JPS60208664A - 腕機構 - Google Patents
腕機構Info
- Publication number
- JPS60208664A JPS60208664A JP6488084A JP6488084A JPS60208664A JP S60208664 A JPS60208664 A JP S60208664A JP 6488084 A JP6488084 A JP 6488084A JP 6488084 A JP6488084 A JP 6488084A JP S60208664 A JPS60208664 A JP S60208664A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw
- base
- lever
- arm
- expandable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は腕Ia椙に係り、核燃料の再処理工場や核融合
炉等に川られるマニピュレータや、他の一般のマニピュ
レータにも使用することのできる腕機構に関する。
炉等に川られるマニピュレータや、他の一般のマニピュ
レータにも使用することのできる腕機構に関する。
一般に、再処理工場や核融合炉においCは、定期点検や
各種機器の保守をマニピュレータに備えたロボットや無
人走行車等によって遠隔操作により行なっている。これ
は作業員の被曝防止のためである。
各種機器の保守をマニピュレータに備えたロボットや無
人走行車等によって遠隔操作により行なっている。これ
は作業員の被曝防止のためである。
一方、[1ボツト等は定期点検1r5’9に人きさの限
られた搬出入口を通って再処理工場内へ出入しな【)れ
ぽならない9.そのため、ロボット等に取イ・]りられ
ているマニピュレータは、収縮して小形になって搬出入
口を通過′ツることができ、伸長して広い作業空間内を
動き得るように形成されている。
られた搬出入口を通って再処理工場内へ出入しな【)れ
ぽならない9.そのため、ロボット等に取イ・]りられ
ているマニピュレータは、収縮して小形になって搬出入
口を通過′ツることができ、伸長して広い作業空間内を
動き得るように形成されている。
ところが、従来のマニピュレータは、多数の一定長の腕
m構を間接を用いて相Hに屈曲自在に連接したものであ
り、マニピュレータを小形にするにも限度があり、また
動作可能範囲も各腕機構の良さの総和の範皿に限られて
いた。
m構を間接を用いて相Hに屈曲自在に連接したものであ
り、マニピュレータを小形にするにも限度があり、また
動作可能範囲も各腕機構の良さの総和の範皿に限られて
いた。
本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、腕白
身の長ざを伸縮させることができ、他の部材ど三次元内
で相対移動自在に連接され得る腕機構を提供−4ること
を目的とする。
身の長ざを伸縮させることができ、他の部材ど三次元内
で相対移動自在に連接され得る腕機構を提供−4ること
を目的とする。
本発明の腕11構は、3組の2重ねじ式の伸縮杆を基端
ベースに並立させ、これらの各伸縮杆の先端に自在継手
を介して先端ベースを取付け、前記伸縮杆を伸縮ざVる
伸縮駆動機構を各伸縮杆に設()で形成したことを特徴
とする。
ベースに並立させ、これらの各伸縮杆の先端に自在継手
を介して先端ベースを取付け、前記伸縮杆を伸縮ざVる
伸縮駆動機構を各伸縮杆に設()で形成したことを特徴
とする。
以下、本発明の実施例を第1図から第9図について説明
づ゛る。
づ゛る。
第1図および第2図は本発明の腕Ia椙の全体を示して
J3す、図中符号1は円形の基端ベースである。この基
端ベース1上には、3組の2重ねじ式の伸縮杆2.2が
、円周を等分する位置に相互に並行にして直立状態に固
着されている。各伸縮杆2はそれぞれ、基端ベース1に
固定された固着[13と第1螺杆4および第2螺杆5に
よって形成されている。そして、各第2螺旧5の先端に
は自在継手6が接続されており、この自在継手6を介し
て円形の先端ベース7が取付けられている。、ソして、
各伸縮杆2の上幅:部には各螺杆4.5を伸縮させる伸
縮駆動機構8が設(〕られどいる1゜更に説明すると、
第1螺杆4は中空間状に形成されており、その雄ねじ部
4aをもって固着筒3の上端内側に形成されたlねじ部
3aに螺入している。また、第11杆4の上9ツ:内部
には雄ねじ部4aと逆ねじの雌ねじ部4bが形成されて
いる。
J3す、図中符号1は円形の基端ベースである。この基
端ベース1上には、3組の2重ねじ式の伸縮杆2.2が
、円周を等分する位置に相互に並行にして直立状態に固
着されている。各伸縮杆2はそれぞれ、基端ベース1に
固定された固着[13と第1螺杆4および第2螺杆5に
よって形成されている。そして、各第2螺旧5の先端に
は自在継手6が接続されており、この自在継手6を介し
て円形の先端ベース7が取付けられている。、ソして、
