JP2021070377A - 車両の重心位置推定システム - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、位置横すべり角は各GPSユニット内で計算して出力されるものに限らず、GPSユニットなどの位置情報取得手段からの信号に基づいてコンピュータで計算するものも含まれる。
またコンピュータは本システム専用のコンピュータを搭載してもよいが、運転制御用に既に搭載しているコンピュータやGPS内に内蔵しているコンピュータを利用することで足りる。
図1は左右二つのタイヤを中央にまとめて簡略化した力学モデルである。モデル諸元の符号の説明は図中に示す通りである。添字の無い符号は空車の諸元を示し、添字L付の符号は積車の諸元を示す。
vfwheelは前軸タイヤの回転センサから求められる前輪速度である。
Claims (4)
- 前輪位置を検出するGPSユニットなどの第1位置情報取得手段と、後輪位置を検出するGPSユニットなどの第2位置情報取得手段と、これら位置情報取得手段からの信号に基づいて車両の重心位置を計算するコンピュータとからなる車両の重心位置推定システムであって、
前記コンピュータは、前記第1位置情報取得手段による前輪位置横すべり角、前記第2位置情報取得手段による後輪位置横すべり角、車両重量、車速、ヨーレイトに基づいて空車時の重心位置からの走行時の重心位置の変化量を算出し、この変化量を既知の空車時の重心位置に足すことで走行時の重心位置を推定する事を特徴とする車両の重心位置推定システム。 - 請求項1に記載の車両の重心位置推定システムにおいて、前記第1位置情報取得手段としてのGPSユニットは前軸鉛直上方に設置され、前記第2位置情報取得手段としてのGPSユニットは後軸鉛直上方に設置されることを特徴とする車両の重心位置推定システム。
- 請求項1乃至3の何れかに記載の車両の重心位置推定システムにおいて、前記前輪位置横すべり角は、第1位置情報取得手段としてのGPSユニットから出力される前軸位置速度ベクトルと前軸車輪センサから検出される車輪速から算出し、前記後輪位置横すべり角は、第2位置情報取得手段としてのGPSユニットから出力される後軸位置速度ベクトルと後軸車輪センサから検出される車輪速から算出することを特徴とする車両の重心位置推定システム。
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