JP2021107111A - ピッキング設備 - Google Patents
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Abstract
Description
このような場合は、第一ケースから取り出すときは物品の上方を向く面を保持部により保持し、その保持した面が側方を向くように吸着部の姿勢を変更させた後、物品を第二ケースに収容することが考えられる。しかし、移載装置には、支持部から延びる長尺状のアームが備えられている場合があり、このようなアームが備えられている場合では、アームが第二ケースの側壁に干渉するために、保持部が物品の側方を向く面を保持した状態で第二ケースに収容することができない場合がある。
また、第一ケースから取り出した物品を、一旦中継箇所に移載し、この中継箇所において保持部により保持する面を、物品の上方を向く面から側方を向く面に変更し、その側方を向く面が上方を向くようにアーム及び支持部を揺動させた後、物品を第二ケースに収容することも考えられる。この場合では、物品の姿勢を変更して第二ケースに収容できるものの、移載装置により物品を移載するときに一旦中継箇所に移載する必要があるため、物品の移載に要する時間が長くなったり、物品の移載のためのスペースが大きく必要になったりして、物品を効率よく移載することが難しい。
前記支持部は、前記移動機構に取り付けられた基部と、水平方向に沿う揺動軸心周りに揺動自在に前記基部に連結された揺動部と、を備え、平面視で前記揺動軸心が沿う方向に対して直交する方向を並び方向とし、前記並び方向の一方側を並び方向第一側、その反対側を並び方向第二側として、前記基部における、前記揺動軸心に対して前記並び方向第一側の位置に、物品が当接する当接部が設けられ、前記吸着部は、前記揺動部における前記揺動軸心よりも揺動先端側の位置に設けられ、前記揺動部は、前記揺動軸心周りの揺動により、前記吸着部が前記揺動軸心に対して前記並び方向第二側に位置して前記吸着部の吸
着面が下側を向く第一姿勢と、前記吸着部が前記揺動軸心に対して下側に位置して前記吸着面が前記並び方向第一側を向く第二姿勢との間で姿勢変更自在に構成されている点にある。
移載装置が設置されたピッキング設備の第1実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、ピッキング設備には、第一容器C1を搬送する第一コンベヤ1と、第二容器C2を搬送する第二コンベヤ2と、第一容器C1から第二容器C2に物品Wを移載する移載装置3と、第一コンベヤ1や第二コンベヤ2や移載装置3が設置されている設
置領域Eを囲う柵4と、が備えられている。
取り出すべき物品Wが全て取り出された第一容器C1は、第一コンベヤ1により第一搬送位置P1から搬送される。また、収容すべき物品Wが全て収容された第二容器C2は、第二コンベヤ2により第二搬送位置P2から搬送される。
図2から図4に示すように、移載装置3は、物品Wを吸着する第一吸着パッド6と、物品Wを吸着する第二吸着パッド7と、第一吸着パッド6及び第二吸着パッド7を支持する支持部8と、支持部8を移動させる移動機構9と、を備えている。
移動機構9は、回転部12を回転させると共に、第一アーム13、第二アーム14及び第三アーム15を揺動させることで、支持部8を移動させる。
すると共に物品Wを吸着可能に構成されている当接部に相当する。
以下、図4に示すように、揺動軸心S1に沿う方向を軸心方向Xとし、平面視で軸心方向Xに対して直交する方向を並び方向Yとする。また、並び方向Yの一方側を並び方向第一側Y1とし、その反対側を並び方向第二側Y2とする。
第二支持部39は、第二部材38から並び方向第一側Y1に延びる状態で第二部材38に固定されている。そして、第二吸着パッド7が、第二支持部39に対して、上下方向Zに移動自在に支持されている。つまり、第二支持部39に、第二吸着パッド7の当接面を上下方向Zに移動自在に支持する移動支持部40が取り付けられている。
