WO2015129932A1 - ホイールローダ - Google Patents

ホイールローダ Download PDF

Info

Publication number
WO2015129932A1
WO2015129932A1 PCT/JP2015/059222 JP2015059222W WO2015129932A1 WO 2015129932 A1 WO2015129932 A1 WO 2015129932A1 JP 2015059222 W JP2015059222 W JP 2015059222W WO 2015129932 A1 WO2015129932 A1 WO 2015129932A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
boom
bucket
distance
state
wheel loader
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/059222
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
雅明 今泉
Original Assignee
株式会社小松製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社小松製作所 filed Critical 株式会社小松製作所
Priority to JP2015528796A priority Critical patent/JPWO2015129932A1/ja
Priority to PCT/JP2015/059222 priority patent/WO2015129932A1/ja
Priority to CN201580000326.7A priority patent/CN105143560A/zh
Priority to US14/767,475 priority patent/US20160281323A1/en
Publication of WO2015129932A1 publication Critical patent/WO2015129932A1/ja
Priority to US15/514,401 priority patent/US10876270B2/en
Priority to PCT/JP2016/059451 priority patent/WO2016152994A1/ja
Priority to CN201680002502.5A priority patent/CN106661858B/zh
Priority to EP16768897.7A priority patent/EP3176332B1/en
Priority to JP2017508435A priority patent/JP6619799B2/ja

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
    • E02F3/434—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like providing automatic sequences of movements, e.g. automatic dumping or loading, automatic return-to-dig
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/283—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a single arm pivoted directly on the chassis
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/0841—Articulated frame, i.e. having at least one pivot point between two travelling gear units
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2029—Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
    • E02F9/268—Diagnosing or detecting failure of vehicles with failure correction follow-up actions

