WO2010119605A1 - モータ制御装置 - Google Patents

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WO2010119605A1
WO2010119605A1 PCT/JP2010/001590 JP2010001590W WO2010119605A1 WO 2010119605 A1 WO2010119605 A1 WO 2010119605A1 JP 2010001590 W JP2010001590 W JP 2010001590W WO 2010119605 A1 WO2010119605 A1 WO 2010119605A1
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WO
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adjustment
signal
unit
motor
adjustment mode
Prior art date
Application number
PCT/JP2010/001590
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English (en)
French (fr)
Inventor
田辺章
丸下貴弘
池田英俊
寺田啓
田邊哲也
吉田雅彦
尾崎正則
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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Priority to JP2011509182A priority patent/JP5398823B2/ja
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Priority to US13/257,627 priority patent/US8736211B2/en
Priority to DE112010001619.4T priority patent/DE112010001619B4/de
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control specially adapted for damping motor oscillations, e.g. for reducing hunting
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/0004—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control

Definitions

  • the present invention relates to a motor control device that controls a motor that drives a mechanical load, and particularly relates to an automatic adjustment function of a control parameter.
  • control parameters such as feedback gain, feed forward gain, and notch filter inside the motor control device are set according to the mechanical load connected to the motor before actual operation of the device.
  • control parameters such as feedback gain, feed forward gain, and notch filter inside the motor control device are set according to the mechanical load connected to the motor before actual operation of the device.
  • the feedback gain it is necessary to set the feedback gain as large as possible in order to increase the response of the machine.
  • the torque command that is the control state quantity, the detected position of the motor, and the speed may oscillate and may become oscillating. Therefore, it is necessary to set the feedback gain within a range in which the control state quantity does not vibrate and the motor can operate stably.
  • the notch filter when adjusting the notch filter, it is set so that the oscillation frequency component is cut off when the control state quantity oscillates during the above-described feedback gain adjustment. As a result, vibration at the oscillation frequency can be suppressed, and the feedback gain can be further increased.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-332213
  • Patent Document 2 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-192448
  • Patent Document 3 a trapezoidal wave or triangular wave command pattern for accelerating and decelerating a motor inside a motor control device is generated based on parameters input by a parameter input device that is an external input / output device, and this command pattern is set.
  • a motor control device that adjusts control parameters by operating a machine by generating and outputting a continuous operation pattern for adjustment that is repeated a predetermined number of times.
  • Patent Document 2 when a start operation is performed by a push button or a switch provided in the motor control device, a start signal is sent to the automatic operation function unit, and the load device is reciprocated based on the parameters set in the parameter setting unit.
  • a motor control device that generates a position command (becomes a continuous operation pattern for adjustment) and performs automatic gain adjustment by a gain operation unit is disclosed.
  • the operation is repeatedly performed according to the control command amount generated by the command generator, and the gain is reduced when the adjustment unit determines that the deviation is excessive or when the operation completion signal is abnormal. If the operation is performed again and if the operation completion signal is normal, the settling time is determined to be shortened. If the time has been shortened from the previous operation, or if it is the first operation, the settling time is recorded and the gain is increased.
  • a motor control device is disclosed that includes the step of performing the driving operation again, repeating the above steps, and automatically performing the adjustment by completing the adjustment when the settling time is not shortened.
  • adjustment operation parameters such as motor rotation speed, movement distance, and acceleration / deceleration time constant need to be set in advance.
  • the adjustment operation parameters vary depending on the machine that is actually driven.Therefore, the operation conditions that can be operated vary, so it is necessary to set them individually in consideration of the machine specifications. There was a problem that work required labor.
  • An object of the present invention is to provide a motor control device capable of automatically adjusting control parameters in motor control in a short time even during initial startup or during actual operation with a simple and minimum operation. .
  • the motor control device of the present invention is a motor control device that controls the motor based on a detection information signal input from a detector connected to a motor that drives a mechanical load.
  • a detection information signal input from a detector connected to a motor that drives a mechanical load.
  • the detection information signal is input and a torque command signal for controlling the operation of the motor is output to the motor and the control state of the motor is changed.
  • a follow-up control unit that outputs a control state quantity signal
  • An oscillation detection unit that inputs the control state quantity signal, detects oscillation of the control state quantity in the follow-up control unit, and outputs the result as an oscillation detection signal
  • An automatic adjustment unit that inputs the oscillation detection signal to monitor the control state of the motor and adjusts the control parameter of the follow-up control unit only when an abnormality in the control state of the motor is detected.
  • the motor control device of the present invention is a motor control device that controls the motor based on a detection information signal input from a detector connected to a motor that drives a mechanical load.
  • a command state determination unit that determines a state of a command signal related to motor control output from a host controller and outputs the result as a command state signal;
  • the detection information is input, and if there is the command signal, it is also input, and a torque command signal for controlling the operation of the motor is output to the motor, and the control state of the motor is used as a control state quantity signal.
  • An output tracking control unit A stop time response determination unit that inputs the command state signal and the control state quantity signal and outputs a result of determining the response state of the motor when the motor is stopped as a stop time response state signal;
  • An oscillation detection unit that inputs the control state quantity signal, detects oscillation of the control state quantity in the follow-up control unit, and outputs the result as an oscillation detection signal;
  • the automatic adjustment unit having a plurality of adjustment modes for inputting the command state signal, the stop response state signal, and the oscillation detection signal, and adjusting the control parameter of the tracking control unit based on these input signals;
  • An adjustment start instruction input unit that inputs an adjustment start instruction from the outside and outputs an adjustment start signal; With The automatic adjustment unit monitors the control state of the motor regardless of the presence of the command signal, and adjusts the control parameter of the tracking control unit only when an abnormality in the control state of the motor is detected.
  • Adjustment mode After transition from the first adjustment mode by the adjustment start instruction and confirming that the command signal is present, the control parameter is adjusted based on the command signal, the oscillation detection signal, and the response state signal at the time of stop. And a second adjustment mode that transitions again to the first adjustment mode after the adjustment is completed.
  • the abnormal state of the motor control is constantly monitored and adjustment is performed only when the abnormal state is detected. Can do. Therefore, even if an abnormality occurs before the operation pattern is commanded as in the initial start-up, or when an abnormality occurs due to environmental changes such as aging during actual operation, stabilization is automatically achieved. be able to.
  • control parameters can be adjusted exploratively only by giving an adjustment start instruction during actual operation in which the motor is actually operating based on a command signal input from a host controller. Accordingly, it is not necessary to perform adjustment operation parameter setting work or operation confirmation work using the adjustment continuous operation pattern, and the start-up work can be easily performed.
  • the effects of the present invention include the connection of the host controller for performing the actual operation, the presence / absence of the command signal input from the host controller, and the motor operation / stop state with simple and minimum operation. Regardless of this, optimum adjustment can be performed in a short time even during initial startup or during actual operation.
  • the block diagram which shows an example of the whole motor control apparatus system in this invention Block diagram of motor control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention Block diagram of tracking control unit in Embodiment 1 of the present invention Waveform diagram of operation and stop determination at command state determination unit in Embodiment 1 of the present invention Waveform diagram of stop state evaluation in response determination unit at stop in Embodiment 1 of the present invention Waveform diagram of oscillation state evaluation in oscillation detection unit in Embodiment 1 of the present invention Mode transition conceptual diagram of automatic adjustment unit according to Embodiment 1 of the present invention
  • the block diagram of the automatic adjustment part in Embodiment 1 of this invention Flowchart of adjustment mode A in Embodiment 1 of the present invention Flowchart of adjustment mode B in Embodiment 1 of the present invention Block diagram of a motor control device in Embodiment 2 of the present invention Waveform diagram showing the response determination part at the time of stop in Embodiment 2 of the present invention Block diagram of motor control apparatus according to Embodiment 3 of the present invention Mode transition conceptual
  • FIG. 1 is a configuration diagram illustrating an example of the entire motor control device system.
  • the motor control device 5 detects an upper controller 4 that issues a command related to motor control to the motor control device 5, a motor 1 that drives the connected mechanical load 2, and a rotational position or speed of the motor 1.
  • a detector 3 is connected.
  • 13 is a cable for transmitting a command signal input from the controller to the motor control device
  • 14 is a cable for transmitting the detection position or detection speed from the detector
  • 15 is a cable for supplying power to the motor control device
  • the motor control device 5 is provided with a display unit 17 indicating an internal state and an adjustment start instruction input unit 12 for inputting an adjustment start instruction from the outside to the motor control device.
  • the adjustment start instruction input unit 12 may be provided in the housing of the motor control device and give an adjustment start instruction by operating the adjustment start instruction input unit 12 from the outside by a person.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an internal operation of the motor control device 5 according to the first embodiment of the present invention.
  • the motor control device 5 includes a follow-up control unit 6 that performs follow-up control of the motor 1 and a command state determination that determines whether the motor 1 is operating or stopped based on a command signal input from the host controller 4. And a stop response determination unit 8 that determines a response state when the motor 1 is stopped from the command state and the follow-up control state, and detects an oscillation state such as the presence or absence of oscillation and the oscillation frequency of the oscillation from the follow-up control state.
  • a follow-up control unit 6 that performs follow-up control of the motor 1 and a command state determination that determines whether the motor 1 is operating or stopped based on a command signal input from the host controller 4.
  • a stop response determination unit 8 that determines a response state when the motor 1 is stopped from the command state and the follow-up control state, and detects an oscillation state such as the presence or absence of oscillation and the
  • An oscillation detection unit 9 that performs adjustment, a plurality of adjustment modes that automatically adjust control parameters to control the motor 1, and an automatic adjustment unit 10 that changes the setting of control parameters of the follow-up control unit 6, and automatic adjustment
  • the adjustment mode switching unit 11 that switches the adjustment mode of the unit 10 and the adjustment start instruction input unit 12 that receives an adjustment start instruction and outputs an adjustment start signal are provided. Each configuration will be described below.
  • the follow-up control unit 6 includes a command signal that changes in time series input from the host controller 4, a detection information signal (detection position signal and detection speed signal) detected by the detector 3 connected to the motor 1, A parameter setting signal output from an automatic adjustment unit 10 described later is input.
  • a torque command signal for driving the motor 1 is generated based on the command signal and the detection information signal so that the detection position or the detection speed of the motor 1 follows the command signal using the control parameters set inside.
  • a control state quantity such as a position deviation or a torque command, which is an error between the command signal and the detected position signal, is output as a control state quantity signal.
  • the follow-up control unit 6 includes a feedback controller 61, a notch filter 62, a feedforward controller 63, and an adder 64. Each configuration will be described below.
  • the feedforward controller 63 receives a command signal, and calculates and outputs a torque signal that causes the motor 1 to follow the command signal quickly with a feedforward gain such as a built-in proportional or differentiator.
  • the feedback controller 61 inputs a command signal, a detection position signal, and a detection speed signal, and feeds back a torque signal such that the detection position and detection speed follow the command signal to a built-in proportional device, differentiator, integrator, etc. Calculate by gain and output.
  • the notch filter 62 receives the torque signal output from the feedback controller 61, performs an operation for cutting off a predetermined frequency component with respect to the input signal, and outputs the operation result as a torque signal.