移動支持部40は、第一部43Aの外周面を摺動可能に保持しており、移動支持部40と第二部43Bとの間にはコイルスプリング45が圧縮状態で介在している。コイルスプ
リング45により第二吸着パッド7が下方に付勢されており、第三部43Cが移動支持部40の上面に当接することで第二吸着パッド7の下方への移動が規制されている。そのため、図4に示すように、第二吸着パッド7に対して物品Wが下方から当接した場合に、第二吸着パッド7がコイルスプリング45の付勢力に抗して設定量D1だけ上方に移動可能となっている。この設定量D1は、第一吸着パッド6により物品Wを吸着する際に生じる並び方向Yの誤差の最大値よりも大きく設定すると好適である。尚、本実施形態では、第一吸着パッド6により物品Wを吸着する際に生じる並び方向Yの誤差の最大値が、例えば、並び方向第一側Y1に4mm、並び方向第二側Y2に4mmの合計8mmであると想定して、設定量D1として10mmが設定されている。また、コイルスプリング45が、第二吸着パッド7の当接面を下方に付勢する付勢部に相当する。
駆動軸52は、第三アーム15内に第三アーム15の長手方向(上下方向Z)に沿って設置されており下端部に第一ギヤ53に噛合するギヤ部が備えられている。第一ギヤ53は、揺動軸心S1周りに回転自在に基部26に支持されており、駆動軸52に噛合するギヤ部と第二ギヤ54に噛合するギヤ部とを備えている。第二ギヤ54は、軸心方向Xに沿う軸心周りに回転自在に揺動部27に支持されており、第一ギヤ53及び第三ギヤ55に噛合するギヤ部を備えている。第三ギヤ55は、軸心方向Xに沿う軸心周りに回転自在に揺動部27に支持されており、第二ギヤ54に噛合するギヤ部と第四ギヤ56に噛合するギヤ部とを備えている。第四ギヤ56は、上下方向Zに沿う軸心周りに回転自在に揺動部27に支持されており、第三ギヤ55に噛合するギヤ部と第五ギヤ57に噛合するギヤ部とを備えている。第五ギヤ57は、上下方向Zに沿う軸心周りに回転自在に揺動部27に支持されており、第四ギヤ56及び第六ギヤ58に噛合するギヤ部を備えている。第六ギヤ58は、回転軸心S2周りに第一シャフト部35と一体回転するように第一シャフト部35に固定されており、第五ギヤ57に噛合するギヤ部を備えている。尚、駆動軸52の第一ギヤ53に噛合するギヤ部と、第一ギヤ53の駆動軸52に噛合するギヤ部と、第三ギヤ55の第四ギヤ56に噛合するギヤ部と、第四ギヤ56の第三ギヤ55に噛合するギヤ部と、の夫々は、べベルギヤで構成されている。
第一伝達機構49は、第一モータ47の駆動により駆動軸52が回転することで、第一ギヤ53、第二ギヤ54、第三ギヤ55、第四ギヤ56、第五ギヤ57、及び第六ギヤ58が回転して、図10に示すように、第六ギヤ58と一体回転する第一吸着パッド6を回転軸心S2周りに回転させる。
第一リンクアーム59は、並び方向Yに沿う軸心周りに揺動自在に第二モータ48に連動連結されている。第二リンクアーム60の上端部は、第一リンクアーム59の先端部に連結されている。第二リンクアーム60の下端部は、第一姿勢の揺動部27における、揺動軸心S1に対して並び方向第二側Y2で且つ上方側に位置する部分に連結されている。
図5から図8に示すように、第二伝達機構50は、第二モータ48の駆動により、第一リンクアーム59が揺動して、第二リンクアーム60が上下方向Zに移動し、第二リンクアーム60の下端に連結された揺動部27を揺動軸心S1周りに揺動させる。
このように、揺動部27を揺動軸心S1周りに揺動させる場合、第二モータ48により
第二リンクアーム60を上下方向Zに移動させると共に、第一モータ47により駆動軸52を回転させている。つまり、例えば、図6に示すように、揺動部27を揺動軸心S1周りに揺動させる場合において、第一吸着パッド6を回転軸心S2周りに回転させない場合は、第二モータ48の駆動により第二リンクアーム60を下方に移動させると共に、第一モータ47の駆動により駆動軸52を回転させて、第二ギヤ54を第一ギヤ53に対して相対的に回転しないようにしている。
