JPS62107875A - 加圧装置 - Google Patents
加圧装置Info
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- JPS62107875A JPS62107875A JP60247643A JP24764385A JPS62107875A JP S62107875 A JPS62107875 A JP S62107875A JP 60247643 A JP60247643 A JP 60247643A JP 24764385 A JP24764385 A JP 24764385A JP S62107875 A JPS62107875 A JP S62107875A
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- thrust
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、移動装置に取り付けられて一平面内を自在に
移動させられる移動部材にその一平面と略直角な方向か
ら加えられる推力を、移動装置を介することなく受ける
推力受け装置に関するものである。
移動させられる移動部材にその一平面と略直角な方向か
ら加えられる推力を、移動装置を介することなく受ける
推力受け装置に関するものである。
従来技術
各種加工工具や被加工物などを自動的に移動させて所定
の加工を行う自動加工機等においては、それら加工工具
等の移動部材を一平面内で自在に移動させる移動装置が
従来から多用されている。
の加工を行う自動加工機等においては、それら加工工具
等の移動部材を一平面内で自在に移動させる移動装置が
従来から多用されている。
例えば、一平面内において互いに直交するX軸およびY
軸のうち、上記移動部材をY軸方向へ移動させるY軸移
動装置と、位置固定に設けられてそのY軸移動装置を前
記X軸方向へ移動させるX軸移動装置とを備えたX−Y
テーブルや、第一アームを前記一平面と直角な第一軸ま
わりに回動させる第一回動装置と、先端部に前記移動部
材が取り付けられるとともに基端部が前記第一アームの
先端に前記第一軸と平行な第二軸まわりの回動可能に取
り付けられた第二アームをその第二軸まわりに回動させ
る第二回動装置とを備えた二輪関節ロボットなどは、そ
の−例である。
軸のうち、上記移動部材をY軸方向へ移動させるY軸移
動装置と、位置固定に設けられてそのY軸移動装置を前
記X軸方向へ移動させるX軸移動装置とを備えたX−Y
テーブルや、第一アームを前記一平面と直角な第一軸ま
わりに回動させる第一回動装置と、先端部に前記移動部
材が取り付けられるとともに基端部が前記第一アームの
先端に前記第一軸と平行な第二軸まわりの回動可能に取
り付けられた第二アームをその第二軸まわりに回動させ
る第二回動装置とを備えた二輪関節ロボットなどは、そ
の−例である。
発明が解決しようとする問題点
ところで、このような移動装置によって移動させられる
移動部材に推力が加えられると、その推力は移動部材が
取り付けられた移動装置によって受けられることとなる
。このため、移動装置の可動部、例えばX−Yテーブル
におけるガイドレールやガイドブロック、二輪関節ロボ
ットにおける関節部等を、そのような推力に耐えられる
ようにする必要があり、大型で畜価な移動装置を採用し
なければならなかった。例えば、抵抗溶接を行うための
一方の電極を有する溶接ガンを移動部材として取り付け
た場合、溶接時に移動装置に加えられる推力は500
kg程度にもなるため、小型の移動装置では可動部が破
損する恐れがあったのである。
移動部材に推力が加えられると、その推力は移動部材が
取り付けられた移動装置によって受けられることとなる
。このため、移動装置の可動部、例えばX−Yテーブル
におけるガイドレールやガイドブロック、二輪関節ロボ
ットにおける関節部等を、そのような推力に耐えられる
ようにする必要があり、大型で畜価な移動装置を採用し
なければならなかった。例えば、抵抗溶接を行うための
一方の電極を有する溶接ガンを移動部材として取り付け
た場合、溶接時に移動装置に加えられる推力は500
kg程度にもなるため、小型の移動装置では可動部が破
損する恐れがあったのである。
問題点を解決するための手段
本発明は上記問題点を解決するために為されたものであ
り、その要旨とするところは、移動装置に取り付けられ
て一平面内を自在に移動させられる移動部材に、その一
平面と略直角な方向から加えられる推力を受ける装置で
あって、(al前記移動部材の移動に対応して移動し、
その移動部材に加えられる推力を受ける推力受け部材と
、(blその推力受け部材を前記推力の方向に移動不能
に支持する位置固定の支持部材とを含んで構成したこと
にある。
り、その要旨とするところは、移動装置に取り付けられ
て一平面内を自在に移動させられる移動部材に、その一
平面と略直角な方向から加えられる推力を受ける装置で
あって、(al前記移動部材の移動に対応して移動し、
その移動部材に加えられる推力を受ける推力受け部材と
、(blその推力受け部材を前記推力の方向に移動不能
に支持する位置固定の支持部材とを含んで構成したこと
にある。
更に具体的に説明すると、上記移動装置として前記X−