  • the adder 64 inputs the torque signal from the notch filter 62 and the torque signal from the feedforward controller 63, adds these signals, and outputs a torque command signal for driving the motor 1.
  • the command state determination unit 7 determines the operation or stop state of the motor 1 based on a command signal input from the host controller 4 and outputs a command state signal.
  • FIG. 4 is a waveform diagram showing the determination of operation / stop in the command state determination unit 7, where the upper stage shows the command speed in the command signal, and the lower stage shows the state of the command state signal. As shown in FIG. 4, the command state determination unit 7 determines the stop state (ON) if there is no command speed in the command signal, and determines the operation state (OFF) if there is a command speed in the command signal.
  • the response determination unit 8 at the time of stop receives the command state signal and the control state quantity signal described above, evaluates the response at the time of stop, and outputs a response state signal at the time of stop.
  • FIG. 5 is a waveform diagram showing stop state evaluation in the response determination unit 8 at the time of stop. As shown in FIG. 5, for example, a position deviation signal that is an error between the command signal and the detected position signal among the control state quantities is used, and the overshoot amount that is the maximum value of the position deviation after the stop state determination satisfies the target specification. If not, it is judged as abnormal.
  • the oscillation detection unit 9 receives the control state quantity signal, performs oscillation detection for detecting the presence / absence of oscillation, the oscillation frequency of oscillation, and the like for the control state quantity, and outputs an oscillation detection signal.
  • FIG. 6 is a waveform diagram showing the evaluation of the oscillation state in the oscillation detector 9. As shown in FIG. 6, for example, a torque command is used in the control state quantity to determine the presence or absence of oscillation, and the vibration frequency is detected.
  • the adjustment mode switching unit 11 receives an adjustment start signal output from the adjustment start instruction input unit 12 after the adjustment start instruction is input from the outside of the motor control device 5 to the adjustment start instruction input unit 12, and after the adjustment is completed.
  • the adjustment end determination signal output from the automatic adjustment unit 10 is input, the adjustment mode switching is determined based on these signals, and the adjustment mode selection signal for selecting the adjustment mode is output.
  • the automatic adjustment unit 10 includes a command state signal output from the command state determination unit 7, a stop response state signal output from the stop response determination unit 8, an oscillation detection signal output from the oscillation detection unit 9,
  • the adjustment mode selection signal output from the adjustment mode switching unit 11 is input, an adjustment end determination signal is output to the adjustment mode switching unit 11, and a parameter setting signal that instructs the follow-up control unit 6 to change the control parameter is output.
  • the automatic adjustment unit 10 includes a plurality of adjustment mode processing units that perform different adjustment operations, and the adjustment mode is switched by an adjustment mode selection signal output from the adjustment mode switching unit 11. Further, each adjustment mode is processed based on the input command state signal, stop response state signal, and oscillation detection signal, and a parameter setting signal for changing the control parameter setting of the tracking control unit 6 is output. Make adjustments.
  • FIG. 7 is an adjustment mode transition conceptual diagram of the motor control device according to the present embodiment.
  • the motor control device according to the present embodiment has two adjustment modes for performing different adjustment operations, adjustment mode A and adjustment mode B.
  • the adjustment mode A is an adjustment mode at the time of initial start-up and actual operation of the machine when there is no command signal, and performs adjustment to limit the condition for starting the adjustment and the range of the control parameter to be changed at the time of adjustment.
  • the adjustment mode B is a mode in which, after switching the adjustment mode, the control parameter is automatically changed based on the control state of the motor, and an adjustment for searching for the optimum control parameter is performed. This mode is used for adjustment.
  • the adjustment mode A is entered.
  • the adjustment mode A state when the adjustment start instruction input unit 12 is instructed to start adjustment, the state transitions to the adjustment mode B state.
  • the exploratory control parameter adjustment in the adjustment mode B state is completed, the state transitions to the adjustment mode A state again.
  • FIG. 8 is a block diagram showing the internal operation of the automatic adjustment unit 10.
  • the automatic adjustment unit 10 receives an oscillation detection signal output from the oscillation detection unit 9, performs an adjustment mode A adjustment process, and outputs a parameter setting signal.
  • the adjustment mode B is adjusted by inputting the oscillation detection signal output from the oscillation detection unit 9, the stop response state signal output from the stop response determination unit 8, and the command state signal output from the command state determination unit 7.
  • An adjustment mode B processing unit 22 that performs processing and outputs a parameter setting signal, and an adjustment mode is selected based on an adjustment mode selection signal output from the adjustment mode switching unit 11, and processing of the selected adjustment mode is executed.
  • an input switching unit 20 that outputs the parameter setting signal output from the processing unit in the adjustment mode to the follow-up control unit 6.
  • the adjustment mode A is set.
  • the parameter setting signal output from the adjustment mode A processing unit 21 is output from the automatic adjustment unit 10.
  • the adjustment start instruction input unit 12 is instructed to start adjustment, and when the adjustment start signal is output from the adjustment start instruction input unit 12 to the adjustment mode switching unit 11, An adjustment mode selection signal is sent from the adjustment mode switching unit 11 to the input switch 20.
  • the adjustment mode inside the automatic adjustment unit 10 is switched from the adjustment mode A to the adjustment mode B. That is, the input switching unit 20 selects the adjustment mode B processing unit 22 instead of the adjustment mode A processing unit 21.
  • the adjustment in the adjustment mode B is executed, and the parameter setting signal output from the adjustment mode B processing unit 22 is output from the automatic adjustment unit 10.
  • an adjustment end determination signal is output from the adjustment mode B processing unit 22 to the adjustment mode switching unit 11, and an adjustment mode selection signal is output from the adjustment mode switching unit 11 to the input switch 20. Is done.
  • the adjustment mode inside the automatic adjustment unit 10 is switched from the adjustment mode B to the adjustment mode A again. That is, the adjustment mode A processing unit 21 is selected instead of the adjustment mode B processing unit 22. Therefore, after switching, adjustment in the adjustment mode A is executed, and the parameter setting signal output from the adjustment mode A processing unit 21 is output from the automatic adjustment unit 10.
  • FIG. 9 is a flowchart showing processing in the adjustment mode A processing unit 21. From step 101, the processing flow is started. First, the presence or absence of oscillation is determined based on the oscillation detection signal output from the oscillation detection unit 9 (step 102). When oscillation is detected, a parameter setting signal for changing the setting of coefficients (for example, filter frequency, depth, width, etc.) that determines the shape of the notch filter 62 is output to the tracking controller 6 (step 103). Examples of changing the setting of the coefficient that determines the shape of the notch filter 62 include adjusting the filter frequency to the oscillation frequency, increasing or decreasing the depth, increasing or decreasing the width, and the like.
  • coefficients for example, filter frequency, depth, width, etc.
  • step 104 it is determined again whether or not oscillation occurs in the same manner as in step 102 (step 104). If the oscillation state continues, a parameter setting signal for reducing the feedback gain setting in the feedback controller 61 is It outputs to the follow-up controller 6 (step 105). Next, similarly to step 102, the presence / absence of oscillation is determined again (step 106). If the oscillation continues, step 105 is executed again. If the oscillation continues in the determination in step 106, steps 105 and 106 are repeatedly executed, and the feedback gain is decreased until no oscillation is detected. The lower limit value of the feedback gain in step 105 is zero.
  • step 107 If no oscillation is detected in step 102, step 104, and step 106, the process flow is returned to the start state (step 107), and the process flow is started again from step 101.
  • the oscillation detection unit detects the oscillation of the control state quantity in the follow-up control unit, and the automatic adjustment unit inputs the oscillation detection signal from the oscillation detection unit to the motor control state. Is always monitored, and only when an abnormal state is detected, a parameter setting signal is output to the tracking control unit to adjust the control parameter of the tracking control unit. Therefore, since the command signal from the controller is not required in the adjustment operation, the adjustment can be performed even when there is no command signal. Further, it is possible to constantly monitor the oscillation state of the motor control regardless of the motor operation and stop states, and to adjust the control parameters only when oscillation is detected.
  • FIG. 10 is a flowchart showing processing in the adjustment mode B processing unit 22.
  • the processing flow is started from step 201.
  • the presence / absence of a command signal is determined from the command state signal output from the command state determination unit 7 (step 202).
  • a parameter setting signal for increasing the feedback gain of the feedback controller 61 is sent to the follow-up controller. 6 (step 203).
  • the upper limit value of the feedback gain in step 203 is determined within a range in which the control calculation overflow of the motor control device 5 does not occur.
  • the presence or absence of oscillation is determined based on the oscillation detection signal output from the oscillation detector 9 (step 204). If oscillation is not detected in step 204, the feedback gain of the feedback controller 61 is increased until oscillation occurs by repeating steps 202 to 203. If oscillation is detected in step 204, a parameter setting signal for changing the setting of coefficients (for example, filter frequency, depth, width, etc.) that determines the shape of the notch filter 62 is output to the tracking controller 6 (step 205). ). Examples of changing the setting of the coefficient that determines the shape of the notch filter 62 include adjusting the filter frequency to the oscillation frequency, increasing or decreasing the depth, increasing or decreasing the width, and the like.
  • coefficients for example, filter frequency, depth, width, etc.
  • step 205 the presence / absence of oscillation is again determined (step 206). If oscillation is not detected, step 202 to step 204 are repeated (step 207). After searching for a feedback gain that causes oscillation in step 207, the largest feedback gain in a range where oscillation does not occur is set as a limit gain, and a parameter setting signal that is set to this limit gain is output to the tracking control unit 6 (step 208). . If oscillation is detected in step 206, step 208 is executed assuming that there is no vibration suppression effect by the notch filter 62. As described above, the feedback gain of the feedback controller 61 and the notch filter 62 can be adjusted by executing Step 201 to Step 208.
  • Step 209 is repeated until it is determined that the command signal is in a stopped state. If it is determined that the command signal is in the stop state, it is determined whether or not there is a stop response abnormality based on the stop response state signal from the stop response determination unit 8 (step 210). If there is no response abnormality at the time of stop, a parameter setting signal for increasing the setting of the feedforward gain of the feedforward controller 63 is output to the tracking control unit 6 (step 211). The upper limit value of the feedforward gain in step 211 is determined within a range where the control calculation overflow of the motor control device 5 does not occur.
  • step 209 the processing returns to step 209, and step 209 to step 211 are repeated until it is determined in step 210 that there is a stop-time response abnormality.
  • the feedforward gain increased in the above-described process is set as a limit gain until it is determined in step 210 that there is an abnormal response at the time of stoppage, and a parameter setting signal for setting this limit gain is output to the tracking control unit 6 (step 212).
  • step 213 the processing flow is terminated (step 213).
  • the feedforward gain of the feedforward controller 63 can be adjusted by executing steps 209 to 213.
  • the presence or absence of the command signal is confirmed after confirming that the command signal is present during the actual operation in which the motor is actually operating based on the command signal input from the host controller.
  • a parameter setting signal is exploratively output to the follow-up control unit 6 to control parameters such as feedback gain, notch filter 62 and feed forward gain. Since it is changed, the optimum control parameter can be adjusted.
  • the control parameter is changed even in the adjustment mode A during actual operation.
  • the control parameter may be fixed in the adjustment mode A.