移載装置3は、第一容器C1に収容されているピッキング対象の物品Wの第一上面を第一吸着パッド6により吸着する。このとき、第一吸着パッド6は、物品Wの第一上面における中心部分を吸着する。そして、物品Wの姿勢を維持したまま、第一容器C1から物品Wを取り出し、その取り出した物品Wを第二容器C2に収容するように支持部8を移動させ、物品Wに対する第一吸着パッド6による吸着を解除する。
移載装置3は、図7に示すように、第一容器C1に収容されているピッキング対象の物品Wにおける第一上面を第一吸着パッド6により保持する。このとき、第一吸着パッド6は、第一上面における第二上面近くを吸着する。説明を加えると、第二上面に対する垂線が沿う方向を垂線方向として、第一上面における、第二上面から垂線方向に設定吸着距離D2だけ離れた位置に吸着位置が設定されており、第一吸着パッド6はこの吸着位置を吸着する。ここで、設定吸着距離D2は、後述するように、揺動部27を第一姿勢から第二姿勢に変更し、物品Wの姿勢を第二上面が上方を向く姿勢とした状態で、物品Wの第二上面が第二吸着パッド7を上記設定量D1より小さい設定移動量(本実施形態では設定量D1の半分(5mm))だけ押し上げた状態となるように設定されている。
着パッド6が吸着している物品Wの垂線方向が、平面視で支持部8の並び方向Yに対して傾いている場合は、物品Wの垂線方向が支持部8の並び方向に沿うように、第一吸着パッド6を回転軸心S2周りに回転させる。また、図11に示すように、軸心方向X視で物品Wの第一上面が水平面に対して傾いている場合は、当該第一上面の傾斜角度に合わせて第一吸着パッド6を揺動軸心S1周りに回転させ、第一吸着パッド6を傾斜させた状態で物品Wの第一上面を吸着する。
尚、物品Wを第二吸着パッド7で吸着した後は、第一吸着パッド6による吸着を解除し、物品Wを第二容器C2に収容するときは、物品Wを第二吸着パッド7のみで吸着するようにしてもよい。この場合、第一吸着パッド6による吸着を解除した後、揺動部27を第一姿勢に戻してもよい。
上記第1実施形態では、第一吸着パッド6と第二吸着パッド7とのうち、第二吸着パッド7のみで物品Wを保持している状態では、当該第二吸着パッド7のみで物品Wの姿勢を維持していたが、第二吸着パッド7のみで物品Wを保持している状態において、第二吸着パッド7と規制体66とにより物品Wの姿勢を維持するようにしてもよい。そこで、このような規制体66を備える形態をピッキング設備の第2実施形態として説明する。
移載装置3は、揺動部27を第一姿勢とした状態で物品W(図13に二点破線で示す物品W)における第一上面を第一吸着パッド6により吸着して保持した後、図13に実線で示すように、揺動部27を第二姿勢に変更して、物品Wの姿勢を、揺動軸心S1周りに90°回転させて第二上面が上方を向く姿勢とする。このように物品Wの姿勢を変更することで、物品Wの第二上面が第二吸着パッド7に当接し、第二吸着パッド7により物品Wの第二上面を吸着により保持する。尚、このように第一吸着パッド6により物品Wを保持する場合や物品Wの姿勢を変更する場合は、規制体66は第一位置にある。
そして、図13に示すように、物品Wの第一吸着パッド6及び第二吸着パッド7により保持した状態で、図14及び図15に示すように、移動装置67により規制体66を第一位置から第二位置に移動させる。その後、図16に示すように、物品Wに対する第一吸着パッド6による吸着を解除し、揺動部27を第二姿勢から第一姿勢に変更する。この際、第二吸着パッド7により吸着した物品Wが揺動する場合があるが、第二位置にある規制体が揺動する物品Wに接触することで物品Wの揺動を適切に規制できる。
