JP5398823B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
例えば、フィードバックゲインの調整を行う場合、機械の応答性を上げるために、フィードバックゲインをできるだけ大きく設定する必要がある。しかし、フィードバックゲインの設定を大きくすることで、機械の共振点における信号が励起され、制御状態量であるトルク指令やモータの検出位置、速度が発振し、振動的になる場合がある。よって、制御状態量が振動せず、モータが安定に動作可能な範囲内でフィードバックゲインを設定する必要がある。
特許文献1では、モータ制御装置内部でモータの加速、減速を行う台形波または三角波の指令パターンを、外部入出力機器であるパラメータ入力装置により入力されたパラメータに基づき生成し、この指令パターンを設定された回数だけ繰り返す調整用の連続運転パターンを生成して出力することで機械を動作させ、制御パラメータの調整を行うモータ制御装置が開示されている。
以下、本発明の実施の形態1について、図1から図10を用いて説明する。
図1はモータ制御装置システム全体の一例を示す構成図である。図1に示すようにモータ制御装置5は、モータ制御装置5へモータ制御に関する指令を出す上位のコントローラ4、連結された機械負荷2を駆動するモータ1、モータ1の回転位置または速度を検出する検出器3と接続されている。ここで、13はコントローラから入力される指令信号をモータ制御装置に伝送するケーブル、14は検出器からの検出位置または検出速度を伝送するケーブル、15はモータ制御装置に電力を供給するケーブル、16はモータを駆動するための駆動電力を伝送するケーブルである。また、モータ制御装置5には、内部の状態を示す表示部17と、外部からモータ制御装置に調整開始指示を入力するための調整開始指示入力部12が備えられている。調整開始指示入力部12は、モータ制御装置の筐体に備えて、人による外部からの調整開始指示入力部12の操作で調整開始指示を与えてもよい。
図2は、本発明の実施の形態1におけるモータ制御装置5の内部動作を示すブロック図である。本実施の形態に係るモータ制御装置5は、モータ1の追従制御を行う追従制御部6と、上位コントローラ4から入力される指令信号により、モータ1の運転または停止の状態を判断する指令状態判断部7と、指令状態と追従制御の状態からモータ1の停止時の応答状態を判断する停止時応答判断部8と、追従制御の状態から発振の有無や発振の振動周波数などの発振状態を検知する発振検知部9と、モータ1を制御するために自動的に制御パラメータを調整する複数の調整モードを有し、追従制御部6の制御パラメータの設定を変更する自動調整部10と、自動調整部10の調整モードを切替える調整モード切替部11と、調整開始指示を受け調整開始信号を出力する調整開始指示入力部12と、を有している。各構成について、以下に説明する。
追従制御部6は、フィードバック制御器61と、ノッチフィルタ62と、フィードフォワード制御器63と、加算器64とを有する。各構成について以下説明する。
加算器64は、ノッチフィルタ62からのトルク信号とフィードフォワード制御器63からのトルク信号とを入力し、これらの信号を加算し、モータ1を駆動するためのトルク指令信号を出力する。
図7は、本実施の形態に係るモータ制御装置の調整モード遷移概念図である。図7に示すように、本実施の形態に係るモータ制御装置は、調整モードAおよび調整モードBという、異なる調整動作を行う2つの調整モードを有している。ここで、調整モードAは、指令信号が無い場合、初期立上げ時及び機械の実稼動時の調整モードであり、調整を開始する条件及び調整時に変更する制御パラメータの範囲を制限する調整を行うモードである。また、調整モードBは、調整モード切替後、モータの制御状態に基づき自動的に制御パラメータを変更し、最適な制御パラメータを探索する調整を行うモードであり、実稼動前に機械負荷に合わせた調整を行うモードである。初期立上げ時のように、モータ制御装置5の電源を入れた後は、調整モードAの状態となる。また、調整モードAの状態において、調整開始指示入力部12に調整開始の指示がされると調整モードBの状態に遷移する。調整モードBの状態における探索的な制御パラメータの調整が終了すると、再度調整モードAの状態に遷移する。
