)所示，在发动机旋转速度N为N10到N20的期间，发动机4的旋转速度N与HST泵41的输入转矩Thst处于正比例关系，随着发动机4的旋转速度N从N10加速到N20而HST泵41的输入转矩变大。并且，在发动机旋转速度N为N20以上时，HST泵31的输入转矩Thst无论发动机旋转速度N如何均固定为最大值Tmax。
如图5的(c)所示，在发动机旋转速度N为N10到N20的期间，HST泵31的排出流量Q与发动机旋转速度N的平方成正比例。在发动机旋转速度N为N20以上时，发动机旋转速度N和HST泵31的排出流量Q处于一次正比例关系，随着发动机旋转速度N加速而排出流量Q增加。因此，当发动机4的旋转速度N加速时HST泵31的排出流量Q增加，从HST泵31向HST马达33流入的工作油的流量增加，因此ST马达33的转速增大，车速变快。
接下来，参照图6对装卸作业机2的驱动***进行说明。图6是表示装卸作业机2的涉及驱动的液压回路HC2的图。
在装卸用液压回路HC2设有固定容量型的装卸用液压泵32、举升臂缸22、铲斗缸24、和控制从装卸用液压泵32排出并向举升臂缸22及铲斗缸24流入的工作油的流动(方向及流量)的控制阀39。
控制阀39通过装卸侧排出管路306A与装卸用液压泵32连接，通过排出管路306B与工作油箱37连接，通过一对举升臂侧连接管路307A、307B与举升臂缸22连接，通过一对铲斗侧连接管路308A、308B与铲斗缸24连接。
举升臂缸22及铲斗缸24分别遵照设于驾驶室12(参照图1)内的举升臂操作杆123及铲斗操作杆124的操作而驱动。
例如，当操作员操作举升臂操作杆123时，作为操作信号生成与其操作量成正比例的先导压。所生成的先导压被导入一对先导管路309L、309R而作用于控制阀39的左右的受压室。由此，控制阀39内的阀柱与该先导压相应地进行冲程，确定工作油流动的方向及流量。
从装卸用液压泵32排出的工作油被导入到装卸侧排出管路306A，并经由控制阀39导入一对举升臂侧连接管路307A、307B中的某一方。
一对举升臂侧连接管路307A、307B中的一方的举升臂侧连接管路307A与举升臂缸22的活塞杆室连接，另一方的举升臂侧连接管路307B与举升臂缸22的缸底室连接。
从装卸用液压泵32排出的工作油当被导入到另一方的举升臂侧连接管路307B时，流入到举升臂缸22的缸底室，由此举升臂缸22的活塞杆220伸长而举升臂21上升。此时，从举升臂缸22的活塞杆室流出的工作油被导入到一方的举升臂侧连接管路307A，经由控制阀39导入到排出管路306B并排出到工作油箱37。
另外，从装卸用液压泵32排出的工作油当被导入到一方的举升臂侧连接管路307A时，流入到举升臂缸22的活塞杆室，由此举升臂缸22的活塞杆220收缩而举升臂21下降。此时，从举升臂缸22的缸底室流出的工作油被导入到另一方的举升臂侧连接管路307B，经由控制阀39导入到排出管路306B并排出到工作油箱37。
此外，关于铲斗缸24的驱动，与举升臂缸22的驱动相同，因此省略具体说明。
在与装卸用液压泵32的排出侧连接的装卸侧排出管路306A上，设有检测装卸用液压泵32的排出压的排出压传感器42。由该排出压传感器42检测出的排出压被输入到控制器5，用于判定装卸作业机2的动作状态。
(控制器5的功能结构)
接下来，参照图7～10对控制器5的功能结构进行说明。
