JP2008079441A - モータ制御装置およびモータ制御装置を含む制御機器 - Google Patents

Abstract

【課題】発振時の安定化等で制御パラメータが変更された時、機器の安定動作と稼働率低下抑制を両立させることを目的とする。
【解決手段】モータ制御装置は、速度指令あるいは位置指令を入力して、それに追従するようにモータの回転速度あるいは回転位置を検出してフィードバック制御を行うフィードバックループを有するものである。このモータ制御装置は、第１の制御性能判断部１１と、制御パラメータ変更部１０と、モータ１の位置を検出する位置検出器３からの出力信号を受ける速度算出部４と、位置制御器５と、速度算出器の出力信号を受ける発振検知部９と、発振検知部９からの出力信号を受ける速度制御器６と、トルク制御器７と、を備える。
【選択図】図１

Description

この発明は、モータ制御装置およびモータ制御装置を含む制御機器に関するものであり、特に制御パラメータの変更により制御性能が変化した場合の動作の継続／停止の自動判断や動作変更をするモータ制御装置およびモータ制御装置を含む制御機器に関するものである。

図６は、従来の一般的な位置制御をするモータ制御装置の構成を示す図である。図６において、モータ制御装置１０８は、モータ１を駆動する。モータ１には、それにより駆動される負荷２が接続されている。さらに、モータ１には位置検出器３が接続されており、位置検出器３はモータ１の回転位置θｍを検出し出力する。

モータ制御装置１０８は、速度算出器４と、位置制御器５と、速度制御器６と、トルク制御器７とを備える。

速度算出器４には、位置検出器３の出力である回転子位置θｍが入力される。そして、モータ１の速度ｖｍを算出し出力する。速度演算器４の動作としては、例えば、所定時間内の回転子位置θｍの変化からモータ１の速度ｖｍを算出し出力する。

位置制御器５には、位置検出器３の出力である回転位置θｍが外部から入力される。そして、位置指令θｒと一致するよう制御演算し速度指令ｖｒを出力する。位置制御器５の動作としては、例えば、位置比例ゲインをＫｐとしてｖｒ＝Ｋｐ（θｒ−θｍ）により比例演算を行う。

速度制御器６には、速度演算器４の出力である速度ｖｍが入力される。そして、速度指令ｖｒと一致するよう制御演算しトルク指令を出力する。速度制御器６の動作としては、例えば、速度比例ゲインをＫｖとしてτｒ１＝Ｋｖ（ｖｒ−ｖｍ）により比例演算を行う。

トルク制御器７には、トルク指令τが入力される。そして、トルク指令τを電流指令に変換し、電流指令とモータ１に流れる電流とが一致するよう電流制御を行う。これにより、モータ１を駆動する。

この制御系は、位置指令θｒを入力し、それに追従するようにモータの回転位置を検出してフィードバック制御を行う構成となっている。そして、位置制御器５、および、速度制御器６には、フィードバック制御するためのゲインパラメータが設定される。

しかしながら、このようなモータ制御装置は、ゲインパラメータが不適切な設定である場合や、経年変化により負荷特性が変わった場合などには、モータと負荷との間の共振によりフィードバックループが発振することがある。

このような現象に対し、特許文献１に記載されるように、発振検知部を備え、発振を検知するとゲインパラメータを適正な値に補正し発振を止める技術が知られている。この特許文献１に記載される発明によれば。サーボモータの動きが負荷の機械系と共振して発振したとき、サーボドライバのゲインを補正して発振を止めることができる。

また、特許文献２に記載されるように、発振検出手段を備え、発振と判断するとモータ
の駆動を停止させることにより発振を止める技術も知られている。この特許文献２に記載される発明によれば、サーボモータの正常作動中における発振の誤検出を防止し、サーボモータの発振を精度良く検出して、発振状態にあるサーボシステムの安全性と信頼性の向上を図ることができる。
特開平４−２１７８８９号公報 特開２００１−１７８１８８号公報