図8は、自動調整部10の内部動作を示すブロック図である。図8に示すように、自動調整部10は、発振検知部9から出力される発振検知信号を入力し、調整モードAの調整処理を行い、パラメータ設定信号を出力する調整モードA処理部21と、発振検知部9から出力される発振検知信号および停止時応答判断部8から出力される停止時応答状態信号および指令状態判断部7から出力される指令状態信号を入力し、調整モードBの調整処理を行い、パラメータ設定信号を出力する調整モードB処理部22と、調整モード切替部11から出力される調整モード選択信号に基づき調整モードを選択し、選択した調整モードの処理を実行させ、実行した調整モードの処理部から出力されるパラメータ設定信号を追従制御部6へ出力する入力切替器20と、を備える。
図9は、調整モードA処理部21における処理を示すフローチャートである。ステップ101より処理フローが開始される。まず、発振検知部9から出力された発振検知信号により発振の有無を判定する(ステップ102)。発振が検知された場合は、ノッチフィルタ62の形状を決める係数(例えばフィルタ周波数、深さ、幅等)の設定を変更するパラメータ設定信号を、追従制御器6に出力する(ステップ103)。ノッチフィルタ62の形状を決める係数の設定の変更には、例えば、フィルタ周波数を発振周波数に合わせる、深さを深くする又は浅くする、幅を広くする又は狭くすること等がある。次に、ステップ102と同様に再度発振の有無の判定を行い(ステップ104)、発振状態が継続している場合には、フィードバック制御器61内のフィードバックゲインの設定を小さくするパラメータ設定信号を、追従制御器6に出力する(ステップ105)。次に、ステップ102と同様に再度発振の有無の判定を行い(ステップ106)、発振が継続している場合には、再度ステップ105を実行する。ステップ106における判定で発振が継続している場合には、ステップ105、ステップ106を繰り返し実行し、発振が検知されなくなるまでフィードバックゲインを小さくする。ステップ105におけるフィードバックゲインの下限値は0である。また、ステップ102、ステップ104、ステップ106において発振を検知しなかった場合には、処理フローの開始状態に復帰し(ステップ107)、再びステップ101より処理フローが開始される。
以上のように、調整モードAにおける動作では、発振検知部で、追従制御部における制御状態量の発振を検知し、自動調整部では、発振検知部からの発振検知信号を入力してモータ制御状態を常時監視するとともに、異常状態を検知した場合のみ追従制御部へパラメータ設定信号を出力し追従制御部の制御パラメータの調整を行う。従って、係る調整動作においてはコントローラからの指令信号を必要としていないため、指令信号が無い状態でも調整ができる。また、モータの運転、停止の状態によらず、常時モータ制御の発振状態を監視するとともに、発振が検知された場合のみ制御パラメータの調整を行うことができる。
図10は、調整モードB処理部22における処理を示すフローチャートである。調整モードB処理部22では、上述のように調整モードが調整モードBに切り替わると、ステップ201より処理フローが開始される。
まず、指令状態判断部7から出力された指令状態信号から指令信号の有無を判定する(ステップ202)。上位のコントローラから入力される指令信号に基づき実際にモータが動作している実運転中のような指令信号が有る場合は、フィードバック制御器61のフィードバックゲインを大きくするパラメータ設定信号を、追従制御器6に出力する(ステップ203)。ステップ203におけるフィードバックゲインの上限値は、モータ制御装置5の制御演算オーバーフローが生じない範囲で定められる。
次に、発振検知部9から出力された発振検知信号により発振の有無を判定する(ステップ204)。ステップ204において発振が検知されない場合は、ステップ202からステップ203を繰り返すことで発振が生じるまで、フィードバック制御器61のフィードバックゲインを大きくする。ステップ204において発振が検知された場合は、ノッチフィルタ62の形状を決める係数(例えばフィルタ周波数、深さ、幅等)の設定を変更するパラメータ設定信号を、追従制御器6に出力する(ステップ205)。ノッチフィルタ62の形状を決める係数の設定の変更には、例えば、フィルタ周波数を発振周波数に合わせる、深さを深くする又は浅くする、幅を広くする又は狭くすること等がある。