Definitions

  • a wheel loader often repeats excavation work and loading work for loading the excavated material into a vessel of a dump truck.
  • an operation called V-shape operation is often repeated over a long period of time, which places a heavy burden on the operator. Therefore, in order to reduce the burden on the operator, there is a wheel loader equipped with a mode that partially automates the operation of the boom and bucket and assists loading work on the vessel or the like (see, for example, Patent Document 1). .
  • the bucket loading operation is automatically started. Thereby, the operator can load with a bucket only by operating a boom lever.
  • the wheel loader works by lowering the tip of the boom and placing the bucket close to the ground.
  • the boom tip is raised to a position higher than the vessel of the transport work vehicle or the dump truck.
  • the operator needs to perform a complicated operation such as operating the work machine with the right hand while moving the wheel loader by performing an accelerator operation (right foot), a brake operation (left foot), and a steering operation (left hand).
  • an accelerator operation right foot
  • a brake operation left foot
  • a steering operation left hand
  • One of the objects of the present invention is to provide a wheel loader that can easily carry and load excavated earth and sand.
  • the wheel loader of the present invention is a wheel loader having a work machine including a boom and a bucket attached to the boom, the work state detecting means for detecting the work state of the wheel loader, and the work state detecting means.
  • Target setting means for setting a relationship between a target position of the work implement and a movement distance of the wheel loader according to the work state detected in step; a movement distance detection means for detecting the movement distance of the wheel loader;
  • a work implement control means for moving the boom and the bucket to a target position of the work implement determined according to the movement distance detected by the movement distance detection means.
  • the target position of the work implement corresponding to the work state and the movement distance is set as the target setting means.
  • the work implement control means moves the boom and bucket to this target position. For this reason, the operator only needs to perform the steering, the accelerator, and the brake operation, and it is not necessary to perform the operation of the work machine such as the boom lever and the bucket lever at the same time as the steering and the accelerator operation. Therefore, even an inexperienced operator can easily operate the wheel loader.
  • the work equipment is automatically moved to an appropriate position while the wheel loader is moving, the work efficiency can be improved and fuel-saving operation can be realized as compared with the case where the work machine is moved after the wheel loader is moved. .
  • the work state detection means includes a load determination means for determining whether or not a load is loaded on the bucket, and a forward / reverse determination means for determining forward and reverse of the wheel loader. And when the load determining means determines that the load is in the load state and the forward / backward determination means determines that the load is in reverse, the working state is detected as the load reverse state, and the target setting means is A relationship between a target position of the work implement and a moving distance of the wheel loader is set according to the reverse load state, and the work implement control means, when the work state is the reverse load state, It is preferable that the boom and the bucket are moved to the target position of the work implement determined according to the movement distance detected by the movement distance detection means.
  • the work state detection means includes a load determination means for determining whether or not a load is loaded on the bucket, and a forward / reverse determination means for determining forward and reverse of the wheel loader. And when it is determined that the load is determined by the load determination means and the forward / backward determination means is forward, the working state is detected as a load advance state, and the target setting means is A relationship between a target position of the work implement and a moving distance of the wheel loader is set according to the load advance state, and the work implement control means, when the work state is the load advance state, It is preferable that the boom and the bucket are moved to the target position of the work implement determined according to the movement distance detected by the movement distance detection means.
  • the work state detection means includes a load determination means for determining whether or not a load is loaded on the bucket, and a forward / reverse determination means for determining forward and reverse of the wheel loader. And when the load determining means determines that the load is in an empty state and the forward / backward determination means determines that the load is in reverse, the working state is detected as an unloaded reverse state, and the target setting The means sets the relationship between the target position of the work implement and the moving distance of the wheel loader according to the reverse load state, and the work implement control means is configured so that the work state is the empty reverse state. In this case, it is preferable that the boom and the bucket are moved to the target position of the working machine determined according to the movement distance detected by the movement distance detection means.
  • the wheel loader of the present invention when the wheel loader moves a distance L1 from a boom angle at the start of movement in the reverse load state as the target position of the boom according to the reverse load state,
  • the boom angle is set in proportion to the moving distance until the boom becomes horizontal, and the bucket is set to the tilt position in conjunction with the boom angle as the target position of the bucket according to the reverse load state. It is preferable to set the bucket cylinder length to be maintained.
  • the target setting means includes a distance L2 that is a target movement distance in the forward load state, a first intermediate distance that is less than the distance L2, the first intermediate distance or more, and the distance A second intermediate distance less than L2 is set, and when the moving distance is less than the first intermediate distance, a boom angle at which the boom is horizontal is set as a target position of the boom according to the load advance state.
  • the moving distance is not less than the first intermediate distance and less than the second intermediate distance Is a lifting position preset when the second intermediate distance is moved from the boom angle when the first intermediate distance is moved as a target position of the boom according to the load advance state.
  • the boom angle is set in proportion to the travel distance to the boom angle that becomes the shoner position, and the bucket is maintained at the tilt position in conjunction with the boom angle as the target position of the bucket according to the load advance state.
  • the boom angle of the raised positioner position is set as the boom target position according to the load advance state.
  • the bucket cylinder length for maintaining the bucket in the tilt position is preferably set as the target position of the bucket according to the load advance state.
  • the target setting means includes a distance L2 that is a target movement distance in the idle reverse state, a third intermediate distance that is less than the distance L2, the third intermediate distance or more, and the A fourth intermediate distance less than the distance L2 is set, and when the moving distance is less than the third intermediate distance, the boom is set in advance as a target position of the boom according to the reverse travel state.
  • a boom angle as a position is set, and the wheel loader has moved the third intermediate distance from the bucket cylinder length at the start of the movement in the unloaded backward state as the target position of the bucket according to the unloaded backward state.
  • the bucket cylinder length is set in proportion to the moving distance up to the bucket cylinder length at which the bucket is set to the initial position set in advance, and the moving distance is not less than the third intermediate distance.
  • the boom at the time when the fourth intermediate distance is moved from the boom angle at the time when the third intermediate distance is moved as the target position of the boom according to the reverse travel state is set in proportion to the travel distance until the boom angle becomes horizontal, and the bucket is maintained at a preset initial position as a target position of the bucket in accordance with the idle load reverse state.
  • the boom angle when the fourth intermediate distance is moved as the target position of the boom according to the idle reverse state Until the boom angle at which the boom at the time of the movement of the second distance L2 becomes a preset lowered positioner position, the boom angle is set in proportion to the movement distance, As the target position of the bucket in accordance with the condition, it is preferable to set the bucket cylinder length to maintain a preset initial position the bucket.
  • the wheel loader includes boom position detection means for detecting the current position of the boom and bucket position detection means for detecting the current position of the bucket, wherein the target setting means is detected by the movement distance detection means.
  • a current target position of the boom and bucket is calculated in accordance with the current travel distance, and the work implement control means calculates the current target position of the boom and the current position detected by the boom position detection means. It is preferable to calculate a deviation amount and a deviation amount between the current target position of the bucket and the current position detected by the bucket position detecting means, and move the boom and the bucket based on the deviation amount.
  • the wheel loader of the present invention comprises a boom lever for operating the boom and a bucket lever for operating the bucket, and the work implement control means adds an operation amount by manual operation of the boom lever and the bucket lever. It is preferable to move the working machine.
  • the wheel loader includes a boom lever for operating the boom and a bucket lever for operating the bucket, and the work implement control means adds an operation amount by manual operation of the boom lever and the bucket lever.
  • the work implement control means adds an operation amount by manual operation of the boom lever and the bucket lever.
  • the target setting means determines the movement distance of the wheel loader in relation to the position of the work implement and the movement distance of the wheel loader. It is preferable to correct with the movement distance stored when the machine moves to the target position.
  • Explanatory drawing which shows the drive mechanism of a working machine typically.
  • the block diagram which shows the structure of a working machine controller.
  • Explanatory drawing which illustrates typically V shape work of a wheel loader.
  • Explanatory drawing which illustrates typically the work process of V shape work.
  • the flowchart which shows the working machine control process of V shape work.
  • the graph which shows the relationship between the movement distance in the reverse state of loading, and the target position of a working machine.
  • the graph which shows the relationship between the movement distance in a load advance state, and the target position of a working machine.
  • the graph which shows the relationship between the movement distance in an unreversed reverse state, and the target position of a working machine.
  • the flowchart which shows the working machine control process in a cargo reverse state The flowchart which shows the work machine control process in a load advance state.
  • the flowchart which shows the working machine control process in an unloaded reverse state The flowchart which shows the working machine control process in an unloaded reverse state.
  • FIG. 1 is a side view showing a wheel loader 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the wheel loader 1 is a large wheel loader 1 used in a mine or the like.
  • the wheel loader 1 includes a vehicle body 2 composed of a front vehicle body 2A and a rear vehicle body 2B.
  • a hydraulic pressure composed of an excavating / loading bucket 31, a boom 32, a bell crank 33, a connecting link 34, a bucket cylinder 35, a boom cylinder 36, and the like.
  • a work machine 3 of the type is attached.
  • the rear vehicle body 2B has a rear vehicle body frame 5 made of a thick metal plate or the like.
  • a box-shaped cab 6 on which an operator enters is provided on the front side of the rear body frame 5, and an engine (not shown), a hydraulic pump driven by the engine, and the like are mounted on the rear side of the rear body frame 5.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing a drive mechanism of the work machine 3.
  • the wheel loader 1 includes a work machine controller 10, an engine 11, and a power take-off (PTO: power take-out device) 12.
  • the PTO 12 distributes the output of the engine 11 to a traveling system that drives the wheels (tires) 7 and a hydraulic system that drives the work implement 3.
  • the traveling system is a mechanism (traveling device) for causing the wheel loader 1 to travel, and includes a torque converter (T / C) 15, a transmission (not shown), an axle, and the like.
  • the power output from the engine 11 is transmitted to the wheels 7 via the PTO 12, the torque converter 15, the transmission, and the axle.
  • the hydraulic device system is a mechanism for mainly driving the work machine 3 (for example, the boom 32 and the bucket 31).
  • the hydraulic system includes a hydraulic pump 21 for a work machine driven by the PTO 12, hydraulic pilot type bucket operation valves 22 and boom operation valves 23 provided in a discharge circuit of the hydraulic pump 21, and bucket operation valves 22.
  • Electromagnetic proportional control valves for buckets 24 and 25 connected to the pilot pressure receiving unit and electromagnetic proportional control valves for booms 26 and 27 connected to each pilot pressure receiving unit of the boom operation valve 23 are provided.
  • the electromagnetic proportional control valves 24 to 27 are connected to a pilot pump (not shown), and control the supply of hydraulic oil from the pilot pump to each pilot pressure receiving unit in accordance with a control signal from the work machine controller 10. Specifically, the electromagnetic proportional control valve 24 contracts the bucket cylinder 35 and switches the bucket operation valve 22 so that the bucket 31 moves to the loading position. Further, the electromagnetic proportional control valve 25 extends the bucket cylinder 35 and switches the bucket operation valve 22 so that the bucket 31 moves to the tilt position. The electromagnetic proportional control valve 26 switches the boom operation valve 23 so that the boom cylinder 36 is contracted and the boom 32 is lowered. Further, the electromagnetic proportional control valve 27 extends the boom cylinder 36 and switches the boom operation valve 23 so that the boom 32 is raised.
  • the work machine controller 10 also includes a boom lever 41 and a bucket lever 42 provided on the cab 6, a semi-auto mode selection means 431 provided on a monitor 43 provided on the cab 6, and an approach length.
  • a setting means 432, a boom angle sensor 44, a bucket angle sensor 45, a boom bottom pressure sensor 46, an engine controller 47, and a transmission controller 48 are connected.
  • the boom lever 41 includes a lever angle sensor that detects a lever angle. When the operator operates the boom lever 41, the lever angle sensor detects a lever angle corresponding to the operation amount, and outputs it to the work machine controller 10 as a boom lever signal.
  • the bucket lever 42 includes a lever angle sensor that detects a lever angle. When the operator operates the bucket lever 42, the lever angle sensor detects a lever angle corresponding to the operation amount, and outputs it to the work machine controller 10 as a bucket lever signal.
  • the semi-auto mode selection means 431 displays a mode selection button on the monitor 43.
  • an ON signal is output as the semi-auto mode selection signal, and the semi-auto loading mode is not selected.
  • an OFF signal is output as a semi-auto mode selection signal.
  • the approach length setting means 432 includes a moving distance L1 when moving backward in a state in which excavation of earth and sand is completed and a load of earth and sand is loaded on the bucket 31 in the V-shape work, After moving backward by the moving distance L1 and stopping, a moving distance L2 when moving toward the dump truck 60 is set.
  • L is the total length of the wheel loader 1.
  • the approach length setting means 432 displays “1” and “0.8” which are initial values of the approach lengths L1 and L2 on the monitor 43, and when the operator changes these numerical values, the input values are stored as set values. To the work machine controller 10.
  • the boom angle sensor 44 includes, for example, a rotary encoder provided at a mounting portion (support shaft) of the boom 32 shown in FIG. 2 with respect to the vehicle body 2, and detects the boom angle between the center line of the boom 32 and the horizontal line. And outputs a detection signal. Accordingly, the boom angle sensor 44 constitutes a boom position detection means.
  • the center line of the boom 32 is the YY line in FIG. 2, and the attachment portion (the center of the support shaft) of the boom 32 to the vehicle body 2 and the attachment portion of the bucket 31 (the center of the bucket support shaft). It is a connecting line. Therefore, when the YY line in FIG. 2 is along the horizontal line, the boom angle sensor 44 outputs a boom angle of 0 degrees. Further, when the tip of the boom 32 is raised from the state where the boom angle is 0 degrees, the boom angle sensor 44 outputs a positive value, and when the tip of the boom 32 is lowered, a negative value is output.
  • the bucket angle sensor 45 is composed of, for example, a rotary encoder provided on the rotating shaft of the bell crank 33, and outputs 0 degrees when the blade edge of the bucket 31 is horizontal on the ground while the bucket 31 is grounded.
  • a positive value is output
  • the bucket angle sensor 45 constitutes a bucket position detection means.
  • the boom bottom pressure sensor 46 detects the pressure on the bottom side of the boom cylinder 36. The boom bottom pressure increases when a load is loaded on the bucket 31 and decreases when the bucket 31 is empty.
  • the engine controller 47 communicates with the work machine controller 10 via the Controller Area Network (CAN), and outputs engine operation information such as the rotation speed of the engine 11 to the work machine controller 10.
  • the transmission controller 48 communicates with the work machine controller 10 via the CAN, and receives FR information indicating a selection state and a speed stage of the wheel loader 1 by the FR lever 49 and vehicle speed information output from the vehicle speed sensor 50. Output to the work machine controller 10.
  • the vehicle speed sensor 50 is a sensor that detects the vehicle speed from the rotational speed of the drive shaft of the tire 7, and the vehicle speed information detected by the vehicle speed sensor 50 is output to the work machine controller 10 via the transmission controller 48.
  • the work machine controller 10 includes a work state detection unit 110, a target setting unit 120, a movement distance detection unit 130, a work machine control unit 140, and a storage unit 150.
  • the work state detection unit 110 includes a load determination unit 111 and a forward / backward determination unit 112.
  • the load determination unit 111 determines whether or not a load is loaded in the bucket 31 based on the output value of the boom bottom pressure sensor 46.
  • the forward / reverse determination means 112 determines whether the wheel loader 1 is in the forward movement state or the reverse movement state based on the FR information output from the transmission controller 48 according to the operation of the FR lever 49.
  • the work state detection unit 110 detects the work state from the determination result of the load determination unit 111 and the determination result of the forward / reverse determination unit 112.
  • the work state detection means 110 includes at least a wheel loader in a state where the excavation work is completed and the wheel loader 1 is moved backward, and a load state in order to carry the load to the dump truck 60 or the like.
  • a load forward state in which 1 is moved forward and an unloaded reverse state in which the wheel loader 1 is moved backward after the load is loaded on the dump truck 60 or the like are detected.
  • the target setting unit 120 sets the relationship between the movement distance of the wheel loader 1 and the target position of the work implement 3 according to the work state detected by the work state detection unit 110.
  • a mathematical formula for calculating the target position of the work implement 3 specifically, the boom angle of the boom 32 and the bucket cylinder length of the bucket 31 is used.
  • the relationship between the movement distance and the target position may be stored in a table structure.
  • the movement distance detection means 130 receives vehicle speed information detected by the vehicle speed sensor 50 from the transmission controller 48 and calculates the current movement distance of the wheel loader 1.
  • the work implement control means 140 outputs control signals for the electromagnetic proportional control valves 24 to 27 based on various pieces of input information, and operates the bucket 31 and the boom 32.
  • the work machine controller 10 outputs an indicator command and a buzzer command to the monitor 43.
  • the monitor 43 controls the display of the indicator 435 provided on the monitor 43 to notify the operator of information.
  • the monitor 43 includes a buzzer 436 that sounds a warning sound. When a buzzer command is received, the monitor 43 sounds a warning sound by the buzzer 436 to warn the operator.
  • the storage unit 150 stores various data input to the work machine controller 10 and stores various parameters necessary for controlling the work machine 3.
  • V-shape work process Next, the V shape work by the wheel loader 1 will be described with reference to FIGS.
  • the V shape work is performed by a plurality of work processes as described below.
  • the operator advances the loaded wheel loader 1 toward the dump truck 60 as shown in FIG.
  • the angle difference ⁇ between the direction of the wheel loader 1 at the stop position relative to the embankment and the direction toward the dump truck 60 is usually in the range of about 45 to 60 degrees.
  • the moving distance to the dump truck 60 is set to L2 described above. The operator changes the direction by operating the steering, and advances the wheel loader 1 by the moving distance L2. When the wheel loader 1 reaches the side of the dump truck 60, the operator stops the wheel loader 1 by a brake operation.
  • semi-automatic control that allows manual operation of the boom lever 41 and the bucket lever 42 by the operator during automatic control of the work machine 3 is further set. Specifically, the semi-automatic control is performed in each of the operation steps of FIG. 5C (C) Load reverse, (D) Load advance, and (F) Unload reverse.
  • step S1 the lever operation commands (the boom lever operation command cmd_bm and the bucket lever operation command cmd_bk) are set to “0”.
  • the variable sL indicating the starting distance is initialized to “0” in the load forward control and the idle reverse control (step S1).
  • step S2 the work machine controller 10 determines whether or not the semi-automatic loading mode is “ON” based on the semi-automatic mode selection signal output from the semi-automatic mode selecting unit 431 (step S2).
  • the semi-automatic loading mode is “OFF”
  • the work machine controller 10 determines “NO” in step S2.
  • the work machine controller 10 outputs an indicator command to the monitor 43, and when the indicator indicating that the semi-automatic loading mode is operating is displayed on the monitor 43, the indicator is erased (step S3).
  • the work machine controller 10 repeats steps S1 to S3 until the semi-automatic loading mode is turned “ON”.
  • Step S2 When the semi-automatic loading mode is “ON”, the work machine controller 10 determines YES in Step S2, outputs an indicator command to the monitor 43, and displays an indicator indicating that the semi-automatic loading mode is in operation on the monitor 43. (Step S4).
  • the load determination unit 111 determines whether the load is in the loaded state or the empty state based on the boom bottom pressure sensor signal output from the boom bottom pressure sensor 46.
  • the forward / reverse determination unit 112 determines whether the vehicle is moving forward or backward based on the FR information output from the transmission controller 48. From these pieces of information, the work state detection unit 110 can detect whether the wheel loader 1 is in the reverse load state, the forward load state, or the empty reverse state.
  • the work state detection means 110 of the work machine controller 10 determines whether or not the backward movement detection has changed from OFF to ON (step S5).
  • the work machine controller 10 determines “YES” in step S5 when it detects that the backward movement detection has changed from OFF to ON.
  • the variable STAGE indicating the work stage is set to “2”
  • the variable L indicating the movement distance is set to the initial value “0”
  • the value of the current position is set in (cylinder length) (step S6).
  • step S6 the work machine controller 10 sets the current boom angle based on the detection value of the boom angle sensor 44 to sp_bm, and sets the current bucket cylinder length to sp_bk based on the detection value of the bucket angle sensor 45. .
  • step S7 the work state detection unit 110 of the work machine controller 10 determines whether or not it is detected that the load forward detection has changed from OFF to ON (step S7).
  • the work implement controller 10 detects that the load advance detection has been turned ON and determines “YES” in step S7, the work implement controller 10 sets the variable STAGE indicating the work stage to “3” and the variable L indicating the movement distance. Is set to an initial value “0”, the current boom angle is set to sp_bm, and the current bucket cylinder length is set to sp_bk (step S8).
  • step S9 the work state detection unit 110 of the work machine controller 10 determines whether or not it has been detected that the detection of the backward movement of the unloaded state has changed from OFF to ON (step S9).
  • the work implement controller 10 detects that the unloading reverse detection has changed to ON and determines “YES” in step S9, the work implement controller 10 sets the variable STAGE indicating the work stage to “4” and sets the variable indicating the movement distance. L is set to an initial value “0”, the current boom angle is set to sp_bm, and the current bucket cylinder length is set to sp_bk (step S10).
  • End condition judgment The work machine controller 10 determines whether or not the end condition is satisfied after performing the initial setting in steps S6, S8, and S10 or when it is determined NO in step S9 (step S11).
  • the end condition is satisfied when any of the following six conditions is satisfied.
  • End condition 1 is a case where the semi-auto mode is disabled by the output of the semi-auto mode selection means 431 of the monitor 43.
  • Termination condition 2 is when the work state detection means 110 detects either an unloading advance or an excavation state.
  • the empty forward state can be determined by the boom bottom pressure sensor signal and the FR information
  • the excavation state can be determined by the boom bottom pressure sensor signal, the boom angle, the bucket cylinder length, and the like.
  • Termination condition 3 is when the lever speed stage is F3 (forward 3rd speed) or higher. While the wheel loader 1 is in the V-shape work, the lever speed stage is selected only up to F2, and is set to F3 to indicate that the wheel loader 1 is not working and is traveling.
  • the end condition 4 is when the work machine 3 is in a locked state.
  • the wheel loader 1 is provided with a lock button so that the work implement 3 does not operate during traveling, and when the lock button is operated by the operator, it can be determined that the vehicle is not traveling but traveling. is there.
  • End condition 5 refers to a case where the sensor or the electromagnetic proportional control valves (EPC valves) 24 to 27 have a failure to end the semi-auto mode with reference to FMEA (Failure Mode and Effect Analysis).
  • the end condition 6 is a case where the engine is in the stopped state in the engine operating state input from the engine controller 47.
  • the work machine controller 10 determines YES in step S11. In this case, the work machine controller 10 sets the value of STAGE to “1” indicating that it is in a standby state, and further outputs a buzzer command to the monitor 43 when a condition other than the end condition 2 is met, and sounds an abnormal end buzzer. (Step S13). Then, the work machine controller 10 returns to the process of step S1 and continues the process.