Yテーブルを用いた場合には、例えば、上記支持部材は
、移動部材の前記X軸方向における移動ストロークより
も長く且つY軸方向における移動ストロークよりも離間
して互いに平行に設けられた位置固定の一対の長手部材
にて構成され、上記推力受け部材は、移動部材に固定さ
れ、その移動部材の前記Y軸方向における全移動ストロ
ークに亘って前記一対の長手部材の双方と係合可能な当
て板にて構成される。
Yテーブルを用いた場合には、例えば、上記支持部材は
、移動部材の前記X軸方向における移動ストロークより
も長く且つY軸方向における移動ストロークよりも離間
して互いに平行に設けられた位置固定の一対の長手部材
にて構成され、上記推力受け部材は、移動部材に固定さ
れ、その移動部材の前記Y軸方向における全移動ストロ
ークに亘って前記一対の長手部材の双方と係合可能な当
て板にて構成される。
また、移動装置として前記二軸関節ロボットを用いた場
合には、例えば、上記支持部材は、前記一平面と直角な
方向に立設された支柱にて構成され、上記推力受け部材
、は、その支柱の半径方向における前記移動部材との相
対移動を許容し且つその支柱の円周方向における相対移
動を阻止するガイドを備えてその支柱にその軸心方向へ
の移動不能かつ軸心まわりの回動可能に支持された受け
アームにて構成される。
合には、例えば、上記支持部材は、前記一平面と直角な
方向に立設された支柱にて構成され、上記推力受け部材
、は、その支柱の半径方向における前記移動部材との相
対移動を許容し且つその支柱の円周方向における相対移
動を阻止するガイドを備えてその支柱にその軸心方向へ
の移動不能かつ軸心まわりの回動可能に支持された受け
アームにて構成される。
作用および発明の効果
このような推力受け装置を用いれば、移動部材に加えら
れた推力は、その移動部材に対応して移動する推力受け
部材を介して支持部材にて受けられるため、移動装置の
可動部等に推力が加えられることはない。したがって、
移動装置は、単に移動部材を一平面内において自在に移
動させるだけで良く、移動部材に加えられる推力に耐え
られるような高い機械的強度を必要としないため、例え
ば、移動部材として抵抗溶接を行うための溶接ガンのよ
うに大きな推力を受けるものを取り付ける場合でも、小
型で安価な移動装置を使用できるようになるのである。
れた推力は、その移動部材に対応して移動する推力受け
部材を介して支持部材にて受けられるため、移動装置の
可動部等に推力が加えられることはない。したがって、
移動装置は、単に移動部材を一平面内において自在に移
動させるだけで良く、移動部材に加えられる推力に耐え
られるような高い機械的強度を必要としないため、例え
ば、移動部材として抵抗溶接を行うための溶接ガンのよ
うに大きな推力を受けるものを取り付ける場合でも、小
型で安価な移動装置を使用できるようになるのである。
また、上記推力受け部材は、移動装置にて自在に移動さ
せられる移動部材の移動に対応して移動させられるよう
になっているため、例えば、移動部材が推力の方向へ移
動することを阻止する位置固定の当接部材等を移動部材
の全移動範囲に亘って設ける場合に比較して、装置が軽
量かつコンパクトに構成され得るのである。
せられる移動部材の移動に対応して移動させられるよう
になっているため、例えば、移動部材が推力の方向へ移
動することを阻止する位置固定の当接部材等を移動部材
の全移動範囲に亘って設ける場合に比較して、装置が軽
量かつコンパクトに構成され得るのである。
実施例
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。なお、以下の説明では、本発明が自動溶接機に適用
された場合について説明するが、本発明は他の自動加工
機等にも同様に適用され得る。
る。なお、以下の説明では、本発明が自動溶接機に適用
された場合について説明するが、本発明は他の自動加工
機等にも同様に適用され得る。
第1図は、移動部材として溶接ガン10が取り付けられ
、その溶接ガン10を一平面内において自在に移動させ
る移動装置としてのX−Yテーブル12を示す斜視図で
ある。このX−Yテーブル12は、第2図および第3図
に示されているように、自動溶接機のフレーム14の下
面に取り付けられている。X−Yテーブル12は、上記
一平面すなわちフレーム14の下面と平行な水平面内に
おいて互いに直交するX軸およびY軸のうち、第1図に
おいて矢印Bで示すY軸方向へ溶接ガン10を移動させ
るY軸移動装置16と、そのY軸移動装置16を同図に
おいて矢印Aで示すX軸方向へ移動させるX軸移動装置
18とを備えている。
、その溶接ガン10を一平面内において自在に移動させ
る移動装置としてのX−Yテーブル12を示す斜視図で
ある。このX−Yテーブル12は、第2図および第3図
に示されているように、自動溶接機のフレーム14の下
面に取り付けられている。X−Yテーブル12は、上記
一平面すなわちフレーム14の下面と平行な水平面内に
おいて互いに直交するX軸およびY軸のうち、第1図に
おいて矢印Bで示すY軸方向へ溶接ガン10を移動させ
るY軸移動装置16と、そのY軸移動装置16を同図に
おいて矢印Aで示すX軸方向へ移動させるX軸移動装置
18とを備えている。
X軸移動装置18は、X軸方向に長い箱体を構成する一
枚の底板20および4枚の側板22,24.26.28