次に、移載装置のその他の実施形態について説明する。
させることで規制体66を第一位置と第二位置とに移動させる構成について説明したが、規制体66の移動方向はこれに限定されない。例えば、図19に示すように、移動装置67して一対の電動モータMを備え、この電動モータMの駆動により規制体66を並び方向Yに沿う軸心S3周りに揺動させることで規制体66を第一位置と第二位置とに移動させるように、移動装置67を構成してもよい。或いは、図示は省略するが、規制体66を軸心方向Xに沿う軸心周りに揺動させることで規制体66を第一位置と第二位置とに移動させるように、移動装置67を構成してもよい。
また、第二モータ48により揺動部27を第一姿勢と第二姿勢とに切り換えたが、第一姿勢に付勢する付勢体を備えて、第一吸着パッド6により物品Wを吸着した場合に当該物品Wの自重によって、付勢体の付勢力に抗して揺動部27を第二姿勢に切り換え、物品Wの保持を解除するに伴って付勢体の付勢力により揺動部27を第一姿勢に切り換えるようにしてもよい。
以下、上記において説明した移載装置の概要について説明する。
前記支持部は、前記移動機構に取り付けられた基部と、水平方向に沿う揺動軸心周りに揺動自在に前記基部に連結された揺動部と、を備え、平面視で前記揺動軸心が沿う方向に対して直交する方向を並び方向とし、前記並び方向の一方側を並び方向第一側、その反対側を並び方向第二側として、前記基部における、前記揺動軸心に対して前記並び方向第一側の位置に、物品が当接する当接部が設けられ、前記吸着部は、前記揺動部における前記揺動軸心よりも揺動先端側の位置に設けられ、前記揺動部は、前記揺動軸心周りの揺動により、前記吸着部が前記揺動軸心に対して前記並び方向第二側に位置して前記吸着部の吸着面が下側を向く第一姿勢と、前記吸着部が前記揺動軸心に対して下側に位置して前記吸着面が前記並び方向第一側を向く第二姿勢との間で姿勢変更自在に構成されている。
6A:吸着面
7:第二吸着パッド(当接部)
7A:吸着面(当接面)
8:支持部
9:移動機構
26:基部
27:揺動部
40:移動支持部
45:コイルスプリング(付勢部)
47:第一モータ(第一駆動部)
48:第二モータ(第二駆動部)
S1:揺動軸心
S2:回転軸心
W:物品
Y:並び方向
Y1:並び方向第一側
Y2:並び方向第二側
Z:上下方向
このような場合は、第一ケースから取り出すときは物品の上方を向く面を保持部により保持し、その保持した面が側方を向くように吸着部の姿勢を変更させた後、物品を第二ケースに収容することが考えられる。しかし、移載装置には、支持部から延びる長尺状のアームが備えられている場合があり、このようなアームが備えられている場合では、アームが第二ケースの側壁に干渉するために、保持部が物品の側方を向く面を保持した状態で第二ケースに収容することができない場合がある。
また、第一ケースから取り出した物品を、一旦中継箇所に移載し、この中継箇所において保持部により保持する面を、物品の上方を向く面から側方を向く面に変更し、その側方を向く面が上方を向くようにアーム及び支持部を揺動させた後、物品を第二ケースに収容することも考えられる。この場合では、物品の姿勢を変更して第二ケースに収容できるものの、移載装置により物品を移載するときに一旦中継箇所に移載する必要があるため、物品の移載に要する時間が長くなったり、物品の移載のためのスペースが大きく必要になったりして、物品を効率よく移載することが難しい。
前記移載装置は、物品を吸着する吸着部と、前記吸着部を支持する支持部と、前記支持部を移動させる移動機構と、を備え、