  • the relationship between the moving distance of the wheel loader 1 and the target position of the work implement 3 is set according to each work state. Specifically, the target position of the work machine 3 when the wheel loader 1 moves a preset distance is set. Examples of the target position of the work machine 3 are shown in Tables 1 and 2, and the relationship between the movement distance set in Tables 1 and 2 and the target position is shown in FIGS.
  • the parameters set in Tables 1 and 2 are stored in the storage unit 150 of the work machine controller 10.
  • the boom angle raising positioner position and the lowering positioner position are boom angles set by the operator.
  • the position of the bucket cylinder length is set to a position where the bucket angle becomes 0 degrees when the boom 32 is lowered and the bucket 31 is grounded.
  • the bucket cylinder length is A2 when the high lift boom 32 is mounted, and B2 when the standard boom 32 is mounted.
  • the operator can set the work machine 3 to continue to move in proportion to the moving distance in order to move the wheel loader 1 linearly without turning the steering.
  • TP2 is set so that the boom angle is raised to the positioner position.
  • the raising positioner position is set by the operator according to the height of the vessel 61 of the dump truck 60 on which the wheel loader 1 loads a load such as earth and sand.
  • the bucket cylinder length is set so that the load in the bucket 31 is not spilled by maintaining the bucket 31 in the lift position when the boom angle changes.
  • the operator operates the steering in the direction toward the dump truck 60 until the wheel loader 1 moves by the distance K1 ⁇ L2, so it is desirable to maintain the position of the work implement 3.
  • the work implement 3 is raised to the positioner position before moving from the distance K1 ⁇ L2 to the distance K2 ⁇ L2, and the work implement 3 is raised and maintained at the positioner position until it moves from the distance K2 ⁇ L2 to L2.
  • the bucket 31 can be prevented from interfering with the vessel 61.
  • TP3 has no boom angle operation.
  • the bucket cylinder length is set to a position where the bucket angle becomes 0 degrees when the bucket 31 is in the positioner position, that is, when the boom 32 is lowered and the bucket 31 is grounded.
  • the boom angle is 0 degree
  • the bucket cylinder length is the positioner position.
  • the boom angle is the lowered positioner position
  • the bucket cylinder length is the positioner position.
  • the work machine controller 10 determines whether or not the movement distance L obtained by the movement distance detection means 130 is less than the set value L1 (step S21). [Current distance calculation] If the work machine controller 10 determines “YES” in step S21, the working distance detector 130 calculates the current moving distance L (step S22). The current moving distance L is obtained by ⁇ (abs (V) * 1000/3600 * ⁇ t). V is a vehicle speed (km / h), and is converted to a second speed (m / s) by multiplying by 1000/3600.
  • ⁇ t is a program execution cycle (sec) in the work machine controller 10 and is, for example, 0.01 sec. If it is determined “NO” in step S21, the work machine controller 10 does not calculate the current movement distance L in step S22 because the movement of the distance L1 has already been completed.
  • the target setting means 120 of the work machine controller 10 calculates the boom target position after the process of step S22 or when it is determined “NO” in step S21 (step S23).
  • the angle of the boom 32 is controlled in proportion to the movement distance.
  • the boom target position tp_bm (t) at the movement distance L is obtained by L / L1 * (TP1_bm-sp_bm) + sp_bm.
  • TP1_bm is the boom angle at the target position TP1
  • sp_bm is the start position of the boom 32 set in step S6.
  • the boom target position tp_bm (t) is obtained by adding the start position, which is an initial value, to a value obtained by multiplying the ratio of the movement distance L to the set distance L1 and the difference between the target position and the start position of the boom 32. It is done.
  • the target setting means 120 of the work machine controller 10 calculates the bucket target position after the process of step S23 (step S24).
  • the bucket target position is obtained in the same way as the boom target position. That is, in the backward movement operation of the load, as described above, the angle of the boom 32 is controlled in proportion to the moving distance. Specifically, as described in Table 2, the bucket angle is set corresponding to the boom angle, and the bucket cylinder length is also set corresponding to the bucket angle. Therefore, the cylinder length of the bucket cylinder 35 that moves the bucket 31 is also controlled in conjunction with the angle of the boom 32.
  • the bucket target position tp_bk (t) at the movement distance L is obtained by L / L1 * (TP1_bk ⁇ sp_bk) + sp_bk.
  • TP1_bk is the bucket cylinder length at the target position TP1
  • sp_bk is the start position of the bucket 31 set in step S6. That is, the bucket target position tp_bk (t) is obtained by adding the start position, which is an initial value, to a value obtained by multiplying the ratio of the movement distance L to the set distance L1 by the difference between the target position and the start position of the bucket 31. It is done.
  • the target setting means 120 uses the bucket cylinder position when the wheel loader moves the distance L1 as the bucket target position tp_bk (t) at the movement distance L from the bucket cylinder length at the start of movement in the reverse load state.
  • the bucket cylinder length proportional to the travel distance is set up to the bucket cylinder length. That is, the target setting means 120 sets the bucket cylinder length that maintains the bucket 31 in the tilt position in conjunction with the boom angle.
  • the work implement control means 140 of the work implement controller 10 includes the actual boom angle detected by the boom angle sensor 44, the actual bucket cylinder length detected based on the detection value of the bucket angle sensor 45, the target The amount of deviation from the position is calculated (step S25). That is, the boom target deviation angle ⁇ bm is obtained by boom target position tp_bm (t) ⁇ actual boom angle BmAngle, and the bucket target deviation length ⁇ bk is obtained by bucket target position tp_bk (t) ⁇ actual bucket cylinder length BkLength.
  • the work machine control means 140 of the work machine controller 10 calculates a boom lever operation command cmd_bm after the process of step S25 (step S26).
  • the boom lever operation command cmd_bm is used to command the flow rate of hydraulic oil in the electromagnetic proportional control valves 26 and 27 in the range of ⁇ 100% to + 100%, and the auto boom command based on the boom target deviation angle ⁇ bm obtained in step S25.
  • the boom lever command BmLever that is input when the operator is operating the boom lever 41.
  • the auto boom command is a function interp ( ⁇ bm, BmCmdFlow, DeltaBmAngle) for obtaining a target flow rate corresponding to the boom target deviation angle ⁇ bm from a boom flow rate table BmCmdFlow that defines the relationship between the boom deviation angle and the target flow rate shown in FIG. ).
  • the boom lever command is added to the auto boom command (%).
  • the target flow rate is reduced to about ⁇ 20 to + 20%, and the moving speed of the boom 32 is also lowered.
  • the value of the target flow rate can be increased, so that the moving speed of the boom 32 can be improved.
  • the work machine control means 140 of the work machine controller 10 calculates the bucket lever operation command cmd_bk after the process of step S26 (step S27).
  • the bucket lever operation command cmd_bk commands the flow rate of hydraulic oil in the electromagnetic proportional control valves 24 and 25 in the range of ⁇ 100% to + 100%, and is an auto bucket command based on the bucket target deviation length ⁇ bk obtained in step S25.
  • the bucket lever command BkLever that is input when the operator is operating the bucket lever 42.
  • the auto bucket command is a function interp ( ⁇ bk, BkCmdFlow, DeltaBmLength) for obtaining a target flow rate corresponding to the bucket target deviation length ⁇ bk from the bucket flow rate table BkCmdFlow that defines the relationship between the bucket deviation length and the target flow rate shown in FIG. ).
  • the bucket lever command is added to the auto bucket command (%).
  • the target flow rate is reduced to about ⁇ 20 to + 20%, and the moving speed of the bucket 31 is also lowered.
  • the value of the target flow rate can be increased, so that the moving speed of the bucket 31 can be improved.
  • the boom lever operation command cmd_bm and bucket lever operation command cmd_bk obtained in steps S26 and S27 are input to the electromagnetic proportional control valves 24 to 26 from the work implement control means 140, whereby the bucket operation valve 22, the boom operation valve 23 is controlled, the bucket cylinder 35 and the boom cylinder 36 are operated, and the work implement 3 moves.
  • step S27 the work machine controller 10 returns to FIG. 6 and executes step S5 and subsequent steps again.
  • NO is determined in step S5
  • NO is also determined in other steps S7 and S9, and NO in step S11. Since it is determined as “2” in step S12, the reverse load control shown in FIG. 10 is repeatedly executed.
  • the work machine 3 is set to move to the target position TP1 when the movement distance becomes L1, but when the operator's lever operation is added, The working machine 3 may reach the target position TP1 before the moving distance becomes L1.
  • step S25 After the work implement 3 moves to the target position TP1, the deviation amount obtained in step S25 becomes 0, so the work implement 3 is maintained at the target position TP1.
  • the accelerator operation and the steering operation are performed by the operator, if the traveling speed is made much faster than usual by the accelerator operation, the supply flow rate of hydraulic oil to the work machine cannot catch up, and before the work machine 3 finishes moving. There is also a possibility that the movement of the distance L1 is completed. In this case, after the movement of the wheel loader 1 is completed, only the work machine 3 moves.
  • FIG. 11 shows a processing flow of the load forward control.
  • the work machine controller 10 determines whether or not the movement distance L obtained by the movement distance detection unit 130 is less than the set value L2 (step S31).
  • the movement distance detection unit 130 calculates the current movement distance by the same method as in step S22 (step S32).
  • step S32 the work machine controller 10 does not calculate the current movement distance L in step S32 because the movement of the distance L2 has already been completed.
  • the work machine controller 10 determines whether the movement distance L is equal to or greater than K1 ⁇ L2 and less than K2 ⁇ L2 after the process of step S32 or when “NO” is determined in step S31 (step S31). S33).
  • the work machine controller 10 determines NO in step S33. For example, if the distance coefficient K1 is 0.5, and before the moving distance L1 reaches half of the set distance L2, the work machine controller 10 determines NO in step S33.
  • step S33 If the target setting means 120 of the work machine controller 10 determines NO in step S33, it substitutes the actual boom angle BmAngle for the boom target position tp_bm (t) (step S34), and the actual bucket cylinder for the bucket target position tp_bk (t).
  • the length BkLength is substituted (step S35). That is, the target setting unit 120 sets the boom target position and the bucket target position to the current position. Therefore, in the deviation amount calculation process (step S39), which is the same process as step S25 described above, the boom target deviation angle ⁇ bm is obtained by the boom target position tp_bm (t) ⁇ the actual boom angle BmAngle, and the bucket target deviation length ⁇ bk is determined by the bucket.
  • each deviation amount is “0”. Accordingly, in the boom lever operation command calculation process (step S40) and the bucket lever operation command calculation process (step S41), which are the same processes as steps S26 and S27 described above, since the deviation amount is 0, the auto boom command and the auto bucket The command is 0% flow rate. For this reason, only when the boom lever 41 and the bucket lever 42 are manually operated, the flow rate corresponding to the boom lever command and the bucket lever command is calculated as each operation command.
  • the work implement 3 is maintained at TP1 in the automatic control by the work implement controller 10, but when the operator manually operates, depending on the operation Thus, the work machine 3 can be moved.
  • the work machine controller 10 determines “YES” in step S33, that is, if the movement distance L is equal to or greater than K1 ⁇ L2 and less than K2 ⁇ L2, whether the start distance sL is set to K1 ⁇ L2. (Step S36). If the determination is “NO” in step S36, the work machine controller 10 sets K1 ⁇ L2 (first intermediate distance) to the starting distance sL, and sets sp_bm to the boom at the time of the current movement, that is, the first intermediate distance. An angle is set and the bucket cylinder length at the time of the first intermediate distance movement is set in sp_bk (step S36A).
  • the boom target position tp_bm (t) at the movement distance L is obtained by (L ⁇ sL) / (L2 * (K2 ⁇ K1)) * (TP2_bm ⁇ sp_bm) + sp_bm.
  • TP2_bm is the boom angle at the target position TP2
  • sp_bm is the start position of the boom 32 lifting control set in step S36A.
  • L-sL is the moving distance from the point of K1 ⁇ L2 (first intermediate distance)
  • (L2 * (K2-K1)) is the point of K2 ⁇ L2 (second intermediate distance) from the point of K1 ⁇ L2 It is the distance to.
  • the boom target position tp_bm (t) is the ratio of the travel distance from the point K1 ⁇ L2 to the distance (L2 * (K2-K1)) from the point K1 ⁇ L2 to the point K2 ⁇ L2 (L-sL ) And the difference between the target position and start position of the boom 32 (TP2_bm-sp_bm) and the start position (sp_bm) that is the initial value is added.
  • the target setting means 120 of the work machine controller 10 calculates the bucket target position, similarly to step S24 (step S38). That is, the bucket target position tp_bk (t) at the movement distance L is obtained by (L ⁇ sL) / (L2 * (K2 ⁇ K1)) * (TP2_bk ⁇ sp_bk) + sp_bk. Therefore, the target setting means 120 moves the first intermediate distance as the target position of the boom corresponding to the load advancement state when the movement distance is not less than the first intermediate distance and less than the second intermediate distance.
  • the boom angle is set in proportion to the moving distance from the boom angle at the time point to the boom angle at which the boom 32 is set to the preset position position when the second intermediate distance is moved.
  • the target setting means 120 tilts the bucket 31 when the bucket 31 moves from the bucket cylinder length at the time when the first intermediate distance is moved to the second intermediate distance as the bucket target position according to the load advance state.
  • the bucket cylinder length is set in proportion to the moving distance up to the bucket cylinder length as the position. That is, the target setting means 120 sets the bucket cylinder length that maintains the bucket 31 in the tilt position in conjunction with the boom angle.
  • the work implement control means 140 of the work implement controller 10 calculates the deviation amount between the actual boom angle, bucket cylinder length, and the target position after step S35 or step S38, as in step S25 (step S39). .
  • the work machine control means 140 of the work machine controller 10 calculates the boom lever operation command cmd_bm (step S40) and the bucket lever operation command cmd_bk (step S41) after the process of step S39.
  • the process in step S40 is the same as that in step S26, and the process in step S41 is the same as that in step S27. Therefore, the description thereof is omitted.
  • the boom lever operation command cmd_bm and the bucket lever operation command cmd_bk obtained in steps S40 and S41 are input from the work implement control means 140 to the electromagnetic proportional control valves 24 to 26, whereby the bucket operation valve 22, the boom operation valve 23 is controlled, the bucket cylinder 35 and the boom cylinder 36 are operated, and the work implement 3 moves.
  • the work machine controller 10 returns to FIG. 6 after the process of step S41, and executes step S5 and subsequent steps again.
  • the load advancement detection is already ON, so it is determined NO in step S7, NO is also determined in other steps S5 and S9, and NO in step S11. Since it is determined as “3” in step S12, the load forward control shown in FIG. 11 is repeatedly executed.
  • FIG. 12 and FIG. 13 show the processing flow of the unreversed reverse control.
  • the work machine controller 10 compares the boom bottom pressure with the set value A (kg) to confirm whether the load is “empty” (step S51). Since the boom bottom pressure is not less than the set value A, when the work implement controller 10 detects NO (loaded state) in step S51, the work implement controller 10 ends the unloaded reverse control and returns to FIG. As a result, it is possible to prevent the boom 32 from being lowered in the loaded state.
  • step S51 the work machine controller 10 determines whether or not the movement distance L obtained by the movement distance detection means 130 is less than the set value L2 (step S52).
  • step S52 the movement distance detection means 130 calculates the current movement distance L by the same method as steps S22 and S32 (step S53). If it is determined “NO” in step S52, the work machine controller 10 does not calculate the current movement distance L in step S53 because the movement of the distance L2 has already been completed.
  • the work machine controller 10 determines whether or not the movement distance L is less than K3 ⁇ L2 (third intermediate distance) after the process of step S52 or when “NO” is determined in step S52 (step S54). ).
  • K3 is 0.2
  • the work machine controller 10 determines YES in step S54.
  • the target setting unit 120 of the work machine controller 10 determines YES in step S54, it determines whether or not the deviation length between the actual bucket cylinder length BkLength and the bucket target position TP3_bk is greater than a set value (for example, 10 mm). Determination is made (step S55).
  • the work implement target TP3 for the unloading reverse control is that the boom 32 is not operated and only the bucket 31 is moved to the positioner position. Since the bucket 31 immediately after loading is in the loading position and different from the positioner position, the work machine controller 10 determines YES in step S55.
  • the target setting unit 120 of the work machine controller 10 determines YES in step S55, it calculates a boom target position (step S56) and a bucket target position (step S57).
  • the target setting means 120 substitutes the actual boom angle BmAngle for the boom target position tp_bm (t) in step S56 (step S56).
  • the target setting means 120 determines that the bucket 31 is set in advance at the initial position (this embodiment) when the wheel loader 1 moves the third intermediate distance from the bucket cylinder length at the start of the movement in the idle reverse state.
  • the bucket cylinder length is set in proportion to the moving distance up to the bucket cylinder length which becomes the positioner position).
  • the target setting means 120 of the work machine controller 10 determines NO in step S55 when the deviation length between the absolute value of the actual bucket cylinder length BkLength and the bucket target position TP3_bk becomes smaller than 10 mm. In this case, since the bucket 31 has moved to the approximate positioner position, the work machine controller 10 does not need to move the bucket 31 any more. Therefore, the target setting means 120 substitutes the actual boom angle BmAngle for the boom target position tp_bm (t) (step S58) and sets the actual bucket cylinder length BkLength for the bucket target position tp_bk (t), as in steps S34 and S35. Substitute (step S59).
  • Step S68 An amount calculation process (step S68), a boom lever operation command calculation process (step S69), and a bucket lever operation command calculation process (step S70) are executed.
  • step S68 An amount calculation process
  • step S69 a boom lever operation command calculation process
  • step S70 a bucket lever operation command calculation process
  • the work machine controller 10 determines NO in steps S54 and S64, and step S60. It determines with YES.
  • step S61 determines whether or not the start distance sL is set to K3 ⁇ L2 (step S61). If it is determined “NO” in step S61, the work machine controller 10 sets K3 ⁇ L2 to the starting distance sL, sets the current boom angle to sp_bm, and sets the current bucket cylinder length to sp_bk. Set (step S61A). For this reason, the work machine controller 10 executes step S61A only once as well as step S36A. Next, the work machine controller 10 calculates the boom target position in the same manner as in Step S37 (Step S62). Here, as shown in FIG.
  • the boom target position tp_bm (t) at the movement distance L is obtained by (L ⁇ sL) / (L2 * (K4 ⁇ K3)) * (TP4_bm ⁇ sp_bm) + sp_bm.
  • TP4_bm is a boom angle at the target position TP4, and the boom angle is set to be horizontal, that is, 0 degrees.
  • sp_bm is the control start position for lowering the angle of the boom 32 set in step S61A.
  • L-sL is the moving distance from the point K3 ⁇ L2
  • (L2 * (K4-K3)) is the distance from the point K3 ⁇ L2 to the point K4 ⁇ L2. That is, the boom target position tp_bm (t) is the ratio of the moving distance from the point K3 ⁇ L2 to the distance from the point K3 ⁇ L2 to the point K4 ⁇ L2, and the difference between the target position of the boom 32 and the control start position.
  • the target setting means 120 sets the boom 32 at the time when the fourth intermediate distance is moved from the boom angle when the third intermediate distance is moved as the target position of the boom 32 according to the idle reverse state.
  • the boom angle is set in proportion to the movement distance until the boom angle becomes horizontal.
  • the work machine controller 10 calculates the bucket target position in the same manner as in Step S38 (Step S63). That is, the bucket target position tp_bk (t) at the movement distance L is obtained by (L-sL) / (L2 * (K4-K3)) * (TP4_bk-sp_bk) + sp_bk.
  • the target setting means 120 sets the bucket cylinder length for maintaining the bucket 31 at a preset initial position (positioner position in the present embodiment) as the target position of the bucket 31 according to the idle reverse state. Set.
  • the work machine controller 10 performs the processes of steps S68 to S70 after the process of step S63.
  • the work machine controller 10 determines NO in steps S54 and S60, and determines YES in step S64.
  • step S64 determines that the start distance sL is set to K4 ⁇ L2 similarly to the step S61 (step S65).
  • step S65 determines “NO” in step S65, it sets K4 ⁇ L2 to the starting distance sL, sets the current boom angle to sp_bm, and sets the current bucket cylinder length to sp_bk. Set (step S65A). For this reason, the work machine controller 10 executes step S65A only once as in steps S36A and S61A.
  • step S66 calculates the boom target position in the same manner as in step S62 (step S66).
  • TP5_bm is a boom angle at the target position TP5, and is set to a lowered positioner position that can be set by the operator.
  • sp_bm is the control start position of the boom 32 set in step S65A, and is the position of the target value TP4 if automatic control is performed.
  • L-sL is the moving distance from the point of K4 ⁇ L2
  • (L2 * (1-K4)) is the distance from the point of K4 ⁇ L2 to the point of L2. That is, the boom target position tp_bm (t) is a ratio of the moving distance from the point K4 ⁇ L2 to the distance from the point K4 ⁇ L2 to the point L2, and the difference between the target position of the boom 32 and the control start position. The initial value of the control start position is added to the multiplied value.
  • the target setting means 120 determines that the boom 32 at the time of moving the second distance L2 from the boom angle at the time of moving the fourth intermediate distance as the target position of the boom 32 according to the reverse travel state.
  • the boom angle is set in proportion to the movement distance up to the horizontal boom angle.
  • the work machine controller 10 calculates the bucket target position in the same manner as in Step S63 (Step S67). That is, the bucket target position tp_bk (t) at the movement distance L is obtained by (L-sL) / (L2 * (1-K4)) * (TP5_bk-sp_bk) + sp_bk.
  • the target setting means 120 sets the bucket cylinder length for maintaining the bucket 31 at a preset initial position (positioner position in the present embodiment) as the target position of the bucket 31 according to the idle reverse state. Set.
  • the work machine controller 10 performs the processes of steps S68 to S70 after the process of step S67. By repeating the above control, the V shape operation can be repeated.
  • the work machine controller 10 realizes semi-automatic control in the backward work of loading, the forward work of loading, and the backward work of empty load. Therefore, the operator manually operates the boom lever 41 and the bucket lever 42 during the automatic control of the work machine 3. Can intervene. For this reason, an operator's intention can be reflected in the movement of the work machine 3. For example, the work machine 3 can be moved at a higher speed, and the operability can be improved.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiments, and modifications, improvements, and the like within the scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.
  • the semi-automatic control of the present invention is executed in the case of the backward load operation, the forward load operation, and the empty reverse operation.
  • the present invention is applied to only one or only two of these operations. It is possible to perform semi-automatic control.
  • the relationship between the moving distance of the wheel loader 1 and the target position of the work implement 3 in each work is not limited to that shown in FIGS.
  • the work implement 3 in the reverse load control, the work implement 3 may be set to move to the target position TP1 when it has moved to an intermediate position less than the movement distance L1.
  • the boom 32 In the forward load control, the boom 32 is gently moved to the new target position set between the target positions TP1 and TP2 without being maintained at the target position TP1 during the movement of the first intermediate distance (K1 ⁇ L2). It may be raised.
  • the work implement 3 may be moved to the lowered positioner position when moving to the fourth intermediate distance (K4 ⁇ L2), and thereafter the work implement 3 may be maintained at the position of TP5. .
  • the operator may be able to set the relationship between the moving distance of the wheel loader 1 corresponding to each work and the target position of the work implement 3.
  • numerical values of the distance coefficients K1 to K4 are displayed on the monitor 43, and the numerical values are changed by the operator and stored in the storage means 150, so that the moving distance of the wheel loader 1 corresponding to each work and the working machine 3
  • the operator may change the relationship with the target position.
  • the present invention is semi-automatic control that allows manual operation of the boom lever 41 and the bucket lever 42, the distance that the work implement 3 has reached the target position by manual operation is stored in the storage unit 150 and stored in the storage unit 150.
  • the operator may change the relationship between the moving distance of the wheel loader 1 corresponding to each work and the target position of the work implement 3 by changing the numerical values of the distance coefficients K1 to K4 according to the stored distance. For example, in the load forward control, since K1 is 0.5, the work implement 3 is maintained at the target position TP1 until the wheel loader 1 moves to the intermediate point of L2, but the operator moves to the intermediate point. For example, when the work machine 3 is moved toward the target position TP2 by operating the boom lever 41 at a point of 0.4 ⁇ L2, the distance coefficient K1 is set to 0.4. That's fine. Thereby, at the time of semi-automatic control of the work machine 3, it is possible to realize control reflecting the operation preference of each operator.
  • the semi-automatic control in which the manual operation by the boom lever 41 or the bucket lever 42 can be intervened during the control of the work machine 3, but the fully automatic operation in which the manual operation is not intervened in the control of the work machine 3 is described.
  • Control may be used, or semi-automatic control and automatic control may be selected.
  • a mode that does not involve manual operation may be selected.
  • the target moving distance of the wheel loader 1, the actual moving distance, the target position of the work implement 3, the actual position, and the like may be displayed on the monitor 43 during semi-automatic control to support the operator.
  • load discrimination means 112 ... forward / reverse discrimination means, 120 ... target setting means, 130 ... Moving distance detection means, 140 ... work machine control means, 150 ... storage means, 431 Semi-automatic mode selection means, 432 ... approach length setting means, 435 ... indicator, 436 ... buzzer.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