と、その長手方向の両端に位置する側板24と28との
間に上記X軸方向に沿って軸まわりの回転可能に配設さ
れたねじ軸30と、そのねじ軸30と平行に上記底板2
0に固設されたガイドレール32とを備えており、底板
20を介して上記フレーム14に位置固定に設けられて
いる。そして、ねじ軸30には移動ブロック34が螺合
されているとともに、ガイドレール32には移動ブロッ
ク34に一体的に固定されたガイドブロック36が嵌合
され、ねじ軸30がモータ38によって回転駆動される
ことにより、移動ブロック34はガイドレール32に案
内されつつX軸方向へ往復移動させられる。
枚の底板20および4枚の側板22,24.26.28
と、その長手方向の両端に位置する側板24と28との
間に上記X軸方向に沿って軸まわりの回転可能に配設さ
れたねじ軸30と、そのねじ軸30と平行に上記底板2
0に固設されたガイドレール32とを備えており、底板
20を介して上記フレーム14に位置固定に設けられて
いる。そして、ねじ軸30には移動ブロック34が螺合
されているとともに、ガイドレール32には移動ブロッ
ク34に一体的に固定されたガイドブロック36が嵌合
され、ねじ軸30がモータ38によって回転駆動される
ことにより、移動ブロック34はガイドレール32に案
内されつつX軸方向へ往復移動させられる。
前記Y軸移動装置16は、上記移動ブロック34に取り
付けられる基板40と、その基板40に前記Y軸方向に
沿って固設されたガイドレール42と、そのガイドレー
ル42に嵌合されたガイドブロック44と、そのガイド
ブロック44に固定された取付板46とを備えており、
その取付板46にi?I記溶接ガンIOが取り付けられ
ている。また、取付板46には、上記ガイドレール42
と平行にラック48が設けられ、ピニオン50と噛み合
わされている。ピニオン50は、基板40に固設された
ブラケット52に取り付けられているモータ54によっ
て回転駆動されるようになっており、これにより、取付
板46はガイドレール42に案内されつつY軸方向へ往
復移動させられる。
付けられる基板40と、その基板40に前記Y軸方向に
沿って固設されたガイドレール42と、そのガイドレー
ル42に嵌合されたガイドブロック44と、そのガイド
ブロック44に固定された取付板46とを備えており、
その取付板46にi?I記溶接ガンIOが取り付けられ
ている。また、取付板46には、上記ガイドレール42
と平行にラック48が設けられ、ピニオン50と噛み合
わされている。ピニオン50は、基板40に固設された
ブラケット52に取り付けられているモータ54によっ
て回転駆動されるようになっており、これにより、取付
板46はガイドレール42に案内されつつY軸方向へ往
復移動させられる。
このY軸方向の移動ストロークは、第3図に実線および
一点鎖線で示されているように比較的短く、前記側板2
2と26との間の間隅よりも短い。
一点鎖線で示されているように比較的短く、前記側板2
2と26との間の間隅よりも短い。
一方、溶接ガン10は、第4図に詳しく示されているよ
うに、取付板46に形成された挿通孔56内に上下方向
、すなわち上記X−Yテーブル12によって移動させら
れる水平面に直角な方向の移動可能に配設されている。
うに、取付板46に形成された挿通孔56内に上下方向
、すなわち上記X−Yテーブル12によって移動させら
れる水平面に直角な方向の移動可能に配設されている。
溶接ガン10の上端には支持板58が取り付けられ、そ
の支持板58には4木のガイドロッド60が固定されて
いる。
の支持板58には4木のガイドロッド60が固定されて
いる。
ガイドロッド60は、取付板46に固設されたガイドブ
ツシュ61内を上下方向への移動可能に挿通させられて
いるとともに、そのガイドブツシュ61と支持板58と
の間の部分には圧縮コイルスプリング62がそれぞれ配
設されている。これにより、溶接ガン10は、上下方向
への移動が許容された状態で、常には第4図に示されて
いるように圧縮コイルスプリング62の付勢力と溶接ガ
ン10自体に作用する重力とが釣り合う位置に保持され
ることとなる。
ツシュ61内を上下方向への移動可能に挿通させられて
いるとともに、そのガイドブツシュ61と支持板58と
の間の部分には圧縮コイルスプリング62がそれぞれ配
設されている。これにより、溶接ガン10は、上下方向
への移動が許容された状態で、常には第4図に示されて
いるように圧縮コイルスプリング62の付勢力と溶接ガ
ン10自体に作用する重力とが釣り合う位置に保持され
ることとなる。
また、ガイドロッド60の上端は支持板58から上方に
突き出し、1枚の当て板64が取り付けられている。当
て板64は前記Y軸方向に長い長手形状を成し、溶接ガ
ン10の前記Y軸方向における全移動ストロークに亘っ
て前記X軸移動装置18の側板22および26の双方と
係合し得る長さ寸法を有しているが、第4図に示す通常
の状態においては、それ等の側板22および26の下端
よりも僅かに低い位置に保持されている。したがって、
im常はそれ等側板22.26と当て板64とが係合す
ることはなく、溶接ガン10は前記X−Yテーブル12
により前記一平面内を自在に移動させられる。なお、ガ
イドロッド60の下端には、当゛でキ反64が(!1.