しかしながら、従来のフィードバックループの発振を止める技術では下記課題がある。

特許文献１に記載の発明のように、発振を検知するとゲインパラメータを適正な値に補正し発振を止める技術では、モータの発振状態は止まるがフィードバックループの制御応答性が下がる場合が多い。フィードバックループの制御応答性が下がるとモータ及び制御装置が組み込まれている機器の所望動作に対し不十分になってしまう場合もある。

例えば、シーケンス動作において、動作が完了する前に次の動作指令が来てしまうことが考えられる。あるいは他の駆動部と同期動作をしている場合、フィードバックループの制御応答性が下がったモータを含む動作部のみ同期が取れなくなってしまう。

また、特許文献２に記載の発明のように、発振と判断するとモータの駆動を停止させることにより発振を止める技術では、モータの発振状態は止まるが再度モータを正常駆動させるまでに時間と労力が必要であり機器の稼働率が低下する。

この発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、発振時の安定化等で制御パラメータが変更された時、機器の安定動作と稼働率低下抑制を両立させることを目的とする。

請求項１に記載の発明は、速度指令あるいは位置指令を入力して、それに追従するようにモータの回転速度あるいは回転位置を検出してフィードバック制御を行うフィードバックループを有するモータ制御装置において、前記フィードバックループは、一以上の制御パラメータを含み、前記フィードバックループに含まれる制御パラメータのうち、いずれか一以上の、または、全ての制御パラメータが変更されると、モータの位置または速度に関係する予め設定された制御性能指標を満たすかどうかを判断し、前記制御性能指標を満たさない場合にモータの駆動を停止し、前記制御性能指標を満たす場合にモータの駆動を継続することを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記フィードバックループの発振を検知する発振検知部と、前記発振検知部が発振を検知した時に発振が収まるよう前記フィードバックループに含まれる一以上の制御パラメータのうち、いずれか一以上の、または、全ての制御パラメータを変更する制御パラメータ変更部とを有することを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、前記制御性能指標を満たす場合に、制御パラメータが変更されたという情報を外部に出力することを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、速度指令あるいは位置指令を入力して、それに追従するようにモータの回転速度あるいは回転位置を検出してフィードバック制御を行うフィードバッ
クループを有するモータ制御装置を含む制御機器において、前記フィードバックループに含まれる一以上の制御パラメータのうち、いずれか一以上の、または、全ての制御パラメータが変更されると、モータの位置または速度に関係する予め設定された制御性能指標を満たすかどうかを判断し、前記制御性能指標を満たす場合に、制御パラメータ変更後の制御性能に応じて関連動作する他の装置の制御パラメータまたは制御指令を変更することを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、前記フィードバックループの発振を検知する発振検知部と、前記発振検知部が発振を検知した時に発振が収まるよう前記フィードバックループに含まれる制御パラメータを変更する制御パラメータ変更部とを有することを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、請求項４または請求項５に記載の発明において、前記制御性能指標を満たす場合に、制御パラメータが変更されたという情報を外部に出力することを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、フィードバックループは、一以上の制御パラメータを含み、フィードバックループに含まれる制御パラメータのうち、いずれか一以上の、または、全ての制御パラメータが変更されると、モータの位置または速度に関係する予め設定された制御性能指標を満たすかどうかを判断し、制御性能指標を満たさない場合にモータの駆動を停止し、制御性能指標を満たす場合にモータの駆動を継続することにより、制御パラメータが変更され、制御性能指標を満たさない場合は、モータの駆動を停止して装置を安全状態にすることができ、制御性能指標を満たす場合は、そのモータの駆動を継続して装置の稼動率の低下を防ことができる。これにより、発振時の安定化等で制御パラメータが変更された時、機器の安定動作と稼働率低下抑制を両立させることができる。