　ホイールローダは、作業状態を検出する作業状態検出手段（１１０）と、作業状態検出手段（１１０）で検出される前記作業状態に応じて、作業機の目標位置およびホイールローダの移動距離との関係を設定する目標設定手段（１２０）と、ホイールローダの移動距離を検出する移動距離検出手段（１３０）と、移動距離検出手段（１３０）で検出された移動距離に応じて求められた作業機の目標位置にブームおよびバケットを移動させる作業機制御手段（１４０）とを備える。

Description

ホイールローダ
　本発明は、ホイールローダに関する。
　ホイールローダでは、掘削作業と、掘削したものをダンプトラックのベッセルなどに積込む積込作業とを繰り返すことが多い。特に、大型のホイールローダの場合、Ｖシェイプ運転と呼ばれる作業を長時間にわたって繰り返すことが多く、オペレータの負担が大きい。そこで、オペレータの負担軽減のために、ブーム及びバケットの動作を一部自動化して、前記ベッセル等への積込作業を補助するモードが搭載されたホイールローダがある（例えば、特許文献１参照）。
　この特許文献１のホイールローダでは、ブーム操作レバーに対して所定の操作が行われた場合に、バケットの積込操作を自動的に開始している。これにより、オペレータは、ブームレバーを操作するだけで、バケットで積込むことができる。
特開２００９－１９７４２５号公報
　ところで、ホイールローダは、掘削作業を行う場合は、ブーム先端を下げてバケットを地面に近い位置に配置して作業する。一方、積込作業を行う場合は、ブーム先端を運搬作業車又はダンプトラックのベッセルよりも高い位置に上げて作業する。このため、掘削作業および積込作業を繰り返す場合に作業を効率化するには、ホイールローダを移動しながら、作業機を移動させる必要がある。
　したがって、オペレータは、例えば、アクセル操作（右足）、ブレーキ操作（左足）、ステアリング操作（左手）を行ってホイールローダを移動させながら、作業機を右手で操作するといった複雑な操作を行う必要があり、特に経験の浅いオペレータにとっては、操作の負荷が大きく、効率的な操作が難しいという問題がある。
　本発明の目的の一つは、掘削した土砂等を運搬して積込む作業を容易に行うことができるホイールローダを提供することにある。
　本発明のホイールローダは、ブームと、前記ブームに取り付けられたバケットとを備えた作業機を有するホイールローダであって、ホイールローダの作業状態を検出する作業状態検出手段と、前記作業状態検出手段で検出される前記作業状態に応じて、前記作業機の目標位置および前記ホイールローダの移動距離との関係を設定する目標設定手段と、前記ホイールローダの移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記移動距離検出手段で検出された移動距離に応じて求められた作業機の目標位置に前記ブームおよび前記バケットを移動させる作業機制御手段とを備えることを特徴とする。
　本発明によれば、積荷後進作業、積荷前進作業、空荷後進作業等の所定の作業状態においては、ホイールローダが移動すると、作業状態および移動距離に応じた作業機の目標位置が目標設定手段で設定され、作業機制御手段はこの目標位置にブームおよびバケットを移動する。このため、オペレータは、主にステアリング、アクセル、ブレーキ操作を行えば良く、ブームレバーやバケットレバー等の作業機の操作を、ステアリングやアクセル操作と同時に行う必要が無い。したがって、経験の浅いオペレータであってもホイールローダを容易に操作することができる。
　また、ホイールローダの移動中に、作業機が適切な位置に自動的に移動するため、ホイールローダの移動後に作業機を移動する場合に比べて、作業効率を向上でき、省燃費運転も実現できる。
　本発明のホイールローダにおいて、前記作業状態検出手段は、前記バケットに荷が積込まれているか否かを判別する積荷判別手段と、前記ホイールローダの前進および後進を判別する前後進判別手段とを備え、前記積荷判別手段で積荷状態であると判別し、かつ、前記前後進判別手段で後進であると判別した場合に、前記作業状態は積荷後進状態であると検出し、前記目標設定手段は、前記積荷後進状態に応じて、前記作業機の目標位置および前記ホイールローダの移動距離との関係を設定し、前記作業機制御手段は、前記作業状態が前記積荷後進状態である場合に、前記移動距離検出手段で検出された移動距離に応じて求められた前記作業機の目標位置に前記ブームおよび前記バケットを移動させることが好ましい。
　本発明のホイールローダにおいて、前記作業状態検出手段は、前記バケットに荷が積込まれているか否かを判別する積荷判別手段と、前記ホイールローダの前進および後進を判別する前後進判別手段とを備え、前記積荷判別手段で積荷状態であると判別し、かつ、前記前後進判別手段で前進であると判別した場合に、前記作業状態は積荷前進状態であると検出し、前記目標設定手段は、前記積荷前進状態に応じて、前記作業機の目標位置および前記ホイールローダの移動距離との関係を設定し、前記作業機制御手段は、前記作業状態が前記積荷前進状態である場合に、前記移動距離検出手段で検出された移動距離に応じて求められた前記作業機の目標位置に前記ブームおよび前記バケットを移動させることが好ましい。
　本発明のホイールローダにおいて、前記作業状態検出手段は、前記バケットに荷が積込まれているか否かを判別する積荷判別手段と、前記ホイールローダの前進および後進を判別する前後進判別手段とを備え、前記積荷判別手段で空荷状態であると判別し、かつ、前記前後進判別手段で後進であると判別した場合に、前記作業状態は空荷後進状態であると検出し、前記目標設定手段は、前記空荷後進状態に応じて、前記作業機の目標位置および前記ホイールローダの移動距離との関係を設定し、前記作業機制御手段は、前記作業状態が前記空荷後進状態である場合に、前記移動距離検出手段で検出された移動距離に応じて求められた前記作業機の目標位置に前記ブームおよび前記バケットを移動させることが好ましい。
　本発明のホイールローダにおいて、前記目標設定手段は、前記積荷後進状態に応じた前記ブームの目標位置として、前記積荷後進状態の移動開始時のブーム角度から、前記ホイールローダが距離L1を移動した際に前記ブームが水平となるブーム角度まで、移動距離に比例してブーム角度を設定し、前記積荷後進状態に応じた前記バケットの目標位置として、前記ブーム角度に連動して前記バケットをチルト位置に維持するバケットシリンダ長を設定することが好ましい。
　本発明のホイールローダにおいて、前記目標設定手段は、前記積荷前進状態での目標移動距離である距離L2と、前記距離L2未満の第１中間距離と、前記第１中間距離以上、かつ、前記距離L2未満の第２中間距離とを設定し、移動距離が前記第１中間距離未満の場合は、前記積荷前進状態に応じた前記ブームの目標位置として、前記ブームが水平となるブーム角度を設定し、前記積荷前進状態に応じた前記バケットの目標位置として、前記バケットをチルト位置に維持するバケットシリンダ長を設定し、移動距離が前記第１中間距離以上、かつ、前記第２中間距離未満の場合は、前記積荷前進状態に応じた前記ブームの目標位置として、前記第１中間距離移動した時点のブーム角度から、前記第２中間距離移動した時点で予め設定された上げポジショナ位置となるブーム角度まで、移動距離に比例してブーム角度を設定し、前記積荷前進状態に応じた前記バケットの目標位置として、前記ブーム角度に連動して前記バケットをチルト位置に維持するバケットシリンダ長を設定し、移動距離が前記第２中間距離以上、かつ、前記距離L2以下の場合は、前記積荷前進状態に応じた前記ブームの目標位置として、前記上げポジショナ位置のブーム角度を設定し、前記積荷前進状態に応じた前記バケットの目標位置として、前記バケットをチルト位置に維持するバケットシリンダ長を設定することが好ましい。
　本発明のホイールローダにおいて、前記目標設定手段は、前記空荷後進状態での目標移動距離である距離L2と、前記距離L2未満の第３中間距離と、前記第３中間距離以上、かつ、前記距離L2未満の第４中間距離とを設定し、移動距離が前記第３中間距離未満の場合は、前記空荷後進状態に応じた前記ブームの目標位置として、前記ブームが予め設定された上げポジショナ位置となるブーム角度を設定し、前記空荷後進状態に応じた前記バケットの目標位置として、前記空荷後進状態の移動開始時のバケットシリンダ長から、前記ホイールローダが前記第３中間距離移動した時点で前記バケットが予め設定された初期位置となるバケットシリンダ長まで、移動距離に比例してバケットシリンダ長を設定し、移動距離が前記第３中間距離以上、かつ、前記第４中間距離未満の場合は、前記空荷後進状態に応じた前記ブームの目標位置として、前記第３中間距離移動した時点のブーム角度から、前記第４中間距離移動した時点の前記ブームが水平となるブーム角度まで、移動距離に比例してブーム角度を設定し、前記空荷後進状態に応じた前記バケットの目標位置として、前記バケットを予め設定された初期位置に維持するバケットシリンダ長を設定し、移動距離が前記第４中間距離以上、かつ、前記距離L2以下の場合は、前記空荷後進状態に応じた前記ブームの目標位置として、前記第４中間距離移動した時点のブーム角度から、前記第距離L2移動した時点の前記ブームが予め設定された下げポジショナ位置となるブーム角度まで、移動距離に比例してブーム角度を設定し、前記空荷後進状態に応じた前記バケットの目標位置として、前記バケットを予め設定された初期位置に維持するバケットシリンダ長を設定することが好ましい。
　本発明のホイールローダにおいて、前記ブームの現在位置を検出するブーム位置検出手段と、前記バケットの現在位置を検出するバケット位置検出手段とを備え、前記目標設定手段は、前記移動距離検出手段で検出された現在の移動距離に応じて前記ブームおよびバケットの現在の目標位置を算出し、前記作業機制御手段は、前記ブームの現在の目標位置と前記ブーム位置検出手段で検出された現在位置との偏差量と、前記バケットの現在の目標位置と前記バケット位置検出手段で検出された現在位置との偏差量とを算出し、前記偏差量に基づいて前記ブームおよび前記バケットを移動させることが好ましい。
　本発明のホイールローダにおいて、前記ブームを操作するブームレバーと、前記バケットを操作するバケットレバーとを備え、前記作業機制御手段は、前記ブームレバーおよびバケットレバーの手動操作による操作量を加算して前記作業機を移動させることが好ましい。
　本発明のホイールローダにおいて、前記ブームを操作するブームレバーと、前記バケットを操作するバケットレバーとを備え、前記作業機制御手段は、前記ブームレバーおよびバケットレバーの手動操作による操作量が加算された場合は、前記作業機が目標位置に移動した移動距離を記憶し、前記目標設定手段は、前記作業機の位置および前記ホイールローダの移動距離との関係における前記ホイールローダの移動距離を、前記作業機が目標位置に移動したときに記憶した移動距離で補正することが好ましい。
本発明の一実施形態にかかるホイールローダを示す側面図。 作業機の駆動機構を模式的に示す説明図。 作業機コントローラの構成を示すブロック図。 ホイールローダのＶシェイプ作業を模式的に説明する説明図。 Ｖシェイプ作業の作業工程を模式的に説明する説明図。 Ｖシェイプ作業の作業機制御処理を示すフローチャート。 積荷後進状態での移動距離と作業機の目標位置との関係を示すグラフ。 積荷前進状態での移動距離と作業機の目標位置との関係を示すグラフ。 空荷後進状態での移動距離と作業機の目標位置との関係を示すグラフ。 積荷後進状態での作業機制御処理を示すフローチャート。 積荷前進状態での作業機制御処理を示すフローチャート。 空荷後進状態での作業機制御処理を示すフローチャート。 空荷後進状態での作業機制御処理を示すフローチャート。 ブーム偏差角と目標流量との関係を示すグラフ。 バケット偏差長と目標流量との関係を示すグラフ。
［ホイールローダの全体構成］
　図１は、本発明の実施形態に係るホイールローダ１を示す側面図である。ホイールローダ１は、鉱山等で使用される大型のホイールローダ１である。
　ホイールローダ１は、前部車体２Ａと後部車体２Ｂとで構成される車体２を備えている。前部車体２Ａの前方（図１中の左方）には、掘削・積込用のバケット３１、ブーム３２、ベルクランク３３、連結リンク３４、バケットシリンダ３５、ブームシリンダ３６等で構成される油圧式の作業機３が取り付けられている。
　後部車体２Ｂは、厚板の金属板等で構成された後部車体フレーム５を有している。後部車体フレーム５の前側には、オペレータが乗り込む箱状のキャブ６が設けられ、後部車体フレーム５の後側には、図示しないエンジンや、エンジンによって駆動される油圧ポンプ等が搭載されている。
［作業機の駆動機構］
　図２は、作業機３の駆動機構を模式的に示す説明図である。ホイールローダ１は、作業機コントローラ１０と、エンジン１１と、Power Take Off（ＰＴＯ：動力取出装置)１２とを備えている。ＰＴＯ１２は、エンジン１１の出力を、車輪（タイヤ）７を駆動する走行系と、作業機３を駆動する油圧装置系に分配する。
［走行系の構成］
　走行系は、ホイールローダ１を走行させるための機構（走行装置）であり、トルクコンバータ（Ｔ／Ｃ）１５や、図示しないトランスミッション、アクスル等を備えている。エンジン１１から出力された動力は、ＰＴＯ１２、トルクコンバータ１５、トランスミッション及びアクスルを介して、車輪７に伝達される。
［油圧装置系の構成］
　油圧装置系は、主に作業機３(例えばブーム３２やバケット３１)を駆動するための機構である。油圧装置系は、ＰＴＯ１２で駆動される作業機用の油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１の吐出回路に設けられた油圧パイロット式のバケット操作弁２２およびブーム操作弁２３と、バケット操作弁２２の各パイロット受圧部に接続されたバケット用の電磁比例制御弁２４，２５と、ブーム操作弁２３の各パイロット受圧部に接続されたブーム用の電磁比例制御弁２６，２７と、を備えている。
　電磁比例制御弁２４～２７は、図示略のパイロットポンプに接続され、作業機コントローラ１０からの制御信号に応じて、パイロットポンプから前記各パイロット受圧部への作動油の供給を制御する。
　具体的には、電磁比例制御弁２４は、バケットシリンダ３５を縮めて、バケット３１が積込位置に移動するようにバケット操作弁２２を切り換える。また、電磁比例制御弁２５は、バケットシリンダ３５を伸ばして、バケット３１がチルト位置に移動するようにバケット操作弁２２を切り換える。
　電磁比例制御弁２６は、ブームシリンダ３６を縮めて、ブーム３２が下がるようにブーム操作弁２３を切り換える。また、電磁比例制御弁２７は、ブームシリンダ３６を伸ばして、ブーム３２が上がるようにブーム操作弁２３を切り換える。
［作業機コントローラに接続される機器］
　作業機コントローラ１０には、図３にも示すように、キャブ６に設けられたブームレバー４１およびバケットレバー４２と、キャブ６に設けられたモニタ４３に設けられたセミオートモード選択手段４３１およびアプローチ長設定手段４３２と、ブーム角度センサ４４と、バケット角度センサ４５と、ブームボトム圧センサ４６と、エンジンコントローラ４７と、トランスミッションコントローラ４８とが接続されている。
　ブームレバー４１は、レバー角度を検出するレバー角度センサを内蔵する。オペレータがブームレバー４１を操作すると、前記レバー角度センサは、操作量に応じたレバー角度を検出し、ブームレバー信号として作業機コントローラ１０に出力する。
　バケットレバー４２は、レバー角度を検出するレバー角度センサを内蔵する。オペレータがバケットレバー４２を操作すると、前記レバー角度センサは、操作量に応じたレバー角度を検出し、バケットレバー信号として作業機コントローラ１０に出力する。
　セミオートモード選択手段４３１は、モニタ４３にモード選択ボタンを表示し、オペレータの操作によってセミオート積込みモードが選択された場合は、セミオートモード選択信号としてＯＮ信号を出力し、セミオート積込みモードが選択されなかった場合は、セミオートモード選択信号としてＯＦＦ信号を出力する。
　アプローチ長設定手段４３２は、図４に示すように、Ｖシェイプ作業時において、土砂等の掘削が完了してバケット３１に土砂等の荷が積まれた状態で後進する際の移動距離L1と、移動距離L1だけ後進して停止した後、ダンプトラック６０に向かって移動する際の移動距離L2とを設定する。図４において、Ｌはホイールローダ１の全長である。また、L1，L2は、ホイールローダ１の車両全長Ｌに対する割合で設定され、デフォルト値はL1＝１（車両全長と同じ長さ）、L2＝0.8（車両全長の80％の長さ）である。アプローチ長設定手段４３２は、モニタ４３にアプローチ長L1，L2の初期値である「１」、「0.8」を表示し、オペレータがこれらの数値を変更すると、入力された値を設定値として記憶し、作業機コントローラ１０に出力する。
　ブーム角度センサ４４は、例えば、図２で示すブーム３２の車体２に対する取付部（支持軸）に設けられたロータリーエンコーダーなどで構成され、ブーム３２の中心線と水平線との間のブーム角度を検出し、検出信号を出力する。したがって、ブーム角度センサ４４によってブーム位置検出手段が構成される。ここで、ブーム３２の中心線とは、図２のＹ－Ｙ線であり、ブーム３２の車体２に対する取付部（支持軸の中心）とバケット３１の取付部（バケット支持軸の中心）とを結ぶ線である。したがって、図２のＹ－Ｙ線が水平線に沿っている場合、ブーム角度センサ４４はブーム角度０度を出力する。また、ブーム角度０度の状態から、ブーム３２の先端が上げられるとブーム角度センサ４４はプラスの値を出力し、ブーム３２の先端が下げられるとマイナスの値を出力する。
　バケット角度センサ４５は、例えば、ベルクランク３３の回転軸に設けられたロータリーエンコーダーなどで構成され、バケット３１を接地した状態でバケット３１の刃先が地上において水平となる位置であれば０度を出力し、バケット３１をチルト側（上向き）に移動するとプラスの値を出力し、バケット３１を積込側（下向き）に移動するとマイナスの値を出力する。したがって、バケット角度センサ４５によってバケット位置検出手段が構成される。
　ブームボトム圧センサ４６は、ブームシリンダ３６のボトム側の圧力を検出する。ブームボトム圧は、バケット３１に荷が積まれた場合に高くなり、空荷の場合に低くなる。
　エンジンコントローラ４７は、Controller Area Network（ＣＡＮ）を介して作業機コントローラ１０と通信し、エンジン１１の回転数等のエンジン稼働情報を作業機コントローラ１０に出力する。
　トランスミッションコントローラ４８は、ＣＡＮを介して作業機コントローラ１０と通信し、ＦＲレバー４９によるホイールローダ１の前後進の選択状態および速度段を示すＦＲ情報と、車速センサ５０から出力される車速情報とを作業機コントローラ１０に出力する。なお、車速センサ５０は、タイヤ７の駆動軸の回転数等から車速を検出するセンサであり、車速センサ５０で検出した車速情報はトランスミッションコントローラ４８を介して作業機コントローラ１０に出力される。
［作業機コントローラの構成］
　作業機コントローラ１０は、作業状態検出手段１１０と、目標設定手段１２０と、移動距離検出手段１３０と、作業機制御手段１４０と、記憶手段１５０とを備えている。
　作業状態検出手段１１０は、積荷判別手段１１１と、前後進判別手段１１２とを備える。積荷判別手段１１１は、前記ブームボトム圧センサ４６の出力値に基づいて、バケット３１内に荷が積まれているか否かを判別する。
　前後進判別手段１１２は、前記ＦＲレバー４９の操作に応じてトランスミッションコントローラ４８から出力されるＦＲ情報に基づいて、ホイールローダ１が前進状態であるか後進状態であるかを判別する。
［作業状態検出手段］
　作業状態検出手段１１０は、積荷判別手段１１１の判別結果および前後進判別手段１１２の判別結果から作業状態を検出する。本実施形態では、作業状態検出手段１１０は、少なくとも、掘削作業が完了してホイールローダ１を後進させた状態である積荷後進状態と、積荷をダンプトラック６０等に運ぶために積荷状態でホイールローダ１を前進させる積荷前進状態と、積荷をダンプトラック６０等に積込んだ後にホイールローダ１を後進させる空荷後進状態とを検出する。
［目標設定手段］
　目標設定手段１２０は、作業状態検出手段１１０で検出した作業状態に応じて、ホイールローダ１の移動距離と、作業機３の目標位置との関係を設定する。本実施形態では、後述するように、現在の移動距離を代入することで、作業機３の目標位置、具体的にはブーム３２のブーム角度と、バケット３１のバケットシリンダ長とを算出する数式で前記関係を設定しているが、移動距離と目標位置との関係をテーブル構造で記憶してもよい。
［移動距離検出手段］
　移動距離検出手段１３０は、車速センサ５０で検出される車速情報をトランスミッションコントローラ４８から受信し、ホイールローダ１の現在の移動距離を算出する。
［作業機制御手段］
　作業機制御手段１４０は、入力される各種情報に基づいて、電磁比例制御弁２４～２７に対する制御信号を出力し、バケット３１やブーム３２を作動する。
　また、作業機コントローラ１０は、モニタ４３に対してインジケータ指令やブザー指令を出力する。モニタ４３は、インジケータ指令を受信すると、モニタ４３に設けられたインジケータ４３５の表示を制御してオペレータに情報を通知する。
　また、モニタ４３は、警告音を鳴らすブザー４３６を備え、ブザー指令を受信すると、前記ブザー４３６によって警告音を鳴らしてオペレータに警告する。
　記憶手段１５０は、作業機コントローラ１０に入力される各種データなどが記憶されるとともに、作業機３の制御に必要な各種パラメータなどが記憶される。
［Ｖシェイプ作業工程］
　次に、ホイールローダ１によるＶシェイプ作業について、図４，５を参照して説明する。Ｖシェイプ作業は、以下に説明するような複数の作業工程によって行われる。
［１．空荷停止→掘削］
　バケット３１に土砂等の荷が積まれていない空荷状態で、図４に示すように、ホイールローダ１の前輪のタイヤ７の前端がＡ点にある状態を空荷停止状態（スタート位置）とする。
　次に、図５（Ａ）に示すように、オペレータは、空荷状態のホイールローダ１を運転して盛土等に向かって前進させる。この際、オペレータは、タイヤ７の前端が図４のＢ点となる位置まで、つまり距離L1だけホイールローダ１を前進させることが好ましい。
　すると、図５（Ｂ）に示すように、バケット３１によって盛土が掘削され、バケット３１内に土砂が積込まれる。
［２．掘削完了→積荷後進］
　図５（Ｃ）に示すように、掘削作業の完了後、オペレータは、バケット３１に土砂等の荷が積まれた積荷状態のホイールローダ１を、空荷停止位置（図４のＡ点の位置）まで後進させる。つまり、ホイールローダ１を距離L1だけ後進させる。
［３．積荷後進→積荷前進］
　空荷停止位置に停止後、オペレータは、図５（Ｄ）に示すように、積荷状態のホイールローダ１をダンプトラック６０に向かって前進させる。図４に示すように、停止位置にあるホイールローダ１の盛土に対する方向と、ダンプトラック６０に向かう方向との角度差θは、通常４５～６０度程度の範囲である。また、ダンプトラック６０までの移動距離は前述のL2に設定される。オペレータは、ステアリングを操作して向きを変えて、ホイールローダ１を移動距離L2だけ前進させる。そして、オペレータは、ホイールローダ１がダンプトラック６０の側方に到達すると、ブレーキ操作でホイールローダ１を停止させる。
［４．積荷停止→積込］