+1+反22.26の下端に当接しI1トる程度の溶接
ガン10の上昇を許容しつつ、溶接ガン10の一定量以
上の上昇を阻止するナンド66がそれぞれ螺着されてい
る。
突き出し、1枚の当て板64が取り付けられている。当
て板64は前記Y軸方向に長い長手形状を成し、溶接ガ
ン10の前記Y軸方向における全移動ストロークに亘っ
て前記X軸移動装置18の側板22および26の双方と
係合し得る長さ寸法を有しているが、第4図に示す通常
の状態においては、それ等の側板22および26の下端
よりも僅かに低い位置に保持されている。したがって、
im常はそれ等側板22.26と当て板64とが係合す
ることはなく、溶接ガン10は前記X−Yテーブル12
により前記一平面内を自在に移動させられる。なお、ガ
イドロッド60の下端には、当゛でキ反64が(!1.
+1+反22.26の下端に当接しI1トる程度の溶接
ガン10の上昇を許容しつつ、溶接ガン10の一定量以
上の上昇を阻止するナンド66がそれぞれ螺着されてい
る。
この溶接ガン10はエアシリンダにて構成されており、
その出力ロッド68の先端には抵抗溶接を行うための電
極70が取り付けられている。そして、前記X−Yテー
ブル12により前記一平面内を所定の溶接位置まで移動
させられた後、圧力エアが供給されて溶接ガン10の出
力ロッド68が突き出されると、電極70は溶接板72
上に配置されたスタッド74を下方に向かって押圧する
。
その出力ロッド68の先端には抵抗溶接を行うための電
極70が取り付けられている。そして、前記X−Yテー
ブル12により前記一平面内を所定の溶接位置まで移動
させられた後、圧力エアが供給されて溶接ガン10の出
力ロッド68が突き出されると、電極70は溶接板72
上に配置されたスタッド74を下方に向かって押圧する
。
これにより、基台76上においてスタッド74と溶接機
72とが挟圧され、この状態で溶接板72に取り付けら
れた電極78と電極70との間に溶接電流が印加される
ことにより、スタッド74が溶接機72上に抵抗溶接さ
れる。
72とが挟圧され、この状態で溶接板72に取り付けら
れた電極78と電極70との間に溶接電流が印加される
ことにより、スタッド74が溶接機72上に抵抗溶接さ
れる。
ここで、上記電極70がスタンド74を抑圧すると、そ
の反力により前記溶接ガン10には上方に向かう推力が
加えられるため、溶接ガン10は取付板46に対して相
対的に上方へ移動させられる。溶接ガン10が上方へ移
動すると、その溶接ガン10の上部に取り付けられた当
て板64は、フレーム14に固定された側板22.26
の下端に当接させられる。これにより、?8接ガン10
のそれ以上の上昇が阻止されるとともに、スタッド74
が電極70によって溶接板72上に所定の押圧力(例え
ば、500 kg程度)で押圧されるのである。本実施
例では、当て板64が、移動部材を成す溶接ガン10の
移動に対応して移動し、その溶接ガン10に加えられる
推力を受ける推力受け部材を成し、X軸移動装置18の
側板22,26が、当て板64を推力の方向に移動不能
に支持する位置固定の支持部材を成している。
の反力により前記溶接ガン10には上方に向かう推力が
加えられるため、溶接ガン10は取付板46に対して相
対的に上方へ移動させられる。溶接ガン10が上方へ移
動すると、その溶接ガン10の上部に取り付けられた当
て板64は、フレーム14に固定された側板22.26
の下端に当接させられる。これにより、?8接ガン10
のそれ以上の上昇が阻止されるとともに、スタッド74
が電極70によって溶接板72上に所定の押圧力(例え
ば、500 kg程度)で押圧されるのである。本実施
例では、当て板64が、移動部材を成す溶接ガン10の
移動に対応して移動し、その溶接ガン10に加えられる
推力を受ける推力受け部材を成し、X軸移動装置18の
側板22,26が、当て板64を推力の方向に移動不能
に支持する位置固定の支持部材を成している。
このように、本実施例の自動溶接機においては、X−Y
テーブルI2によって一平面内を自在に移動させられる
溶接ガン10に加えられる推力が、その溶接ガン10に
取り付けられた当て板64を介して側板22.26によ
り受けられるようになっているため、X−Yテーブル1
2の可動部、すなわちガイドレール32.42やガイド
ブロック36.44等に推力が加えられることはない。
テーブルI2によって一平面内を自在に移動させられる
溶接ガン10に加えられる推力が、その溶接ガン10に
取り付けられた当て板64を介して側板22.26によ
り受けられるようになっているため、X−Yテーブル1
2の可動部、すなわちガイドレール32.42やガイド
ブロック36.44等に推力が加えられることはない。
したがって、X−Yテーブル12は、単に溶接ガン10
を一平面内において自在に移動させるだけで良く、溶接
ガン10に加えられる推力に耐えられるような高いa械
的強度を必要とないため、小型で安価なX−Yテーブル