各伸縮杆2の上幅:部には各螺杆4.5を伸縮させる伸
縮駆動機構8が設(〕られどいる1゜更に説明すると、
第1螺杆4は中空間状に形成されており、その雄ねじ部
4aをもって固着筒3の上端内側に形成されたlねじ部
3aに螺入している。また、第11杆4の上9ツ:内部
には雄ねじ部4aと逆ねじの雌ねじ部4bが形成されて
いる。
そして、第2螺杆5はこの雌ねじ部4bと雄ねじ部5a
を螺合するようにして第1螺杆4内へ挿通されている。
を螺合するようにして第1螺杆4内へ挿通されている。
また、第1螺杆4の外周部には軸方向に一本のキー溝4
Cが刻設されている。沖縮駆1111機構8は、固着筒
3の細ねじall 3 aの部分に第1螺杆4に弛く外
嵌するとともに回転自在にして内装されているウオーム
ホイール9ど、このつA−ムホイール9と噛合している
ウオーム10と、このつA−ム10を正逆回転さVるモ
ータ11とによって形成されている。そして、ウオーム
ホイール9と第1螺杆4とは、第3図に詳細に示すよう
に、キーiM 4 cに係合されたキー12によって相
対回転不能に連結されている。また、各自在継手Gは、
第4図;J3 J:び第5図に示すにうに、第2螺杆5
の先一端に固着された球ジヨイント6aと、この球ジJ
イン1−68を軸方向摺動自在に口過づるととbにその
両端部を先端ベース7の下面に固着された略り字形のピ
ン受り6Gに支承されているビン6bとにより形成され
ている。そして、3木の各ビン6bはそれぞれ平行に形
成されており、その内1本のビン6b(第4図の最上部
のビン)は、第6図に示りにうにそのピン受6Cに長孔
6(」をもv ’(’ :a承されることによりビン6
1)と直角方向にら移動可能にして取付りられでいる。
Cが刻設されている。沖縮駆1111機構8は、固着筒
3の細ねじall 3 aの部分に第1螺杆4に弛く外
嵌するとともに回転自在にして内装されているウオーム
ホイール9ど、このつA−ムホイール9と噛合している
ウオーム10と、このつA−ム10を正逆回転さVるモ
ータ11とによって形成されている。そして、ウオーム
ホイール9と第1螺杆4とは、第3図に詳細に示すよう
に、キーiM 4 cに係合されたキー12によって相
対回転不能に連結されている。また、各自在継手Gは、
第4図;J3 J:び第5図に示すにうに、第2螺杆5
の先一端に固着された球ジヨイント6aと、この球ジJ
イン1−68を軸方向摺動自在に口過づるととbにその
両端部を先端ベース7の下面に固着された略り字形のピ
ン受り6Gに支承されているビン6bとにより形成され
ている。そして、3木の各ビン6bはそれぞれ平行に形
成されており、その内1本のビン6b(第4図の最上部
のビン)は、第6図に示りにうにそのピン受6Cに長孔
6(」をもv ’(’ :a承されることによりビン6
1)と直角方向にら移動可能にして取付りられでいる。
このよう1こして形成された腕機構は、例えばマニビコ
レータの一腕部材等として用いられるものであり、各ベ
ース1.7に他の部材を適当な連結手段を用いC連結す
ればよい。
レータの一腕部材等として用いられるものであり、各ベ
ース1.7に他の部材を適当な連結手段を用いC連結す
ればよい。
次に、本実施例の作用を説明Jる。
先ず、第7図に承りように、先端ベース7を基端ベース
1ど平行にして腕を伸長する場合には、各伸縮駆動機構
8のモータ11を同一方向へ等速回転させる。これにJ
:す、各つA−ム10を介して各つA−ムホイール9が
同一方面に等速回転し、各第1螺杆4も同一方向に等速
回転づる。このとぎ、第1螺杆4の雄ねじ部4aが螺合
し゛(いる固着筒3のjiltねじ部3aが固定状態に
あるので、各第1螺杆4が回転しながら上方へ伸長して
行く。
1ど平行にして腕を伸長する場合には、各伸縮駆動機構
8のモータ11を同一方向へ等速回転させる。これにJ
:す、各つA−ム10を介して各つA−ムホイール9が
同一方面に等速回転し、各第1螺杆4も同一方向に等速
回転づる。このとぎ、第1螺杆4の雄ねじ部4aが螺合
し゛(いる固着筒3のjiltねじ部3aが固定状態に
あるので、各第1螺杆4が回転しながら上方へ伸長して
行く。
一方、各第2gA杆5はその上朝1部を自在継手6を介
して先端ベース7に連結されているので回転不能状態で
ある。従って、第1螺+14が伸長しイ’C/J)ら回
転すること、およびその1[1+ねじ部4 bが卸ねじ
部4aど逆ねじであることに、1、す、第2螺+15が
第1螺杆4から上方へ伸長して行く。これににす、各第
2螺杆5がそれぞれ各固定画3から等速で上方l\沖艮
して行くので、先0;1:ヘース7 kl、常に基端ベ
ース1ど平行状態を保持したまま伸長さlられる。
して先端ベース7に連結されているので回転不能状態で
ある。従って、第1螺+14が伸長しイ’C/J)ら回
転すること、およびその1[1+ねじ部4 bが卸ねじ
部4aど逆ねじであることに、1、す、第2螺+15が
第1螺杆4から上方へ伸長して行く。これににす、各第
