JP2006168441A - 車両用横転抑制制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 実横Gと規範横Gとの比率に基づいて横転抑制制御の開始しきい値を変更するようにする。このようにすれば、実横Gと規範横Gとの比率が車両状態、つまり車両重量と重心高の両方を含んだ車両の横転し易さを示すパラメータとなっていることから、車両重量や重心高などを考慮した開始しきい値を設定することが可能となる。
【選択図】 図2
Description
図1は、本発明の第1実施形態が適用された車両用横転抑制制御装置のブロック構成を示したものである。以下、この図を参照して車両用横転抑制制御装置の構成について説明する。
(1)上記第1実施形態では、規範横Gを車速×旋回角速度から求めているが、舵角センサ5の検出信号に基づいて求められた舵角を用いて演算することもできる。具体的には、規範横Gは、次式に基づいて求められる。
4…車速センサ、5…舵角センサ、6…アクチュエータ。
Claims (12)
- 車両が横転傾向にあることを示す横転状態値が所定の開始しきい値を超えた場合に、横転抑制制御を実行するように構成された車両用横転抑制制御装置であって、
前記車両に発生する実横加速度を検出する実横加速度検出手段と、
前記車両における重力成分を含まない理想的な横加速度に相当する規範横加速度を検出する規範横加速度検出手段と、
前記実横加速度検出手段によって検出された前記実横加速度と前記規範横加速度検出手段によって検出された前記規範横加速度との実質的な比率を求める比率演算手段と、
前記比率演算手段によって求められた前記実横加速度と前記規範横加速度との実質的な比率に基づいて、前記開始しきい値を変更する開始しきい値変更手段と、を有していることを特徴とする車両用横転抑制制御装置。 - 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両の旋回角速度を検出する旋回角速度検出手段とを有し、
前記規範横加速度検出手段は、前記車速検出手段によって検出された前記車速と前記旋回角速度検出手段によって検出された前記旋回角速度とに基づいて前記規範横加速度を求めることを特徴とする請求項1に記載の車両用横転抑制制御装置。 - 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両の舵角を検出する舵角検出手段とを有し、
前記規範横加速度検出手段は、前記車速検出手段によって検出された前記車速と前記舵角検出手段によって検出された前記舵角とに基づいて前記規範横加速度を求めることを特徴とする請求項1に記載の車両用横転抑制制御装置。 - 前記車両の各車輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段を有し、
前記規範横加速度検出手段は、前記車輪速度検出手段によって検出された前記各車輪の車輪速度に基づいて前記規範横加速度を求めることを特徴とする請求項1に記載の車両用横転抑制制御装置。 - 前記規範横加速度検出手段は、前記車両のバネ下に備えられる横加速度センサからの検出信号に基づいて前記規範横加速度を検出するものであることを特徴とする請求項1に記載の車両用横転抑制制御装置。
- 前記開始しきい値変更手段は、ABS制御や横滑り防止制御の制御中である場合には、制御中で無い場合と比べて、前記開始しきい値を制御開始し易い値に変更することを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の車両用横転抑制制御装置。
- 前記開始しきい値変更手段は、ABS制御もしくは横滑り防止制御の制御が終了してから所定の状態となるまで、該所定の車両状態となった後と比べて、前記開始しきい値を制御開始し易い値に変更することを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の車両用横転抑制制御装置。
- 前記開始しきい値変更手段は、前記実横加速度と前記規範横加速度との実質的な比率と前記開始しきい値との関係を示すマップに基づいて、前記開始しきい値を変更することを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載の車両用横転抑制制御装置。
- 前記比率演算手段は、前記実横加速度と前記規範横加速度との実質的な比率を複数回求めて記憶手段に記憶していき、該記憶手段に記憶した前記実横加速度と前記規範横加速度との実質的な比率の平均値を、前記実横加速度と前記規範横加速度との実質的な比率として学習することを特徴とする請求項1ないし8のいずれか1つに記載の車両用横転抑制制御装置。
- 前記比率演算手段は、
(a)ブレーキ液圧制御が介入していないとき、
(b)一定値以上の横加速度が発生している旋回中、
(c)一定値以上の横加速度が発生している旋回が所定時間継続したとき、
(d)前後方向の大きな加速度を伴わないとき、
の少なくとも1つを満たすことを前記学習を許可する条件としていることを特徴とする請求項9に記載の車両用横転抑制制御装置。 - 前記比率演算手段は、エンジンがオフされた場合、もしくは、前記車両が一定時間以上停車した場合に、前記学習によって得た学習値をクリアする条件としていることを特徴とする請求項8または9に記載の車両用横転抑制制御装置。
- 前記横転傾向にあることを示す横転状態値として前記実横加速度が用いられ、該実横加速度が前記開始しきい値を超えた場合に、前記横転抑制制御を開始することを特徴とする請求項1ないし11のいずれか1つに記載の車両用横転抑制制御装置。
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