12の使用が可能となり、溶接機に対するX−Yテーブ
ル12の取付はスペースも大幅に節減されるのである。
を一平面内において自在に移動させるだけで良く、溶接
ガン10に加えられる推力に耐えられるような高いa械
的強度を必要とないため、小型で安価なX−Yテーブル
12の使用が可能となり、溶接機に対するX−Yテーブ
ル12の取付はスペースも大幅に節減されるのである。
また、当てui、64は溶接ガン10に取り付けられて
その溶接ガン10と共に移動するようになっているため
、溶接ガン10の全移動範囲に亘ってその溶接ガン10
の推力の方向の移動を阻止する当接部材等を設ける場合
に比較して、装置が軽量かつコンパクトに構成され得る
。
その溶接ガン10と共に移動するようになっているため
、溶接ガン10の全移動範囲に亘ってその溶接ガン10
の推力の方向の移動を阻止する当接部材等を設ける場合
に比較して、装置が軽量かつコンパクトに構成され得る
。
さらに、本実施例では、当て板64が常には側板22.
26と係合しない位置に保持されるようになっているた
め、それ等の摺動抵抗等によってX−Yテーブル12の
作動が損なわれることがない。
26と係合しない位置に保持されるようになっているた
め、それ等の摺動抵抗等によってX−Yテーブル12の
作動が損なわれることがない。
次に、本発明の他の実施例を説明する。
第5図および第6図に示す実施例は、前記実施例に比較
して、溶接ガン10が前記X軸を含む平面内において回
動可能に設けられている点が異なる。すなわち、前記取
付板46にはブラケット80が固定され、そのブラケッ
ト80に前記Y軸方向と平行な軸まわりの回動可能に配
設されf:ホルダ82に、溶接ガン10が前記支持板5
8.ガイドロッド60等により上下方向への移動可能に
取り付けられているのである。ホルダ82は、ブラケッ
ト80に取り付けられたモータ84によって回動駆動さ
れるようになっており、前記取付板4Gには溶接ガン1
00回動を許容する切欠86が形成されている。また、
ガイドロッド60の上端には、溶接ガン10の回動中心
を曲率中心として円弧状に形成された当て板88が固定
されている。
して、溶接ガン10が前記X軸を含む平面内において回
動可能に設けられている点が異なる。すなわち、前記取
付板46にはブラケット80が固定され、そのブラケッ
ト80に前記Y軸方向と平行な軸まわりの回動可能に配
設されf:ホルダ82に、溶接ガン10が前記支持板5
8.ガイドロッド60等により上下方向への移動可能に
取り付けられているのである。ホルダ82は、ブラケッ
ト80に取り付けられたモータ84によって回動駆動さ
れるようになっており、前記取付板4Gには溶接ガン1
00回動を許容する切欠86が形成されている。また、
ガイドロッド60の上端には、溶接ガン10の回動中心
を曲率中心として円弧状に形成された当て板88が固定
されている。
このような自動溶接機においても、溶接ガン10に加え
られる推力は当て板88を介して側板22.26によっ
て受けられるため、前記X−Yテーブル12の可動部に
推力が加えられることはない。なお、この場合に溶接ガ
ン10の回動角度が太き(なると、側板22.26と当
て板88との間に滑りが生じ易くなるため、溶接ガン1
0の回動角度は側板22.26と当て板88との間の摩
擦力等により所定の角度範囲内に制限される。
られる推力は当て板88を介して側板22.26によっ
て受けられるため、前記X−Yテーブル12の可動部に
推力が加えられることはない。なお、この場合に溶接ガ
ン10の回動角度が太き(なると、側板22.26と当
て板88との間に滑りが生じ易くなるため、溶接ガン1
0の回動角度は側板22.26と当て板88との間の摩
擦力等により所定の角度範囲内に制限される。
また、第7図に示す実施例は、前記X−Yテーブル12
の替わりに二軸関節ロボット90を用いて溶接ガン10
を移動するようにしたものである。
の替わりに二軸関節ロボット90を用いて溶接ガン10
を移動するようにしたものである。
この二軸関節ロボット90は支柱92に取り付けられ、
その支柱92に直角な一平面内において溶接ガン10を
自在に移動させるもので、支柱92に位置固定に取り付
けられた固定アーム94の先端部に設けられた第一アー
ム9Gと、その第一アーム96の先端部に設けられた第
二アーム98とを備えている。第一アーム96は前記支
柱92と平行な、換言すれば前記一平面と直角な第一軸
まわりの回動可能に取り付けられ、第一回動装置を成す
モータ100により、その第一軸まわりに回動させられ
るようになっている。また、第二アーム98は上記第一
軸と平行な第二軸まわりの回動可能に取り付けられ、第
二回動装置を成すモータ102により、その第二軸まわ
りに回動させられるようになっている。
その支柱92に直角な一平面内において溶接ガン10を
自在に移動させるもので、支柱92に位置固定に取り付
