JP2726977B2 - プレス間搬送ロボットにおけるワークハンドリング装置 - Google Patents
プレス間搬送ロボットにおけるワークハンドリング装置Info
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- JP2726977B2 JP2726977B2 JP6094791A JP9479194A JP2726977B2 JP 2726977 B2 JP2726977 B2 JP 2726977B2 JP 6094791 A JP6094791 A JP 6094791A JP 9479194 A JP9479194 A JP 9479194A JP 2726977 B2 JP2726977 B2 JP 2726977B2
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Description
トにおけるワークハンドリング装置に関する。
が設けられ、アームの先端に上下旋回ハンドが設けられ
ているプレス間搬送ロボットは、知られている。
装置としては、ハンドの先端部に、ワーク保持部材を固
定した従動H軸が設けられ、ハンドのH軸から所定距離
を隔てたところに駆動T軸がH軸と平行に設けられ、H
軸とT軸がリンク機構によって連結されているものが知
られている。
グ装置では、T軸の駆動力がリンク機構によってH軸に
同期伝達されるため、H軸の回転範囲が制限され、ワー
ク保持部材によるワークの回転範囲が最大でも90度程
度で、自在に回転角度を変更することができない。その
ため、隣り合うプレス同しで金型の向きを変更して加工
をした方が好ましい場合等に対応することができなかっ
た。
ワークを任意の角度で自在に方向転換させることができ
るワークハンドリング装置を提供することにある。
ンドリング装置は、ロボット本体に水平旋回アームが設
けられ、アームの先端に上下旋回ハンドが設けられてい
るプレス間搬送ロボットにおいて、ハンドの先端部に、
ワーク保持部材を固定した従動H軸が設けられ、ハンド
のH軸から所定距離を隔てたところに駆動T軸がH軸と
平行に設けられ、H軸に従動スプロケットが、T軸に駆
動スプロケットがそれぞれ固定され、従動スプロケット
および駆動スプロケットにベルトが巻き掛けられている
ものである。
ハンドの先端部に、ワーク保持部材を固定した従動H軸
が設けられ、ハンドのH軸から所定距離を隔てたところ
に駆動T軸がH軸と平行に設けられ、H軸に従動スプロ
ケットが、T軸に駆動スプロケットがそれぞれ固定さ
れ、従動スプロケットおよび駆動スプロケットにベルト
が巻き掛けられているから、T軸の駆動力がスプロケッ
トおよびベルトによってによってH軸に任意の回転角度
で同期伝達される。
説明する。
程プレス12の間に、ロボット13が配置されている。
設けられているロボット本体21と、ロボット本体21に設
けられている水平旋回アーム22と、アーム22の先端に設
けられている上下旋回ハンド23とを備えている。
によって取付けられているアッパアーム32と、アッパア
ーム32の先端に垂直E軸33によって連結されているロア
アーム34とよりなる。ロアアーム34の先端には水平W軸
35によってハンド保持筒36が上下旋回自在に設けられて
いる。
れ回転中心R軸41を有する回転ハンド42と、回転ハンド
42の先端に、R軸41と直交するB軸43によって連結され
ている固定ハンド44とよりなる。
は筒状部51が設けられ、これに、ベアリング52を介して
H軸53がはめ入れられている。一方、固定ハンド44の基
端には筒状部54が設けられ、これに、T軸55がはめ入れ
られている。H軸53およびT軸55は互いに平行で、B軸
43とは直交させられている。H軸53には従動スプロケッ
ト56が、T軸55には駆動スプロケット57がそれぞれ固定
されている。従動スプロケット56および駆動スプロケッ
ト57には歯付ベルト58が巻き掛けられている。そして、
従動スプロケット56にはこれと一体的にワーク保持部材
59が設けられている。
が収められ、これを駆動源とし、アッパアーム32、ロア
アーム34および回転ハンド42内をのびた動力伝達機構に
よってT軸55が駆動される。
ット56、駆動スプロケット57および歯付ベルト58によっ
てH軸53がT軸と同期して回転駆動され、H軸53ととも
にワーク保持部材59が回転させられる。固定ハンド44に
対するワーク保持部材59の回転角度は、任意に設定可能
である。
略台形状のワークBが実線で示されている。後工程プレ
ス12には、前工程プレス11のワークBを、後工程プレス
12まで回転させないで搬送したワークB1 が1点鎖線
で、90度回転させて搬送したワークB2 が2点鎖線
で、180度回転させて搬送したワークB3 が3点鎖線
でそれぞれ示されている。
軸の駆動力がスプロケットおよびベルトによってによっ
てH軸に任意の回転角度で同期伝達されるから、プレス
間で搬送されるワークを任意の角度で自在に方向転換さ
せることができる。
ボットをプレスとともに示す平面図である。
ある。
Claims (1)
- 【請求項1】 ロボット本体21に垂直S軸31を中心に水
平旋回自在のアーム22が設けられ、アーム22の先端に水
平W軸35を中心に上下揺動自在のハンド23が設けられて
いるプレス間搬送ロボットにおいて、ハンド23が、W軸35と直交するR軸41を中心に回転自在
の手元側ハンド42と、回転ハンド42にR軸41と直交する
B軸43によって連結されている手先側ハンド44とによっ
て構成されており、手先側ハンド44の基端部にB軸43と
直交する駆動T軸55が設けられ、手先側ハンド44の先端
部に、ワーク保持部材59を固定した従動H軸53がT軸55
と平行に設けられ、T軸55に駆動スプロケット57が、H
軸53に従動スプロケット56がそれぞれ固定され、駆動ス
プロケット57および従動スプロケット56に ベルト58が巻
き掛けられているワークハンドリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6094791A JP2726977B2 (ja) | 1994-05-09 | 1994-05-09 | プレス間搬送ロボットにおけるワークハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6094791A JP2726977B2 (ja) | 1994-05-09 | 1994-05-09 | プレス間搬送ロボットにおけるワークハンドリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07299774A JPH07299774A (ja) | 1995-11-14 |
JP2726977B2 true JP2726977B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=14119907
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6094791A Expired - Lifetime JP2726977B2 (ja) | 1994-05-09 | 1994-05-09 | プレス間搬送ロボットにおけるワークハンドリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2726977B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008213060A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Honda Motor Co Ltd | 多関節ロボット |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3579379B2 (ja) * | 2001-08-10 | 2004-10-20 | 株式会社東芝 | 医療用マニピュレータシステム |
ATE465851T1 (de) * | 2006-12-19 | 2010-05-15 | Abb Research Ltd | Verfahren und vorrichtung zur handhabung von teilen |
CN113696222B (zh) * | 2021-08-27 | 2022-12-16 | 张金燕 | 一种工业机器人及其在印刷生产中的应用 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS58137581A (ja) * | 1982-02-09 | 1983-08-16 | 株式会社日立製作所 | 組立ロボツト |
JPH04348895A (ja) * | 1991-02-25 | 1992-12-03 | Orii:Kk | ワーク搬送用多関節型ロボット |
-
1994
- 1994-05-09 JP JP6094791A patent/JP2726977B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2008213060A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Honda Motor Co Ltd | 多関節ロボット |
US8079800B2 (en) | 2007-03-01 | 2011-12-20 | Honda Motor Co., Ltd. | Articulated robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07299774A (ja) | 1995-11-14 |
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