請求項２および請求項５に記載の発明によれば、フィードバックループの発振を検知する発振検知部と、発振検知部が発振を検知した時に発振が収まるようフィードバックループに含まれる一以上の制御パラメータのうち、いずれか一以上の、または、全ての制御パラメータを変更する制御パラメータ変更部とを有することにより、発振を自動で検知し、制御パラメータを自動で変更することができ、簡易な操作でモータを制御することができる。

請求項３および請求項６に記載の発明によれば、制御性能指標を満たす場合に、制御パラメータが変更されたという情報を外部に出力することにより、ユーザが制御パラメータ変更を容易に認識することができる。

請求項４に記載の発明によれば、フィードバックループに含まれる一以上の制御パラメータのうち、いずれか一以上の、または、全ての制御パラメータが変更されると、モータの位置または速度に関係する予め設定された制御性能指標を満たすかどうかを判断し、制御性能指標を満たす場合に、制御パラメータ変更後の制御性能に応じて関連する他の装置の制御パラメータまたは制御指令を変更することにより、制御パラメータが変更された場合に、関連動作する他の装置のシーケンス処理や同期処理に不都合を生じなくなり、不正動作の回避と機器の稼働率低下を防ぐことができる。また、必要に応じてフィードバック制御を停止し機器を安全状態にすることができる。

以下本発明を実施するための最良の形態について、図面に基づいて説明する。

図１は、この発明の実施の形態１に係るモータ制御装置の制御ブロック図である。なお、図１において従来技術を説明した図６と同じ要素には同じ番号を付している。

この発明の実施形態１に係るモータ制御装置は、速度指令あるいは位置指令を入力して、それに追従するようにモータの回転速度あるいは回転位置を検出してフィードバック制御を行うフィードバックループを有するものである。

このモータ制御装置は、第１の制御性能判断部１１と、制御パラメータ変更部１０と、モータ１の位置を検出する位置検出器３からの出力信号を受ける速度算出部４と、位置制御器５と、速度算出器の出力信号を受ける発振検知部９と、発振検知部９からの出力信号を受ける速度制御器６と、トルク制御器７と、を備える。

なお、実施形態１に係るモータ制御装置は、発振検知部９と、制御パラメータ変更部１０と、第１の制御性能判断部１１とを設ける点で、従来技術とは異なる。そしてこれらを含んだものをモータ制御装置１０８の代わりに第１のモータ制御装置８としている。

フィードバックループは、モータ１の位置を制御する位置制御器５と、モータ１の速度を制御する速度制御器６と、トルク制御器７と、モータ１と、モータの位置を検出する位置検出器３と、位置検出器３の情報から速度を算出する速度算出器４と、により構成される。

ここで、このフィードバックループの循環を簡単に説明する。先ず、位置検出器３で得られたモータ１の位置情報と位置指令θｒとの偏差θｅｒｒが位置制御器５に入力される。位置制御器５では位置偏差θｅｒｒと制御パラメータに基づいて速度指令ｖｒを演算し出力する。そして、速度指令ｖｒと速度算出器４で得られたモータ１の速度情報ｖｍとの偏差が速度制御器６に入力される。速度制御器６では速度偏差と制御パラメータに基づいてトルク指令τを演算し出力する。そして、トルク制御器７は入力されたトルク指令τとモータ１の出力トルクが一致するよう制御を行う。

制御パラメータ変更部１０は、発振が検知された場合に、発振が収まるようフィードバックループに含まれる少なくとも１つ以上の制御パラメータを変更する機能を有している。

第１の制御性能判断部１１は、制御性能を測定する機能と、モータの位置または速度に関係する予め設定された制御性能指標と制御性能測定結果とを比較する機能と、比較結果から動作を決定する機能、第１の制御性能判断部１１の内部状態を出力する機能、を有する。制御性能指標は第１のモータ制御装置８を含む機器の動作として許容できるスペックが設定される。例えば、制御性能指標として位置決め整定時間が所定時間Ｔｎ以下と設定される。