2螺杆5がそれぞれ各固定画3から等速で上方l\沖艮
して行くので、先0;1:ヘース7 kl、常に基端ベ
ース1ど平行状態を保持したまま伸長さlられる。
一方、各モータ11を逆方向に等速回転ざけれ工各螺杆
4,5が等速に収縮さけられる。
4,5が等速に収縮さけられる。
次に、第8図に示すように先端ベース7を基端ベース1
に対して傾斜さけるには、各伸縮駆動機構8のモータ1
1の駆動を変化させて、各伸縮杆2の第2螺朴5の伸長
長さを異ならせることにより行なう。この場合、第9図
に示すように、先端ベース7が傾斜して行くにつれて、
各自在継手6の球ジヨイント6aの中心間の″1Iil
liI目0が1.Ooから91へと大きくなるように変
化して行く。しかし、本実施例にJ3いては各球ジヨイ
ント6aがビン6bを軸方向に摺動することにより、こ
の中心間距離の変動を吸収している。また、第6図に承
り”ように1個の自在継手6においてはビン6bが長孔
6 dを移動1−ることにJζつ−Cも、中心間距離の
変動を吸収Vることができる。これにより、先端ベース
7は全周方向に亘って自由に傾斜できる全角揺傾運動を
することができる。
に対して傾斜さけるには、各伸縮駆動機構8のモータ1
1の駆動を変化させて、各伸縮杆2の第2螺朴5の伸長
長さを異ならせることにより行なう。この場合、第9図
に示すように、先端ベース7が傾斜して行くにつれて、
各自在継手6の球ジヨイント6aの中心間の″1Iil
liI目0が1.Ooから91へと大きくなるように変
化して行く。しかし、本実施例にJ3いては各球ジヨイ
ント6aがビン6bを軸方向に摺動することにより、こ
の中心間距離の変動を吸収している。また、第6図に承
り”ように1個の自在継手6においてはビン6bが長孔
6 dを移動1−ることにJζつ−Cも、中心間距離の
変動を吸収Vることができる。これにより、先端ベース
7は全周方向に亘って自由に傾斜できる全角揺傾運動を
することができる。
このように、本実施例においては先端ベース7を基端ベ
ース1に対しC三次元的に運動させることができ、また
、伸縮杆2が最短状態ノ〕1ら最長状態と伸縮1°るこ
とができ、その作動範囲が極めて広くなり、マニピュレ
ータ等の一腕部lとしくイ1用である。
ース1に対しC三次元的に運動させることができ、また
、伸縮杆2が最短状態ノ〕1ら最長状態と伸縮1°るこ
とができ、その作動範囲が極めて広くなり、マニピュレ
ータ等の一腕部lとしくイ1用である。
このにうに本発明の腕m構は、腕自身の長さを伸縮させ
ることができ、他の部材と三次元内で相対移動自在に連
結されることができ、非常に小形に収縮されるので狭い
出入口を通しCの搬出入に適しており、また長く伸長さ
れるのでその作動範囲も広くなり、障害物の回避が必要
なマニピユレータ等に用いるど有効である等の効果を秦
づる。
ることができ、他の部材と三次元内で相対移動自在に連
結されることができ、非常に小形に収縮されるので狭い
出入口を通しCの搬出入に適しており、また長く伸長さ
れるのでその作動範囲も広くなり、障害物の回避が必要
なマニピユレータ等に用いるど有効である等の効果を秦
づる。
図面は本発明の腕機構の一実施例を示し、第1図は一部
切断側面図、第2図は第1図のl−11線に沿った断面
図、第3図は第1図の■−■線に沿った拡大断面図、第
4図は第1図のrv−tv線に沿った拡大断面図、第5
図は第4図のv−v線に沿った拡大断面図、第6図は第
4図のVl −Vl線に沿つた拡大断面図、第7図は平
行伸長状態を示す側面図、第8図は傾斜状態を示す側面
図、第9図は自在継手の傾斜時の移動状態を説明する断
面図である。 1・・・基端ベース、2・・・伸縮杆、6・・・自在継
手、7・・・先端ベース、8・・・伸縮駆動機構。 出願人代理人 猪 II2 清 躬1目 拓5図 7 第4図 躬6目
切断側面図、第2図は第1図のl−11線に沿った断面
図、第3図は第1図の■−■線に沿った拡大断面図、第
4図は第1図のrv−tv線に沿った拡大断面図、第5
図は第4図のv−v線に沿った拡大断面図、第6図は第
4図のVl −Vl線に沿つた拡大断面図、第7図は平
行伸長状態を示す側面図、第8図は傾斜状態を示す側面
図、第9図は自在継手の傾斜時の移動状態を説明する断
面図である。 1・・・基端ベース、2・・・伸縮杆、6・・・自在継
手、7・・・先端ベース、8・・・伸縮駆動機構。 出願人代理人 猪 II2 清 躬1目 拓5図 7 第4図 躬6目
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、3組の2重ねじ式の伸縮杆を基端ベースに並立させ
、これらの各伸縮杆の先端に自在継手を介して先端ベー
スを取付け、前記伸縮杆を伸縮させる伸縮駆動機構を各
伸縮杆に設けたことを特徴と1°る腕機構。 2、 各伸縮杆は円周等分位置に設けられており、2組
の自在継手は先端ベースに対して同一な一方向へ移動自
在にして連結されてJ3す、他の1組の自在継手は先端