图7是表示控制器5所具有的功能的功能框图。图8的(a)及图8的(b)是表示装卸用液压泵32的排出压Pf或装卸用液压泵32的输入转矩Thyd与HST泵31的最大输入转矩Thst的关系的曲线图，图8的(a)是以反比例控制的情况，图8的(b)是以正比例控制的情况。图9是表示行驶负荷压力P与HST泵31的排油容积q的关系的曲线图。图10是说明发动机4的输出转矩、HST泵31的输入转矩Thst及装卸用液压泵32的输入转矩Thyd的相对于发动机4的转速N的关系的图。
控制器5构成为CPU、RAM、ROM、HDD、输入I/F及输出I/F经由总线相互连接。并且，前进侧压力传感器41A、后退侧压力传感器41B及排出压传感器42等各种传感器和操作装置与输入I/F连接，电磁比例减压阀36等与输出I/F连接。
在这样的硬件结构中，CPU读出ROM、HDD或光盘等记录介质中保存的运算程序(软件)并在RAM上展开，执行所展开的运算程序，由此运算程序与硬件协同运作，从而实现控制器5的功能。
此外，在本实施方式中，说明了通过软件与硬件的组合构成控制器5，但不限于此，也可以使用实现在轮式装载机1侧要执行的运算程序的功能的集成回路而构成。
如图3所示，控制器5包括数据获取部51、开始条件判定部52、HST泵最大输入转矩计算部53、HST泵排油容积计算部54、存储部55和控制信号输出部56。
数据获取部51获取与由前进侧压力传感器41A检测出的前进侧压力值PA、由后退侧压力传感器41B检测出的后退侧压力值PB及由排出压传感器42检测出的装卸用液压泵32的排出压Pf相关的数据。此外，在本实施方式中，设为车身前进的情况下的行驶负荷压力P相当于由前进侧压力传感器41A检测出的前进侧压力值PA，车身后退的情况下的行驶负荷压力P相当于由后退侧压力传感器41B检测出的后退侧压力值PB。
开始条件判定部52基于由数据获取部51获取到的装卸用液压泵的排出压Pf，判定是否开始了装卸作业机2(举升臂21)的上扬动作。
HST泵最大输入转矩计算部53在由开始条件判定部52判定成开始了装卸作业机2的上扬动作的情况下，基于由数据获取部51获取到的装卸用液压泵32的排出压Pf，根据图8的(a)或图8的(b)所示的特性计算出HST泵31的最大输入转矩Thst。
图8的(a)是随着装卸用液压泵32的排出压Pf变大而HST泵31的最大输入转矩Thst成反比例变小的特性，图8的(b)是随着装卸用液压泵32的排出压Pf变大而HST泵31的最大输入转矩Thst成正比例变小的特性。
在图8的(a)及图8的(b)中，在装卸用液压泵32的排出压Pf为0～30％的范围内，HST泵31的最大输入转矩Thst固定为最大值(100％)。这是因为，在装卸用液压泵32的排出压Pf为0～30％的范围内，相当于装卸作业机2没有开始上扬动作的状态，无需开始基于控制器5对HST泵31的最大输入转矩Thst的控制。因此，在控制器5中，如前所述，在开始条件判定部52中判定是否开始了装卸作业机2的上扬动作，具体地说，判定装卸用液压泵32的排出压Pf是否达到了30％(开始条件)。
在本实施方式中，HST泵最大输入转矩计算部53如图10所示，以HST泵31的最大输入转矩Thst与装卸用液压泵32的最大输入转矩Thyd之和大于发动机4的额定输出转矩TEr且小于发动机4的最大输出转矩TEmax的方式，计算出HST泵31的最大输入转矩Thst。
由此，能够将发动机4的转速N1维持于发动机4的最大输出TEmax时的发动机转速N2与发动机4的额定输出转矩TEr时的发动机转速Nr之间(N2<N1<Nr)。
HST泵排油容积计算部54基于由数据获取部51获取到的行驶负荷压力P(前进侧压力值PA或后退侧压力值PB)，根据图9所示的特性，计算出成为由HST泵最大输入转矩计算部53计算出的HST泵31的最大输入转矩Thst那样的HST泵31的排油容积q。