  • the adjustment in the adjustment mode B is performed only when the adjustment start instruction is substantially issued.
  • the adjustment start instruction input unit 12 provided in the motor control apparatus receives an adjustment start instruction and outputs an adjustment start signal.
  • the adjustment start signal is directly input to the adjustment mode switching unit 11 from an external input / output device or the like. May be.
  • the oscillation detection unit 9 constantly monitors for an abnormality regardless of the presence / absence of a command signal from the controller 4 and the motor operation / stop state. Since the control parameters can be adjusted, stable motor control can be performed even during initial startup or during actual operation.
  • the feedback gain can be adjusted successively during the operation without waiting for the stop of the command signal, so that the adjustment can be performed in a short time.
  • the controller 4 is connected to the host controller 4 and the adjustment mode is switched and adjusted only by instructing the adjustment start instruction input unit 12 provided in the motor control device to start the adjustment. Connection of the output device is not necessary, and adjustment of the control parameter can be realized with simple and minimum operation.
  • control parameter is fixed in the adjustment mode A during actual operation, it is not possible to automatically stabilize the abnormality due to the initial startup or aging, but the adjustment performed in the adjustment mode B is the same as described above. For a short time and easily.
  • FIG. 11 is a block diagram of the motor control device according to the present embodiment.
  • the motor control device according to the present embodiment has a command state determination unit 7a to which a function of outputting a command state signal a is added instead of the command state determination unit 7 of the motor control device of the first embodiment.
  • the response determination unit 8 there is a stop-time response determination unit 8a that inputs the command state signal a output from the command state determination unit 7a. Since other components are the same as those of the motor control device according to the first embodiment, description thereof is omitted.
  • the command state determination unit 7a outputs a command state signal a that is determined to be a stop state (ON) when there is no command speed in the command signal and the magnitude of the command acceleration when stopping is equal to or greater than a predetermined threshold.
  • the acceleration threshold value may be a predetermined fixed value or a value that changes according to a command signal. For example, a value or an average value based on the maximum acceleration in the past N times (N is a predetermined number of stops) may be used.
  • the response determination unit 8a at the time of stop receives the command state signal a and the control state quantity signal described above, evaluates the response at the time of stop, and outputs a response state signal at the time of stop.
  • FIG. 12 is a waveform diagram showing response determination points when the motor is stopped in the motor control device according to the present embodiment.
  • the time required from the start of deceleration to the stop of the command speed is fixed. That is, the greater the speed at the start of deceleration, the greater the acceleration pattern at the stop.
  • the threshold value of acceleration is described as a threshold value of the speed at the start of deceleration. As shown in FIG. 12, when the acceleration threshold is set to a predetermined value (upper part of FIG. 12) or when the acceleration threshold is changed by the past maximum acceleration (lower part of FIG. 12), the response judgment at the time of stopping at each hatched portion Will do.
  • the position deviation which is the control state quantity
  • the control state quantity may be evaluated for each stop.
  • the command state determination unit 7a shown in FIG. 11 extracts a portion where acceleration is high when the motor is stopped, so that the stop-time response determination unit 8a has a feedforward gain at a point where acceleration is high, that is, a location suitable for adjustment. Adjustments can be made.
  • FIG. 13 is a block diagram of the motor control device according to the present embodiment.
  • the motor control device according to the present embodiment further includes an initial parameter setting storage unit 18 and a reset signal input unit 19 in the motor control device according to the first embodiment.
  • an adjustment mode switching unit 11 a instead of the adjustment mode switching unit 11, there is an adjustment mode switching unit 11 a that also inputs a reset signal from the reset signal input unit 19, and a parameter set value signal from the initial parameter setting storage unit 18 instead of the automatic adjustment unit 10.
  • the initial parameter setting storage unit 18 stores standard initial parameters that are initial control parameters at the time of shipment of the motor control device.
  • the reset signal input unit 19 When the reset signal input unit 19 is instructed to reset the control parameter, the reset signal input unit 19 outputs a reset signal to the adjustment mode switching unit 11a, and the adjustment mode switching unit 11a responds to the automatic adjustment unit 10a in response to the reset instruction.
  • the adjustment mode selection signal is output.
  • the automatic adjustment unit 10 a reads the parameter setting value of the standard initial parameter from the parameter storage unit 18 and outputs a parameter setting signal corresponding to the parameter setting value to the tracking control unit 6.
  • FIG. 14 is an adjustment mode transition conceptual diagram of the motor control device according to the present embodiment.
  • FIG. 14 is different from the adjustment mode transition conceptual diagram of FIG. 7 described in the first embodiment in that an initial setting mode for changing a control parameter to a standard initial parameter is added.
  • the description of the same components as those in the adjustment mode transition conceptual diagram of FIG. 7 described in the first embodiment is omitted.
  • FIG. 13 in the state of the adjustment mode A, when the control parameter reset selection is performed, the mode is changed to the initial setting mode, and the control parameter is changed to the standard initial parameter. After the change, the mode changes again to the adjustment mode A.
  • FIG. 15 is a block diagram showing an internal operation of the automatic adjustment unit 10a in the present embodiment.
  • the power-on initial state is the state of the adjustment mode A
  • the output from the adjustment mode A processing unit 21 is selected by the input switching unit 20a and output from the automatic adjustment unit 10a.
  • an adjustment mode selection signal is sent from the adjustment mode switching unit 11a to the input switch 20a.
  • the initial setting processing unit 23 is executed by the input switch 20a to enter the initial setting mode.
  • the initial setting processing unit 23 reads the standard initial parameter from the initial parameter setting storage unit 18 and outputs a parameter setting signal for instructing to set the standard initial parameter as the control parameter to the tracking control unit 6.
  • the adjustment mode A processing unit 21 is executed by the input switch 20a to enter the adjustment mode A state.
  • an adjustment start instruction is given in the state of the adjustment mode A
  • an adjustment start signal is output to the adjustment mode switching unit 11a
  • an adjustment mode selection signal is sent from the adjustment mode switching unit 11a to the input switch 20a, and the input switch 20a.
  • the adjustment mode B processing unit 22 is executed to enter the adjustment mode B state.
  • the automatic adjustment unit 10a controls the automatic adjustment unit 10a from the initial setting mode only by giving a reset instruction to the reset signal input unit 19 while operating in the adjustment mode A.
  • a parameter setting signal for changing the parameter to the standard initial parameter can be output to the tracking control unit 6.
  • the effect in this Embodiment is shown.
  • the motor control device in the present embodiment it is possible to change to the standard initial parameter by performing the reset selection in the adjustment mode A state. Also, after adjustment mode B processing or after manual adjustment of control parameters, or when the characteristics of the mechanical load 2 change significantly, the mechanical load characteristics such as when the motor control device is replaced with a different machine. Even when the value changes greatly, it is possible to change to the standard initial parameter by performing the reset selection. In addition, since it can be changed to the standard initial parameter, in these cases, preparation for adjusting the control parameter again becomes easy.
  • the mode is shifted to the adjustment mode A, so that even if an abnormality occurs in the control state amount or the like due to the change to the standard initial parameter in the initial setting mode, the stable motor control is performed by the adjustment mode A. Can be realized.
  • FIG. 16 is an adjustment mode transition conceptual diagram in the motor adjustment of the present embodiment.
  • the components of the adjustment mode of the present embodiment are the same as those of the third embodiment.
  • the configuration of the motor control device according to the present embodiment is the same as that of the third embodiment.
  • the state is the adjustment mode A.
  • the control mode of the tracking control device 6 is changed to the initial setting mode. Make adjustments to be standard initial parameters.
  • the mode changes to the adjustment mode B.
  • the adjustment mode A is entered again.
  • FIG. 15 A block diagram of the motor control device of the present embodiment is shown in FIG.
  • the motor control device according to the present embodiment has a configuration in which the reset signal input unit 19 is omitted from the motor control device according to the third embodiment, and the adjustment mode switching unit 11a is replaced with the adjustment mode switching unit 11.
  • the block diagram of the automatic adjustment unit 10a in the present embodiment is the same as FIG. 15 described above. Therefore, when an instruction to start adjustment is given in a state where the motor is operated by the command signal, an adjustment start signal is output from the adjustment start instruction input unit 12 to the adjustment mode switching unit 11, and then the adjustment mode switching unit 11 An adjustment mode selection signal is output to the automatic adjustment unit 10a.
  • the automatic adjustment unit 10a receives the adjustment mode selection signal, causes the initial setting mode processing unit 23 to execute, and outputs the output to the tracking control unit 6 as a parameter setting signal. After the setting of the initial setting mode is completed, the adjustment mode B processing unit is executed, and the output is output to the tracking control unit 6 as a parameter setting signal. When the adjustment in the adjustment mode B is completed, the adjustment mode A processing unit 21 is executed, and the output is output to the tracking control unit 6 as a parameter setting signal. The state of the adjustment mode A is maintained until the next adjustment start instruction is issued. As described above, the automatic adjustment unit 10a can output the parameter setting signal for changing the control parameter to the standard initial parameter only by instructing the adjustment start, and thereafter, the adjustment in the adjustment mode B can be executed.
  • the control parameter can be changed to the standard initial parameter and the adjustment mode B can be adjusted at a time only by giving an adjustment start instruction to the adjustment start instruction input unit 12. Therefore, the adjustment work can be performed with the minimum operation without considering the change in the characteristics added to the machine and the control parameter setting value before the adjustment start, and the adjustment can be easily performed and the adjustment time can be shortened.
  • FIG. 18 is a block diagram of the motor control device according to the present embodiment.
  • FIG. 19 is a block diagram of the automatic adjustment unit 10b in the present embodiment. Since the adjustment mode transition operation in the present embodiment is the same as the transition operation in the first embodiment, the conceptual diagram of the adjustment mode transition in the present embodiment is the same as FIG. 7 described in the first embodiment.
  • the motor control apparatus is provided with an adjustment start instruction input unit 12a that outputs an adjustment start signal and an adjustment interruption signal in place of the adjustment start instruction input unit 12 in the motor control apparatus of the first embodiment.
  • an adjustment mode switching unit 11b for inputting an adjustment start signal and an adjustment interruption signal is provided.
  • a parameter setting storage unit 18a for outputting or inputting and storing the control parameters is provided, and the control parameters are input from the parameter setting storage unit 18a instead of the automatic adjustment unit 10 or controlled to the parameter setting storage unit 18a for storage.
  • An automatic adjustment unit 10b to which a function for outputting parameters is added is provided.
  • the other configuration is the same as the configuration of the motor control device according to the first embodiment shown in FIG.
  • FIG. 18 when the motor control device according to the present embodiment is in the adjustment mode A and the adjustment start instruction is given in a state where the motor is operating according to the command signal, the automatic adjustment unit 10 b starts from the adjustment mode A. After the control parameter before switching to the adjustment mode B is output and stored in the parameter setting storage unit 18a, the state transitions to the adjustment mode B state. If there is an adjustment interruption instruction during the adjustment mode B, the parameter setting storage unit 18a outputs the control parameters to the automatic adjustment unit 10b before switching to the adjustment mode A, and then ends the adjustment mode B and the adjustment mode. Return to state A.
