JP2018103279A - 搬送システム及びその運転方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】その主面が傾斜するように縦置きされているシート部材102を収納する容器103と、吸着部を有するアームを備えるロボット101と、制御装置と、を備え、制御装置は、シート部材102の主面をアームの吸着部により吸着させた後、仰角方向であって、シート部材102の主面の法線方向以外の角度方向に、シート部材102が移動するようにアームを動作させるように構成されている。
【選択図】図1
Description
本実施の形態1に係る搬送システムは、その主面が傾斜するように縦置きされているシート部材を収納する容器と、吸着部を有するアームを備えるロボットと、制御装置と、を備え、制御装置は、シート部材の主面をアームの吸着部により吸着させた後、仰角方向であって、水平面とシート部材の主面とのなす角度である第1角度のうち、シート部材の主面の法線方向以外の角度方向に、シート部材が移動するようにアームを動作させるように構成されている。
図1は、本実施の形態1に係る搬送システムの概略構成を示す模式図である。図2は、図1に示す搬送システムにおけるロボットの概略構成を示す模式図である。図3は、図2に示すロボットの制御装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。
次に、本実施の形態1に係る搬送システム100の動作について、図1〜図9を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置14の演算部14aが、記憶部14bに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
ところで、第1アーム13A及び第2アーム13Bにより、シート部材102をシート部材102の主面の法線方向に向かって移動させると、隣接するシート部材102、102間に生じる静電気力により、ロボット101で移送させようとしているシート部材102に隣接するシート部材102Aが、シート部材102に引っ付いて移送されるおそれがある。
本実施の形態2に係る搬送システムは、実施の形態1に係る搬送システムにおいて、容器にシート部材の残量を検知する残量検知器が設けられていて、制御装置は、残量検知器が検知したシート部材の残量に基づいて、アームをシート部材の主面に向かって動作させる動作量を設定するように構成されている。
図10は、本実施の形態2に係る搬送システムの概略構成を示す模式図である。なお、図10においては、ロボットにおける前後方向、上下方向、及び左右方向を図における前後方向、上下方向、及び左右方向として表している。
次に、本実施の形態2に係る搬送システム100の動作及び作用効果について、図10及び図11を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置14の演算部14aが、記憶部14bに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
本実施の形態3に係る搬送システムは、実施の形態1又は2に係る搬送システムにおいて、アームには、接触検知器が設けられていて、制御装置は、接触検知器がシート部材の主面との接触を検知するまで、アームをシート部材の主面に向かって動作させるように構成されている。
図12は、本実施の形態3に係る搬送システムにおけるロボットの第1ハンド部の概略構成を示す模式図である。なお、図12においては、ロボットにおける上下方向及び前後方向を図における上下方向及び前後方向として表している。
次に、本実施の形態3に係る搬送システム100の動作及び作用効果について、図12及び図13を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置14の演算部14aが、記憶部14bに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
本実施の形態4に係る搬送システムは、実施の形態1〜3のいずれか1つの実施の形態に係る搬送システムにおいて、ロボットが、関節を介して接続されている、2つのリンク部材を相対的に駆動させるための駆動モータと、駆動モータの回転角度を検知する回転検知器と、をさらに備え、制御装置は、駆動モータへの回転角度指令値と、回転検知器が検知した回転角度値と、の偏差が、予め設定されている第1所定値より大きくなるまで、アームをシート部材の主面に向かって動作させるように構成されている。
図14は、本実施の形態3に係る搬送システムにおけるロボットの概略構成を示す模式図である。なお、図14においては、ロボットにおける上下方向及び左右方向を図における上下方向及び左右方向として表している。
次に、本実施の形態4に係る搬送システム100の動作及び作用効果について、図14及び図15を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置14の演算部14aが、記憶部14bに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
本実施の形態5に係る搬送システムは、実施の形態1〜4のいずれか1つの実施の形態に係る搬送システムにおいて、ロボットが、関節を介して接続されている、2つのリンク部材を相対的に駆動させるための駆動モータと、駆動モータの回転を制御する電流値を検知する電流検知器と、をさらに備え、制御装置は、駆動モータへの電流指令値と、電流検知器が検知した電流値と、の偏差が、予め設定されている第2所定値より大きくなるまで、アームをシート部材の主面に向かって動作させるように構成されている。
図16は、本実施の形態5に係る搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置14の演算部14aが、記憶部14bに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
5b 第2リンク部材
12 台車
13A 第1アーム
13B 第2アーム
14 制御装置
14a 演算部
14b 記憶部
14c サーボ制御部
15A 第1アーム部
15B 第2アーム部
16 基軸
17A 第1リスト部
17B 第2リスト部
18A 第1ハンド部
18B 第2ハンド部
20A 第1装着部
20B 第2装着部
25 真空発生装置
42b 減算器
42c 位置制御器
42d 微分器
42e 減算器
42f 制御器
42g 減算器
60A 水平面
70A 固定部
80A 本体
81A 第1部分
82A 第2部分
82B 第2部分
90A 第1吸着部
90B 第2吸着部
91A 開口