图9所示的特性随着行驶负荷压力P变大而HST泵31的排油容积q成反比例变小，另外，根据基于图8的(a)或图8的(b)所示的特性的HST泵31的最大输入转矩Thst的大小而转变。换言之，控制器5以表示行驶负荷压力P与HST泵31的排油容积q的关系的特性线所包围的面积、即HST泵31的最大输入转矩Thst变化的方式，相对于行驶负荷压力P控制HST泵31的排油容积q。在图9中，表示行驶负荷压力P与HST泵31的排油容积q的关系的特性从小的HST泵31的最大输入转矩Thst朝向大的HST泵31的最大输入转矩Thst，以双点划线、单点划线、实线的顺序转变。
存储部55分别存储有图8的(a)及图8的(b)所示的表示装卸用液压泵32的排出压Pf与HST泵31的最大输入转矩Thst的关系的特性、以及图9所示的表示行驶负荷压力P与HST泵31的排油容积q的关系的特性。此外，图8的(a)及图8的(b)所示的两个特性能够根据操作员的喜好等而灵活使用。
在本实施方式中，HST泵31的最大输入转矩Thst根据装卸用液压泵32的排出压Pf而被控制，但不必一定根据装卸用液压泵32的排出压Pf，也可以根据装卸用液压泵32的输入转矩Thyd来控制HST泵31的最大输入转矩Thst。
控制信号输出部56将与由HST泵排油容积计算部54计算出的HST泵31的排油容积q对应的控制信号(控制电流)输出到电磁比例减压阀36。
(控制器5内的处理)
接下来，参照图11对控制器5内执行的具体处理的流程进行说明。
图11是表示由控制器5执行的处理的流程的流程图。
首先，数据获取部51获取由排出压传感器42检测出的装卸用液压泵32的排出压Pf(步骤S501)。接着，开始条件判定部52基于步骤S501中获取到的排出压Pf，判定是否开始了装卸作业机2的上扬动作(步骤S502)。
在步骤S502中判定成开始了装卸作业机2的上扬动作的情况下(步骤S502/是)，数据获取部51基于步骤S501中获取到的排出压Pf，根据图8的(a)或图8的(b)所示的特性计算出HST泵31的最大输入转矩Thst(步骤S503)。此外，在步骤S502中没有判定成开始了装卸作业机2的上扬动作的情况下(步骤S502/否)，控制器5中的处理结束。
接着，数据获取部51获取由前进侧压力传感器41A或后退侧压力传感器41B检测出的压力值、即行驶负荷压力P(步骤S504)。
接着，HST泵排油容积计算部54基于步骤S504中获取到的行驶负荷压力P(|PA-PB|)，以成为步骤S503中计算出的HST泵31的最大输入转矩Thst的方式，根据图9所示的特性计算出HST泵31的排油容积q(步骤S505)。
然后，控制信号输出部56将与步骤S505中计算出的HST泵31的排油容积q对应的控制信号输出到电磁比例减压阀36(步骤S506)，控制器5中的处理结束。
像这样，通过控制HST泵31的排油容积q，以随着装卸用液压泵32的排出压Pf(装卸用液压泵32的输入转矩Thyd)变大而HST泵31的最大输入转矩Thst变小的方式进行调整，HST泵31的最大输入转矩Thst不会相对于装卸用液压泵32的最大输入转矩Thyd变得过大。
例如，在轮式装载机1一边在铲斗23内装满东西的状态下使举升臂21上升一边朝向自卸卡车前进行驶的卸载趋近中，装卸用液压泵32的最大输入转矩Thyd成为发动机4的额定输出转矩TEr的90％左右。此时，若HST泵31的最大输入转矩Thst也成为发动机4的额定输出转矩TEr的90％，则装卸作业机2的上升速度大幅变慢，而且有超过发动机4的最大输出转矩TEmax而导致熄火的可能性。
