JP5850664B2 - 前後加速度推定装置 - Google Patents
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Description
1.車両10の構成
(1−1)全体構成
図1は、この発明の一実施形態に係る前後加速度推定装置としての電子制御装置22(以下「ECU22」という。)を有する車両10(以下「自車10」ともいう。)のブロック構成図である。ECU22は、制動力制御装置12の一部を構成する。制動力制御装置12は、ECU22に加え、各種の検出を行うセンサ群14と、車輪18fl、18fr、18rl、18rr(以下「車輪18」と総称する。)に対して制動力Fbを付与するブレーキ機械系16とを有する。
図1に示すように、センサ群14には、ヨーレートセンサ32、舵角センサ34、トルクセンサ36、車体速度センサ38(車速センサ)、車輪速センサ40a〜40d、前後加速度センサ42(以下「前後Gセンサ42」という。)、横加速度センサ44(以下「横Gセンサ44」という。)、第1操作量センサ46及び第2操作量センサ48を含む。
図2には、ブレーキ機械系16の概略構成図が示されている。図2に示すように、ブレーキ機械系16は、マスタシリンダ60、ホイールシリンダ62a〜62d、INバルブ64a〜64d、OUTバルブ66a〜66d、レギュレータバルブ68a、68b、サクションバルブ70a、70b、ポンプ72a、72b、ポンプモータ74、リザーバ76a、76b、ダンパ室78a、78b、チェック弁80a〜80d、82a、82b、84a、84b、86a、86b及び圧力計88を有する。
図1に示すように、ECU22は、ハードウェアとして、入出力部100、演算部102及び記憶部104を有する。本実施形態の演算部102は、記憶部104に記憶されているプログラムに基づきブレーキ機械系16を制御することにより、前後G補正・μ推定機能110、制動力制御装置機能112(以下「ABS機能112」という。)、トラクション制御機能114、横滑り防止機能116、回避操作支援機能118及び緊急ブレーキ機能120を実現する。
(2−1)ブレーキ機械系16の制御の流れ
図3には、ブレーキ機械系16を制御するフローチャートが示されている。ステップS1において、ECU22は、センサ群14から検出値を取得する。この際、センサ群14における各種センサの値は、ECU22においてそのまま用いることができるものと、演算部102での演算処理により具体的な数値を演算する必要があるものとが存在する。このため、ステップS1では、後者については、検出値を取得するのみならず、演算処理を実行し、より具体的な数値を得る。
図5は、路面摩擦係数μの推定及び独立制御の実行の要否判定を行うフローチャートである。本実施形態における独立制御は、同軸輪それぞれを独立してアンチロック制御を行う制御である。本実施形態では、左前輪18flと右前輪18frが同軸輪であり、左後輪18rlと右後輪18rrが同軸輪である。従って、独立制御を行っている場合、左前輪18flと右前輪18frのブレーキ液圧Pbの調整を独立して行うと共に、左後輪18rlと右後輪18rrのブレーキ液圧Pbの調整を独立して行う。また、独立制御を行っていない場合、左前輪18flと右前輪18frのブレーキ液圧Pbの調整を一致させると共に、左後輪18rlと右後輪18rrのブレーキ液圧Pbの調整を一致させる。
図6には、車両10が平坦路から下り坂に入った後、減速操作が行われた場合の前後G検出値及び車両10に発生する加速度の関係の一例が示されている。時点t1から時点t2までは車両10は平坦路を走行している。時点t2以降は、車両10は、下り坂を走行し、時点t3において減速操作が行われる。
以上のように、本実施形態によれば、重力加速度の成分を除いた車両10の前後Gを推定することが可能となる。従って、車両10の減速時又は加速時における前後Gに基づく制御のうち重力加速度の影響を除くことが好ましい制御(例えば、路面摩擦係数μの推定やABS制御)を高精度に行うことが可能となる。
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書、特許請求の範囲又は図面の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
上記実施形態では、車両10は四輪車であったが、これに限らず、例えば、二輪車、トラック、バス等であってもよい。また、各種の車両に限らず、作動時に前後Gセンサ42に重力加速度の成分が影響する構成であれば、本発明を適用可能である。そのような構成としては、例えば、飛行機、船舶等の移動体を挙げることができる。或いは、水平方向とそれ以外の方向に可動するロボットや製造装置も含まれる。
上記実施形態では、前後G検出値に基づく前後G補正値を利用して路面状態(低μ又は高μ)を判定したが、前後Gセンサ42の検出値(前後G検出値)から重力加速度の影響を取り除く補正をした後、路面摩擦係数μ又は路面状態を推定するものであれば、これに限らない。例えば、前後G検出値に基づき前後G補正値を算出し、前後G補正値に基づき路面摩擦係数μを算出し、当該路面摩擦係数μを、低μ及び高μを判定するための閾値と比較して低μと高μを区別してもよい。或いは、前後G検出値に基づいて路面摩擦係数μを推定し、推定した路面摩擦係数μをブレーキ液圧Pbの変化に応じて補正をした後、補正後の路面摩擦係数μを、低μ及び高μを判定するための閾値と比較して低μと高μを区別してもよい。或いは、ブレーキ液圧Pbの変化に応じて閾値THG1を設定し、設定した閾値THG1を前後G補正値と比較することにより、低μと高μを区別することもできる。
22…ECU(前後加速度推定装置、路面推定装置)
42…前後加速度センサ
52…アクセルペダル(加減速操作判定手段、車両状態検出手段)
54…ブレーキペダル(加減速操作判定手段、車両状態検出手段)
110…前後G補正・μ推定機能(加速度推定手段、路面推定手段)
112…ABS機能(アンチロック制御手段)
Claims (3)
- 車両の前後加速度を検出する加速度センサと、
加速操作又は減速操作が開始されたか否かを判定する加減速操作判定手段と、
前記加速度センサにより検出された前記車両の前後加速度を取得して前記車両の前後加速度の補正値を演算する加速度推定手段と、を備え、
前記加速度推定手段は、
前記加速操作又は減速操作が開始されるまでは、前記加速度センサにより検出された前記車両の前後加速度の補正を行わず、前記加減速操作判定手段により前記加速操作又は減速操作が開始されたと判定されたとき、前記加速度センサにより検出された前記車両の前後加速度を取得し、取得した前記加速操作又は減速操作の開始時点における前記加速度センサの検出値と、その後の前記加速度センサの検出値との差を前記車両の前後加速度の補正値として演算し、前記車両の前後加速度の推定値として、前記加速操作又は減速操作の間、繰り返し算出する
ことを特徴とする前後加速度推定装置。 - 請求項1記載の前後加速度推定装置において、さらに、
前記前後加速度の推定値に基づいて路面摩擦係数又は路面状態を推定する路面推定手段と、
同軸に配置された複数の車輪それぞれに対して独立してアンチロック制御を行う独立制御を実施するアンチロック制御手段と
を備え、
前記アンチロック制御手段は、前記路面摩擦係数又は前記路面状態に基づいて前記独立制御の禁止又は許可を判定する
ことを特徴とする前後加速度推定装置。 - 請求項1又は2記載の前後加速度推定装置において、
前記減速操作又は加速操作の開始前における前記検出値の変化の方向と前記減速操作又は加速操作の開始以後における前記検出値の変化の方向とが同じ場合には、前記加速度推定手段は、前記前後加速度の推定値を小さくする補正を行う
ことを特徴とする前後加速度推定装置。
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Applications Claiming Priority (1)
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JP5850664B2 true JP5850664B2 (ja) | 2016-02-03 |
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Family Applications (1)
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