  • the control parameters for switching from the adjustment mode A to the adjustment mode B are stored in the parameter setting storage unit 21a from the adjustment mode A processing unit 21a of the automatic adjustment unit 10b. If an adjustment interruption signal is input to the adjustment start instruction input unit 12a during adjustment in the adjustment mode B, the adjustment operation in the adjustment mode B can be interrupted, and before switching to the adjustment mode A, the parameter setting storage unit 21a is output to the adjustment mode A processing unit 21a of the automatic adjustment unit 10b. Further, unlike the so-called emergency stop operation, the operation when the adjustment is interrupted is performed only by changing the control parameter. Therefore, the adjustment operation can be interrupted while the operation based on the command signal is continued.
  • the motor control device in the present embodiment by inputting an adjustment interruption signal during adjustment in the adjustment mode B, the adjustment can be interrupted while continuing the operation. Unlike the interruption method in which the peripheral device of the machine is stopped in addition to the driving of the machine, the recovery work related to the re-operation of the machine can be easily performed.
  • the parameters stored in the parameter setting storage unit 18a are parameters adjusted so that stable operation is possible in the adjustment mode A, and stable operation can be realized. Further, the adjustment start signal and the adjustment interruption signal can be output by the common adjustment start instruction input unit 12a, so that resource saving of the interface provided in the motor control device and simplification of the operation can be realized.
  • FIG. 20 is a block diagram of the motor control device according to the sixth embodiment.
  • the motor control device according to the present embodiment shown in FIG. 20 adds range selection means 25 used when limiting the control parameter change range to the motor control device according to the first embodiment, and includes an automatic adjustment unit.
  • an automatic adjustment unit 10 c having an adjustment mode C for inputting a range selection signal from the range selection means 25 is provided.
  • the description of the same components as those of the motor control device according to the first embodiment shown in the block diagram of FIG. 2 is omitted.
  • FIG. 21 is a conceptual diagram of adjustment mode transition in the sixth embodiment.
  • the adjustment mode transition in the sixth embodiment is the same as the adjustment mode transition in the first embodiment in which the adjustment mode A is changed to the adjustment mode C. That is, after the motor control device 5 is turned on, the adjustment mode C is entered.
  • the adjustment mode C state when the adjustment start instruction input unit 12 is instructed to start adjustment while the motor is operating in response to the command signal, the state transitions to the adjustment mode B state.
  • the exploratory adjustment of the control parameter in the adjustment mode B state is completed, the state transitions to the adjustment mode C state again. The operation in the adjustment mode C will be described later.
  • FIG. 22 is a block diagram showing the internal operation of the automatic adjustment unit 10c.
  • the range selection means 25 selects the control parameter adjustment range of the adjustment mode C processing unit 24 in accordance with the control parameter adjustment range selection instruction given from the controller 4 or from the outside.
  • FIG. 23 is a flowchart of processing in the adjustment mode C processing unit 24. Here, the step which performs the same process as the process step of the adjustment mode A process part 21 in Embodiment 1 demonstrated in FIG.
  • step 108 there is means for switching between fixed / variable gain setting according to the selection by the range selection means 25.
  • the gain setting is fixed, after the determination in step 108, the process proceeds to step 107 without changing the gain setting.
  • the gain setting is variable, after the determination in step 108, the process proceeds to step 105 and the gain setting is decreased to change the gain until it becomes stable.
  • the operation of the adjustment mode C can be switched between fixed gain and variable by the range selection unit 25.
  • the motor control device of the sixth embodiment of the present invention when the gain setting is made variable by the range selection means 25, the motor control device can make an adjustment giving priority to stabilization, and the gain can be adjusted. If the setting is fixed, adjustments can be made only in a range where the responsiveness of the machine is less affected. It can be carried out.
  • the motor control device is useful for a motor control device that drives a mechanical load, and in particular, a mechanical load that needs to be adjusted during initial startup or during actual operation. It is suitable for a motor control device that controls the motor.

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Abstract

　簡易な操作で、機械負荷を駆動するモータ制御の自動調整を実現するモータ制御装置を提供するために、上位のコントローラから出力されるモータ制御に関する指令信号が無い場合に、検出器３の検出情報を入力しトルク指令信号を出力すると共にモータ１のモータ制御の状態を制御状態量信号として出力する追従制御部６と、制御状態量信号を入力し制御状態量の発振を検知して発振検知信号を出力する発振検知部９と、発振検知信号を入力しモータ１の制御状態を監視して異常を検知した場合のみ、追従制御部６の制御パラメータを調整する自動調整部１０と、を備える。

Description

モータ制御装置
　本発明は、機械負荷を駆動するモータの制御を行うモータ制御装置に関するものであって、特に制御パラメータの自動調整機能に関するものである。
モータ制御装置における制御パラメータ調整では、装置を実際に運用する実稼動前にモータ制御装置内部のフィードバックゲイン、フィードフォワードゲイン、ノッチフィルタといった制御パラメータを、モータに連結される機械負荷に合わせて設定する必要がある。
例えば、フィードバックゲインの調整を行う場合、機械の応答性を上げるために、フィードバックゲインをできるだけ大きく設定する必要がある。しかし、フィードバックゲインの設定を大きくすることで、機械の共振点における信号が励起され、制御状態量であるトルク指令やモータの検出位置、速度が発振し、振動的になる場合がある。よって、制御状態量が振動せず、モータが安定に動作可能な範囲内でフィードバックゲインを設定する必要がある。