図２は、この発明の実施形態１に係るモータ制御装置の制御動作を示すフロー図である。

この発明の実施形態１に係るモータ制御装置が作動する場合には、まず、発振検知部９は速度算出器４の出力である速度ｖｍから発振を検知する（ステップＳ１）。例えば、特許文献１に記載されているように演算された速度の変化分である加速度を観察することにより発振状態かどうかを判断できる。この発振の検知方法については、後に詳細を説明する（図３参照）。

発振検知部９が発振状態を検知すると、その検知結果を制御パラメータ変更部１０へ出
力する。制御パラメータ変更部１０では発振が収まるようフィードバックループに含まれる少なくとも１つ以上の制御パラメータを変更する（ステップＳ２）。ここで、制御パラメータとしては、例えば、位置制御器５に含まれる位置比例ゲインＫｐ、速度制御器６に含まれる速度比例ゲインＫｖなどがある。これら位置比例ゲインＫｐや速度比例ゲインＫｖを下げることにより、発振が収まるようにする。なお、位置比例ゲインＫｐや速度比例ゲインＫｖのほか、制御パラメータとして、速度積分ゲインを利用する場合には、速度積分ゲインを変更しても良い。

そして制御パラメータ変更部１０からは制御パラメータを変更したという情報が出力され、第１の制御性能判断部１１に入力される。

制御パラメータを変更したという情報が第１の制御性能判断部１１に入力されると、位置指令θｒと位置検出器３の出力であるモータ回転位置θｍとの差分である位置偏差θｅｒｒ、位置指令θｒ、を用いて、位置指令θｒの終了時点から位置偏差θｅｒｒが所定値（以下、「位置決め完了幅」という。）以下になるまでの時間、すなわち位置決め整定時間を測定する。そして、制御性能指標としての所定時間Ｔｎと測定結果とを比較する（ステップＳ３、ステップＳ４）。

そこで、測定結果が制御性能指標を満たしていなければ、トルク制御器７の動作を停止させることによりモータ１の駆動を停止する（ストップＳ５）。また、制御性能指標を満たさなかったことによりモータ１の駆動の停止情報が外部へ出力される（ステップＳ６）。このようにモータ１の駆動の停止情報を外部へ出力し、外部にモータ１の駆動停止を伝えることができる。

一方、測定結果が制御性能指標を満たしていれば、第１のモータ制御装置８を含む機器の動作として許容できるスペック内と判断しそのまま動作を継続する（ステップＳ７）。また、制御パラメータが変更されたという情報が外部へ出力される（ステップＳ８）。このようにパラメータを変更したことを外部に伝えることができる。これにより、外部の者は、モータ１または負荷２を含む制御対象全体の機械特性が変化したことや駆動停止までの寿命を予測することができる。

図３は、この発明に係るモータ制御装置に適用される発振検知部９による発振検知を示すフロー図である。

発振検知部９により発振を検知するには、まず、速度信号の今回値Ｖ１と前回値Ｖ２との差αｎを演算する（ステップＳ１１）。そして、今回値Ｖ１と前回値Ｖ２との差αｎの絶対値と予め定められた値α１との大小を比較する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２において、差αｎの絶対値と予め定められた値α１との大小を比較した結果、｜αｎ｜＞α１の場合には、αｎの符号が反転したか否かを判断する（ステップＳ１３）。他方、｜αｎ｜≦α１の場合には、再度、ステップＳ１１に戻り、今回値Ｖ１と前回値Ｖ２との差αｎを演算する。

ステップＳ１３において、αｎの符号が反転していると判断された場合には、カウンタＣＮＴに１を加算する（ステップＳ１４）。他方、αｎの符号が反転していないと判断された場合には、再度、ステップＳ１１に戻り、今回値Ｖ１と前回値Ｖ２との差αｎを演算する。