けられた固定アーム94の先端部に設けられた第一アー
ム9Gと、その第一アーム96の先端部に設けられた第
二アーム98とを備えている。第一アーム96は前記支
柱92と平行な、換言すれば前記一平面と直角な第一軸
まわりの回動可能に取り付けられ、第一回動装置を成す
モータ100により、その第一軸まわりに回動させられ
るようになっている。また、第二アーム98は上記第一
軸と平行な第二軸まわりの回動可能に取り付けられ、第
二回動装置を成すモータ102により、その第二軸まわ
りに回動させられるようになっている。
そして、溶接ガン10は、上記第二アーム96の先端に
ブラケッl−104を介して取り付けられている。溶接
ガン10は、前記支柱92と平行な姿勢で、且つ前記出
カロンドロ日を下方に向かって突き出すように取り付け
られており、上記二軸関節ロボット90により所定の溶
接位置へ移動させられた後、前記実施例と同様に出力ロ
ンドロ8を突き出して抵抗溶接を行う。なお、支柱92
には、電極70に溶接電流を供給する電源装置106が
取り付けられている。
ブラケッl−104を介して取り付けられている。溶接
ガン10は、前記支柱92と平行な姿勢で、且つ前記出
カロンドロ日を下方に向かって突き出すように取り付け
られており、上記二軸関節ロボット90により所定の溶
接位置へ移動させられた後、前記実施例と同様に出力ロ
ンドロ8を突き出して抵抗溶接を行う。なお、支柱92
には、電極70に溶接電流を供給する電源装置106が
取り付けられている。
一方、支柱92は上記固定アーム94よりも上方に突き
出しており、その上端部には軸心方向の移動不能かつ軸
心まわりの回動可能に受けアーム108が取り付けられ
ている。受けアーム108は、前記二軸関節ロボット9
0の第一アーム96および第二アーム98が支柱92の
半径方向へ一直線上に延ばされた状態において、その先
端に取り付けられた溶接ガン10に達する長さ寸法を備
えている。そして、その受けアーム108の下面には、
溶接ガン10の上端から更に上方へ向かって立設された
係合ロッド110と係合するガイド112が設けられて
いる。ガイド112は、溶接ガン10が支柱92の半径
方向へ移動させられる際には、上記係合ロンド110と
の相対移動を許容するが、溶接ガン10が支柱92の円
周方向へ移動させられる際には、係合ロッド110との
相対移動を阻止するガイドa114が形成されている。
出しており、その上端部には軸心方向の移動不能かつ軸
心まわりの回動可能に受けアーム108が取り付けられ
ている。受けアーム108は、前記二軸関節ロボット9
0の第一アーム96および第二アーム98が支柱92の
半径方向へ一直線上に延ばされた状態において、その先
端に取り付けられた溶接ガン10に達する長さ寸法を備
えている。そして、その受けアーム108の下面には、
溶接ガン10の上端から更に上方へ向かって立設された
係合ロッド110と係合するガイド112が設けられて
いる。ガイド112は、溶接ガン10が支柱92の半径
方向へ移動させられる際には、上記係合ロンド110と
の相対移動を許容するが、溶接ガン10が支柱92の円
周方向へ移動させられる際には、係合ロッド110との
相対移動を阻止するガイドa114が形成されている。
なお、係合ロッド110の上端は、このガイド溝114
の底面に常時摺接させられている。
の底面に常時摺接させられている。
このような自動溶接機においては、溶接ガン10が二軸
関節ロボット90によって一平面内を自在に移動させら
れるのに対応して、受けアーム108も支柱92まわり
に回動しつつ移動させられる。したがって、溶接時に溶
接ガン10に加えられる推力は、係合ロッド110を介
して受けアーム108により受けられることとなり、二
輪関節ロボット90に推力が加えられることはない。こ
の実施例では、上記受けアーム108が、溶接ガン10
の移動に対応して移動し、その溶接ガン10に加えられ
る推力を受ける推力受け部材を成し、その受けアーム1
08が取り付けられた支柱92が、受けアーム108を
推力の方向に移動不能に支持する位置固定の支持部材を
成している。
関節ロボット90によって一平面内を自在に移動させら
れるのに対応して、受けアーム108も支柱92まわり
に回動しつつ移動させられる。したがって、溶接時に溶
接ガン10に加えられる推力は、係合ロッド110を介
して受けアーム108により受けられることとなり、二
輪関節ロボット90に推力が加えられることはない。こ
の実施例では、上記受けアーム108が、溶接ガン10
の移動に対応して移動し、その溶接ガン10に加えられ
る推力を受ける推力受け部材を成し、その受けアーム1
08が取り付けられた支柱92が、受けアーム108を
推力の方向に移動不能に支持する位置固定の支持部材を
成している。
以上、本発明のいくつかの実施例を図面に基づいて説明
したが、本発明は他の態様で実施することもできる。
したが、本発明は他の態様で実施することもできる。