前記支持部は、前記移動機構に取り付けられた基部と、水平方向に沿う揺動軸心周りに揺動自在に前記基部に連結された揺動部と、を備え、平面視で前記揺動軸心が沿う方向に対して直交する方向を並び方向とし、前記並び方向の一方側を並び方向第一側、その反対側を並び方向第二側として、前記基部における、前記揺動軸心に対して前記並び方向第一側の位置に、物品が当接する当接部が設けられ、前記吸着部は、前記揺動部における前記揺動軸心よりも揺動先端側の位置に設けられ、前記揺動部は、前記揺動軸心周りの揺動により、前記吸着部が前記揺動軸心に対して前記並び方向第二側に位置して前記吸着部の吸着面が下側を向く第一姿勢と、前記吸着部が前記揺動軸心に対して下側に位置して前記吸着面が前記並び方向第一側を向く第二姿勢との間で姿勢変更自在に構成され、物品における前記吸着部が吸着する面を第一上面とし、物品における前記当接部が当接する面を第二上面として、前記制御部は、前記吸着部が物品の前記第一上面を吸着した後に、前記揺動部を前記第一姿勢から前記第二姿勢に姿勢変更し、前記揺動部が前記第二姿勢となった状態で、前記当接部が前記第一上面とは異なる前記第二上面と当接するように、前記揺動部を揺動させる点にある。
移載装置が設置されたピッキング設備の第1実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、ピッキング設備には、第一容器C1を搬送する第一コンベヤ1と、第二容器C2を搬送する第二コンベヤ2と、第一容器C1から第二容器C2に物品Wを移載する移載装置3と、第一コンベヤ1や第二コンベヤ2や移載装置3が設置されている設置領域Eを囲う柵4と、が備えられている。
取り出すべき物品Wが全て取り出された第一容器C1は、第一コンベヤ1により第一搬送位置P1から搬送される。また、収容すべき物品Wが全て収容された第二容器C2は、第二コンベヤ2により第二搬送位置P2から搬送される。
図2から図4に示すように、移載装置3は、物品Wを吸着する第一吸着パッド6と、物品Wを吸着する第二吸着パッド7と、第一吸着パッド6及び第二吸着パッド7を支持する支持部8と、支持部8を移動させる移動機構9と、を備えている。
回転部12は、台座部11に上下方向Zに沿う軸心周りに回転自在に支持されている。第一アーム13の基端部が、回転部12に揺動自在に連結されている。第二アーム14の基端部が、第一アーム13の先端部に揺動自在に連結されている。第三アーム15の基端部が、第二アーム14の先端部に揺動自在に連結されている。また、第三アーム15の先端部に、支持部8が揺動不能に連結されている。
移動機構9は、回転部12を回転させると共に、第一アーム13、第二アーム14及び第三アーム15を揺動させることで、支持部8を移動させる。
尚、図4に示すように、基部26の姿勢が、第二吸着パッド7の吸着面7Aが真下を向く姿勢となっている状態で、揺動軸心S1は水平方向に沿っている。
以下、図4に示すように、揺動軸心S1に沿う方向を軸心方向Xとし、平面視で軸心方向Xに対して直交する方向を並び方向Yとする。また、並び方向Yの一方側を並び方向第一側Y1とし、その反対側を並び方向第二側Y2とする。
第二支持部39は、第二部材38から並び方向第一側Y1に延びる状態で第二部材38に固定されている。そして、第二吸着パッド7が、第二支持部39に対して、上下方向Zに移動自在に支持されている。つまり、第二支持部39に、第二吸着パッド7の当接面を上下方向Zに移動自在に支持する移動支持部40が取り付けられている。
移動支持部40は、第一部43Aの外周面を摺動可能に保持しており、移動支持部40と第二部43Bとの間にはコイルスプリング45が圧縮状態で介在している。コイルスプリング45により第二吸着パッド7が下方に付勢されており、第三部43Cが移動支持部40の上面に当接することで第二吸着パッド7の下方への移動が規制されている。そのため、図4に示すように、第二吸着パッド7に対して物品Wが下方から当接した場合に、第二吸着パッド7がコイルスプリング45の付勢力に抗して設定量D1だけ上方に移動可能となっている。この設定量D1は、第一吸着パッド6により物品Wを吸着する際に生じる並び方向Yの誤差の最大値よりも大きく設定すると好適である。尚、本実施形態では、第一吸着パッド6により物品Wを吸着する際に生じる並び方向Yの誤差の最大値が、例えば、並び方向第一側Y1に4mm、並び方向第二側Y2に4mmの合計8mmであると想定して、設定量D1として10mmが設定されている。また、コイルスプリング45が、第二吸着パッド7の当接面を下方に付勢する付勢部に相当する。