次に、所定時間Ｔが経過すると（ステップＳ１５）、カウンタＣＮＴはリセットされる。このとき、カウンタＣＮＴに蓄積された数が所定値Ｓよりも多数であるか否かが判断さ
れる（ステップＳ１６）。

そこで、カウンタＣＮＴに蓄積された数が所定値Ｓ以上の場合には、発振していると判断される（ステップＳ１７）。他方、カウンタＣＮＴに蓄積された数が所定値Ｓよりも少数である場合には、再度、ステップＳ１１に戻り、今回値Ｖ１と前回値Ｖ２との差αｎを演算する。

このようにこの発明は、発振を検知したとき、フィードバックループに含まれる少なくとも１つの制御パラメータを変更することにより発振を抑えモータ制御装置を含む機器を安定な状態にするとともに、制御パラメータ変更によって変化する制御性能を測定し予め設定されたモータの位置または速度との関係により決定される制御性能指標と比較しモータ１の駆動を継続するか停止するかを自動的に判断するため、モータ制御装置の稼働率を必要以上に下げることなくかつ発振時に動作状態を安定化させることができる。

図４は、この発明の実施形態１に係るモータ制御装置１に適用される第１の制御性能判断部１１の構成を示す概略図である。

第１の制御性能判断部１１は、位置決め整定時間を測定する制御性能測定部１１１と、制御性能測定部１１１において測定された位置決め整定時間と制御性能指標としての位置決め整定時間指標とを比較する制御性能比較部１１２と、制御性能比較部１１２において比較された結果が入力されることにより動作を決定する動作決定部１１３と、により構成される。

この第１制御性能判断部１１に対して、制御パラメータが変更されたという情報が入力されると、位置指令θｒおよびモータ回転位置θｍが制御性能測定部１１１に入力され、位置指令θｒの終了時点から位置偏差θｅｒｒが位置決め完了幅以下になるまでの時間、すなわち位置決め整定時間が測定される。

制御性能比較部１１２において位置決め整定時間と位置決め整定時間指標とが比較される。

制御性能比較部１１２において比較された結果が動作決定部１１３に入力され、その後のモータの停止または継続のいずれの動作を選択するかが決定される。すなわち、制御性能比較部１１２において位置決め整定時間が位置決め整定時間指標の範囲内であれば、動作決定部１１３においてモータの駆動継続が決定される。他方、制御性能比較部１１２において位置決め整定時間が位置決め整定時間指標の範囲外であれば、動作決定部１１３においてモータの駆動停止が決定される。

また、第１の制御性能判断部１１は、位置決め整定時間が位置決め整定時間指標の範囲内であれば、内部状態としてモータ駆動が継続し、制御パラメータが変更することを外部へ出力する。また、位置決め整定時間が位置決め整定時間指標の範囲外であれば、内部状態としてモータ駆動が停止することを外部へ出力する。

第１の制御性能判断部１１から外部に出力される情報を用いれば、例えば上位機器や関連機器にフィードバックして機器全体や関連機器の動作を停止させたり、速度を遅くさせるなど適切な状態にすることが可能となる。

なお、本実施例では発振を検知して制御パラメータを変更する場合で説明したが、これに限らず制御パラメータが変更された場合に制御性能指標を満足するかどうか判断してモータ１の駆動の継続／停止判断し処理する機能があれば同様の効果が得られる。例えば、
制御パラメータが誤った値に変更されることにより発振する、あるいは制御性能が低下して機器として動作スペックを満足しなくなる場合もある。このような場合にも同様の効果がある。

また、本実施例では、外部に出力される情報を第１の制御性能判断部１１から出力するとして説明したが、モータ制御装置８から出力されるとしてもよい。

また、本実施例では、位置制御器５および速度制御器６がともに比例制御される場合を説明したが、比例積分制御等他の制御構造としその制御パラメータが変更されるとしてもよい。

