JP2008213060A - 多関節ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】多関節ロボット10は、水平に回動する第1アーム50と、第1アーム50の回動中心に対して同軸の扇形の支持板18と、第1アーム50と平行なサブアーム58と、第1アーム50及びサブアーム58の各先端に接続された連結部材52とを有する。支持板18には円弧レール40が設けられている。第1アーム50、サブアーム58及び連結部材52は平行リンクを構成する。円弧レール40は、第1アーム50の上面に設けられた係合部100と係合する。連結部材52には第2アーム54が回動自在に設けられ、該第2アーム54の先端には第3アーム56が回動自在に設けられいている。第3アーム56の先端には、ワークWを吸着するエンドエフェクタ59が設けられている。
【選択図】図2
Description
18…支持板(支持部材) 20…アーム体
40…円弧レール 50…第1アーム(水平アーム)
52…連結部材 54…第2アーム
56…第3アーム 100…係合部
106…ガイド
Claims (17)
- 複数のアームが回動する関節を介して接続された多関節ロボットにおいて、
水平に回動する水平アームと、
前記水平アームの回動中心に対して同軸の円弧形状で、該水平アームの一部をスライド自在に支持する支持部材と、
を有することを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項1記載の多関節ロボットにおいて、
前記支持部材は、前記水平アームの一部と係合するレールであることを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項1又は2記載の多関節ロボットにおいて、
前記支持部材は、前記水平アームの中心よりも先端側を支持することを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の多関節ロボットにおいて、
前記支持部材が前記水平アームを支持する角度範囲は、90°〜180°の範囲のいずれかであることを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の多関節ロボットにおいて、
昇降装置を備えることを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項5記載の多関節ロボットにおいて、
前記昇降装置には、自重補償手段が設けられていることを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項5又は6記載の多関節ロボットにおいて、
前記昇降装置は並列して2台設けられ、昇降量を変化させることによりチルト動作が可能に構成されていることを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の多関節ロボットにおいて、
最先端アームは水平回動及び(又は)捻り動作可能に構成され、前記最先端アーム以外は水平回動可能に構成されていることを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の多関節ロボットにおいて、
前記最先端アームには、ワークを吸着するバキューム手段が設けられていることを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項1〜9のいずれか1項に記載の多関節ロボットにおいて、
前記最先端アームは長手方向に延在する循環体を有し、該循環体を介して先端のエンドエフェクタを回動自在に構成されていることを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項1〜10のいずれか1項に記載の多関節ロボットにおいて、
前記昇降装置は前記支持部材の上方に接続されており、前記水平アームは前記支持部材の下方に接続されていることを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項11記載の多関節ロボットにおいて、
側面視で、前記昇降装置は、前記水平アームの接続位置よりも前方で前記支持部材に接続されていることを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項1〜12のいずれか1項に記載の多関節ロボットにおいて、
前記水平アームと平行なサブアームと、
前記水平アーム及び前記サブアームの各先端に接続された連結部材と、
を有し、
前記水平アーム、前記サブアーム及び前記連結部材は平行リンクを構成することを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項13記載の多関節ロボットにおいて、
前記水平アーム及び前記サブアームには、それぞれ回動駆動源が設けられていることを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項13又は14記載の多関節ロボットにおいて、
前記水平アームの次に接続される第2アームは、前記連結部材上で、前記水平アームの先端回動部及び前記サブアームの先端回動部よりも先端側で接続されていることを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項15記載の多関節ロボットにおいて、
前記第2アームは、前記連結部材上で、前記水平アームの先端回動部及び前記サブアームの先端回動部を結ぶ線に対し、一方の先端回動部で直交する線上で接続されていることを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項1〜16のいずれか1項に記載の多関節ロボットにおいて、
前記水平アームの先に接続されるアームは、基端側に隣接するアームの延出方向は非動作領域に設定され、該延出方向の逆方向は動作領域に設定されていることを特徴とする多関節ロボット。
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