ベースに対して前記移動方向およびそれと直交づ“る方
向に移動自在にして連結されていることを特徴とする特
許請求の範囲第1項記載の腕機構。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6488084A JPS60208664A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | 腕機構 |
GB08421343A GB2145691B (en) | 1983-08-29 | 1984-08-22 | Extendible and contractable arms |
US06/643,793 US4712969A (en) | 1983-08-29 | 1984-08-24 | Expandable and contractable arms |
DE3431453A DE3431453A1 (de) | 1983-08-29 | 1984-08-27 | Ausziehbarer und zusammenziehbarer mechanischer arm |
FR848413249A FR2550985B1 (fr) | 1983-08-29 | 1984-08-27 | Bras extensible et retractable |
US06/940,941 US4818175A (en) | 1983-08-29 | 1986-12-12 | Expandable and contractible arms |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6488084A JPS60208664A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | 腕機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60208664A true JPS60208664A (ja) | 1985-10-21 |
JPH0553986B2 JPH0553986B2 (ja) | 1993-08-11 |
Family
ID=13270870
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6488084A Granted JPS60208664A (ja) | 1983-08-29 | 1984-03-31 | 腕機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60208664A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03117147U (ja) * | 1990-03-14 | 1991-12-04 | ||
JPH06147288A (ja) * | 1992-08-07 | 1994-05-27 | Tsukishima Kikai Co Ltd | 複数移動部材の駆動装置 |
JP2007078157A (ja) * | 2005-09-16 | 2007-03-29 | Ntn Corp | リンク作動装置 |
JP2008213060A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Honda Motor Co Ltd | 多関節ロボット |
-
1984
- 1984-03-31 JP JP6488084A patent/JPS60208664A/ja active Granted
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03117147U (ja) * | 1990-03-14 | 1991-12-04 | ||
JPH06147288A (ja) * | 1992-08-07 | 1994-05-27 | Tsukishima Kikai Co Ltd | 複数移動部材の駆動装置 |
JP2007078157A (ja) * | 2005-09-16 | 2007-03-29 | Ntn Corp | リンク作動装置 |
JP2008213060A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Honda Motor Co Ltd | 多関節ロボット |
US8079800B2 (en) | 2007-03-01 | 2011-12-20 | Honda Motor Co., Ltd. | Articulated robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0553986B2 (ja) | 1993-08-11 |
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