駆動軸52は、第三アーム15内に第三アーム15の長手方向(上下方向Z)に沿って設置されており下端部に第一ギヤ53に噛合するギヤ部が備えられている。第一ギヤ53は、揺動軸心S1周りに回転自在に基部26に支持されており、駆動軸52に噛合するギヤ部と第二ギヤ54に噛合するギヤ部とを備えている。第二ギヤ54は、軸心方向Xに沿う軸心周りに回転自在に揺動部27に支持されており、第一ギヤ53及び第三ギヤ55に噛合するギヤ部を備えている。第三ギヤ55は、軸心方向Xに沿う軸心周りに回転自在に揺動部27に支持されており、第二ギヤ54に噛合するギヤ部と第四ギヤ56に噛合するギヤ部とを備えている。第四ギヤ56は、上下方向Zに沿う軸心周りに回転自在に揺動部27に支持されており、第三ギヤ55に噛合するギヤ部と第五ギヤ57に噛合するギヤ部とを備えている。第五ギヤ57は、上下方向Zに沿う軸心周りに回転自在に揺動部27に支持されており、第四ギヤ56及び第六ギヤ58に噛合するギヤ部を備えている。第六ギヤ58は、回転軸心S2周りに第一シャフト部35と一体回転するように第一シャフト部35に固定されており、第五ギヤ57に噛合するギヤ部を備えている。尚、駆動軸52の第一ギヤ53に噛合するギヤ部と、第一ギヤ53の駆動軸52に噛合するギヤ部と、第三ギヤ55の第四ギヤ56に噛合するギヤ部と、第四ギヤ56の第三ギヤ55に噛合するギヤ部と、の夫々は、べベルギヤで構成されている。
第一伝達機構49は、第一モータ47の駆動により駆動軸52が回転することで、第一ギヤ53、第二ギヤ54、第三ギヤ55、第四ギヤ56、第五ギヤ57、及び第六ギヤ58が回転して、図10に示すように、第六ギヤ58と一体回転する第一吸着パッド6を回転軸心S2周りに回転させる。
第一リンクアーム59は、並び方向Yに沿う軸心周りに揺動自在に第二モータ48に連動連結されている。第二リンクアーム60の上端部は、第一リンクアーム59の先端部に連結されている。第二リンクアーム60の下端部は、第一姿勢の揺動部27における、揺動軸心S1に対して並び方向第二側Y2で且つ上方側に位置する部分に連結されている。
図5から図8に示すように、第二伝達機構50は、第二モータ48の駆動により、第一リンクアーム59が揺動して、第二リンクアーム60が上下方向Zに移動し、第二リンクアーム60の下端に連結された揺動部27を揺動軸心S1周りに揺動させる。
このように、揺動部27を揺動軸心S1周りに揺動させる場合、第二モータ48により第二リンクアーム60を上下方向Zに移動させると共に、第一モータ47により駆動軸52を回転させている。つまり、例えば、図6に示すように、揺動部27を揺動軸心S1周りに揺動させる場合において、第一吸着パッド6を回転軸心S2周りに回転させない場合は、第二モータ48の駆動により第二リンクアーム60を下方に移動させると共に、第一モータ47の駆動により駆動軸52を回転させて、第二ギヤ54を第一ギヤ53に対して相対的に回転しないようにしている。
移載装置3は、第一容器C1に収容されているピッキング対象の物品Wの第一上面を第一吸着パッド6により吸着する。このとき、第一吸着パッド6は、物品Wの第一上面における中心部分を吸着する。そして、物品Wの姿勢を維持したまま、第一容器C1から物品Wを取り出し、その取り出した物品Wを第二容器C2に収容するように支持部8を移動させ、物品Wに対する第一吸着パッド6による吸着を解除する。