ステップ205の後、再度発振の有無の判定を行い(ステップ206)、発振が検知されない場合は、ステップ202からステップ204を繰り返す(ステップ207)。ステップ207で発振が生じるフィードバックゲインを探索した後、発振が生じない範囲で最も大きなフィードバックゲインを限界ゲインとし、この限界ゲインに設定するパラメータ設定信号を、追従制御部6へ出力する(ステップ208)。また、ステップ206にて発振を検知した場合は、ノッチフィルタ62による振動抑制効果がないとして、ステップ208を実行する。
以上のように、ステップ201からステップ208を実行することで、フィードバック制御器61のフィードバックゲインとノッチフィルタ62の調整を行うことができる。
指令信号が停止状態であると判断したら、停止時応答判断部8からの停止時応答状態信号により、停止時応答異常の有無を判断する(ステップ210)。
停止時応答異常が無い場合は、フィードフォワード制御器63のフィードフォワードゲインの設定を大きくするパラメータ設定信号を追従制御部6に出力する(ステップ211)。ステップ211におけるフィードフォワードゲインの上限値は、モータ制御装置5の制御演算オーバーフローが生じない範囲で定められる。
その後ステップ209に戻り、ステップ210で停止時応答異常が有りと判断するまで、ステップ209からステップ211を繰り返す。
ステップ210で停止時応答異常が有ると判断するまで上述の処理で大きくしたフィードフォワードゲインを限界ゲインとし、この限界ゲインを設定するパラメータ設定信号を追従制御部6に出力する(ステップ212)。ステップ212のパラメータ設定信号を出力後、処理フローを終了する(ステップ213)。
以上のように、ステップ209からステップ213を実行することで、フィードフォワード制御器63のフィードフォワードゲインの調整を行うことができる。
また、モータ制御装置に備えた調整開始指示入力部12で調整開始指示を受けて調整開始信号を出力していたが、外部入出力機器等から調整開始信号を直接調整モード切替部11に入力させてもよい。
実施の形態1におけるモータ制御装置によれば、調整モードAの状態では、コントローラ4からの指令信号の有無やモータの運転、停止の状態によらず発振検知部9により常時異常を監視し、自動的に制御パラメータを調整することができるため、初期立上げ時や実稼働中においても安定なモータ制御を行うことできる。
調整モードBの調整においては、フィードバックゲインの調整を、指令信号の停止を待たず、動作中に逐次行うことができるため、調整を短時間で行うことができる。
次に、本発明の実施の形態2に係るモータ制御装置について、図11、図12を用いて説明する。
図11は、本実施の形態に係るモータ制御装置のブロック図である。本実施の形態に係るモータ制御装置は、実施の形態1のモータ制御装置の指令状態判断部7に代わり、指令状態信号aを出力する機能を付加した指令状態判断部7aを有し、停止時応答判断部8に代わり、指令状態判断部7aから出力される指令状態信号aを入力する停止時応答判断部8aを有する。他の構成要素は、実施の形態1に係るモータ制御装置と同じため、説明を省略する。
さらに、上記のような停止時の振動は、加速度が大きい場合において生じやすいため、単一の運転パターンが繰り返し行われるような連続運転パターンにおいては、停止毎に制御状態量の評価を行えばよいが、運転パターンが変化するような指令信号が上位のコントローラから入力された場合においては、停止時の加速度が大きい点のみを抽出して調整を行う必要がある。
図11に示す指令状態判断部7aにおいて、モータが停止する際の加速度の大きな箇所を抽出することにより、停止時応答判断部8aにおいて、加速度の大きい点、すなわち調整に適した箇所でフィードフォワードゲインの調整を行うことができる。
本発明の実施の形態2におけるモータ制御装置によれば、上位のコントローラから入力される指令信号が運転パターン毎に変化する場合においても、加速度が大きくなる箇所を抽出することができるため、適切なフィードフォワードゲインの調整を行うことができる。
本発明の実施の形態3に係るモータ制御装置について、図13から図15を用いて説明する。
