JP2022025697A - 車両の重心位置推定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
諸元の全てが把握されている「空車時横運動のつり合い式」と、乗員ないし積荷が変化した「積載時横運動のつり合い式」との連立方程式から導出される「重心位置変化の式」を用意して、この式に含まれる未知数である「前軸位置横すべり角」と「後軸位置横すべり角」を、車両前後中心軸上の任意の位置に装備したGPSによって検出した「GPS装備位置の速度」と「GPS装備位置の方位角」と「ヨーレイトの実測値」から計算し、前記「重心位置変化の式」に代入して、「重心位置変化長」を求め、この求めた「重心位置変化長」を「空車時重心位置」に加えて、積車時重心位置を求めるようにした。
空車時旋回運動の式は以下の式(1)、式(2)及び式(3)で表される。
Claims (3)
- 積載時の車両重心位置の推定方法であって、この推定方法は、諸元の全てが把握されている「空車時横運動のつり合い式」と、乗員ないし積荷が変化した「積載時横運動のつり合い式」との連立方程式から「重心位置変化の式」を導出し、車両前後中心軸上の任意の位置に装備したGPSによって検出した「GPS装備位置の速度」と「GPS装備位置の方位角」と「ヨーレイトの実測値」から前記「重心位置変化の式」に含まれる未知数である「前軸位置横すべり角」と「後軸位置横すべり角」を算出し、算出した「前軸位置横すべり角」と「後軸位置横すべり角」を前記「重心位置変化の式」に代入して「重心位置変化長」を求め、この「重心位置変化長」を「空車時重心位置」に加えて、積車時の重心位置を求める車両重心位置の推定方法。
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2020
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