　図５（Ｅ）に示すように、オペレータは、バケット３１を積込位置に移動して、バケット３１内の土砂をベッセル６１に積込む積込作業を行う。
［５．空荷後進→空荷停止］
　図５（Ｆ）に示すように、オペレータは、積込が完了すると、空荷状態のホイールローダ１を後進させる。オペレータは、後進とともにステアリング操作を行い、距離L2だけ後進させて空荷状態のホイールローダ１を停止する。この空荷状態での停止位置は、図５（Ｇ）に示すようにスタート位置（空荷停止位置）と同じである。
　オペレータは、以上の工程を繰り返し、ホイールローダ１の移動軌跡が略Ｖ字状になるＶシェイプ運転を繰り返すことができる。
［セミオート制御］
　以上のようなＶシェイプ作業において、図５（Ｂ）に示す掘削作業では、バケット３１の移動をブーム３２の移動に連動させる制御が導入されていた。すなわち、掘削作業時には、オペレータは、ブームレバー４１およびバケットレバー４２を操作する必要が無く、バケット３１およびブーム３２を移動させることができる。
　掘削作業以外の作業は、従来、オペレータの手動操作で行われていた。これに対し、本実施形態では、セミオートモード選択手段４３１でセミオートモード選択信号がＯＮに設定されると、作業機コントローラ１０によって、掘削作業以外のホイールローダ１が移動する作業において作業機３を自動制御するように設定されている。本実施形態では、作業機３の自動制御時に、オペレータによるブームレバー４１、バケットレバー４２の手動操作を許容するセミオート制御がさらに設定されている。
　具体的には、図５（Ｃ）積荷後進、（Ｄ）積荷前進、（Ｆ）空荷後進の各作業工程においてセミオート制御が行われる。
　これらのセミオート制御時の作業機コントローラ１０の処理について説明する。
　作業機コントローラ１０は、エンジンキーのオン操作などによって処理を開始すると、図６に示すように、まず、レバー操作指令（ブームレバー用の操作指令cmd_bm、バケットレバー用の操作指令cmd_bk）を「０」に初期化し、積荷前進制御および空荷後進制御において開始時距離を示す変数sLを「０」に初期化する（ステップＳ１）。
　次に、作業機コントローラ１０は、セミオートモード選択手段４３１から出力されるセミオートモード選択信号によって、セミオート積込みモードが「ＯＮ」であるか否かを判定する（ステップＳ２）。作業機コントローラ１０は、セミオート積込みモードが「ＯＦＦ」の場合、ステップＳ２で「ＮＯ」と判定する。そして、作業機コントローラ１０はモニタ４３にインジケータ指令を出力し、モニタ４３にセミオート積込みモードが動作中のインジケータが表示されている場合にはインジケータを消去する（ステップＳ３）。作業機コントローラ１０は、セミオート積込みモードが「ＯＮ」となるまで、ステップＳ１～Ｓ３を繰り返す。
　作業機コントローラ１０は、セミオート積込みモードが「ＯＮ」の場合、ステップＳ２でＹＥＳと判定し、モニタ４３にインジケータ指令を出力し、モニタ４３にセミオート積込みモードが動作中であることを示すインジケータを表示する（ステップＳ４）。
［作業状態検出処理］
　積荷判別手段１１１は、ブームボトム圧センサ４６から出力されたブームボトム圧センサ信号によって、積荷状態であるか空荷状態であるかを判定する。前後進判別手段１１２は、トランスミッションコントローラ４８から出力されたＦＲ情報によって、前進状態であるか、後進状態であるかを判定する。作業状態検出手段１１０は、これらの情報から、ホイールローダ１が、積荷後進状態、積荷前進状態、空荷後進状態であるかを、それぞれ検出できる。
［積荷後進検出］
　作業機コントローラ１０の作業状態検出手段１１０は、積荷後進検出がＯＦＦからＯＮに変化したか否かを判定する（ステップＳ５）。作業機コントローラ１０は、積荷後進検出がＯＦＦからＯＮに変化したことを検出した場合にステップＳ５で「ＹＥＳ」と判定する。この場合、作業ステージを示す変数STAGEを「２」に設定し、移動距離を示す変数Ｌを初期値「０」に設定し、作業機の開始位置を示す変数sp_bm（ブーム角度）、sp_bk（バケットシリンダ長）に現在位置の値を設定する（ステップＳ６）。ステップＳ６では、作業機コントローラ１０は、sp_bmにブーム角度センサ４４の検出値に基づいて現在のブーム角度を設定し、sp_bkにバケット角度センサ４５の検出値に基づいて現在のバケットシリンダ長を設定する。
［積荷前進検出］
　作業機コントローラ１０の作業状態検出手段１１０は、ステップＳ５で「ＮＯ」と判定した場合、積荷前進検出がＯＦＦからＯＮに変化したことを検出したか否かを判定する（ステップＳ７）。作業機コントローラ１０は、積荷前進検出がＯＮに変化したことを検出してステップＳ７で「ＹＥＳ」と判定した場合、作業ステージを示す変数STAGEを「３」に設定し、移動距離を示す変数Ｌを初期値「０」に設定し、sp_bmに現在のブーム角度を設定し、sp_bkに現在のバケットシリンダ長を設定する（ステップＳ８）。
［空荷後進検出］
　作業機コントローラ１０の作業状態検出手段１１０は、ステップＳ７で「ＮＯ」と判定した場合、空荷後進検出がＯＦＦからＯＮに変化したことを検出したか否かを判定する（ステップＳ９）。作業機コントローラ１０は、空荷後進検出がＯＮに変化したことを検出してステップＳ９で「ＹＥＳ」と判定した場合、作業ステージを示す変数STAGEを「４」に設定し、移動距離を示す変数Ｌを初期値「０」に設定し、sp_bmに現在のブーム角度を設定し、sp_bkに現在のバケットシリンダ長を設定する（ステップＳ１０）。
［終了条件判定］
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ６、Ｓ８、Ｓ１０で初期設定を行った後、あるいはステップＳ９でＮＯと判定された場合は、終了条件が成立したかを判定する（ステップＳ１１）。
　ここで、終了条件が成立したとは、以下の６条件のいずれかが成立した場合である。
　終了条件１は、モニタ４３のセミオートモード選択手段４３１の出力で、セミオートモードが無効とされている場合である。
　終了条件２は、作業状態検出手段１１０において、空荷前進、掘削状態のいずれかを検出した場合である。ここで、空荷前進状態は、ブームボトム圧センサ信号およびＦＲ情報で判別でき、掘削状態はブームボトム圧センサ信号、ブーム角度、バケットシリンダ長などで判別できる。
　終了条件３は、レバー速度段がＦ３（前進３速）以上の場合である。ホイールローダ１がＶシェイプ作業中は、レバー速度段はＦ２までしか選択されず、Ｆ３とされるのは、ホイールローダ１が作業を行っておらず、走行中であることを示すためである。
　終了条件４は、作業機３がロック状態となっている場合である。ホイールローダ１には、走行中に作業機３が作動しないようにロックボタンが設けられており、オペレータによってロックボタンが操作された場合は、作業中ではなく、走行中であると判断できるためである。
　終了条件５は、FMEA（Failure Mode and Effect Analysis）を参照し、センサや電磁比例制御弁（ＥＰＣバルブ）２４～２７に、セミオートモードを終了させるべき故障がある場合である。
　終了条件６は、エンジンコントローラ４７から入力されるエンジン稼働状態で、エンジンが停止状態となっている場合である。
　これらの終了条件１～６のいずれかに該当する場合、作業機コントローラ１０はステップＳ１１でＹＥＳと判定する。この場合、作業機コントローラ１０は、STAGEの値を、待機中を示す「１」に設定し、さらに終了条件２以外に該当した場合は、モニタ４３にブザー指令を出力し、異常終了ブザーを鳴動する（ステップＳ１３）。そして、作業機コントローラ１０は、ステップＳ１の処理に戻り、処理を継続する。
［セミオート制御での設定情報］
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ１１で終了条件に該当せず、「ＮＯ」と判定された場合、作業ステージSTAGEの値を確認し、後述するように、STAGE＝２であれば積荷後進制御を実行し、STAGE＝３であれば積荷前進制御を実行し、STAGE＝４であれば空荷後進制御を実行する（ステップＳ１２）。
　なお、これらの各制御では、各作業状態に応じて、ホイールローダ１の移動距離と、作業機３の目標位置との関係を設定している。具体的には、ホイールローダ１が予め設定した距離移動した時点での作業機３の目標位置を設定している。この作業機３の目標位置の例を表１、２に示し、これらの表１，２で設定される移動距離と目標位置との関係を図７～９に示す。なお、これらの表１，２で設定されるパラメータは、作業機コントローラ１０の記憶手段１５０に記憶されている。
　表１において、ブーム角度の上げポジショナ位置、下げポジショナ位置は、オペレータが設定するブーム角度である。バケットシリンダ長のポジショナ位置は、ブーム３２を下げてバケット３１を接地させた際に、バケット角度が０度になる位置に設定される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000002
［積荷後進状態における移動距離と作業機の目標位置との関係］
　積荷後進制御では、図７に示すように、ホイールローダ１が掘削完了時点から距離L1だけ後進する間に、作業機３を掘削完了時点の現在位置から積荷後進の目標位置ＴＰ１まで移動する。すなわち、ブーム角度は移動距離に比例して変化し、移動距離がL1になった時点で、表１に示すように、ブーム角度が０度（ＴＰ１）となるように設定されている。また、バケットシリンダ長は、ブーム角度が変化した際に、バケット３１をリフト位置に維持してバケット３１内の積荷がこぼれないように設定されている。
　たとえば、表２の例では、ブーム角度が０度になった場合、バケット角度がβ２になるようにバケットシリンダ長が設定される。表２の例では、バケットシリンダ長は、ハイリフトのブーム３２が装着されている場合はＡ２であり、スタンダードのブーム３２が装着されている場合はＢ２である。
　積荷後進制御では、オペレータは、ステアリングを切ることなく、ホイールローダ１を直線的に後進させるため、作業機３も移動距離に比例して移動し続けるように設定できる。
［積荷前進状態における移動距離と作業機の目標位置との関係］
　積荷前進制御では、図８に示すように、ホイールローダ１が第１中間距離である距離K1×L2に移動するまで、作業機３をＴＰ１の位置に維持し、距離K1×L2から第２中間距離である距離K2×L2に移動するまで、作業機３をＴＰ１からＴＰ２の位置まで移動距離に比例して移動する。
　また、ホイールローダ１が距離K2×L2からL2に移動するまで、作業機３をＴＰ２の位置に維持している。ここで、K1のデフォルト値は例えば0.5であり、K2は0.8であるが、これらの距離係数はオペレータなどが変更可能である。
　また、ＴＰ２は、表１、２に示すように、ブーム角度が上げポジショナ位置となるように設定される。上げポジショナ位置は、ホイールローダ１が土砂等の積荷を積込むダンプトラック６０のベッセル６１の高さに合わせてオペレータが設定する。また、バケットシリンダ長はブーム角度が変化した際に、バケット３１をリフト位置に維持してバケット３１内の積荷がこぼれないように設定されている。
　積荷前進制御では、距離K1×L2だけ移動するまでは、オペレータはホイールローダ１がダンプトラック６０に向かう方向にステアリングを操作するため、作業機３の位置を維持することが望ましい。一方、距離K1×L2から距離K2×L2に移動するまでに作業機３を上げポジショナ位置まで移動し、距離K2×L2からL2に移動するまでは作業機３を上げポジショナ位置に維持することで、バケット３１がベッセル６１と干渉すること防止できる。
［空荷後進状態における移動距離と作業機の目標位置との関係］
　空荷後進制御では、図９に示すように、ホイールローダ１が第３中間距離である距離K3×L2に移動するまで、作業機３をＴＰ３の位置に維持し、距離K3×L2から第４中間距離である距離K4×L2に移動するまで、作業機３をＴＰ３からＴＰ４の位置まで移動距離に比例して移動する。
　また、ホイールローダ１が距離K4×L2からL2に移動するまでは、作業機３をＴＰ４からＴＰ５の位置まで移動距離に比例して移動する。ここで、K3のデフォルト値は例えば0.2であり、K4は0.5であるが、これらの距離係数はオペレータなどが変更可能である。
　ＴＰ３は、表１に示すように、ブーム角度は操作無しである。ここで、積荷前進終了時から積込完了時まではブーム角度は上げポジショナ位置に維持されているので、空荷後進制御時のＴＰ３も同じ上げポジショナ位置となる。バケットシリンダ長は、バケット３１がポジショナ位置つまりブーム３２を下げてバケット３１を接地させた際に、バケット角度が０度になる位置に設定される。
　表１に示すように、ＴＰ４では、ブーム角度は０度であり、バケットシリンダ長はポジショナ位置である。ＴＰ５では、ブーム角度は下げポジショナ位置であり、バケットシリンダ長はポジショナ位置である。
　積込後の空荷後進制御では、ホイールローダ１が距離K3×L2だけ移動するまでは、作業機３を上げポジショナ位置に維持し、バケット３１をポジショナ位置にすることで、バケット３１がベッセル６１と干渉すること防止する。そして、ホイールローダ１が距離K3×L2から距離K4×L2に移動するまでにブーム３２を水平位置まで移動し、距離K4×L2からL2に移動するまではブーム３２を徐々に下げポジショナ位置に移動し、この間にオペレータがステアリングを操作してホイールローダ１を元の空荷停止位置に移動する。
　次に、図６のＳ１２において選択された各制御に関して、図１０～１２のフローチャートも参照して説明する。
［STAGE＝２：積荷後進制御］
　積荷後進制御では、図１０に示すように、作業機コントローラ１０は、移動距離検出手段１３０で求めた移動距離Ｌが設定値L1未満であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。
［現在の移動距離算出］
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ２１で「ＹＥＳ」と判定すると、移動距離検出手段１３０によって現在の移動距離Ｌを算出する（ステップＳ２２）。現在の移動距離Ｌは、∫(abs(V)*1000/3600*Δt)で求められる。Ｖは車速(km/h)であり、1000/3600を乗算することで秒速(m/s)に変換している。Δtは、作業機コントローラ１０におけるプログラムの実行周期(sec)であり例えば0.01secである。
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ２１で「ＮＯ」と判定した場合は、すでに距離L1の移動が完了しているため、ステップＳ２２での現在の移動距離Ｌの算出は行わない。
［ブーム目標位置算出］
　作業機コントローラ１０の目標設定手段１２０は、ステップＳ２２の処理後、あるいはステップＳ２１で「ＮＯ」と判定した場合は、ブーム目標位置を算出する（ステップＳ２３）。ここで、積荷後進作業では、図７に示すように、移動距離に比例してブーム３２の角度を制御する。このため、移動距離Ｌにおけるブーム目標位置tp_bm(t)は、L/L1*(TP1_bm-sp_bm)+sp_bmで求められる。TP1_bmは、目標位置TP1におけるブーム角度であり、sp_bmはステップＳ６で設定されたブーム３２の開始位置である。すなわち、ブーム目標位置tp_bm(t)は、設定距離L1に対する移動距離Ｌの割合と、ブーム３２の目標位置および開始位置の差とを乗算した値に、初期値である開始位置を加算して求められる。
［バケット目標位置算出］
　作業機コントローラ１０の目標設定手段１２０は、ステップＳ２３の処理後、バケット目標位置を算出する（ステップＳ２４）。バケット目標位置はブーム目標位置と同様の考え方で求められる。すなわち、積荷後進作業では、前述の通り、移動距離に比例してブーム３２の角度が制御される。具体的には、前記表２に記載したように、ブーム角度に対応してバケット角度が設定され、バケット角度に対応してバケットシリンダ長も設定されている。したがって、バケット３１を動かすバケットシリンダ３５のシリンダ長もブーム３２の角度に連動して制御される。
　このため、移動距離Ｌにおけるバケット目標位置tp_bk(t)は、L/L1*(TP1_bk-sp_bk)+sp_bkで求められる。TP1_bkは、目標位置TP1におけるバケットシリンダ長であり、sp_bkはステップＳ６で設定されたバケット３１の開始位置である。すなわち、バケット目標位置tp_bk(t)は、設定距離L1に対する移動距離Ｌの割合と、バケット３１の目標位置および開始位置の差とを乗算した値に、初期値である開始位置を加算して求められる。したがって、目標設定手段１２０は、移動距離Ｌにおけるバケット目標位置tp_bk(t)として、積荷後進状態の移動開始時のバケットシリンダ長から、前記ホイールローダが距離L1を移動した際に前記バケットがチルト位置となるバケットシリンダ長まで、移動距離に比例したバケットシリンダ長を設定している。すなわち、目標設定手段１２０は、前記ブーム角度に連動して前記バケット３１をチルト位置に維持するバケットシリンダ長を設定している。
［偏差量算出］
　次に、作業機コントローラ１０の作業機制御手段１４０は、ブーム角度センサ４４で検出される実際のブーム角と、バケット角度センサ４５の検出値に基づいて検出される実際のバケットシリンダ長と、目標位置との偏差量を算出する（ステップＳ２５）。すなわち、ブーム目標偏差角Δbmは、ブーム目標位置tp_bm(t)－実ブーム角BmAngleで求められ、バケット目標偏差長Δbkは、バケット目標位置tp_bk(t)－実バケットシリンダ長BkLengthで求められる。
［ブームレバー操作指令算出］
　作業機コントローラ１０の作業機制御手段１４０は、ステップＳ２５の処理後、ブームレバー操作指令cmd_bmを算出する（ステップＳ２６）。ブームレバー操作指令cmd_bmは、電磁比例制御弁２６、２７における作動油の流量を－１００％～＋１００％の範囲で指令するものであり、ステップＳ２５で求めたブーム目標偏差角Δbmに基づくオートブーム指令と、オペレータがブームレバー４１を操作している場合に入力されるブームレバー指令BmLeverとを加算して求められる。
　ここで、オートブーム指令は、図１４に示すブーム偏差角と目標流量との関係を定義したブーム流量テーブルBmCmdFlowから前記ブーム目標偏差角Δbmに対応する目標流量を求める関数interp(Δbm,BmCmdFlow,DeltaBmAngle)で算出される。ブームレバー４１が手動操作された場合は、前記オートブーム指令（％）に、ブームレバー指令を加算する。
　図１４に示すように、オートブーム指令では、ブーム偏差角が小さい場合（例えば、－２～＋２度）では、目標流量も－２０～＋２０％程度と小さくされ、ブーム３２の移動速度も低速になる。このような場合に、オペレータがブームレバー４１を操作すると、目標流量の値を増大できるため、ブーム３２の移動速度を向上できる。
［バケットレバー操作指令算出］
　作業機コントローラ１０の作業機制御手段１４０は、ステップＳ２６の処理後、バケットレバー操作指令cmd_bkを算出する（ステップＳ２７）。バケットレバー操作指令cmd_bkは、電磁比例制御弁２４、２５における作動油の流量を－１００％～＋１００％の範囲で指令するものであり、ステップＳ２５で求めたバケット目標偏差長Δbkに基づくオートバケット指令と、オペレータがバケットレバー４２を操作している場合に入力されるバケットレバー指令BkLeverとを加算して求められる。
　ここで、オートバケット指令は、図１５に示すバケット偏差長と目標流量との関係を定義したバケット流量テーブルBkCmdFlowから前記バケット目標偏差長Δbkに対応する目標流量を求める関数interp(Δbk,BkCmdFlow,DeltaBmLength)で算出される。バケットレバー４２が手動操作された場合は、前記オートバケット指令（％）に、バケットレバー指令を加算する。図１５に示すように、オートバケット指令においても、バケット偏差長が小さい場合（例えば、－２０～＋２０ｍｍ）では、目標流量も－２０～＋２０％程度と小さくされ、バケット３１の移動速度も低速になる。このような場合に、オペレータがバケットレバー４２を操作すると、目標流量の値を増大できるため、バケット３１の移動速度を向上できる。
　ステップＳ２６、Ｓ２７で求められたブームレバー操作指令cmd_bm、バケットレバー操作指令cmd_bkは、作業機制御手段１４０から各電磁比例制御弁２４～２６に入力され、これにより、バケット操作弁２２、ブーム操作弁２３の動作が制御されて、バケットシリンダ３５、ブームシリンダ３６が作動し、作業機３が移動する。
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ２７の処理後、図６に戻り、ステップＳ５以降を再度実行する。ここで、積荷後進作業が継続している場合は、積荷後進検出がすでにＯＮになっているため、ステップＳ５でＮＯと判定され、他のステップＳ７，Ｓ９でもＮＯと判定され、ステップＳ１１でＮＯ、ステップＳ１２で「２」と判定されるため、図１０に示す積荷後進制御を繰り返し実行する。
　なお、積荷後進作業では、図７に示すように、移動距離がL1になった時に作業機３が目標位置ＴＰ１に移動するように設定されているが、オペレータのレバー操作が加算された場合は、移動距離がL1になる前に作業機３が目標位置ＴＰ１に到達する場合もある。作業機３が目標位置ＴＰ１に移動した後は、ステップＳ２５で求める偏差量が０になるため、作業機３は目標位置ＴＰ１に維持される。
　一方、アクセル操作やステアリング操作はオペレータが行うため、アクセル操作によって通常よりも走行スピードを非常に速くした場合は、作業機への作動油の供給流量が追いつかず、作業機３が移動し終わる前に距離L1の移動が完了する可能性もある。この場合は、ホイールローダ１の移動が完了した後、作業機３のみが移動することになる。
［STAGE＝３：積荷前進制御］
　積荷前進制御の処理フローを図１１に示す。図１１において、図１０の積荷後進制御の処理と同様の処理を行うものについては説明を簡略する。
　作業機コントローラ１０は、移動距離検出手段１３０で求めた移動距離Ｌが設定値L2未満であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。
　作業機コントローラ１０がステップＳ３１で「ＹＥＳ」と判定すると、移動距離検出手段１３０は、前記ステップＳ２２と同じ方法で現在の移動距離を算出する（ステップＳ３２）。
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ３１で「ＮＯ」と判定した場合は、すでに距離L2の移動が完了しているため、ステップＳ３２での現在の移動距離Ｌの算出は行わない。
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ３２の処理後、あるいはステップＳ３１で「ＮＯ」と判定した場合は、移動距離ＬがK1×L2以上であり、かつ、K2×L2未満であるかを判定する（ステップＳ３３）。ここで、移動距離ＬがK1×L2未満の場合、作業機コントローラ１０はステップＳ３３でＮＯと判定する。例えば、距離係数K1が０．５であれば、移動距離L1が設定距離L2の半分に到達する前であれば、作業機コントローラ１０はステップＳ３３でＮＯと判定する。