移載装置3は、図7に示すように、第一容器C1に収容されているピッキング対象の物品Wにおける第一上面を第一吸着パッド6により保持する。このとき、第一吸着パッド6は、第一上面における第二上面近くを吸着する。説明を加えると、第二上面に対する垂線が沿う方向を垂線方向として、第一上面における、第二上面から垂線方向に設定吸着距離D2だけ離れた位置に吸着位置が設定されており、第一吸着パッド6はこの吸着位置を吸着する。ここで、設定吸着距離D2は、後述するように、揺動部27を第一姿勢から第二姿勢に変更し、物品Wの姿勢を第二上面が上方を向く姿勢とした状態で、物品Wの第二上面が第二吸着パッド7を上記設定量D1より小さい設定移動量(本実施形態では設定量D1の半分(5mm))だけ押し上げた状態となるように設定されている。
尚、物品Wを第二吸着パッド7で吸着した後は、第一吸着パッド6による吸着を解除し、物品Wを第二容器C2に収容するときは、物品Wを第二吸着パッド7のみで吸着するようにしてもよい。この場合、第一吸着パッド6による吸着を解除した後、揺動部27を第一姿勢に戻してもよい。
上記第1実施形態では、第一吸着パッド6と第二吸着パッド7とのうち、第二吸着パッド7のみで物品Wを保持している状態では、当該第二吸着パッド7のみで物品Wの姿勢を維持していたが、第二吸着パッド7のみで物品Wを保持している状態において、第二吸着パッド7と規制体66とにより物品Wの姿勢を維持するようにしてもよい。そこで、このような規制体66を備える形態をピッキング設備の第2実施形態として説明する。
移載装置3は、揺動部27を第一姿勢とした状態で物品W(図13に二点破線で示す物品W)における第一上面を第一吸着パッド6により吸着して保持した後、図13に実線で示すように、揺動部27を第二姿勢に変更して、物品Wの姿勢を、揺動軸心S1周りに90°回転させて第二上面が上方を向く姿勢とする。このように物品Wの姿勢を変更することで、物品Wの第二上面が第二吸着パッド7に当接し、第二吸着パッド7により物品Wの第二上面を吸着により保持する。尚、このように第一吸着パッド6により物品Wを保持する場合や物品Wの姿勢を変更する場合は、規制体66は第一位置にある。
そして、図13に示すように、物品Wの第一吸着パッド6及び第二吸着パッド7により保持した状態で、図14及び図15に示すように、移動装置67により規制体66を第一位置から第二位置に移動させる。その後、図16に示すように、物品Wに対する第一吸着パッド6による吸着を解除し、揺動部27を第二姿勢から第一姿勢に変更する。この際、第二吸着パッド7により吸着した物品Wが揺動する場合があるが、第二位置にある規制体が揺動する物品Wに接触することで物品Wの揺動を適切に規制できる。
次に、ピッキング設備のその他の実施形態について説明する。
また、第二モータ48により揺動部27を第一姿勢と第二姿勢とに切り換えたが、第一姿勢に付勢する付勢体を備えて、第一吸着パッド6により物品Wを吸着した場合に当該物品Wの自重によって、付勢体の付勢力に抗して揺動部27を第二姿勢に切り換え、物品Wの保持を解除するに伴って付勢体の付勢力により揺動部27を第一姿勢に切り換えるようにしてもよい。
以下、上記において説明したピッキング設備の概要について説明する。
前記移載装置は、物品を吸着する吸着部と、前記吸着部を支持する支持部と、前記支持部を移動させる移動機構と、を備え、
前記支持部は、前記移動機構に取り付けられた基部と、水平方向に沿う揺動軸心周りに揺動自在に前記基部に連結された揺動部と、を備え、平面視で前記揺動軸心が沿う方向に対して直交する方向を並び方向とし、前記並び方向の一方側を並び方向第一側、その反対側を並び方向第二側として、前記基部における、前記揺動軸心に対して前記並び方向第一側の位置に、物品が当接する当接部が設けられ、前記吸着部は、前記揺動部における前記揺動軸心よりも揺動先端側の位置に設けられ、前記揺動部は、前記揺動軸心周りの揺動により、前記吸着部が前記揺動軸心に対して前記並び方向第二側に位置して前記吸着部の吸着面が下側を向く第一姿勢と、前記吸着部が前記揺動軸心に対して下側に位置して前記吸着面が前記並び方向第一側を向く第二姿勢との間で姿勢変更自在に構成され、物品における前記吸着部が吸着する面を第一上面とし、物品における前記当接部が当接する面を第二上面として、前記制御部は、前記吸着部が物品の前記第一上面を吸着した後に、前記揺動部を前記第一姿勢から前記第二姿勢に姿勢変更し、前記揺動部が前記第二姿勢となった状態で、前記当接部が前記第一上面とは異なる前記第二上面と当接するように、前記揺動部を揺動させる。