例えば、前記実施例では移動装置としてx−yテーブル
12あるいは二軸関節ロボット90が用いられているが
、これ等の構造は適宜変更し得るのであり、また、他の
形式の移動装置を採用することもできる。
12あるいは二軸関節ロボット90が用いられているが
、これ等の構造は適宜変更し得るのであり、また、他の
形式の移動装置を採用することもできる。
また、前記第1図乃至第4図の実施例では、X軸移動装
置18の側板22,26が支持部材を兼ねているが、X
軸移動装置18とは別に支持部材を設けてもよい。また
、かかる支持部材は必ずしもX軸方向に沿って設ける必
要はなく、支持部材をY軸方向に沿って配設するととも
に、その支持部材と係合し得るようにX軸方向に長い推
力受け部材を溶接ガン10に配設するようにしても差支
えない。
置18の側板22,26が支持部材を兼ねているが、X
軸移動装置18とは別に支持部材を設けてもよい。また
、かかる支持部材は必ずしもX軸方向に沿って設ける必
要はなく、支持部材をY軸方向に沿って配設するととも
に、その支持部材と係合し得るようにX軸方向に長い推
力受け部材を溶接ガン10に配設するようにしても差支
えない。
また、前記第7図の実施例では二輪関節ロボット90が
取り付けられた支柱92が、受けアーム108を支持す
る支持部材を兼ねているが、受けアーl、108のみを
支持する支持部材を支柱92とは別に設けるようにして
もよい。
取り付けられた支柱92が、受けアーム108を支持す
る支持部材を兼ねているが、受けアーl、108のみを
支持する支持部材を支柱92とは別に設けるようにして
もよい。
その他−々例示はしないが、本発明はその精神を逸脱す
ることなく当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を
加えた態様で実施することができる。
ることなく当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を
加えた態様で実施することができる。
第1図は本発明に係る推力受け装置を備えた自動溶接機
のX−Yテーブルを示す斜視図である。 第2図は第1図のX−YテーブルのX軸方向における断
面図である。第3図は第1図のX−YテーブルのY軸方
向における断面図である。第4図は第1図のX−Yテー
ブルによって移動させられる溶接ガンの取付部分を示す
断面図である。第5図および第6図は本発明の他の実施
例における溶接ガンの取付部分を示す図で、第5図はY
軸方向における断面図、第6図は第5図の右方向からの
視図である。第7図は本発明の更に別の実施例における
自動溶接機の二軸関節ロボットを示す斜視図である。 10:溶接ガン(移動部材) 16:Y軸移動装置 18:X軸移動装置96:第一
アーム 98:第二アーム100:モータ(第一回
動装置) IO2:モータ(第二回動装置) 112ニガイド 出願人 株式会社 協豊製作所 第1図 第3図 第2図 第7図
のX−Yテーブルを示す斜視図である。 第2図は第1図のX−YテーブルのX軸方向における断
面図である。第3図は第1図のX−YテーブルのY軸方
向における断面図である。第4図は第1図のX−Yテー
ブルによって移動させられる溶接ガンの取付部分を示す
断面図である。第5図および第6図は本発明の他の実施
例における溶接ガンの取付部分を示す図で、第5図はY
軸方向における断面図、第6図は第5図の右方向からの
視図である。第7図は本発明の更に別の実施例における
自動溶接機の二軸関節ロボットを示す斜視図である。 10:溶接ガン(移動部材) 16:Y軸移動装置 18:X軸移動装置96:第一
アーム 98:第二アーム100:モータ(第一回
動装置) IO2:モータ(第二回動装置) 112ニガイド 出願人 株式会社 協豊製作所 第1図 第3図 第2図 第7図
Claims (3)
- (1)移動装置に取り付けられて一平面内を自在に移動
させられる移動部材に、該一平面と略直角な方向から加
えられる推力を受ける装置であって、 前記移動部材の移動に対応して移動し、該移動部材に加
えられる推力を受ける推力受け部材と、 該推力受け部材を前記推力の方向に移動不能に支持する
位置固定の支持部材と を含むことを特徴とする推力受け装置。 - (2)前記移動装置は、前記一平面内において互いに直
交するX軸およびY軸のうち、前記移動部材を該Y軸方
向へ移動させるY軸移動装置と、位置固定に設けられて
該Y軸移動装置を前記X軸方向へ移動させるX軸移動装
置とを備えたものであり、前記支持部材は、前記移動部
材の前記X軸方向における移動ストロークよりも長く且
つY軸方向における移動ストロークよりも離間して互い
に平行に設けられた位置固定の一対の長手部材であり、
前記推力受け部材は、前記移動部材に固定され、該移動
部材の前記Y軸方向における全移動ストロークに亘って
前記一対の長手部材の双方と係合可能な当て板である特