　作業機コントローラ１０の目標設定手段１２０は、ステップＳ３３でＮＯと判定すると、ブーム目標位置tp_bm(t)に実ブーム角BmAngleを代入し（ステップＳ３４）、バケット目標位置tp_bk(t)に実バケットシリンダ長BkLengthを代入する（ステップＳ３５）。すなわち、目標設定手段１２０は、ブーム目標位置、バケット目標位置を、現在の位置に設定する。
　このため、前述したステップＳ２５と同じ処理である偏差量算出処理（ステップＳ３９）で、ブーム目標偏差角Δbmをブーム目標位置tp_bm(t)－実ブーム角BmAngleで求め、バケット目標偏差長Δbkをバケット目標位置tp_bk(t)－実バケットシリンダ長BkLengthで求めた場合、各偏差量は「０」になる。
　したがって、前述したステップＳ２６、Ｓ２７と同じ処理であるブームレバー操作指令算出処理（ステップＳ４０）、バケットレバー操作指令算出処理（ステップＳ４１）では、偏差量が０であるため、オートブーム指令およびオートバケット指令は流量０％となる。このため、ブームレバー４１、バケットレバー４２を手動操作している場合のみ、ブームレバー指令やバケットレバー指令に対応する流量が各操作指令として算出される。
　このため、ホイールローダ１の移動距離ＬがK1×L2未満の場合、作業機コントローラ１０による自動制御では作業機３はＴＰ１に維持されるが、オペレータが手動で操作した場合は、その操作に応じて作業機３を移動することができる。
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ３３で「ＹＥＳ」、つまり、移動距離ＬがK1×L2以上、K2×L2未満になった場合は、開始時距離sLがK1×L2に設定されているかを判定する（ステップＳ３６）。そして、作業機コントローラ１０は、ステップＳ３６で「ＮＯ」と判定した場合は、K1×L2（第１中間距離）を開始時距離sLに設定し、sp_bmに現在つまり第１中間距離移動時のブーム角度を設定し、sp_bkに現在つまり第１中間距離移動時のバケットシリンダ長を設定する（ステップＳ３６Ａ）。したがって、作業機コントローラ１０は、図１１の積荷前進制御の処理フローにおいて、初めてステップＳ３６の判定処理を行った場合には、ステップＳ３６Ａで開始時距離sLをK1×L2に設定し、２回目以降は、すでにsLはK1×L2に設定済みであるため、ステップＳ３６で「ＮＯ」と判定し、ステップＳ３７の処理に進む。したがって、作業機コントローラ１０は、ステップＳ３６Ａは１回のみ実行する。また、図８に示すように、移動距離Ｌ＝K1×L2に到達した時点では、通常は作業機３がＴＰ１の目標位置に維持されているが、オペレータが手動操作した場合には、ＴＰ１ではない可能性もある。このため、ステップＳ３６Ａでは、移動距離Ｌが第１中間距離（K1×L2）に到達した時点のブーム角度をsp_bmに設定し、バケットシリンダ長をsp_bkに設定している。
　次に、作業機コントローラ１０の目標設定手段１２０は、前記ステップＳ２３と同様に、ブーム目標位置を算出する（ステップＳ３７）。ここで、K1×L2の地点からK2×L2の地点までの積荷前進作業では、図８に示すように、移動距離に比例してブーム３２の角度を制御する。このため、移動距離Ｌにおけるブーム目標位置tp_bm(t)は、(L-sL)/(L2*(K2-K1))*(TP2_bm-sp_bm)+sp_bmで求められる。TP2_bmは、目標位置TP2におけるブーム角度であり、sp_bmはステップＳ３６Ａで設定されたブーム３２の上昇制御の開始位置である。L-sLは、K1×L2（第１中間距離）の地点からの移動距離であり、(L2*(K2-K1))はK1×L2の地点からK2×L2（第２中間距離）の地点までの距離である。すなわち、ブーム目標位置tp_bm(t)は、K1×L2の地点からK2×L2の地点までの距離(L2*(K2-K1))に対するK1×L2の地点からの移動距離の割合(L-sL)と、ブーム３２の目標位置および開始位置の差(TP2_bm-sp_bm)とを乗算した値に、初期値である開始位置(sp_bm)を加算して求められる。これにより、移動距離Ｌ＝K1×L2に到達した時点でのブーム角度sp_bmが目標値ＴＰ１よりも小さい場合には、移動距離に対するブーム角度の変化量は図８のグラフよりも大きくなる。一方、移動距離Ｌ＝K1×L2に到達した時点でのブーム角度sp_bmが目標値ＴＰ１よりも大きい場合には、移動距離に対するブーム角度の変化量は図８のグラフよりも小さくなる。
　次に、作業機コントローラ１０の目標設定手段１２０は、前記ステップＳ２４と同様に、バケット目標位置を算出する（ステップＳ３８）。すなわち、移動距離Ｌにおけるバケット目標位置tp_bk(t)は、(L-sL)/(L2*(K2-K1))*(TP2_bk-sp_bk)+sp_bkで求められる。
　したがって、目標設定手段１２０は、移動距離が前記第１中間距離以上、かつ、前記第２中間距離未満の場合は、前記積荷前進状態に応じたブームの目標位置として、前記第１中間距離移動した時点のブーム角度から、前記第２中間距離移動した時点で、前記ブーム３２が予め設定された上げポジショナ位置となるブーム角度まで、移動距離に比例してブーム角度を設定している。また、目標設定手段１２０は、前記積荷前進状態に応じたバケットの目標位置として、前記第１中間距離移動した時点のバケットシリンダ長から、前記第２中間距離移動した時点で、前記バケット３１がチルト位置となるバケットシリンダ長まで、移動距離に比例してバケットシリンダ長を設定する。すなわち、目標設定手段１２０は、前記ブーム角度に連動して前記バケット３１をチルト位置に維持するバケットシリンダ長を設定している。
　作業機コントローラ１０の作業機制御手段１４０は、ステップＳ３５またはステップＳ３８の処理後、前記ステップＳ２５と同じく、実際のブーム角、バケットシリンダ長と、目標位置との偏差量を算出する（ステップＳ３９）。
　次に、作業機コントローラ１０の作業機制御手段１４０は、ステップＳ３９の処理後、ブームレバー操作指令cmd_bmの算出（ステップＳ４０）と、バケットレバー操作指令cmd_bkの算出（ステップＳ４１）とを行う。ステップＳ４０の処理は、前記ステップＳ２６と同一であり、ステップＳ４１の処理は、前記ステップＳ２７と同一であるため、説明を省略する。
　ステップＳ４０、Ｓ４１で求められたブームレバー操作指令cmd_bm、バケットレバー操作指令cmd_bkは、作業機制御手段１４０から各電磁比例制御弁２４～２６に入力され、これにより、バケット操作弁２２、ブーム操作弁２３の動作が制御されて、バケットシリンダ３５、ブームシリンダ３６が作動し、作業機３が移動する。
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ４１の処理後、図６に戻り、ステップＳ５以降を再度実行する。ここで、積荷前進作業が継続している場合は、積荷前進検出がすでにＯＮになっているため、ステップＳ７でＮＯと判定され、他のステップＳ５，Ｓ９でもＮＯと判定され、ステップＳ１１でＮＯ、ステップＳ１２で「３」と判定されるため、図１１に示す積荷前進制御を繰り返し実行する。
　なお、図８に示すように、積荷前進制御では、ホイールローダ１の移動距離がK2×L2に達した時点で、作業機３が目標位置ＴＰ２に到達するように制御される。そして、作業機３が目標位置ＴＰ２に到達した後は、ステップＳ３３でＬがK2×L2以上に該当してＮＯと判定されるため、ステップＳ３４，Ｓ３５の処理が行われ、前述のとおり、ステップＳ３９で偏差量が「０」となるため、作業機３は目標位置ＴＰ２に維持される。また、オペレータが手動で操作した場合は、その操作に応じて作業機３を移動し、その位置に維持することができる。
［STAGE＝４：空荷後進制御］
　空荷後進制御の処理フローを図１２、図１３に示す。図１２、図１３において、図１０、図１１の処理と同様の処理を行うものについては説明を簡略する。
　作業機コントローラ１０は、ブームボトム圧を設定値Ａ（ｋｇ）と比較することにより「空荷」であるかを確認する（ステップＳ５１）。作業機コントローラ１０は、ブームボトム圧が設定値Ａ未満ではないため、ステップＳ５１でＮＯ（積荷状態）であることを検出した場合は、空荷後進制御を終了して図６に戻る。これにより、積荷状態でブーム３２を下げる制御を行うことを未然に防止している。
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ５１でＹＥＳと判定すると、移動距離検出手段１３０で求めた移動距離Ｌが設定値L2未満であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。
　作業機コントローラ１０がステップＳ５２で「ＹＥＳ」と判定すると、移動距離検出手段１３０は、前記ステップＳ２２、Ｓ３２と同じ方法で、現在の移動距離Ｌを算出する（ステップＳ５３）。
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ５２で「ＮＯ」と判定した場合は、すでに距離L2の移動が完了しているため、ステップＳ５３での現在の移動距離Ｌの算出は行わない。
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ５２の処理後、あるいはステップＳ５２で「ＮＯ」と判定した場合は、移動距離ＬがK3×L2（第３中間距離）未満であるか否かを判定する（ステップＳ５４）。
　ここで、K3が0.2であれば、移動距離Ｌが設定距離L2の２０％の距離に到達する前であれば、作業機コントローラ１０はステップＳ５４でＹＥＳと判定する。
　作業機コントローラ１０の目標設定手段１２０は、ステップＳ５４でＹＥＳと判定すると、実バケットシリンダ長BkLengthの絶対値と、バケット目標位置TP3_bkとの偏差長が設定値（例えば１０mm）より大きいか否かを判定する（ステップＳ５５）。ここで、空荷後進制御の作業機目標ＴＰ３は、表１に示すように、ブーム３２は操作無しであり、バケット３１のみをポジショナ位置に移動するものである。積込直後のバケット３１は、積込位置にあってポジショナ位置とは異なるため、作業機コントローラ１０は、ステップＳ５５でＹＥＳと判定する。
　作業機コントローラ１０の目標設定手段１２０は、ステップＳ５５でＹＥＳと判定すると、ブーム目標位置の算出（ステップＳ５６）と、バケット目標位置の算出（ステップＳ５７）とを実行する。
　ここで、ブーム３２は操作無しのため、目標設定手段１２０は、ステップＳ５６ではブーム目標位置tp_bm(t)に実ブーム角BmAngleを代入する（ステップＳ５６）。
　一方、ホイールローダ１がK3×L2の位置まで移動する間に、バケット３１が積込位置からポジショナ位置に移動するように、ステップＳ２４と同様に、バケット目標位置はtp_bk(t)=L/(K3*L2)*(TP3_bk-sp_bk)+sp_bkで求められる（ステップＳ５７）。すなわち、目標設定手段１２０は、前記空荷後進状態の移動開始時のバケットシリンダ長から、前記ホイールローダ１が前記第３中間距離移動した時点で前記バケット３１が予め設定された初期位置（本実施形態ではポジショナ位置）となるバケットシリンダ長まで、移動距離に比例してバケットシリンダ長を設定する。
　また、作業機コントローラ１０の目標設定手段１２０は、実バケットシリンダ長BkLengthの絶対値と、バケット目標位置TP3_bkとの偏差長が１０mmより小さくなると、ステップＳ５５でＮＯと判定する。この場合、バケット３１は略ポジショナ位置に移動していることになるため、作業機コントローラ１０はそれ以上バケット３１を移動する必要がなくなる。このため、目標設定手段１２０は、ステップＳ３４、Ｓ３５と同じく、ブーム目標位置tp_bm(t)に実ブーム角BmAngleを代入し（ステップＳ５８）、バケット目標位置tp_bk(t)に実バケットシリンダ長BkLengthを代入する（ステップＳ５９）。
　そして、移動距離ＬがK3×L2に到達していない状態では、作業機コントローラ１０は、後述するステップＳ６０およびステップＳ６４でＮＯと判定し、前記ステップＳ２５～Ｓ２７やステップＳ３９～Ｓ４１と同じく、偏差量算出処理（ステップＳ６８）、ブームレバー操作指令算出処理（ステップＳ６９）、バケットレバー操作指令算出処理（ステップＳ７０）を実行する。
　これにより、移動距離ＬがK3×L2に到達するまでに、ブーム３２は上げポジショナ位置で維持され、バケット３１がポジショナ位置に移動し、ポジショナ位置に移動後は、その状態が維持される。
　ホイールローダ１の移動距離ＬがK3×L2（第３中間距離）以上、K4×L2（第４中間距離）未満になると、作業機コントローラ１０は、ステップＳ５４、Ｓ６４でＮＯと判定し、ステップＳ６０でＹＥＳと判定する。
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ６０で「ＹＥＳ」になった場合は、開始時距離sLがK3×L2に設定されているかを判定する（ステップＳ６１）。そして、作業機コントローラ１０は、ステップＳ６１で「ＮＯ」と判定した場合は、K3×L2を開始時距離sLに設定し、sp_bmに現在のブーム角度を設定し、sp_bkに現在のバケットシリンダ長を設定する（ステップＳ６１Ａ）。このため、作業機コントローラ１０は、ステップＳ３６Ａと同じく、ステップＳ６１Ａも１回のみ実行する。
　次に、作業機コントローラ１０は、前記ステップＳ３７と同様に、ブーム目標位置を算出する（ステップＳ６２）。ここで、K3×L2の地点からK4×L2の地点までの空荷後進作業では、図９に示すように、移動距離に比例してブーム３２の角度を下げる制御を行う。このため、移動距離Ｌにおけるブーム目標位置tp_bm(t)は、(L-sL)/(L2*(K4-K3))*(TP4_bm-sp_bm)+sp_bmで求められる。TP4_bmは、目標位置TP4におけるブーム角度であり、ブーム角度が水平つまり０度に設定されている。sp_bmはステップＳ６１Ａで設定されたブーム３２の角度を下げる制御の開始位置である。ＬがK3×L2となる地点までにオペレータの手動操作が無ければ、ブーム角度は上げポジショナ位置に維持されているので、sp_bmも上げポジショナ位置となる。L-sLは、K3×L2の地点からの移動距離であり、(L2*(K4-K3))はK3×L2の地点からK4×L2の地点までの距離である。すなわち、ブーム目標位置tp_bm(t)は、K3×L2の地点からK4×L2の地点までの距離に対するK3×L2の地点からの移動距離の割合と、ブーム３２の目標位置および制御開始位置の差とを乗算した値に、初期値である開始位置を加算して求められる。これにより、目標設定手段１２０は、前記空荷後進状態に応じた前記ブーム３２の目標位置として、前記第３中間距離移動した時点のブーム角度から、前記第４中間距離移動した時点の前記ブーム３２が水平となるブーム角度まで、移動距離に比例してブーム角度を設定する。
　次に、作業機コントローラ１０は、前記ステップＳ３８と同様に、バケット目標位置を算出する（ステップＳ６３）。すなわち、移動距離Ｌにおけるバケット目標位置tp_bk(t)は、(L-sL)/(L2*(K4-K3))*(TP4_bk-sp_bk)+sp_bkで求められる。これにより、目標設定手段１２０は、前記空荷後進状態に応じた前記バケット３１の目標位置として、前記バケット３１を予め設定された初期位置（本実施形態ではポジショナ位置）に維持するバケットシリンダ長を設定する。
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ６３の処理後は、前記ステップＳ６８～Ｓ７０の処理を行う。
　ホイールローダ１の移動距離ＬがK4×L2以上（第４中間距離）になると、作業機コントローラ１０は、ステップＳ５４、Ｓ６０でＮＯと判定し、ステップＳ６４でＹＥＳと判定する。
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ６４で「ＹＥＳ」になった場合は、前記ステップＳ６１と同様に、開始時距離sLがK4×L2に設定されているを判定する（ステップＳ６５）。そして、作業機コントローラ１０は、ステップＳ６５で「ＮＯ」と判定した場合は、K4×L2を開始時距離sLに設定し、sp_bmに現在のブーム角度を設定し、sp_bkに現在のバケットシリンダ長を設定する（ステップＳ６５Ａ）。このため、作業機コントローラ１０は、ステップＳ３６Ａ、Ｓ６１Ａと同じく、ステップＳ６５Ａも１回のみ実行する。
　次に、作業機コントローラ１０は、前記ステップＳ６２と同様に、ブーム目標位置を算出する（ステップＳ６６）。ここで、K4×L2の地点からL2の地点までの空荷後進作業では、図９に示すように、移動距離に比例してブーム３２の角度を緩やかに下げる制御を行う。このため、移動距離Ｌにおけるブーム目標位置tp_bm(t)は、(L-sL)/(L2*(1-K4))*(TP5_bm-sp_bm)+sp_bmで求められる。TP5_bmは、目標位置TP5におけるブーム角度であり、オペレータが設定可能な下げポジショナ位置に設定されている。sp_bmはステップＳ６５Ａで設定されたブーム３２の制御開始位置であり、自動制御が行われていれば目標値ＴＰ４の位置である。L-sLは、K4×L2の地点からの移動距離であり、(L2*(1-K4))はK4×L2の地点からL2の地点までの距離である。すなわち、ブーム目標位置tp_bm(t)は、K4×L2の地点からL2の地点までの距離に対するK4×L2の地点からの移動距離の割合と、ブーム３２の目標位置および制御開始位置の差とを乗算した値に、初期値である制御開始位置を加算して求められる。これにより、目標設定手段１２０は、前記空荷後進状態に応じた前記ブーム３２の目標位置として、前記第４中間距離移動した時点のブーム角度から、前記第距離L2移動した時点の前記ブーム３２が水平となるブーム角度まで、移動距離に比例してブーム角度を設定する。
　次に、作業機コントローラ１０は、前記ステップＳ６３と同様に、バケット目標位置を算出する（ステップＳ６７）。すなわち、移動距離Ｌにおけるバケット目標位置tp_bk(t)は、(L-sL)/(L2*(1-K4))*(TP5_bk-sp_bk)+sp_bkで求められる。これにより、目標設定手段１２０は、前記空荷後進状態に応じた前記バケット３１の目標位置として、前記バケット３１を予め設定された初期位置（本実施形態ではポジショナ位置）に維持するバケットシリンダ長を設定する。
　作業機コントローラ１０は、ステップＳ６７の処理後は、前記ステップＳ６８～Ｓ７０の処理を行う。
　以上の制御を繰り返すことで、Ｖシェイプ運転を繰り返すことができる。
［実施形態の効果］
　以上の本実施形態によれば、積荷後進作業、積荷前進作業、空荷後進作業においては、作業機コントローラ１０の制御によって、ホイールローダ１の移動距離に応じて、作業機３のバケット３１、ブーム３２が自動的に目標位置に移動する。このため、オペレータは、主にステアリング、アクセル、ブレーキ操作を行えば良く、ブームレバー４１やバケットレバー４２をステアリングやアクセル操作と同時に行う必要が無い。したがって、経験の浅いオペレータであってもホイールローダ１を容易に操作することができる。
　さらに、ホイールローダ１の移動中に、作業機３が適切な位置に自動的に移動するため、ホイールローダ１の移動後に作業機３を移動する場合に比べて、作業効率を向上でき、省燃費運転も実現できる。
　作業機コントローラ１０は、積荷後進作業、積荷前進作業、空荷後進作業において、セミオート制御を実現しているので、オペレータは作業機３の自動制御中に、ブームレバー４１、バケットレバー４２を手動操作することで介入することができる。このため、作業機３の移動にオペレータの意思を反映できる。例えば、作業機３をより高速で移動することなども可能となり、操作性を向上できる。
　なお、本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
　前記実施形態では、積荷後進作業、積荷前進作業、空荷後進作業の場合に本発明のセミオート制御を実行していたが、これらの各作業のいずれか１つのみ、あるいは２つのみに本発明のセミオート制御を行うものでよい。
　また、各作業におけるホイールローダ１の移動距離と、作業機３の目標位置との関係は、図７～９に示すものに限定されない。例えば、積荷後進制御においては、移動距離L1未満の中間位置まで移動した時点で目標位置ＴＰ１に作業機３を移動するように設定してもよい。また、積荷前進制御においては、第１中間距離（K1×L2）移動する間に目標位置ＴＰ１に維持せずに、目標位置ＴＰ１およびＴＰ２の間に設定した新たな目標位置までブーム３２を緩やかに上昇させてもよい。さらに、空荷後進制御においては、第４中間距離（K4×L2）まで移動した際に下げポジショナ位置まで作業機３を移動し、その後は、作業機３をＴＰ５の位置に維持してもよい。
　さらに、各作業に応じたホイールローダ１の移動距離と、作業機３の目標位置との関係をオペレータが設定できるようにしてもよい。例えば、前記距離係数K1～K4の数値をモニタ４３に表示し、この数値をオペレータが変更して記憶手段１５０に記憶することで、各作業に応じたホイールローダ１の移動距離と、作業機３の目標位置との関係をオペレータが変更してもよい。
　さらに、本発明は、ブームレバー４１およびバケットレバー４２の手動操作を許容したセミオート制御であるため、手動操作によって作業機３が目標位置に到達した距離を記憶手段１５０に記憶し、記憶手段１５０に記憶された距離によって前記距離係数K1～K4の数値等を変更し、各作業に応じたホイールローダ１の移動距離と、作業機３の目標位置との関係をオペレータが変更してもよい。例えば、前記積荷前進制御では、K1が０．５であるため、ホイールローダ１がL2の中間地点に移動するまでは作業機３を目標位置ＴＰ１に維持していたが、オペレータが中間地点に移動する前、例えば、０．４×L2の地点でブームレバー４１を操作して目標位置ＴＰ２に向かって作業機３を移動した場合には、前記距離係数K1を０．４に変更して設定すればよい。これにより、作業機３のセミオート制御時に、各オペレータの操作の好みを反映した制御を実現することができる。
　なお、前記実施形態では、作業機３の制御中に、ブームレバー４１やバケットレバー４２による手動操作が介入できるセミオート制御であったが、作業機３の制御には手動操作を介入させない完全な自動制御としてもよいし、セミオート制御と自動制御とを選択できるようにしてもよい。特に、経験の浅いオペレータが操作する場合は、手動操作を介入させることで、作業効率が低下する可能性もある。このような場合は、手動操作を介入させないモードを選択すればよい。
　さらに、セミオート制御時のモニタ４３に、ホイールローダ１の目標移動距離、実際の移動距離、作業機３の目標位置、実際の位置などを表示して、オペレータをサポートしてもよい。
　１…ホイールローダ、３…作業機、１０…作業機コントローラ、２１…油圧ポンプ、２２…バケット操作弁、２３…ブーム操作弁、２４～２７…電磁比例制御弁、３１…バケット、３２…ブーム、３５…バケットシリンダ、３６…ブームシリンダ、４１…ブームレバー、４２…バケットレバー、４３…モニタ、４４…ブーム角度センサ、４５…バケット角度センサ、４６…ブームボトム圧センサ、４７…エンジンコントローラ、４８…トランスミッションコントローラ、４９…ＦＲレバー、５０…車速センサ、６０…ダンプトラック、６１…ベッセル、１１０…作業状態検出手段、１１１…積荷判別手段、１１２…前後進判別手段、１２０…目標設定手段、１３０…移動距離検出手段、１４０…作業機制御手段、１５０…記憶手段、４３１…セミオートモード選択手段、４３２…アプローチ長設定手段、４３５…インジケータ、４３６…ブザー。