6A:吸着面
7:第二吸着パッド(当接部)
7A:吸着面(当接面)
8:支持部
9:移動機構
26:基部
27:揺動部
40:移動支持部
45:コイルスプリング(付勢部)
47:第一モータ(第一駆動部)
48:第二モータ(第二駆動部)
S1:揺動軸心
S2:回転軸心
W:物品
Y:並び方向
Y1:並び方向第一側
Y2:並び方向第二側
Z:上下方向
Claims (9)
- 物品を吸着する吸着部と、前記吸着部を支持する支持部と、前記支持部を移動させる移動機構と、を備えた移載装置であって、
前記支持部は、前記移動機構に取り付けられた基部と、水平方向に沿う揺動軸心周りに揺動自在に前記基部に連結された揺動部と、を備え、
平面視で前記揺動軸心が沿う方向に対して直交する方向を並び方向とし、前記並び方向の一方側を並び方向第一側、その反対側を並び方向第二側として、
前記基部における、前記揺動軸心に対して前記並び方向第一側の位置に、物品が当接する当接部が設けられ、
前記吸着部は、前記揺動部における前記揺動軸心よりも揺動先端側の位置に設けられ、
前記揺動部は、前記揺動軸心周りの揺動により、前記吸着部が前記揺動軸心に対して前記並び方向第二側に位置して前記吸着部の吸着面が下側を向く第一姿勢と、前記吸着部が前記揺動軸心に対して下側に位置して前記吸着面が前記並び方向第一側を向く第二姿勢との間で姿勢変更自在に構成されている移載装置。 - 前記吸着部は、前記第一姿勢において上下方向に沿う回転軸心周りに回転自在に前記揺動部に支持されている請求項1に記載の移載装置。
- 前記吸着部を前記揺動部に対して前記回転軸心周りに回転させる第一駆動部と、前記揺動部を前記基部に対して前記揺動軸心周りに揺動させる第二駆動部と、を備えている請求項2に記載の移載装置。
- 前記当接部は、当接面を上下方向に移動自在に支持する移動支持機構と、前記当接面を下方に付勢する付勢部と、を備えている請求項1から3のいずれか一項に記載の移載装置。
- 物品における前記吸着部が吸着する面を第一上面とし、物品における前記当接部が当接する面を第二上面とするとして、
前記吸着部は、前記第一上面における吸着位置を吸着し、
前記吸着位置が、前記揺動部を前記第一姿勢から前記第二姿勢に姿勢変更した場合に、物品の前記第二上面が前記当接部を押し上げる位置である請求項4に記載の移載装置。 - 前記当接部は、物品を吸着可能に構成されている請求項1から5のいずれか一項に記載の移載装置。
- 規制体と、前記規制体を第一位置及び第二位置に移動させる移動装置と、を更に備え、
前記第一位置は、前記規制体の全体が、前記当接部に吸着されている物品である被吸着物品より上方側に存在する位置であり、
前記第二位置は、前記規制体の少なくとも一部が、前記被吸着物品に対して前記並び方向第二側に存在し且つ前記被吸着物品の上下幅内に存在する位置である請求項6に記載の移載装置。 - 前記移動装置は、前記規制体が連結される移動部を備え、前記移動部を移動させることで、前記規制体を上下方向に沿って前記第一位置と前記第二位置との間で直線状に移動させる請求項7に記載の移載装置。
- 前記規制体が、下端から上方側に向かうに従って前記並び方向第一側に位置する形状の部分を備えている請求項8に記載の移載装置。
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