また、ノッチフィルタの調整を行う場合、上述したフィードバックゲインの調整時において、制御状態量の発振が生じた際に、発振周波数の成分を遮断するように設定する。これにより、発振周波数での振動を抑制することができ、フィードバックゲインをさらに大きくすることができる。
また、フィードフォワードゲインの調整を行う場合、機械の応答性を上げるために、フィードフォワードゲインをできるだけ大きく設定する必要がある。しかし、フィードフォワードゲインの設定を大きくすることは、制御状態量である位置偏差の振動の発生につながる。よって、停止時のオーバシュート量が目標性能を満たす範囲内で、フィードフォワードゲインを設定する必要がある。
これらの制御パラメータを手動で調整する場合は、制御パラメータ変更毎に機械を動作させるとともに、その応答を判断するといった試行錯誤を繰り返す必要があるため、多くの時間と労力を要する。
一方、制御パラメータを簡易に調整するための従来技術としては、特許第４１５０８９２号公報（特許文献１）、特開２００５－３３２２１３号公報（特許文献２）、特開２００４－１９２４４８号公報（特許文献３）に記載されたものが知られている。
特許文献１では、モータ制御装置内部でモータの加速、減速を行う台形波または三角波の指令パターンを、外部入出力機器であるパラメータ入力装置により入力されたパラメータに基づき生成し、この指令パターンを設定された回数だけ繰り返す調整用の連続運転パターンを生成して出力することで機械を動作させ、制御パラメータの調整を行うモータ制御装置が開示されている。
特許文献２では、モータ制御装置に備える押ボタンやスイッチにより起動操作が行われると、自動運転機能部に起動信号を送出し、パラメータ設定部に設定されたパラメータに基づき、負荷機器を往復動作させる位置指令（調整用の連続運転パターンとなる）を生成するとともに、ゲイン操作部によりゲインの自動調整を行うモータ制御装置が開示されている。
　特許文献３では、指令発生器で発生された制御指令量に従い繰り返し運転を行うとともに、調整部において、過大偏差異常と判定した場合、または動作完了信号異常と判定した場合に、ゲインを低下し、再度運転動作を行うステップと、動作完了信号が正常であれば、整定時間短縮を判定し、前回の動作時より時間短縮されているか、初回の動作ならば、整定時間を記録し、ゲインを増大し、再度運転動作を行うステップと、を有し、上記のステップを繰り返し行い、整定時間短縮がなくなれば調整を完了することで自動的に調整を行うモータ制御装置が開示されている。
特許第４１５０８９２号公報 特開２００５－３３２２１３号公報 特開２００４－１９２４４８号公報
　前述した特許文献１、特許文献２に開示された技術では、調整用の連続運転パターンを決定する必要がある。例えば、モータ回転速度、移動距離、加減速時定数といった調整動作用パラメータを事前に設定する必要がある。さらに、調整動作用パラメータは、実際に駆動させる機械によって、動作可能な運転条件が異なるため、機械仕様を考慮したうえで個別に設定する必要があり、調整動作用パラメータの設定作業や動作確認の作業に労力を要するといった問題点があった。
　また、調整動作用パラメータが設定された後、機械を動作させる際には、設定された調整用の連続運転パターンに適した開始位置から運転を開始する必要がある。このため、例えば機械の設置状況の変化や、機械そのものの経年変化等の環境変化が生じた場合や、調整動作を中断した場合のように、再度調整を実施する場合においては、再調整開始前に適切な開始位置への復帰作業を行うか、調整動作用パラメータの設定変更を行う必要があるといった問題あった。
　また、調整用の連続運転パターンを生成するために、パラメータ入力装置やPC（パーソナルコンピュータ）といった外部入出力機器を用意する必要があるといった問題があった。
　次に、特許文献３に開示された技術では、機械の動作に伴う所定の調整シーケンスを実施することで制御パラメータであるゲインの調整を行う。このため、例えば機械の初期立上時のように、運転パターンが指令される前に異常が発生した場合には自動的に安定化を図る調整ができないといった問題があった。
また、調整シーケンス完了後の実稼働中において、例えば機械の設置状況の変化や、機械そのものの経年変化等の環境変化により異常が生じた場合に、自動的に安定化を図ることができないといった問題点があった。
　本発明の目的は、簡易かつ最低限の操作で、また初期立上時や実稼働中においても短時間で、モータ制御における制御パラメータを自動調整することができるモータ制御装置を提供することである。
　本発明のモータ制御装置は、機械負荷を駆動するモータに連結された検出器から入力される検出情報信号に基づいて、前記モータを制御するモータ制御装置において、
上位のコントローラから出力されるモータ制御に関する指令信号が無い場合に、前記検出情報信号を入力して前記モータの動作を制御するためのトルク指令信号を前記モータへ出力するとともに前記モータの制御状態を制御状態量信号として出力する追従制御部と、
前記制御状態量信号を入力し、前記追従制御部における制御状態量の発振を検知して、その結果を発振検知信号として出力する発振検知部と、
前記発振検知信号を入力して前記モータの制御状態を監視するとともに前記モータの制御状態の異常を検知した場合のみ前記追従制御部の制御パラメータの調整を行う自動調整部と、を備える。
　また、本発明のモータ制御装置は、機械負荷を駆動するモータに連結された検出器から入力される検出情報信号に基づいて、前記モータを制御するモータ制御装置において、
上位のコントローラから出力されるモータ制御に関する指令信号の状態を判断し、その結果を指令状態信号として出力する指令状態判断部と、
前記検出情報を入力し、前記指令信号が有る場合はこれも入力し、前記モータの動作を制御するためのトルク指令信号を前記モータへ出力すると共に、前記モータの制御状態を制御状態量信号として出力する追従制御部と、
前記指令状態信号と前記制御状態量信号を入力し、モータ停止時の前記モータの応答状態を判断した結果を停止時応答状態信号として出力する停止時応答判断部と、
前記制御状態量信号を入力し、前記追従制御部における制御状態量の発振を検知して、その結果を発振検知信号として出力する発振検知部と、
前記指令状態信号と前記停止時応答状態信号と前記発振検知信号を入力し、これらの入力信号に基づき、前記追従制御部の制御パラメータを調整する複数の調整モードを有する自動調整部と、
外部からの調整開始指示を入力し、調整開始信号を出力する調整開始指示入力部と、
を備え、
前記自動調整部は、前記指令信号の有無によらず、前記モータの制御状態を監視するとともに前記モータの制御状態の異常を検知した場合のみ前記追従制御部の制御パラメータの調整を行う第１の調整モードと、
前記調整開始指示により第１の調整モードから遷移し、前記指令信号が有ることを確認した後、前記指令信号と前記発振検知信号と前記停止時応答状態信号とに基づいて前記制御パラメータの調整を行い、調整終了後に再び第１の調整モードに遷移する第２の調整モードと、を有する。
　本発明におけるモータ制御装置によれば、実稼動時や上位のコントローラから入力される指令信号が無い場合においても、常時モータ制御の異常状態を監視し、異常状態を検知した場合のみ調整を行うことができる。よって、初期立上げ時のような運転パターンが指令される前に異常が発生した場合や、実稼動時において経年変化等の環境変化により異常が発生した場合においても、自動的に安定化を図ることができる。
　また、上位のコントローラから入力される指令信号に基づき実際にモータが動作している実運転中において、調整開始指示を与える操作のみで、探索的に制御パラメータを調整することができる。これにより、調整動作用パラメータの設定作業や、調整用の連続運転パターンによる動作確認作業を行う必要がなく、簡易に立上作業を行うことができる。
　以上のように、本発明の効果として、実運転を行うための上位コントローラの接続と、簡易かつ最低限の操作で、上位のコントローラから入力される指令信号の有無やモータの運転、停止の状態によらず、初期立上時や実運転中においても短時間で最適な調整を行うことができる。
本発明におけるモータ制御装置システム全体の一例を示す構成図 本発明の実施の形態１におけるモータ制御装置のブロック図 本発明の実施の形態１における追従制御部のブロック図 本発明の実施の形態１における指令状態判断部での運転、停止判断の波形図 本発明の実施の形態１における停止時応答判断部での停止状態評価の波形図 本発明の実施の形態１における発振検知部での発振状態評価の波形図 本発明の実施の形態１における自動調整部のモード遷移概念図 本発明の実施の形態１における自動調整部のブロック図 本発明の実施の形態１における調整モードＡのフローチャート 本発明の実施の形態１における調整モードＢのフローチャート 本発明の実施の形態２におけるモータ制御装置のブロック図 本発明の実施の形態２における停止時応答判断箇所を示す波形図 本発明の実施の形態３におけるモータ制御装置のブロック図 本発明の実施の形態３における自動調整部のモード遷移概念図 本発明の実施の形態３における自動調整部のブロック図 本発明の実施の形態４における自動調整部のモード遷移概念図 本発明の実施の形態４におけるモータ制御装置のブロック図 本発明の実施の形態５におけるモータ制御装置のブロック図 本発明の実施の形態５における自動調整部のブロック図 本発明の実施の形態６におけるモータ制御装置のブロック図 本発明の実施の形態６における自動調整部のモード遷移概念図 本発明の実施の形態６における自動調整部のブロック図 本発明の実施の形態６における調整モードＣのフローチャート
実施の形態１．
以下、本発明の実施の形態１について、図１から図１０を用いて説明する。
図１はモータ制御装置システム全体の一例を示す構成図である。図１に示すようにモータ制御装置５は、モータ制御装置５へモータ制御に関する指令を出す上位のコントローラ４、連結された機械負荷２を駆動するモータ１、モータ１の回転位置または速度を検出する検出器３と接続されている。ここで、１３はコントローラから入力される指令信号をモータ制御装置に伝送するケーブル、１４は検出器からの検出位置または検出速度を伝送するケーブル、１５はモータ制御装置に電力を供給するケーブル、１６はモータを駆動するための駆動電力を伝送するケーブルである。また、モータ制御装置５には、内部の状態を示す表示部１７と、外部からモータ制御装置に調整開始指示を入力するための調整開始指示入力部１２が備えられている。調整開始指示入力部１２は、モータ制御装置の筐体に備えて、人による外部からの調整開始指示入力部１２の操作で調整開始指示を与えてもよい。
次に、モータ制御装置５について説明する。
図２は、本発明の実施の形態１におけるモータ制御装置５の内部動作を示すブロック図である。本実施の形態に係るモータ制御装置５は、モータ１の追従制御を行う追従制御部６と、上位コントローラ４から入力される指令信号により、モータ１の運転または停止の状態を判断する指令状態判断部７と、指令状態と追従制御の状態からモータ１の停止時の応答状態を判断する停止時応答判断部８と、追従制御の状態から発振の有無や発振の振動周波数などの発振状態を検知する発振検知部９と、モータ１を制御するために自動的に制御パラメータを調整する複数の調整モードを有し、追従制御部６の制御パラメータの設定を変更する自動調整部１０と、自動調整部１０の調整モードを切替える調整モード切替部１１と、調整開始指示を受け調整開始信号を出力する調整開始指示入力部１２と、を有している。各構成について、以下に説明する。
追従制御部６は、上位のコントローラ４から入力される時系列に変化する指令信号と、モータ１に接続された検出器３によって検出される検出情報信号（検出位置信号及び検出速度信号）と、後述する自動調整部１０から出力されたパラメータ設定信号を入力する。内部に設定されている制御パラメータを用い、モータ１の検出位置または検出速度が指令信号に追従するように、指令信号と検出情報信号に基づいてモータ１を駆動するためのトルク指令信号を生成しモータ１へ出力する。また、指令信号と検出位置信号の誤差である位置偏差やトルク指令等の制御状態量を制御状態量信号として出力する。
次に、追従制御部６の内部動作を図３のブロック図を用いて説明する。
追従制御部６は、フィードバック制御器６１と、ノッチフィルタ６２と、フィードフォワード制御器６３と、加算器６４とを有する。各構成について以下説明する。
フィードフォワード制御器６３は、指令信号を入力し、モータ１が指令信号に対して早く追従するようなトルク信号を、内蔵する比例器、微分器などのフィードフォワードゲインにより演算して、出力する。
フィードバック制御器６１は、指令信号と検出位置信号および検出速度信号を入力し、検出位置および検出速度が指令信号に追従するようなトルク信号を、内蔵する比例器、微分器、積分器などのフィードバックゲインにより演算して、出力する。
ノッチフィルタ６２は、フィードバック制御器６１から出力されたトルク信号を入力し、この入力信号に対して所定の周波数成分を遮断する演算を行い、演算結果をトルク信号として出力する。