Claims (10)

  1. 　ブームと、前記ブームに取り付けられたバケットとを備えた作業機を有するホイールローダであって、
    　前記ホイールローダの作業状態を検出する作業状態検出手段と、
    　前記作業状態検出手段で検出される前記作業状態に応じて、前記作業機の目標位置および前記ホイールローダの移動距離との関係を設定する目標設定手段と、
    　前記ホイールローダの移動距離を検出する移動距離検出手段と、
    　前記移動距離検出手段で検出された移動距離に応じて求められた前記作業機の目標位置に前記ブームおよび前記バケットを移動させる作業機制御手段とを備える
    　ことを特徴とするホイールローダ。
  2. 　請求項１に記載のホイールローダにおいて、
    　前記作業状態検出手段は、
    　前記バケットに荷が積込まれているか否かを判別する積荷判別手段と、
    　前記ホイールローダの前進および後進を判別する前後進判別手段とを備え、
    　前記積荷判別手段で積荷状態であると判別し、かつ、前記前後進判別手段で後進であると判別した場合に、前記作業状態は積荷後進状態であると検出し、
    　前記目標設定手段は、前記積荷後進状態に応じて、前記作業機の目標位置および前記ホイールローダの移動距離との関係を設定し、
    　前記作業機制御手段は、前記作業状態が前記積荷後進状態である場合に、前記移動距離検出手段で検出された移動距離に応じて求められた前記作業機の目標位置に前記ブームおよび前記バケットを移動させる
    　ことを特徴とするホイールローダ。
  3. 　請求項１または請求項２に記載のホイールローダにおいて、
    　前記作業状態検出手段は、
    　前記バケットに荷が積込まれているか否かを判別する積荷判別手段と、
    　前記ホイールローダの前進および後進を判別する前後進判別手段とを備え、
    　前記積荷判別手段で積荷状態であると判別し、かつ、前記前後進判別手段で前進であると判別した場合に、前記作業状態は積荷前進状態であると検出し、
    　前記目標設定手段は、前記積荷前進状態に応じて、前記作業機の目標位置および前記ホイールローダの移動距離との関係を設定し、
    　前記作業機制御手段は、前記作業状態が前記積荷前進状態である場合に、前記移動距離検出手段で検出された移動距離に応じて求められた前記作業機の目標位置に前記ブームおよび前記バケットを移動させる
    　ことを特徴とするホイールローダ。
  4. 　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のホイールローダにおいて、
    　前記作業状態検出手段は、
    　前記バケットに荷が積込まれているか否かを判別する積荷判別手段と、
    　前記ホイールローダの前進および後進を判別する前後進判別手段とを備え、
    　前記積荷判別手段で空荷状態であると判別し、かつ、前記前後進判別手段で後進であると判別した場合に、前記作業状態は空荷後進状態であると検出し、
    　前記目標設定手段は、前記空荷後進状態に応じて、前記作業機の目標位置および前記ホイールローダの移動距離との関係を設定し、
    　前記作業機制御手段は、前記作業状態が前記空荷後進状態である場合に、前記移動距離検出手段で検出された移動距離に応じて求められた前記作業機の目標位置に前記ブームおよび前記バケットを移動させる
    　ことを特徴とするホイールローダ。
  5. 　請求項２に記載のホイールローダにおいて、
    　前記目標設定手段は、
    　前記積荷後進状態に応じた前記ブームの目標位置として、前記積荷後進状態の移動開始時のブーム角度から、前記ホイールローダが距離L1を移動した際に前記ブームが水平となるブーム角度まで、移動距離に比例してブーム角度を設定し、
    　前記積荷後進状態に応じた前記バケットの目標位置として、前記ブーム角度に連動して前記バケットをチルト位置に維持するバケットシリンダ長を設定する
    　ことを特徴とするホイールローダ。
  6. 　請求項３に記載のホイールローダにおいて、
    　前記目標設定手段は、
    　前記積荷前進状態での目標移動距離である距離L2と、前記距離L2未満の第１中間距離と、前記第１中間距離以上、かつ、前記距離L2未満の第２中間距離とを設定し、
    　移動距離が前記第１中間距離未満の場合は、
    　前記積荷前進状態に応じた前記ブームの目標位置として、前記ブームが水平となるブーム角度を設定し、
    　前記積荷前進状態に応じた前記バケットの目標位置として、前記バケットをチルト位置に維持するバケットシリンダ長を設定し、
    　移動距離が前記第１中間距離以上、かつ、前記第２中間距離未満の場合は、
    　前記積荷前進状態に応じた前記ブームの目標位置として、前記第１中間距離移動した時点のブーム角度から、前記第２中間距離移動した時点で予め設定された上げポジショナ位置となるブーム角度まで、移動距離に比例してブーム角度を設定し、
    　前記積荷前進状態に応じた前記バケットの目標位置として、前記ブーム角度に連動して前記バケットをチルト位置に維持するバケットシリンダ長を設定し、
    　移動距離が前記第２中間距離以上、かつ、前記距離L2以下の場合は、
    　前記積荷前進状態に応じた前記ブームの目標位置として、前記上げポジショナ位置のブーム角度を設定し、
    　前記積荷前進状態に応じた前記バケットの目標位置として、前記バケットをチルト位置に維持するバケットシリンダ長を設定する
    　ことを特徴とするホイールローダ。
  7. 　請求項４に記載のホイールローダにおいて、
    　前記目標設定手段は、
    　前記空荷後進状態での目標移動距離である距離L2と、前記距離L2未満の第３中間距離と、前記第３中間距離以上、かつ、前記距離L2未満の第４中間距離とを設定し、
    　移動距離が前記第３中間距離未満の場合は、
    　前記空荷後進状態に応じた前記ブームの目標位置として、前記ブームが予め設定された上げポジショナ位置となるブーム角度を設定し、
    　前記空荷後進状態に応じた前記バケットの目標位置として、前記空荷後進状態の移動開始時のバケットシリンダ長から、前記ホイールローダが前記第３中間距離移動した時点で前記バケットが予め設定された初期位置となるバケットシリンダ長まで、移動距離に比例してバケットシリンダ長を設定し、
    　移動距離が前記第３中間距離以上、かつ、前記第４中間距離未満の場合は、
    　前記空荷後進状態に応じた前記ブームの目標位置として、前記第３中間距離移動した時点のブーム角度から、前記第４中間距離移動した時点の前記ブームが水平となるブーム角度まで、移動距離に比例してブーム角度を設定し、
    　前記空荷後進状態に応じた前記バケットの目標位置として、前記バケットを予め設定された初期位置に維持するバケットシリンダ長を設定し、
    　移動距離が前記第４中間距離以上、かつ、前記距離L2以下の場合は、
    　前記空荷後進状態に応じた前記ブームの目標位置として、前記第４中間距離移動した時点のブーム角度から、前記距離L2移動した時点の前記ブームが予め設定された下げポジショナ位置となるブーム角度まで、移動距離に比例してブーム角度を設定し、
    　前記空荷後進状態に応じた前記バケットの目標位置として、前記バケットを予め設定された初期位置に維持するバケットシリンダ長を設定する
    　ことを特徴とするホイールローダ。
  8. 　請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のホイールローダにおいて、
    　前記ブームの現在位置を検出するブーム位置検出手段と、
    　前記バケットの現在位置を検出するバケット位置検出手段とを備え、
    　前記目標設定手段は、
    　前記移動距離検出手段で検出された現在の移動距離に応じて前記ブームおよびバケットの現在の目標位置を算出し、
    　前記作業機制御手段は、
    　前記ブームの現在の目標位置と前記ブーム位置検出手段で検出された現在位置との偏差量と、前記バケットの現在の目標位置と前記バケット位置検出手段で検出された現在位置との偏差量とを算出し、
    　前記偏差量に基づいて前記ブームおよび前記バケットを移動させる
    　ことを特徴とするホイールローダ。
  9. 　請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のホイールローダにおいて、
    　前記ブームを操作するブームレバーと、
    　前記バケットを操作するバケットレバーとを備え、
    　前記作業機制御手段は、前記ブームレバーおよびバケットレバーの手動操作による操作量を加算して前記作業機を移動させる
    　ことを特徴とするホイールローダ。
  10. 　請求項１から請求項９のいずれか一項に記載のホイールローダにおいて、
    　前記ブームを操作するブームレバーと、
    　前記バケットを操作するバケットレバーとを備え、
    　前記作業機制御手段は、前記ブームレバーおよびバケットレバーの手動操作による操作量が加算された場合は、前記作業機が目標位置に移動した移動距離を記憶し、
    　前記目標設定手段は、前記作業機の位置および前記ホイールローダの移動距離との関係における前記ホイールローダの移動距離を、前記作業機が目標位置に移動したときに記憶した移動距離で補正する
    　ことを特徴とするホイールローダ。
PCT/JP2015/059222 2015-03-25 2015-03-25 ホイールローダ WO2015129932A1 (ja)