因此，如前所述，通过利用控制器5与装卸作业机2的上扬动作的状态相应地将HST泵31的最大输入转矩Thst限制为发动机4的额定输出转矩TEr的30％左右，能够高效地驱动HST泵31及装卸用液压泵32双方，车速与装卸作业机2的上升速度的平衡良好。
而且，由于该情况下的发动机4的转速N1成为大于发动机4的最大输出转矩TEmax时的转速N2且小于额定输出转矩TEr时的转速Nr的范围内的转速，所以能够在不过度降低发动机4的转速的状态下高效地进行卸载趋近(参照图10)。由此，在轮式装载机1中，能够与装卸作业机2的动作状态相应地高精度地调整发动机4的转速N并提高作业效率。
以上对本发明的实施方式进行了说明。需要说明的是，本发明不限定于上述的实施方式和变形例，包含各种其他变形例。例如，上述的实施方式及变形例为了易于理解地说明本发明而详细地进行了说明，但不限定于必须具备所说明的全部结构。另外，能够将本实施方式的结构的一部分置换成其他实施方式的结构，另外，也能够在本实施方式的结构中加入其他实施方式的结构。而且，对于本实施方式的结构的一部分，能够进行其他结构的追加、删除、置换。
例如，在上述实施方式中，作为生成对HST泵31的排油容积进行控制的控制压力的电磁比例阀而使用了电磁比例减压阀36，但不必一定是减压阀。
例如，在上述实施方式中，HST马达33与HST泵31同样地是电子控制式，但不必一定是电子控制式，也可以是液压式。
例如，在上述实施方式中，存储部55存储有图8的(a)所示的特性及图8的(b)所示的特性，但不必一定存储双方的特性，只要至少是随着装卸用液压泵32的排出压Pf或装卸用液压泵32的输入转矩变大而HST泵的最大输入转矩Thst变小这样的特性即可。
附图标记说明
1：轮式装载机(装卸作业车辆)
2：装卸作业机
4：发动机
5：控制器
11A：前轮(车轮)
11B：后轮(车轮)
31：HST泵(行驶用液压泵)
32：装卸用液压泵
33：HST马达(行驶用液压马达)
36：电磁比例减压阀(电磁比例阀)
42：排出压传感器

Claims (4)

1.一种装卸作业车辆，具备：具有多个车轮的车身；搭载于所述车身的发动机；由所述发动机驱动的可变容量型的行驶用液压泵；与所述行驶用液压泵连接成闭合回路状并将所述发动机的驱动力传递给所述多个车轮的行驶用液压马达；相对于所述车身以能够向上下方向转动的方式安装的装卸作业机；由所述发动机驱动并向所述装卸作业机供给工作油的装卸用液压泵；和检测所述装卸用液压泵的排出压的排出压传感器，所述装卸作业车辆的特征在于，具备：
控制所述行驶用液压泵的输入转矩的控制器；和
基于从所述控制器输出的控制信号生成对所述行驶用液压泵的排油容积进行控制的控制压力的电磁比例阀，
所述控制器以随着由所述排出压传感器检测出的所述装卸用液压泵的排出压变大而所述行驶用液压泵的最大输入转矩变小的方式计算出所述行驶用液压泵的排油容积，并对所述电磁比例阀输出与所计算出的排油容积对应的控制信号。
2.如权利要求1所述的装卸作业车辆，其特征在于，
所述控制器计算出与所述装卸用液压泵的排出压成反比例变小的所述行驶用液压泵的最大输入转矩。
3.如权利要求1所述的装卸作业车辆，其特征在于，
所述控制器计算出与所述装卸用液压泵的排出压成正比例变小的所述行驶用液压泵的最大输入转矩。
4.如权利要求1所述的装卸作业车辆，其特征在于，
所述控制器以所述行驶用液压泵的最大输入转矩与所述装卸用液压泵的最大输入转矩之和大于所述发动机的额定输出转矩且小于所述发动机的最大输出转矩的方式，计算出所述行驶用液压泵的最大输入转矩。
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