92A 吸着パッド
92B 吸着パッド
93A 第1配管
94A 圧力検知器
100 搬送システム
101 ロボット
102 シート部材
102A シート部材
103 容器
103A 残量センサ
104 載置装置
104a アーム部
104b 保持部
105 ベルトコンベア
106 接触検知器
A 法線方向
C 電流センサ
E 回転センサ
J1 回転関節
J2 回転関節
J3 直動関節
J4 回転関節
JT 関節
JT1 第1関節
JT4 第4関節
L1 回転軸線
L2 回転軸線
L3 回転軸線
M 駆動モータ
Claims (16)
- その主面が傾斜するように、複数のシート部材が縦置きされている容器と、
複数の関節と吸着部を有するアームを備えるロボットと、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記シート部材の主面を前記アームの前記吸着部により吸着させた後、
仰角方向であって、前記シート部材の主面の法線方向以外の角度方向に、前記シート部材が移動するように前記アームを動作させるように構成されている、搬送システム。 - 前記吸着部には、圧力検知器が設けられていて、
前記制御装置は、前記圧力検知器が検知した圧力が、予め設定されている第1圧力値以下になるまで、前記アームを前記シート部材の主面に向かって動作させるように構成されている、請求項1に記載の搬送システム。 - 前記容器には、前記シート部材の残量を検知する残量検知器が設けられていて、
前記制御装置は、前記残量検知器が検知した前記シート部材の残量に基づいて、前記アームを前記シート部材の主面に向かって動作させる動作量を設定するように構成されている、請求項1又は2に記載の搬送システム。 - 前記アームには、接触検知器が設けられていて、
前記制御装置は、前記接触検知器が前記シート部材の主面との接触を検知するまで、前記アームを前記シート部材の主面に向かって動作させるように構成されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 前記ロボットは、前記関節を介して接続されている、2つのリンク部材を相対的に駆動させるための駆動モータと、前記駆動モータの回転角度を検知する回転検知器と、をさらに備え、
前記制御装置は、前記駆動モータへの回転角度指令値と、前記回転検知器が検知した回転角度値と、の偏差が、予め設定されている第1所定値より大きくなるまで、前記アームを前記シート部材の主面に向かって動作させるように構成されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 前記ロボットは、前記関節を介して接続されている、2つのリンク部材を相対的に駆動させるための駆動モータと、前記駆動モータの回転を制御する電流値を検知する電流検知器と、をさらに備え、
前記制御装置は、前記駆動モータへの電流指令値と、前記電流検知器が検知した電流値と、の偏差が、予め設定されている第2所定値より大きくなるまで、前記アームを前記シート部材の主面に向かって動作させるように構成されている、請求項1〜5のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 前記制御装置は、前記シート部材の主面を前記アームの前記吸着部により吸着させた後、前記シート部材が鉛直方向上方に移動するように前記アームを動作させるように構成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載の搬送システム。
- 前記ロボットは、第1吸着部を有する第1アームと、第2吸着部を有する第2アームと、を備える、請求項1〜7のいずれか1項に記載の搬送システム。
- その主面が傾斜するように縦置きされているシート部材を収納する容器と、吸着部を有するアームを備えるロボットと、を備える、搬送システムの運転方法であって、
前記アームが前記シート部材の主面に向かって動作する(A)と、
前記(A)の後、前記アームの前記吸着部が、前記シート部材の主面を吸着する(B)と、
前記(B)の後、仰角方向であって、水平面と前記シート部材の主面とのなす角度である第1角度のうち、前記シート部材の主面の法線方向以外の角度方向に、前記シート部材を移動させるように前記アームが動作する(C)と、を備える、搬送システムの運転方法。 - 前記吸着部には、圧力検知器が設けられていて、
前記(A)では、前記圧力検知器が検知した圧力値が、予め設定されている第1圧力値以下になるまで、前記アームが前記シート部材の主面に向かって動作する、請求項9に記載の搬送システムの運転方法。 - 前記容器には、前記シート部材の残量を検知する残量検知器が設けられていて、
前記(B)は、前記残量検知器が検知した前記シート部材の残量に基づいて、前記アームが前記シート部材の主面に向かって動作する動作量を設定する(B1)と、前記(B1)で設定した動作量に基づいて、前記アームが前記シート部材の主面に向かって動作する(B2)と、を有する、請求項9又は10に記載の搬送システムの運転方法。 - 前記アームには、接触検知器が設けられていて、
前記(A)では、前記接触検知器が前記シート部材の主面との接触を検知するまで、前記アームが前記シート部材の主面に向かって動作する、請求項9〜11のいずれか1項に記載の搬送システムの運転方法。 - 前記ロボットは、前記関節を介して接続されている、2つのリンク部材を相対的に駆動させるための駆動モータと、前記駆動モータの回転位置を検知する回転検知器と、をさらに備え、
前記(A)では、前記駆動モータへの指令値と、前記回転検知器が検知した検知値と、の偏差が、予め設定されている第1所定値より大きくなるまで、前記アームが前記シート部材の主面に向かって動作する、請求項9〜12のいずれか1項に記載の搬送システムの運転方法。 - 前記ロボットは、前記関節を介して接続されている、2つのリンク部材を相対的に駆動させるための駆動モータと、前記駆動モータの回転を制御する電流値を検知する電流検知器と、をさらに備え、
前記(A)では、前記駆動モータへの指令値と、前記電流検知器が検知した検知値と、の偏差が、予め設定されている第2所定値より大きくなるまで、前記アームが前記シート部材の主面に向かって動作する、請求項9〜13のいずれか1項に記載の搬送システムの運転方法。 - 前記(C)において、前記アームは、前記シート部材が鉛直方向上方に移動するように動作する、請求項9〜14のいずれか1項に記載の搬送システムの運転方法。
- 前記ロボットは、第1吸着部を有する第1アームと、第2吸着部を有する第2アームと、を備える、請求項9〜15のいずれか1項に記載の搬送システムの運転方法。
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