Priority Applications (9)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015528796A JPWO2015129932A1 (ja) 2015-03-25 2015-03-25 ホイールローダ
PCT/JP2015/059222 WO2015129932A1 (ja) 2015-03-25 2015-03-25 ホイールローダ
CN201580000326.7A CN105143560A (zh) 2015-03-25 2015-03-25 轮式装载机
US14/767,475 US20160281323A1 (en) 2015-03-25 2015-03-25 Wheel Loader
US15/514,401 US10876270B2 (en) 2015-03-25 2016-03-24 Wheel loader
PCT/JP2016/059451 WO2016152994A1 (ja) 2015-03-25 2016-03-24 ホイールローダ
CN201680002502.5A CN106661858B (zh) 2015-03-25 2016-03-24 轮式装载机
EP16768897.7A EP3176332B1 (en) 2015-03-25 2016-03-24 Wheel loader
JP2017508435A JP6619799B2 (ja) 2015-03-25 2016-03-24 ホイールローダ

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/059222 WO2015129932A1 (ja) 2015-03-25 2015-03-25 ホイールローダ

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015129932A1 true WO2015129932A1 (ja) 2015-09-03

Family

ID=54009238

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/059222 WO2015129932A1 (ja) 2015-03-25 2015-03-25 ホイールローダ
PCT/JP2016/059451 WO2016152994A1 (ja) 2015-03-25 2016-03-24 ホイールローダ

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/059451 WO2016152994A1 (ja) 2015-03-25 2016-03-24 ホイールローダ

Country Status (5)

Country Link
US (2) US20160281323A1 (ja)
EP (1) EP3176332B1 (ja)
JP (2) JPWO2015129932A1 (ja)
CN (2) CN105143560A (ja)
WO (2) WO2015129932A1 (ja)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3156548A1 (en) * 2015-10-15 2017-04-19 J.C. Bamford Excavators Limited A method for providing an alert
WO2017126182A1 (ja) * 2016-10-28 2017-07-27 株式会社小松製作所 積込機械の制御システム及び積込機械の制御方法
DE112016000719T5 (de) 2016-11-09 2018-08-09 Komatsu Ltd. Arbeitsfahrzeug und Verfahren zur Kalibrierung von Daten
WO2019168012A1 (ja) * 2018-02-28 2019-09-06 株式会社小松製作所 積込機械の制御装置および制御方法
US10570582B2 (en) 2016-11-23 2020-02-25 Caterpillar Inc. System and method for operating a material-handling machine
JP2020165108A (ja) * 2019-03-28 2020-10-08 日立建機株式会社 作業車両
JPWO2020203596A1 (ja) * 2019-04-04 2020-10-08
WO2024043075A1 (ja) * 2022-08-24 2024-02-29 株式会社小松製作所 作業機械、作業機械を含むシステム、および作業機械の制御方法
WO2024043074A1 (ja) * 2022-08-24 2024-02-29 株式会社小松製作所 作業機械、作業機械を含むシステム、および作業機械の制御方法

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105544632B (zh) * 2016-01-29 2017-09-29 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 一种用于控制装载机铲斗自动放平的***
JP6552996B2 (ja) * 2016-06-07 2019-07-31 日立建機株式会社 作業機械
WO2017086488A1 (ja) * 2016-11-29 2017-05-26 株式会社小松製作所 建設機械の制御装置及び建設機械の制御方法
KR102459514B1 (ko) * 2017-03-31 2022-10-27 현대두산인프라코어 주식회사 건설기계의 제어 장치 및 건설기계의 제어 방법
EP3450634B1 (en) 2017-08-30 2021-03-03 Topcon Positioning Systems, Inc. Method and apparatus for machine operator command attenuation
US10954654B2 (en) 2018-02-28 2021-03-23 Deere & Company Hydraulic derate stability control and calibration
US11525238B2 (en) * 2018-02-28 2022-12-13 Deere & Company Stability control for hydraulic work machine
US10648154B2 (en) 2018-02-28 2020-05-12 Deere & Company Method of limiting flow in response to sensed pressure
US10954650B2 (en) 2018-02-28 2021-03-23 Deere & Company Hydraulic derate stability control
US11293168B2 (en) 2018-02-28 2022-04-05 Deere & Company Method of limiting flow through accelerometer feedback
US10829907B2 (en) 2018-02-28 2020-11-10 Deere & Company Method of limiting flow through sensed kinetic energy
JP6946226B2 (ja) 2018-03-29 2021-10-06 株式会社小松製作所 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両
JP7141843B2 (ja) * 2018-03-30 2022-09-26 株式会社小松製作所 作業機械の制御装置及び作業機械の制御方法
CN108505579B (zh) * 2018-04-25 2023-08-18 山东临工工程机械有限公司 挖掘机电控开式节流液压***
JP7175666B2 (ja) * 2018-07-31 2022-11-21 株式会社小松製作所 指標値特定装置および指標値特定方法
US11512447B2 (en) 2018-11-06 2022-11-29 Deere & Company Systems and methods to improve work machine stability based on operating values
EP3926103A4 (en) * 2019-02-15 2022-03-30 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. EXCAVATOR
US11987956B2 (en) * 2019-04-04 2024-05-21 Komatsu Ltd. Work vehicle, control device for work vehicle, and control method for work vehicle
CN110206090A (zh) * 2019-04-28 2019-09-06 江苏徐工工程机械研究院有限公司 一种装载机铲装作业挡位控制方法、装置及***
CN110306622A (zh) * 2019-06-18 2019-10-08 江苏徐工工程机械研究院有限公司 一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及***
CN110331757A (zh) * 2019-07-18 2019-10-15 江苏徐工工程机械研究院有限公司 装载机铲斗举升控制方法、***和控制器
US11408449B2 (en) * 2019-09-27 2022-08-09 Topcon Positioning Systems, Inc. Dithering hydraulic valves to mitigate static friction
US11828040B2 (en) 2019-09-27 2023-11-28 Topcon Positioning Systems, Inc. Method and apparatus for mitigating machine operator command delay
AU2019240588B2 (en) * 2019-10-01 2021-05-06 Caterpillar Underground Mining Pty Ltd Method and system for operating implement assemblies of machines
FI3907332T3 (fi) * 2020-05-06 2023-04-25 Sandvik Mining & Construction Oy Vedonhallinta kaivostyökoneen kuormaustoimintojen aikana
JP7354978B2 (ja) * 2020-09-29 2023-10-03 コベルコ建機株式会社 アタッチメントの目標軌跡変更システム
JP2022085308A (ja) * 2020-11-27 2022-06-08 株式会社小松製作所 積込機械の制御システム、方法、および積込機械
DE102020215197A1 (de) * 2020-12-02 2022-06-02 Zf Friedrichshafen Ag Teilautonome Steuerung einer Baumaschine im Y-Zyklus
JP2022089572A (ja) * 2020-12-04 2022-06-16 株式会社小松製作所 作業車両及び作業車両の制御方法
JP2022178185A (ja) * 2021-05-19 2022-12-02 株式会社小松製作所 積込機械の制御システム及び制御方法
CN113898017A (zh) * 2021-10-11 2022-01-07 中联重科股份有限公司 多路阀及挖掘机
JP2024055024A (ja) * 2022-10-06 2024-04-18 日立建機株式会社 作業機械

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0585230A (ja) * 1991-09-30 1993-04-06 Komatsu Ltd 建設車両の制御装置
JPH0549859U (ja) * 1991-12-11 1993-07-02 株式会社小松製作所 自動制御指令スイッチ装置
JPH10159124A (ja) * 1996-12-02 1998-06-16 Komatsu Ltd ブルドーザのドージング装置
JP2008248523A (ja) * 2007-03-29 2008-10-16 Komatsu Ltd 作業車両
JP2009057978A (ja) * 2003-09-02 2009-03-19 Komatsu Ltd 作業車両用エンジンのパワー出力の制御方法及び制御装置
JP2009197425A (ja) 2008-02-20 2009-09-03 Komatsu Ltd 建設機械
WO2010052831A1 (ja) * 2008-11-04 2010-05-14 株式会社小松製作所 作業車両
WO2011108550A1 (ja) * 2010-03-05 2011-09-09 株式会社小松製作所 作業用車両のダンパ作動制御装置およびダンパ作動制御方法
JP2011236759A (ja) * 2010-05-07 2011-11-24 Komatsu Ltd 作業車両及び作業車両の制御方法

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03109593A (ja) 1989-09-25 1991-05-09 Ricoh Co Ltd 情報処理装置の表示装置
JPH0722159Y2 (ja) * 1990-02-23 1995-05-24 松下電工株式会社 身体乾燥機
JP2789871B2 (ja) 1991-08-20 1998-08-27 松下電器産業株式会社 触媒浄化装置
US5584346A (en) * 1992-07-27 1996-12-17 Komatsu Est Corp. Control system for a motor grader
JPH1088625A (ja) * 1996-09-13 1998-04-07 Komatsu Ltd 自動掘削機、自動掘削方法および自動積み込み方法
JP3794763B2 (ja) * 1996-09-13 2006-07-12 株式会社小松製作所 ブルドーザのドージング装置
US6098322A (en) 1996-12-12 2000-08-08 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. Control device of construction machine
JP3653153B2 (ja) * 1996-12-20 2005-05-25 新キャタピラー三菱株式会社 建設機械の制御装置
JP3763638B2 (ja) * 1997-05-15 2006-04-05 株式会社小松製作所 ブルドーザのドージング装置
US6167336A (en) 1998-05-18 2000-12-26 Carnegie Mellon University Method and apparatus for determining an excavation strategy for a front-end loader
JP2000303492A (ja) * 1999-04-23 2000-10-31 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械のフロント制御装置
US7076354B2 (en) 2000-03-24 2006-07-11 Komatsu Ltd. Working unit control apparatus of excavating and loading machine
JP4140940B2 (ja) * 2000-03-24 2008-08-27 株式会社小松製作所 掘削積込機械の作業機制御装置
KR101601977B1 (ko) 2009-08-24 2016-03-09 두산인프라코어 주식회사 훨로더 작업기의 자동 운전 제어 장치 및 방법
CN102770644B (zh) * 2010-12-24 2013-10-23 株式会社小松制作所 轮式装载机
WO2013145340A1 (ja) * 2012-03-30 2013-10-03 株式会社小松製作所 ホイールローダ及びホイールローダの制御方法
US8948978B2 (en) * 2012-07-10 2015-02-03 Caterpillar Inc. System and method for machine control
AU2014408915B2 (en) * 2014-10-13 2017-12-21 Sandvik Mining And Construction Oy Arrangement for controlling a work machine

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0585230A (ja) * 1991-09-30 1993-04-06 Komatsu Ltd 建設車両の制御装置
JPH0549859U (ja) * 1991-12-11 1993-07-02 株式会社小松製作所 自動制御指令スイッチ装置
JPH10159124A (ja) * 1996-12-02 1998-06-16 Komatsu Ltd ブルドーザのドージング装置
JP2009057978A (ja) * 2003-09-02 2009-03-19 Komatsu Ltd 作業車両用エンジンのパワー出力の制御方法及び制御装置
JP2008248523A (ja) * 2007-03-29 2008-10-16 Komatsu Ltd 作業車両
JP2009197425A (ja) 2008-02-20 2009-09-03 Komatsu Ltd 建設機械
WO2010052831A1 (ja) * 2008-11-04 2010-05-14 株式会社小松製作所 作業車両
WO2011108550A1 (ja) * 2010-03-05 2011-09-09 株式会社小松製作所 作業用車両のダンパ作動制御装置およびダンパ作動制御方法
JP2011236759A (ja) * 2010-05-07 2011-11-24 Komatsu Ltd 作業車両及び作業車両の制御方法

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3156548A1 (en) * 2015-10-15 2017-04-19 J.C. Bamford Excavators Limited A method for providing an alert
US10882445B2 (en) 2015-10-15 2021-01-05 J. C. Bamford Excavators Limited Method for providing an alert for a distance travelled by a working vehicle
WO2017126182A1 (ja) * 2016-10-28 2017-07-27 株式会社小松製作所 積込機械の制御システム及び積込機械の制御方法
JP6208899B1 (ja) * 2016-10-28 2017-10-04 株式会社小松製作所 積込機械の制御システム及び積込機械の制御方法
CN107250461A (zh) * 2016-10-28 2017-10-13 株式会社小松制作所 装载机械的控制***及装载机械的控制方法
US10047495B2 (en) 2016-10-28 2018-08-14 Komatsu Ltd. Loader control system and loader control method
CN107250461B (zh) * 2016-10-28 2018-10-12 株式会社小松制作所 装载机械的控制***及装载机械的控制方法
DE112016000719T5 (de) 2016-11-09 2018-08-09 Komatsu Ltd. Arbeitsfahrzeug und Verfahren zur Kalibrierung von Daten
US10570582B2 (en) 2016-11-23 2020-02-25 Caterpillar Inc. System and method for operating a material-handling machine
JP7088691B2 (ja) 2018-02-28 2022-06-21 株式会社小松製作所 積込機械の制御装置、制御方法および遠隔操作システム
JP2019151972A (ja) * 2018-02-28 2019-09-12 株式会社小松製作所 積込機械の制御装置および制御方法
AU2019227672B2 (en) * 2018-02-28 2021-07-01 Komatsu Ltd. Loading machine control device and control method
WO2019168012A1 (ja) * 2018-02-28 2019-09-06 株式会社小松製作所 積込機械の制御装置および制御方法
US11619025B2 (en) 2018-02-28 2023-04-04 Komatsu Ltd. Loading machine control device and control method
JP2020165108A (ja) * 2019-03-28 2020-10-08 日立建機株式会社 作業車両
JPWO2020203596A1 (ja) * 2019-04-04 2020-10-08
WO2020203596A1 (ja) * 2019-04-04 2020-10-08 株式会社小松製作所 作業機械を含むシステム、コンピュータによって実行される方法、学習済みの姿勢推定モデルの製造方法、および学習用データ
JP7419348B2 (ja) 2019-04-04 2024-01-22 株式会社小松製作所 作業機械を含むシステム、コンピュータによって実行される方法、および学習済みの姿勢推定モデルの製造方法
WO2024043075A1 (ja) * 2022-08-24 2024-02-29 株式会社小松製作所 作業機械、作業機械を含むシステム、および作業機械の制御方法
WO2024043074A1 (ja) * 2022-08-24 2024-02-29 株式会社小松製作所 作業機械、作業機械を含むシステム、および作業機械の制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3176332A4 (en) 2018-03-21
US20160281323A1 (en) 2016-09-29
EP3176332A1 (en) 2017-06-07
US10876270B2 (en) 2020-12-29
CN106661858B (zh) 2020-09-04
JPWO2016152994A1 (ja) 2017-07-20
JPWO2015129932A1 (ja) 2018-01-11
CN105143560A (zh) 2015-12-09
EP3176332B1 (en) 2023-03-22
JP6619799B2 (ja) 2019-12-11
CN106661858A (zh) 2017-05-10
US20170298591A1 (en) 2017-10-19
WO2016152994A1 (ja) 2016-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015129932A1 (ja) ホイールローダ
US6246939B1 (en) Method and apparatus for controlling angles of working machine
US7555855B2 (en) Automatic digging and loading system for a work machine
US8428833B2 (en) Method and device for controlling power output of engine for working machine
JP6062115B1 (ja) 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両
US9441348B1 (en) Hydraulic system with operator skill level compensation
KR100664629B1 (ko) 주행식 유압 작업기
US11391017B2 (en) Wheel loader
US11505921B2 (en) Wheel loader
WO2017094463A1 (ja) 作業機械の操作支援装置
US20200056354A1 (en) Work vehicle
US9702117B2 (en) Work vehicle control method, work vehicle control device, and work vehicle
US11371213B2 (en) Wheel loader
US9809948B2 (en) Work vehicle control method, work vehicle control device, and work vehicle
US10358798B2 (en) Work vehicle and method of controlling operation
JP2017166308A (ja) 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両
US10501910B2 (en) System and method for controlling a lift assembly of a work vehicle
WO2020065915A1 (ja) ホイールローダ
JP2021031874A (ja) 作業機械
KR20160133322A (ko) 휠 로더의 제어 방법 및 시스템
JPH11247234A (ja) 建設機械の作業機制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 201580000326.7

Country of ref document: CN

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2015528796

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2015741469

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14767475

Country of ref document: US

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15741469

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE