JP7081117B2 - 操舵制御装置及び操舵制御方法 - Google Patents
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Description
前記第2特定部は、前記重さに関する情報として、前記車両の重心位置を特定してもよい。
前記第2特定部は、前記重さに関する情報として、前記車両の重心高を特定してもよい。
図1は、本実施形態に係る操舵制御装置10の概要を説明するための図である。操舵制御装置10は、例えば、バスやトラック等の大型の車両Vの操舵を制御するための装置である。操舵制御装置10は、車線の横方向の中央位置を、車両Vが走行予定の車線上の複数の走行予定位置P1~P5として特定する(図1の(1))。操舵制御装置10は、特定した複数の走行予定位置P1~P5を通る線を車両Vの走行ラインRLと特定する。
続いて、操舵制御装置10の構成について説明する。
図2は、本実施形態に係る操舵制御装置10の構成例を示す図である。
図2に示すように、操舵制御装置10は、車両Vに設けられている撮像装置1と、重量センサ2と、速度センサ3と、操舵角センサ4と、モータ5とに電気的に接続されている。
記憶部11は、例えばROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)やハードディスクである。記憶部11は、制御部12を機能させるための各種のプログラムを記憶する。記憶部11は、制御部12を、第1特定部121、第2特定部122、調整部123、及び操舵制御部124として機能させる操舵制御プログラムを記憶する。
また、記憶部11は、車両Vが積荷を積んでいない場合の車両Vの重量を示す車両重量情報を記憶する。
続いて、操舵制御装置10における処理の流れについて説明する。図3は、操舵制御装置10における処理の流れを示すフローチャートである。
続いて、第2特定部122は、重さに関する情報として、車両Vの重量、積荷の重量、重心位置、及び重心高を特定する(S20)。
以上説明したように、本実施形態に係る操舵制御装置10は、車両Vが走行する車線において車両Vが走行予定の走行予定位置を特定する第1特定部121と、車両Vの重さに関する情報を特定する第2特定部122と、車両Vの走行予定位置と、重さに関する情報とに基づいて、走行予定位置を車幅方向に調整する調整部123と、調整後の走行予定位置に基づいて操舵制御を行う操舵制御部124とを備える。このようにすることで、操舵制御装置10は、車両Vにおける積荷の積載状況が変化しても車両Vを安定して走行させることができる。
2・・・重量センサ
3・・・速度センサ
4・・・操舵角センサ
5・・・モータ
10・・・操舵制御装置
11・・・記憶部
12・・・制御部
121・・・第1特定部
122・・・第2特定部
123・・・調整部
124・・・操舵制御部
V・・・車両
Claims (2)
- 車両の進行方向の前方を撮像する撮像装置が撮像した撮像画像に含まれている前記車両が走行する車線の右端を示す右区画線と前記車線の左端を示す左区画線とに直交する方向における前記右区画線と前記左区画線との中間の位置を複数特定することにより、前記車両が走行する予定の複数の走行予定位置を特定する第1特定部と、
前記車両の重量と、前記車両が積載する積荷の重量と、前記車両の重心位置と、前記車両の重心高とを特定する第2特定部と、
複数の前記走行予定位置を通る経路を示す線が曲線である場合に、前記車両の速度と、前記曲線の曲率半径と、を特定し、前記曲率半径、前記車両の重量、前記積荷の重量、前記車両の重心位置、前記車両の重心高、及び前記車両の速度に基づいて前記車両に対して前記直交する方向にかかるモーメントを算出し、前記モーメントに基づいて、前記車両が安全に走行できないと判定すると、前記複数の走行予定位置のうち、前記曲線の開始付近と終了付近とに対応する複数の走行予定位置のそれぞれを前記曲線の曲がる方向とは逆の方向の位置に調整し、前記曲線の中間付近に対応する複数の走行予定位置のそれぞれを前記曲線の曲がる方向の位置に調整することにより、前記曲線の曲率半径が大きくなるように複数の前記走行予定位置を調整し、前記モーメントの大きさが大きいほど、前記複数の走行予定位置の調整量が大きくなるように前記調整量を変化させる調整部と、
調整後の複数の前記走行予定位置に基づいて前記車両の操舵制御を行う操舵制御部と、
を備える操舵制御装置。 - コンピュータが実行する、
車両の進行方向の前方を撮像する撮像装置が撮像した撮像画像に含まれている前記車両が走行する車線の右端を示す右区画線と前記車線の左端を示す左区画線とに直交する方向における前記右区画線と前記左区画線との中間の位置を複数特定することにより、前記車両が走行する予定の複数の走行予定位置を特定するステップと、
前記車両の重量と、前記車両が積載する積荷の重量と、前記車両の重心位置と、前記車両の重心高とを特定するステップと、
前記車両の速度を特定するステップと、
複数の前記走行予定位置を通る経路を示す線が曲線である場合に前記曲線の曲率半径を特定し、前記曲率半径、前記車両の重量、前記積荷の重量、前記車両の重心位置、前記車両の重心高、及び前記車両の速度に基づいて前記車両に対して前記直交する方向にかかるモーメントを算出するステップと、
前記モーメントに基づいて、前記車両が安全に走行できないと判定すると、前記複数の走行予定位置のうち、前記曲線の開始付近と終了付近とに対応する複数の走行予定位置のそれぞれを前記曲線の曲がる方向とは逆の方向の位置に調整し、前記曲線の中間付近に対応する複数の走行予定位置のそれぞれを前記曲線の曲がる方向の位置に調整することにより、前記曲線の曲率半径が大きくなるように複数の前記走行予定位置を調整し、前記モーメントの大きさが大きいほど、前記複数の走行予定位置の調整量が大きくなるように前記調整量を変化させるステップと、
調整後の複数の前記走行予定位置に基づいて前記車両の操舵制御を行うステップと、
を備える操舵制御方法。
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