JP2010253978A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】設定した目標制御量又は/及び目標制御タイミングで車両10の挙動制御を行う車両制御装置において、車両総重量を推定又は検出する重量演算手段1eと、車両重心位置を推定又は検出する重心位置演算手段1dと、車両10の旋回特性を表す旋回特性指数値を車両総重量と車両重心位置に応じて設定する旋回特性指数設定手段1cと、車両の走行状態を表す走行状態量と車両総重量及び車両重心位置に応じた旋回特性指数値とに基づいて車両10が所望の旋回姿勢となる目標制御量又は/及び目標制御タイミングを設定する旋回制御手段1bと、を設けること。
【選択図】図1
Description
本発明に係る車両制御装置の実施例1を図1から図8に基づいて説明する。
次に、本発明に係る車両制御装置の実施例2を図9から図13に基づいて説明する。
1a 制動制御手段
1b 旋回制御手段(車両制御手段)
1c 旋回特性指数設定手段
1d 重心位置演算手段
1e 重量演算手段
10 車両
20 転舵装置
30 制動装置
41 ヨーレートセンサ
42 車速センサ
43FL,43FR,43RL,43RR 車輪速度センサ
44 転舵角センサ
45 車両横加速度センサ
P 車両重心位置
WFL,WFR,WRL,WRR 車輪
Claims (6)
- 設定した目標制御量又は/及び目標制御タイミングで車両の挙動制御を行う車両制御装置において、
車両総重量の変化に応じて前記目標制御量又は/及び前記目標制御タイミングを変更する車両制御手段を設けたことを特徴とする車両制御装置。 - 設定した目標制御量又は/及び目標制御タイミングで車両の挙動制御を行う車両制御装置において、
車両総重量が重くなるほど車両重心位置が車両後方に移ると判断し、該車両重心位置に応じて前記目標制御量又は/及び前記目標制御タイミングを変更する車両制御手段を設けたことを特徴とする車両制御装置。 - 設定した目標制御量又は/及び目標制御タイミングで車両の挙動制御を行う車両制御装置において、
車両総重量の変化と当該車両総重量の変化に伴う車両重心位置の変化に応じて前記目標制御量又は/及び前記目標制御タイミングを変更する車両制御手段を設けたことを特徴とする車両制御装置。 - 車両総重量を推定又は検出する重量演算手段と、車両重心位置を推定又は検出する重心位置演算手段と、車両の旋回特性を表す旋回特性指数値を車両総重量と車両重心位置に応じて設定する旋回特性指数設定手段と、を設け、
前記車両制御手段は、車両の走行状態を表す走行状態量と車両総重量及び車両重心位置に応じた前記旋回特性指数値とに基づいて車両が所望の旋回姿勢となる前記目標制御量を設定するように構成したことを特徴とする請求項3記載の車両制御装置。 - 前記車両制御手段は、車両の走行状態を表す走行状態量並びに車両総重量及び車両重心位置に応じた前記旋回特性指数値に基づいて所望の旋回姿勢となる目標旋回状態量を求め、該目標旋回状態量と実際の旋回状態量との差に応じて前記目標制御量を設定するように構成したことを特徴とする請求項4記載の車両制御装置。
- 前記重心位置演算手段は、車両総重量の変化量が増量側に大きくなるほど当該変化量分だけ車両重心位置が車両後方に移動したと推定するように構成したことを特徴とする請求項4又は5に記載の車両制御装置。
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