許請求の範囲第1項に記載の推力受け装置。 - (3)前記移動装置は、第一アームを前記一平面と直角
な第一軸まわりに回動させる第一回動装置と、先端部に
前記移動部材が取り付けられるとともに基端部が前記第
一アームの先端に前記第一軸と平行な第二軸まわりの回
動可能に取り付けられた第二アームを該第二軸まわりに
回動させる第二回動装置とを備えたものであり、前記支
持部材は、前記一平面と直角な方向に立設された支柱で
あり、前記推力受け部材は、該支柱の半径方向における
前記移動部材との相対移動を許容し且つ該支柱の円周方
向における相対移動を阻止するガイドを備えて該支柱に
その軸心方向への移動不能かつ軸心まわりの回動可能に
支持された受けアームである特許請求の範囲第1項に記
載の推力受け装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60247643A JPS62107875A (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 加圧装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60247643A JPS62107875A (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 加圧装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62107875A true JPS62107875A (ja) | 1987-05-19 |
JPH05149B2 JPH05149B2 (ja) | 1993-01-05 |
Family
ID=17166544
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60247643A Granted JPS62107875A (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 加圧装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62107875A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0280177A (ja) * | 1988-09-16 | 1990-03-20 | Amada Co Ltd | スポット溶接機における電極の芯出し方法 |
JP2008213060A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Honda Motor Co Ltd | 多関節ロボット |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4945861A (ja) * | 1972-09-08 | 1974-05-01 | ||
JPS59116147U (ja) * | 1983-01-25 | 1984-08-06 | 鬼頭工業株式会社 | 割出しユニツト |
JPS59206176A (ja) * | 1983-04-06 | 1984-11-21 | ユニメイシヨン・インコ−ポレ−テツド | 単一溶接電極を使用する産業用ロボツトスポツト溶接構造 |
-
1985
- 1985-11-05 JP JP60247643A patent/JPS62107875A/ja active Granted
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4945861A (ja) * | 1972-09-08 | 1974-05-01 | ||
JPS59116147U (ja) * | 1983-01-25 | 1984-08-06 | 鬼頭工業株式会社 | 割出しユニツト |
JPS59206176A (ja) * | 1983-04-06 | 1984-11-21 | ユニメイシヨン・インコ−ポレ−テツド | 単一溶接電極を使用する産業用ロボツトスポツト溶接構造 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0280177A (ja) * | 1988-09-16 | 1990-03-20 | Amada Co Ltd | スポット溶接機における電極の芯出し方法 |
JP2008213060A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Honda Motor Co Ltd | 多関節ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05149B2 (ja) | 1993-01-05 |
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