加算器６４は、ノッチフィルタ６２からのトルク信号とフィードフォワード制御器６３からのトルク信号とを入力し、これらの信号を加算し、モータ１を駆動するためのトルク指令信号を出力する。
指令状態判断部７は、上位のコントローラ４から入力される指令信号により、モータ１の運転または停止の状態を判断し、指令状態信号を出力する。図４は、指令状態判断部７における運転／停止の判断を示す波形図であり、上段が指令信号における指令速度を示し、下段が指令状態信号の様子を示している。図４に示すように、指令状態判断部７は、指令信号における指令速度が無ければ停止状態（ON）と判定し、指令信号における指令速度が有れば稼働状態（OFF）と判定する。
停止時応答判断部８は、前述した指令状態信号及び制御状態量信号を入力し、停止時の応答を評価して、停止時応答状態信号を出力する。図５は、停止時応答判断部８における停止状態評価を示す波形図である。図５に示すように、例えば制御状態量のうち、指令信号と検出位置信号の誤差である位置偏差信号を用い、停止状態判定後の位置偏差の最大値であるオーバシュート量が目標仕様を満たさない場合には異常と判断する。
発振検知部９は、制御状態量信号を入力し、制御状態量について発振の有無や発振の振動周波数などを検知する発振検知を行い、発振検知信号を出力する。図６は、発振検知部９における発振状態評価を示す波形図である。図６に示すように、例えば制御状態量のうちトルク指令を用い、発振の有無を判定するとともに、その振動周波数を検知する。
調整モード切替部１１は、モータ制御装置５の外部から調整開始指示入力部１２へ調整開始の指示がなされた後、調整開始指示入力部１２から出力される調整開始信号と、調整が終了した後、自動調整部１０から出力される調整終了判定信号とを入力し、これらに基づき調整モードの切替を判断して、調整モードを選択する調整モード選択信号を出力する。
自動調整部１０は、指令状態判断部７から出力された指令状態信号と、停止時応答判断部８から出力された停止時応答状態信号と、発振検知部９から出力された発振検知信号と、調整モード切替部１１から出力された調整モード選択信号とを入力し、調整モード切替部１１へ調整終了判定信号を、また追従制御部６へ制御パラメータの変更を指示するパラメータ設定信号をそれぞれ出力する。自動調整部１０の内部には、異なる調整動作を行う複数の調整モード処理部を有しており、調整モード切替部１１から出力される調整モード選択信号によって調整モードを切替える。また、入力された指令状態信号と停止時応答状態信号と発振検知信号とに基づき、各調整モードの処理を行い、追従制御部６の制御パラメータの設定を変更するパラメータ設定信号を出力することで調整を行う。
本実施の形態に係るモータ制御装置のモータ調整について概念的に説明する。
図７は、本実施の形態に係るモータ制御装置の調整モード遷移概念図である。図７に示すように、本実施の形態に係るモータ制御装置は、調整モードＡおよび調整モードＢという、異なる調整動作を行う２つの調整モードを有している。ここで、調整モードＡは、指令信号が無い場合、初期立上げ時及び機械の実稼動時の調整モードであり、調整を開始する条件及び調整時に変更する制御パラメータの範囲を制限する調整を行うモードである。また、調整モードＢは、調整モード切替後、モータの制御状態に基づき自動的に制御パラメータを変更し、最適な制御パラメータを探索する調整を行うモードであり、実稼動前に機械負荷に合わせた調整を行うモードである。初期立上げ時のように、モータ制御装置５の電源を入れた後は、調整モードＡの状態となる。また、調整モードＡの状態において、調整開始指示入力部１２に調整開始の指示がされると調整モードＢの状態に遷移する。調整モードＢの状態における探索的な制御パラメータの調整が終了すると、再度調整モードＡの状態に遷移する。
次に、自動調整部１０の内部動作について説明する。
図８は、自動調整部１０の内部動作を示すブロック図である。図８に示すように、自動調整部１０は、発振検知部９から出力される発振検知信号を入力し、調整モードＡの調整処理を行い、パラメータ設定信号を出力する調整モードＡ処理部２１と、発振検知部９から出力される発振検知信号および停止時応答判断部８から出力される停止時応答状態信号および指令状態判断部７から出力される指令状態信号を入力し、調整モードＢの調整処理を行い、パラメータ設定信号を出力する調整モードＢ処理部２２と、調整モード切替部１１から出力される調整モード選択信号に基づき調整モードを選択し、選択した調整モードの処理を実行させ、実行した調整モードの処理部から出力されるパラメータ設定信号を追従制御部６へ出力する入力切替器２０と、を備える。
電源投入当初等では、調整モードＡの状態となるよう設定している。この状態では、調整モードＡ処理部２１から出力されるパラメータ設定信号が自動調整部１０から出力される。その後、指令信号によりモータが動作している状態において、調整開始指示入力部１２に調整開始の指示がされ、調整開始指示入力部１２から調整開始信号が調整モード切替部１１へ出力されると、調整モード切替部１１から調整モード選択信号が入力切替器２０に送られる。これにより自動調整部１０内部の調整モードは、調整モードＡから調整モードＢに切替わる。すなわち、入力切替部２０によって、調整モードＡ処理部２１に代わって、調整モードＢ処理部２２が選択される。従って、調整モードＢによる調整が実行され、調整モードＢ処理部２２から出力されるパラメータ設定信号が自動調整部１０から出力される。調整モードＢの制御パラメータ調整が終了した直後、調整モードＢ処理部２２から調整終了判定信号が調整モード切替部１１に出力され、調整モード切替部１１から調整モード選択信号が入力切替器２０に出力される。これにより自動調整部１０内部の調整モードは、調整モードＢから再び調整モードＡに切替わる。すなわち、調整モードＢ処理部２２に代わって、調整モードＡ処理部２１が選択される。従って、切替後は調整モードＡによる調整が実行され、調整モードＡ処理部２１から出力されるパラメータ設定信号が自動調整部１０から出力されることになる。
次に、調整モードＡによる調整動作について以下説明する。
図９は、調整モードＡ処理部２１における処理を示すフローチャートである。ステップ１０１より処理フローが開始される。まず、発振検知部９から出力された発振検知信号により発振の有無を判定する（ステップ１０２）。発振が検知された場合は、ノッチフィルタ６２の形状を決める係数（例えばフィルタ周波数、深さ、幅等）の設定を変更するパラメータ設定信号を、追従制御器６に出力する（ステップ１０３）。ノッチフィルタ６２の形状を決める係数の設定の変更には、例えば、フィルタ周波数を発振周波数に合わせる、深さを深くする又は浅くする、幅を広くする又は狭くすること等がある。次に、ステップ１０２と同様に再度発振の有無の判定を行い（ステップ１０４）、発振状態が継続している場合には、フィードバック制御器６１内のフィードバックゲインの設定を小さくするパラメータ設定信号を、追従制御器６に出力する（ステップ１０５）。次に、ステップ１０２と同様に再度発振の有無の判定を行い（ステップ１０６）、発振が継続している場合には、再度ステップ１０５を実行する。ステップ１０６における判定で発振が継続している場合には、ステップ１０５、ステップ１０６を繰り返し実行し、発振が検知されなくなるまでフィードバックゲインを小さくする。ステップ１０５におけるフィードバックゲインの下限値は０である。また、ステップ１０２、ステップ１０４、ステップ１０６において発振を検知しなかった場合には、処理フローの開始状態に復帰し（ステップ１０７）、再びステップ１０１より処理フローが開始される。
以上のように、調整モードＡにおける動作では、発振検知部で、追従制御部における制御状態量の発振を検知し、自動調整部では、発振検知部からの発振検知信号を入力してモータ制御状態を常時監視するとともに、異常状態を検知した場合のみ追従制御部へパラメータ設定信号を出力し追従制御部の制御パラメータの調整を行う。従って、係る調整動作においてはコントローラからの指令信号を必要としていないため、指令信号が無い状態でも調整ができる。また、モータの運転、停止の状態によらず、常時モータ制御の発振状態を監視するとともに、発振が検知された場合のみ制御パラメータの調整を行うことができる。
調整モードＢによる調整動作について以下説明する。
図１０は、調整モードＢ処理部２２における処理を示すフローチャートである。調整モードＢ処理部２２では、上述のように調整モードが調整モードＢに切り替わると、ステップ２０１より処理フローが開始される。
まず、指令状態判断部７から出力された指令状態信号から指令信号の有無を判定する（ステップ２０２）。上位のコントローラから入力される指令信号に基づき実際にモータが動作している実運転中のような指令信号が有る場合は、フィードバック制御器６１のフィードバックゲインを大きくするパラメータ設定信号を、追従制御器６に出力する（ステップ２０３）。ステップ２０３におけるフィードバックゲインの上限値は、モータ制御装置５の制御演算オーバーフローが生じない範囲で定められる。
次に、発振検知部９から出力された発振検知信号により発振の有無を判定する（ステップ２０４）。ステップ２０４において発振が検知されない場合は、ステップ２０２からステップ２０３を繰り返すことで発振が生じるまで、フィードバック制御器６１のフィードバックゲインを大きくする。ステップ２０４において発振が検知された場合は、ノッチフィルタ６２の形状を決める係数（例えばフィルタ周波数、深さ、幅等）の設定を変更するパラメータ設定信号を、追従制御器６に出力する（ステップ２０５）。ノッチフィルタ６２の形状を決める係数の設定の変更には、例えば、フィルタ周波数を発振周波数に合わせる、深さを深くする又は浅くする、幅を広くする又は狭くすること等がある。
ステップ２０５の後、再度発振の有無の判定を行い（ステップ２０６）、発振が検知されない場合は、ステップ２０２からステップ２０４を繰り返す（ステップ２０７）。ステップ２０７で発振が生じるフィードバックゲインを探索した後、発振が生じない範囲で最も大きなフィードバックゲインを限界ゲインとし、この限界ゲインに設定するパラメータ設定信号を、追従制御部６へ出力する（ステップ２０８）。また、ステップ２０６にて発振を検知した場合は、ノッチフィルタ６２による振動抑制効果がないとして、ステップ２０８を実行する。
以上のように、ステップ２０１からステップ２０８を実行することで、フィードバック制御器６１のフィードバックゲインとノッチフィルタ６２の調整を行うことができる。
次に、指令状態判断部７からの指令状態信号により、指令信号の停止判定を行う（ステップ２０９）。指令信号が停止状態と判断するまでステップ２０９を繰り返す。
指令信号が停止状態であると判断したら、停止時応答判断部８からの停止時応答状態信号により、停止時応答異常の有無を判断する（ステップ２１０）。
停止時応答異常が無い場合は、フィードフォワード制御器６３のフィードフォワードゲインの設定を大きくするパラメータ設定信号を追従制御部６に出力する（ステップ２１１）。ステップ２１１におけるフィードフォワードゲインの上限値は、モータ制御装置５の制御演算オーバーフローが生じない範囲で定められる。
その後ステップ２０９に戻り、ステップ２１０で停止時応答異常が有りと判断するまで、ステップ２０９からステップ２１１を繰り返す。
ステップ２１０で停止時応答異常が有ると判断するまで上述の処理で大きくしたフィードフォワードゲインを限界ゲインとし、この限界ゲインを設定するパラメータ設定信号を追従制御部６に出力する（ステップ２１２）。ステップ２１２のパラメータ設定信号を出力後、処理フローを終了する（ステップ２１３）。
以上のように、ステップ２０９からステップ２１３を実行することで、フィードフォワード制御器６３のフィードフォワードゲインの調整を行うことができる。
以上のように、調整モードＢにおける動作では、上位のコントローラから入力される指令信号に基づき実際にモータが動作している実運転中において、指令信号が有ることを確認した後、指令信号の有無と制御状態量の発振の有無と停止時応答異常の有無とに基づいて、探索的にパラメータ設定信号を追従制御部６に出力して、フィードバックゲインやノッチフィルタ６２やフィードフォワードゲインといった制御パラメータを変更するので、最適な制御パラメータの調整を行うことができる。
本実施の形態においては、実稼働中の調整モードＡにおいても制御パラメータを変更するようにしたが、調整モードＡにおいて制御パラメータを固定としてもよい。この場合、実質的に調整開始指示があったときだけ調整モードＢによる調整を行うことになる。
また、モータ制御装置に備えた調整開始指示入力部１２で調整開始指示を受けて調整開始信号を出力していたが、外部入出力機器等から調整開始信号を直接調整モード切替部１１に入力させてもよい。
次に、本実施の形態における効果を示す。
　実施の形態１におけるモータ制御装置によれば、調整モードＡの状態では、コントローラ４からの指令信号の有無やモータの運転、停止の状態によらず発振検知部９により常時異常を監視し、自動的に制御パラメータを調整することができるため、初期立上げ時や実稼働中においても安定なモータ制御を行うことできる。
　調整モードＢの調整においては、フィードバックゲインの調整を、指令信号の停止を待たず、動作中に逐次行うことができるため、調整を短時間で行うことができる。