また、本実施例では位置制御の場合を説明したが、速度制御等他の制御としてもよい。

また、制御性能指標を位置決め整定時間とした例を用いて説明したが、オーバーシュート量など他の制御量を制御性能指標としてもよい。

また、位置決め整定時間等の制御性能を間接的に推定できるものを制御性能指標としてもよい。例えば速度比例ゲインの値によって位置決め制定時間がどの程度変化するか既知であれば速度比例ゲインを制御性能指標とすることができる。

次に、この発明の実施形態２に係るモータ制御装置について図面に基づいて説明する。

図５は、この発明の実施形態２に係るモータ制御装置を含む機器の制御ブロック図である。図５において先に記載した実施の形態１で説明した図１と同じ要素には同じ番号を付している。

この発明の実施形態２に係るモータ制御装置１８は、実施形態１に係るモータ制御装置８における第１の制御性能判断部１１に代えて第２の制御性能判断部１２と、指令生成部１３、とを備え、関連装置１４に接続される点で、実施形態１に係るモータ制御装置８とは異なる。

関連装置１４は、モータ制御装置１８とは別のモータ制御装置や、データ処理する装置等を想定したものである。この関連装置１４は、モータ制御装置１８と機構上、あるいはシーケンス処理などで関連動作する装置を指す。

図５において、実施の形態１と同様に発振を検知し制御パラメータ変更部１０がフィードバックループに含まれる少なくとも１つの制御パラメータを変更すると、制御パラメータを変更したという情報が第２の制御性能判断部１２に入力される。第２の制御性能判断部１２は、制御性能を測定する機能、測定結果から動作を決定する機能、第２の制御性能判断部１２の内部状態を出力する機能、を持つ。制御性能は例えば位置決め整定時間である。

制御パラメータ変更部１０から制御パラメータを変更したという情報が第２の制御性能判断部１２に入力されると、位置指令θｒと位置検出器３の出力であるモータ回転位置θｍとの差分である位置決め完了幅θｅｒｒが以下になるまでの時間、すなわち位置決め整定時間を測定する。

制御パラメータの変更により位置決め整定時間が変化すると、他の関連機器１４とのシーケンス処理、あるいは同期動作に不具合が生じる場合がある。そこで、例えば位置決め整定時間が遅くなったと測定結果から判断されれば、それに合わせてシーケンス処理や同
期動作に不都合が起きないよう指令生成部１３から他の関連機器１４に出力される指令や他の関連機器１４の制御パラメータを変更する。あるいは制御性能が機器の動作として不十分と判断した場合にはトルク制御器７の動作を停止することによりモータ１の駆動を停止するとともに。また、指令や制御パラメータが変更されたこと、あるいはモータ１の駆動が停止されたことが出力される。

このように、発振を検知したとき、フィードバックループに含まれる少なくとも１つ以上の制御パラメータを変更することにより発振を抑えモータ制御装置を含む機器を安定な状態にするとともに、制御性能を測定し制御性能の変化を判断し、シーケンス処理や同期動作に不都合が起きないよう指令や他の関連機器の制御パラメータを変更する、あるいはモータ１の駆動とともに機器全体を停止する。この処理によってモータ制御装置を含む機器を安定な状態にするとともに、モータ制御装置を含む機器の稼働率を必要以上に下げることなく動作状態を安定化させることができる。

また、第２の制御性能判断部１２から外部に出力される情報を用いれば、機器の動作に変更がなされたことをユーザが容易に把握できる。

尚、本実施例では発振を検知して制御パラメータを変更する場合で説明したが、これに限らず制御パラメータが変更された場合に制御性能を測定し指令や他の関連機器の制御パラメータを変更する、あるいはモータ１の駆動および機器全体を停止する機能があれば同様の効果が得られる。例えば、制御パラメータが誤った値に変更されて発振する、あるいは制御性能が低下して機器として動作スペックを満足しなくなる場合もある。このような場合にも同様の効果がある。