実運転を行うために上位のコントローラ４と接続し、モータ制御装置に備えた調整開始指示入力部１２に調整開始を指示する操作のみで調整モードを切替え、調整を行うため、調整用の外部入出力機器の接続が不要となり、制御パラメータの調整を簡易かつ最低限の操作で実現することができる。
一旦調整が終了した後、実稼働中に再度調整開始指示を入力した場合は、前回調整時における制御パラメータからの微調整のみを行うことになるため、少ない施行回数で調整を行うことができ、再調整に要する時間を短縮することができる。
　実稼働中の調整モードＡにおいて制御パラメータを固定とした場合、初期立上げ時や経年変化等による異常を自動で安定化することはできないが、調整モードＢで実施する調整については、上記と同様に短時間かつ簡易に行うことができる。
実施の形態２． 
次に、本発明の実施の形態２に係るモータ制御装置について、図１１、図１２を用いて説明する。
図１１は、本実施の形態に係るモータ制御装置のブロック図である。本実施の形態に係るモータ制御装置は、実施の形態１のモータ制御装置の指令状態判断部７に代わり、指令状態信号ａを出力する機能を付加した指令状態判断部７ａを有し、停止時応答判断部８に代わり、指令状態判断部７ａから出力される指令状態信号ａを入力する停止時応答判断部８ａを有する。他の構成要素は、実施の形態１に係るモータ制御装置と同じため、説明を省略する。
指令状態判断部７ａは、指令信号における指令速度が無く、かつ停止する際の指令加速度の大きさが所定の閾値以上の場合に停止状態（ON）と判定する指令状態信号ａを出力する。ここで、上記の加速度閾値は、所定の固定値でもよく、もしくは指令信号によって変化する値でもよい。例えば、過去Ｎ回（Ｎは所定の停止回数）における最大加速度に基づく値や平均値としてもよい。
停止時応答判断部８ａは、前述した指令状態信号ａ及び制御状態量信号を入力し、停止時の応答を評価して、停止時応答状態信号を出力する。
図１２は、本実施の形態に係るモータ制御装置において、モータ停止時の応答判断箇所を示す波形図である。図１２において、説明を簡略化するために、指令速度が減速を開始してから停止までに要する時間は固定としている。すなわち、減速開始時の速度が大きいほど、停止時の加速度の大きさが大きい運転パターンとなっている。また、加速度の閾値は、減速開始時における速度の大きさの閾値として記載している。図１２のように、加速度閾値を所定の値とした場合（図１２上段）や、過去の最大加速度により変化させた場合（図１２下段）において、それぞれ斜線で示す箇所にて停止時の応答判断を行うことになる。
ここで、制御パラメータであるフィードフォワードゲインの調整を行う場合、機械の応答性を上げるために、制御状態量である位置偏差が、停止時のオーバシュート量や整定時間といった目標性能を満たす範囲でフィードフォワードゲインを大きくする必要がある。
さらに、上記のような停止時の振動は、加速度が大きい場合において生じやすいため、単一の運転パターンが繰り返し行われるような連続運転パターンにおいては、停止毎に制御状態量の評価を行えばよいが、運転パターンが変化するような指令信号が上位のコントローラから入力された場合においては、停止時の加速度が大きい点のみを抽出して調整を行う必要がある。
図１１に示す指令状態判断部７ａにおいて、モータが停止する際の加速度の大きな箇所を抽出することにより、停止時応答判断部８ａにおいて、加速度の大きい点、すなわち調整に適した箇所でフィードフォワードゲインの調整を行うことができる。
次に、上述した実施の形態における効果を示す。
　本発明の実施の形態２におけるモータ制御装置によれば、上位のコントローラから入力される指令信号が運転パターン毎に変化する場合においても、加速度が大きくなる箇所を抽出することができるため、適切なフィードフォワードゲインの調整を行うことができる。
実施の形態３．
　本発明の実施の形態３に係るモータ制御装置について、図１３から図１５を用いて説明する。
図１３は、本実施の形態に係るモータ制御装置のブロック図である。本実施の形態に係るモータ制御装置は、実施の形態１に係るモータ制御装置に初期パラメータ設定記憶部１８とリセット信号入力部１９をさらに有する。また、調整モード切替部１１の代わりにリセット信号入力部１９からのリセット信号も入力する調整モード切替部１１ａを有し、自動調整部１０の代わりに初期パラメータ設定記憶部１８からのパラメータ設定値信号も入力する自動調整部１０ａを有する。他の構成要素は、実施の形態１に係るモータ制御装置と同じのため、説明を省略する。
初期パラメータ設定記憶部１８は、モータ制御装置の出荷時における初期の制御パラメータである標準初期パラメータを記憶している。リセット信号入力部１９に制御パラメータのリセット指示がされると、リセット信号入力部１９から調整モード切替部１１ａにリセット信号が出力され、調整モード切替部１１ａは、自動調整部１０ａにリセット指示の応じた調整モード選択信号を出力する。その後自動調整部１０ａは、パラメータ記憶部１８から標準初期パラメータのパラメータ設定値を読み出し、そのパラメータ設定値に応じたパラメータ設定信号を追従制御部６へ出力する。
ここで、本実施の形態に係るモータ制御装置のモータ調整について概念的に説明する。
図１４は、本実施の形態に係るモータ制御装置の調整モード遷移概念図である。図１４では、実施の形態１にて説明した図７の調整モード遷移概念図において、制御パラメータを標準初期パラメータに変更する初期設定モードが付加されている点が異なる点である。ここで、実施の形態１にて説明した図７の調整モード遷移概念図と同じ構成要素については説明を省略する。図１３に示すように、調整モードＡの状態において、制御パラメータのリセット選択が行われた場合、初期設定モードへ遷移し、制御パラメータを標準初期パラメータに変更する。変更後、再度調整モードＡへ遷移する。
次に、調整モード遷移時の動作の詳細について説明する。
図１５は、本実施の形態における自動調整部１０ａの内部動作を示すブロック図である。ここで、実施の形態１にて説明した図８と同じ構成要素については説明を省略する。図１５において、電源投入当初等は、調整モードＡの状態であり、調整モードＡ処理部２１からの出力を入力切替部２０ａで選択して自動調整部１０ａから出力している。調整モードＡの状態において、リセット指示がされ、リセット信号入力部１９からリセット信号が調整モード切替部１１ａへ出力されると、調整モード切替部１１ａから調整モード選択信号が入力切替器２０ａに送られ、入力切替器２０ａによって初期設定処理部２３を実行させ、初期設定モードとなる。初期設定モードでは、初期設定処理部２３で初期パラメータ設定記憶部１８から標準初期パラメータを読み出し、制御パラメータとして標準初期パラメータを設定するよう指示するパラメータ設定信号を追従制御部６に出力する。追従制御部６で標準初期パラメータが設定されると、入力切替器２０ａにより、調整モードＡ処理部２１を実行させ、調整モードＡの状態になる。調整モードＡの状態で調整開始指示がされると、調整開始信号が調整モード切替部１１ａへ出力され、調整モード切替部１１ａから調整モード選択信号が入力切替器２０ａに送られ、入力切替器２０ａによって調整モードＢ処理部２２を実行させ、調整モードＢの状態になる。
以上のように、本実施の形態における自動調整部１０ａでは、調整モードＡで動作している状態において、リセット信号入力部１９にリセット指示を与えるのみで、自動調整部１０ａから初期設定モードにより制御パラメータを標準初期パラメータに変更するパラメータ設定信号を追従制御部６に出力することができる。
次に、本実施の形態における効果を示す。
本実施の形態におけるモータ制御装置によれば、調整モードＡの状態で、リセット選択を行うことで標準初期パラメータへ変更することが可能となる。また、調整モードＢの処理後や手動で制御パラメータを調整した後や、機械負荷２の特性が大きく変化した場合、さらには、モータ制御装置を異なる機械に付替える場合のような機械負荷の特性が大きく変化した場合においても、リセット選択を行うことで標準初期パラメータへ変更することが可能となる。また、標準初期パラメータに変更することができるため、これらの場合においても制御パラメータを再度調整するための準備が容易になる。
また、初期設定モードが終了したら調整モードＡに遷移することで、初期設定モードで標準初期パラメータに変更したことにより制御状態量等に異常が生じた場合でも、調整モードＡにより、安定したモータ制御を実現することができる。　
実施の形態４．
　本発明の実施の形態４にかかるモータ制御装置について、図１６、図１７を用いて説明する。図１６は、本実施の形態のモータ調整における調整モード遷移概念図である。本実施の形態の調整モードの構成要素は、実施の形態３と同じである。また、本実施の形態に係るモータ制御装置の構成は、実施の形態３と同じである。
次に、調整モード遷移時の動作の詳細について説明する。電源投入当初等は、調整モードＡの状態であり、調整開始指示を受けて調整モードＡから調整モードＢへ遷移する際に、一旦、初期設定モードに遷移し、追従制御装置６の制御パラメータが標準初期パラメータとなるような調整を行う。初期設定モードによる調整が終了すると、調整モードＢに遷移する。調整モードＢによる調整が終了したら、再び調整モードＡの状態になる。
本実施の形態のモータ制御装置のブロック図を図１７に示す。本実施の形態におけるモータ制御装置は、実施の形態３に係るモータ制御装置からリセット信号入力部１９を省き、調整モード切替部１１ａを調整モード切替部１１に置き換えた構成となる。本実施の形態における自動調整部１０ａのブロック図は前述した図１５と同様である。よって、指令信号によりモータが動作している状態において、調整開始指示がされることにより、調整開始指示入力部１２から調整開始信号を調整モード切替部１１へ出力し、その後調整モード切替部１１は調整モード選択信号を自動調整部１０ａに出力する。自動調整部１０ａでは、調整モード選択信号の入力を受けて、初期設定モード処理部２３を実行させ、その出力をパラメータ設定信号として追従制御部６へ出力する。初期設定モードの設定が終了した後、調整モードＢ処理部を実行させ、その出力をパラメータ設定信号として追従制御部６へ出力する。調整モードＢの調整が終了したら、調整モードＡ処理部２１を実行させ、その出力をパラメータ設定信号として追従制御部６へ出力する。次の調整開始指示があるまで調整モードＡの状態が維持される。
以上のように、自動調整部１０ａでは、調整開始指示がされるだけで、制御パラメータを標準初期パラメータへ変更するパラメータ設定信号が出力され、その後、調整モードＢにおける調整を実行することができる。
次に、上述した実施の形態における効果を示す。
本実施の形態におけるモータ制御装置によれば、調整開始指示入力部１２に調整開始指示がされるだけで、制御パラメータの標準初期パラメータへの変更と調整モードＢの調整を一括で実施することが可能となるため、機械付加の特性の変化や調整開始前の制御パラメータ設定値を考慮することなく、最低限の操作で調整作業を行え、調整が容易でかつ調整時間の短縮ができる。
実施の形態５．
　本発明の実施の形態５に係るモータ制御装置ついて、図１８、図１９を用いて説明する。図１８は、本実施の形態に係るモータ制御装置のブロック図である。図１９は、本実施の形態における自動調整部１０ｂのブロック図である。本実施の形態における調整モード遷移動作は実施の形態１の遷移動作と同様であるため、本実施の形態における調整モード遷移概念図は、実施の形態１にて説明した図７と同様となる。
本実施の形態におけるモータ制御装置は、実施の形態１のモータ制御装置に、調整開始指示入力部１２の代わりに調整開始信号と調整中断信号を出力する調整開始指示入力部１２ａを設ける。また、調整モード切替部１１の代わりに調整開始信号と調整中断信号を入力する調整モード切替部１１ｂを設ける。さらに、制御パラメータを出力ないし入力し保存するパラメータ設定記憶部１８ａを設け、自動調整部１０の代わりにパラメータ設定記憶部１８ａから制御パラメータを入力したり、保存のためにパラメータ設定記憶部１８ａへ制御パラメータを出力する機能を追加した自動調整部１０ｂを設けている。他の構成は、図２で示した実施の形態１に係るモータ制御装置の構成と同じであるため、説明を省略する。
次に、調整モード遷移時の動作の詳細について、図１８、図１９を用いて説明する。
図１８において、本実施の形態にかかるモータ制御装置は、調整モードＡの状態中に、指令信号によりモータが動作している状態で調整開始指示があると、自動調整部１０ｂが調整モードＡから調整モードＢへ切替前の制御パラメータを、パラメータ設定記憶部１８ａに出力し記憶させた後、調整モードＢの状態に遷移する。また、調整モードＢの状態中に調整中断指示があると、パラメータ設定記憶部１８ａが調整モードＡへ切替前に制御パラメータを自動調整部１０ｂに出力した後、調整モードＢを終了して調整モードＡの状態に戻る。
図１９において、調整モードＡ処理部２１ａが実行している調整モードＡの状態中に調整開始指示があった場合は、調整モードＡ処理部２１ａの実行を終了し、調整モードＢ処理部２２の実行に切替わる際に、パラメータ設定記憶部１８ａは切替前の制御パラメータを調整モードＡ処理部２１ａから入力し記憶する。また、調整モードＢ処理部２２が実行している調整モードＢの状態中に、調整中断指示があった場合は、パラメータ設定記憶部１８ａから記憶している制御パラメータを調整モードＡ処理部２１ａに出力したうえで、調整モードＢの調整終了と判断し調整モードを調整モードＡに切替え、調整モードＡ処理部２１ａを実行させる。
以上のように、本実施の形態では、調整モードＡから調整モードＢに切り替る際の制御パラメータを、自動調整部１０ｂの調整モードＡ処理部２１ａからパラメータ設定記憶部２１ａに記憶する。調整モードＢでの調整中に調整中断信号が調整開始指示入力部１２ａを入力されたら、調整モードＢでの調整動作を中断することができ、調整モードＡに切り替る前に、パラメータ設定記憶部２１ａから自動調整部１０ｂの調整モードＡ処理部２１ａに出力する。
また、調整中断時の動作は、所謂非常停止の操作とは異なり、制御パラメータを変更するのみ実施するため、指令信号による動作を継続した状態で調整動作を中断することができる。
次に、上述した実施の形態における効果を示す。
　本実施の形態におけるモータ制御装置によれば、調整モードＢにて調整中に調整中断信号を入力することで、動作を継続したまま調整を中断することができるため、非常停止処置のようなモータの駆動に加え、機械の周辺装置を停止させるような中断方法と異なり、機械の再操作に係わる復旧作業を容易に行うことができる。
　また、パラメータ設定記憶部１８ａに記憶されるパラメータは、調整モードＡにおいて安定動作可能であるように調整されたパラメータであり、安定した動作を実現できる。
　また、共通の調整開始指示入力部１２ａによって、調整開始信号と調整中断信号を出力することができ、モータ制御装置に備えるインターフェースの省資源化、及び操作の簡略化を実現することができる。　
実施の形態６．
　次に、本発明の実施の形態６について図２０から図２３を用いて説明する。
図２０は、本実施の形態６におけるモータ制御装置のブロック図である。図２０に示す本実施の形態のモータ制御装置は、実施の形態１に係るモータ制御装置に、制御パラメータの変更範囲を制限する際に用いる範囲選択手段２５を付加しているとともに、自動調整部１０の代わりに範囲選択手段２５から範囲選択信号を入力する調整モードＣを有する自動調整部１０ｃを有する。図２のブロック図で示した実施の形態１に係るモータ制御装置と同じ構成要素については説明を省略する。
図２１は、本実施の形態６における調整モード遷移概念図である。本実施の形態６における調整モード遷移は、実施の形態１の調整モード遷移において、調整モードＡを調整モードＣにしたものと同様である。すなわち、モータ制御装置５の電源をオンした後は、調整モードＣの状態となる。また、調整モードＣの状態において、指令信号によりモータが動作している状態で調整開始指示入力部１２に調整開始の指示がされると調整モードＢの状態に遷移する。調整モードＢの状態における探索的な制御パラメータの調整が終了すると、再度調整モードＣの状態に遷移する。調整モードＣの動作については後述する。
次に、本実施の形態６における自動調整部１０ｃの内部動作について、図２２、図２３を用いて説明する。
図２２は、自動調整部１０ｃの内部動作を示すブロック図である。ここで、図８にて説明した実施の形態１に係る自動調整部１０と同じ構成要素については説明を省略する。コントローラ４もしくは外部からなされる制御パラメータの調整範囲選択指示により、範囲選択手段２５は調整モードＣ処理部２４の制御パラメータ調整範囲を選択する。
図２３は、調整モードＣ処理部２４における処理のフローチャートである。ここで、図９にて説明した実施の形態１における調整モードＡ処理部２１の処理ステップと同じ処理を行うステップは、同符号をつけ説明を省略する。
図２３では、ステップ１０８において、範囲選択手段２５における選択に応じてゲイン設定の固定／可変を切替える手段を有する。
ゲイン設定を固定とした場合は、ステップ１０８の判定後、ゲイン設定を変更することなくステップ１０７へ移行する。
ゲイン設定を可変として場合は、ステップ１０８の判定後、ステップ１０５に移行しゲイン設定を小さくすることで、安定となるまでゲインを変化させる。
以上のように、本実施の形態における自動調整部１０ｃでは、範囲選択手段２５により調整モードＣの動作をゲイン固定、もしくは可変と切替えることができる。
なお、ゲインの設定範囲を、固定と可変とで切り替える場合を述べたが、これに限らず、可変範囲を異なる範囲で切り替えるようにしてもよい。
次に、上述した実施の形態における効果を示す。
本発明の実施の形態６におけるモータ制御装置によれば、範囲選択手段２５によってゲイン設定を可変とした場合には、モータ制御装置が安定化することを優先し調整を行うことができるとともに、ゲイン設定を固定とした場合には、機械の応答性に影響が少ない範囲でのみ調整を行うことができるため、複数のモータ制御装置が同期して運転している場合において同期性を維持した運転を行うことができる。
　以上のように、本発明にかかるモータ制御装置は、機械負荷を駆動するモータの制御装置に有用であり、特に、初期立上時や実稼働中において調整を行うことが必要とされる機械負荷を制御するモータ制御装置に好適なものである。
１　モータ、２　機械負荷、３　検出器、４　コントローラ、
５、５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ、５ｅ　モータ制御装置、６　追従制御部、
７、７ａ　指令状態判断部、８、８ａ　停止時応答判断部、９　発振検知部、
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ　自動調整部、
１１、１１ａ、１１ｂ　調整モード切替部、１２、１２ａ　調整開始指示入力部、
１８　初期パラメータ設定記憶部、１８ａ　パラメータ設定記憶部、
１９　リセット信号入力部、２５　範囲選択手段、
６１　フィードバック制御器、６２　ノッチフィルタ、
６３　フィードフォワード制御器。

Claims (9)

  1. 　機械負荷を駆動するモータに連結された検出器から入力される検出情報信号に基づいて、前記モータを制御するモータ制御装置において、
    上位のコントローラから出力されるモータ制御に関する指令信号が無い場合に、前記検出情報信号を入力して前記モータの動作を制御するためのトルク指令信号を前記モータへ出力するとともに前記モータの制御状態を制御状態量信号として出力する追従制御部と、
    前記制御状態量信号を入力し、前記追従制御部における制御状態量の発振を検知して、その結果を発振検知信号として出力する発振検知部と、
    前記発振検知信号を入力して前記モータの制御状態を監視するとともに前記モータの制御状態の異常を検知した場合のみ前記追従制御部の制御パラメータの調整を行う自動調整部と、
    を備えることを特徴とするモータ制御装置。
  2. 　機械負荷を駆動するモータに連結された検出器から入力される検出情報信号に基づいて、前記モータを制御するモータ制御装置において、
    上位のコントローラから出力されるモータ制御に関する指令信号の状態を判断し、その結果を指令状態信号として出力する指令状態判断部と、
    前記検出情報を入力し、前記指令信号が有る場合はこれも入力し、前記モータの動作を制御するためのトルク指令信号を前記モータへ出力すると共に、前記モータの制御状態を制御状態量信号として出力する追従制御部と、
    前記指令状態信号と前記制御状態量信号を入力し、モータ停止時の前記モータの応答状態を判断した結果を停止時応答状態信号として出力する停止時応答判断部と、
    前記制御状態量信号を入力し、前記追従制御部における制御状態量の発振を検知して、その結果を発振検知信号として出力する発振検知部と、
    前記指令状態信号と前記停止時応答状態信号と前記発振検知信号を入力し、これらの入力信号に基づき、前記追従制御部の制御パラメータを調整する複数の調整モードを有する自動調整部と、
    外部からの調整開始指示を入力し、調整開始信号を出力する調整開始指示入力部と、
    を備え、
    前記自動調整部は、前記指令信号の有無によらず、前記モータの制御状態を監視するとともに前記モータの制御状態の異常を検知した場合のみ前記追従制御部の制御パラメータの調整を行う第１の調整モードと、
    前記調整開始指示により第１の調整モードから遷移し、前記指令信号が有ることを確認した後、前記指令信号と前記発振検知信号と前記停止時応答状態信号とに基づいて前記制御パラメータの調整を行い、調整終了後に再び第１の調整モードに遷移する第２の調整モードと、を有することを特徴とするモータ制御装置。
  3. 前記追従制御部は、前記指令信号を入力し、前記指令信号に対して前記モータが早く追従するようなトルク信号を出力するフィードフォワード制御器と、
    前記指令信号と前記検出情報を入力し、前記検出情報が前記指令信号に追従するようなトルク信号を出力するフィードバック制御器と、
    前記フィードバック制御器から出力されたトルク信号を入力し、これに対して所定の周波数成分を遮断する演算を行い、その演算結果を出力するノッチフィルタを有し、
    前記制御パラメータは、前記フィードフォワード制御器のフィードフォワードゲインと、前記ノッチフィルタの係数と、前記フィードバック制御器のフィードバックゲインと、であることを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
  4. 　前記第１の調整モードは、前記発振検知信号に基づき前記ノッチフィルタの係数と前記フィードバックゲインを調整する調整モードであり、前記第２の調整モードは、前記指令状態信号と前記発振検知信号に基づき前記ノッチフィルタの係数と前記フィードバックゲインを調整するとともに、前記指令状態信号と前記停止時応答状態信号とに基づき前記フィードフォワードゲインを調製する調整モードであることを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
  5. 　前記モータ制御装置は、あらかじめ制御パラメータとして設定されている標準初期パラメータを記憶し、それを出力する初期パラメータ設定記憶部と、前記自動調整部で調整終了状態を判定した調整終了判定信号と前記調整開始信号とに基づき、調整モードを選択する調整モード選択信号を前記自動調整部へ出力する調整モード切替部と、外部からのリセット指示を入力しリセット信号を前記調整モード切替部へ出力するリセット信号入力部と、をさらに備え、
    前記自動調整部は、前記制御パラメータを前記標準初期パラメータに変更するためのパラメータ設定信号を出力する初期設定モードをさらに有し、
    前記リセット指示により前記第１の調整モードから前記初期設定モードに遷移し、前記初期設定モードの調整が終了した後、再び前記第１の調整モードに遷移することを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
  6. 　前記モータ制御装置は、あらかじめ設定されている標準初期パラメータを記憶し、それを出力する初期パラメータ設定記憶部をさらに備え、
    前記自動調整部は、前記制御パラメータを前記標準初期パラメータに変更するためのパラメータ設定信号を出力する初期設定モードをさらに有し、
    前記調整開始指示により前記第１の調整モードから前記初期設定モードに遷移し、前記初期設定モードによる調整が終了した後、前記第２の調整モードに遷移することを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。　
  7. 　前記モータ制御装置は、前記自動調整部の調整モードが遷移する際に前記制御パラメータを入出力するパラメータ設定記憶部と、
    前記自動調整部で調整終了状態を判定した調整終了判定信号と前記調整開始信号とに基づき、調整モードを選択する調整モード選択信号を前記自動調整部へ出力する調整モード切替部と、をさらに備え、
    前記調整開始指示入力部は、外部からの調整中断指示を入力するとともに調整中断信号を前記調整モード切替部へ出力する機能をさらに有し、
    前記調整モード切替部は、前記調整開始指示部から出力された前記調整中断信号を入力する機能をさらに有し、
    前記自動調整部は、前記調整開始指示により前記第１の調整モードから前記第２の調整モードに遷移する際の制御パラメータを、前記パラメータ設定記憶部に出力するとともに、第２の調整モードでの調整中に前記調整中断指示がされた場合、前記第２の調整モードの調整動作を中断し、第１の調整モードに遷移する前に、前記パラメータ設定記憶部から記憶された制御パラメータを入力する機能をさらに有することを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
  8. 　前記モータ制御装置は、前記第１の調整モードにおける制御パラメータの調整範囲を選択する範囲選択手段をさらに有することを特徴とする請求項２ないし７のいずれかにに記載のモータ制御装置。
  9. 　前記調整開始指示入力部は、モータ制御装置の筐体に備え、外部からの操作により調整開始指示が入力されることを特徴とする請求項２ないし８のいずれかに記載のモータ制御装置。
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