また、本実施例では、外部に出力される情報を第２の制御性能判断部１２から出力するとして説明したが、モータ制御装置を含む機器１８から出力されるとしてもよい。

また、制御性能指標を位置決め整定時間とした例を用いて説明したが、オーバーシュート量など他の制御量を制御性能指標としてもよい。あるいは位置決め整定時間等の制御性能を間接的に推定できるものを制御性能指標としてもよい。例えば速度比例ゲインの値によって位置決め制定時間がどの程度変化するか既知であれば速度比例ゲインを制御性能指標とすることができる。

この発明は、モータ制御装置および制御装置を含む機器は、発振時の安定化等で制御パラメータが変更された時、機器の安定動作と稼働率低下を極力抑えたい場合に最適である。

この発明の実施の形態１に係るモータ制御装置の制御ブロック図 この発明の実施形態１に係るモータ制御装置の制御動作を示すフロー図 この発明に係るモータ制御装置に適用される発振検知部９による発振検知を示すフロー図 この発明の実施形態１に係るモータ制御装置１に適用される第１の制御性能判断部１１の構成を示す概略図 実施の形態２における、モータ制御装置の制御ブロック図 従来の一般的な位置制御をするモータ制御装置の構成を示す図

符号の説明

１ モータ
２ 負荷
３ 位置検出器
４ 速度算出器
５ 位置制御器
６ 速度制御器
７ トルク制御器
８ 第１のモータ駆動装置
９ 発振検知部
１０ 制御パラメータ変更部
１１ 第１の制御性能判断部
１２ 第２の制御性能判断部
１３ 指令生成部
１４ 関連装置
１５ 機器
１８ 第２のモータ駆動装置
１１１制御性能測定部
１１２制御性能比較部
１１３動作決定部

Claims (6)

1. 速度指令あるいは位置指令を入力して、それに追従するようにモータの回転速度あるいは回転位置を検出してフィードバック制御を行うフィードバックループを有するモータ制御装置において、
   前記フィードバックループは、一以上の制御パラメータを含み、
   前記フィードバックループに含まれる制御パラメータのうち、いずれか一以上の、または、全ての制御パラメータが変更されると、モータの位置または速度に関係する予め設定された制御性能指標を満たすかどうかを判断し、
   前記制御性能指標を満たさない場合にモータの駆動を停止し、前記制御性能指標を満たす場合にモータの駆動を継続することを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記フィードバックループの発振を検知する発振検知部と、
   前記発振検知部が発振を検知した時に発振が収まるよう前記フィードバックループに含まれる一以上の制御パラメータのうち、いずれか一以上の、または、全ての制御パラメータを変更する制御パラメータ変更部とを有することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記制御性能指標を満たす場合に、制御パラメータが変更されたという情報を外部に出力することを特徴とする請求項１または請求項２記載のモータ制御装置。
4. 速度指令あるいは位置指令を入力して、それに追従するようにモータの回転速度あるいは回転位置を検出してフィードバック制御を行うフィードバックループを有するモータ制御装置を含む制御機器において、
   前記フィードバックループに含まれる一以上の制御パラメータのうち、いずれか一以上の、または、全ての制御パラメータが変更されると、モータの位置または速度に関係する予め設定された制御性能指標を満たすかどうかを判断し、
   前記制御性能指標を満たす場合に、制御パラメータ変更後の制御性能に応じて関連動作する他の装置の制御パラメータまたは制御指令を変更することを特徴とするモータ制御装置を含む制御機器。
5. 前記フィードバックループの発振を検知する発振検知部と、
   前記発振検知部が発振を検知した時に発振が収まるよう前記フィードバックループに含まれる制御パラメータを変更する制御パラメータ変更部とを有することを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置を含む制御機器。
6. 前記制御性能指標を満たす場合に、制御パラメータが変更されたという情報を外部に出力することを特徴とする請求項４または請求項５に記載のモータ制御装置。