図13は、本実施の形態に係るモータ制御装置のブロック図である。本実施の形態に係るモータ制御装置は、実施の形態1に係るモータ制御装置に初期パラメータ設定記憶部18とリセット信号入力部19をさらに有する。また、調整モード切替部11の代わりにリセット信号入力部19からのリセット信号も入力する調整モード切替部11aを有し、自動調整部10の代わりに初期パラメータ設定記憶部18からのパラメータ設定値信号も入力する自動調整部10aを有する。他の構成要素は、実施の形態1に係るモータ制御装置と同じのため、説明を省略する。
図14は、本実施の形態に係るモータ制御装置の調整モード遷移概念図である。図14では、実施の形態1にて説明した図7の調整モード遷移概念図において、制御パラメータを標準初期パラメータに変更する初期設定モードが付加されている点が異なる点である。ここで、実施の形態1にて説明した図7の調整モード遷移概念図と同じ構成要素については説明を省略する。図13に示すように、調整モードAの状態において、制御パラメータのリセット選択が行われた場合、初期設定モードへ遷移し、制御パラメータを標準初期パラメータに変更する。変更後、再度調整モードAへ遷移する。
図15は、本実施の形態における自動調整部10aの内部動作を示すブロック図である。ここで、実施の形態1にて説明した図8と同じ構成要素については説明を省略する。図15において、電源投入当初等は、調整モードAの状態であり、調整モードA処理部21からの出力を入力切替部20aで選択して自動調整部10aから出力している。調整モードAの状態において、リセット指示がされ、リセット信号入力部19からリセット信号が調整モード切替部11aへ出力されると、調整モード切替部11aから調整モード選択信号が入力切替器20aに送られ、入力切替器20aによって初期設定処理部23を実行させ、初期設定モードとなる。初期設定モードでは、初期設定処理部23で初期パラメータ設定記憶部18から標準初期パラメータを読み出し、制御パラメータとして標準初期パラメータを設定するよう指示するパラメータ設定信号を追従制御部6に出力する。追従制御部6で標準初期パラメータが設定されると、入力切替器20aにより、調整モードA処理部21を実行させ、調整モードAの状態になる。調整モードAの状態で調整開始指示がされると、調整開始信号が調整モード切替部11aへ出力され、調整モード切替部11aから調整モード選択信号が入力切替器20aに送られ、入力切替器20aによって調整モードB処理部22を実行させ、調整モードBの状態になる。
以上のように、本実施の形態における自動調整部10aでは、調整モードAで動作している状態において、リセット信号入力部19にリセット指示を与えるのみで、自動調整部10aから初期設定モードにより制御パラメータを標準初期パラメータに変更するパラメータ設定信号を追従制御部6に出力することができる。
本実施の形態におけるモータ制御装置によれば、調整モードAの状態で、リセット選択を行うことで標準初期パラメータへ変更することが可能となる。また、調整モードBの処理後や手動で制御パラメータを調整した後や、機械負荷2の特性が大きく変化した場合、さらには、モータ制御装置を異なる機械に付替える場合のような機械負荷の特性が大きく変化した場合においても、リセット選択を行うことで標準初期パラメータへ変更することが可能となる。また、標準初期パラメータに変更することができるため、これらの場合においても制御パラメータを再度調整するための準備が容易になる。
また、初期設定モードが終了したら調整モードAに遷移することで、初期設定モードで標準初期パラメータに変更したことにより制御状態量等に異常が生じた場合でも、調整モードAにより、安定したモータ制御を実現することができる。
本発明の実施の形態4にかかるモータ制御装置について、図16、図17を用いて説明する。図16は、本実施の形態のモータ調整における調整モード遷移概念図である。本実施の形態の調整モードの構成要素は、実施の形態3と同じである。また、本実施の形態に係るモータ制御装置の構成は、実施の形態3と同じである。
以上のように、自動調整部10aでは、調整開始指示がされるだけで、制御パラメータを標準初期パラメータへ変更するパラメータ設定信号が出力され、その後、調整モードBにおける調整を実行することができる。
本実施の形態におけるモータ制御装置によれば、調整開始指示入力部12に調整開始指示がされるだけで、制御パラメータの標準初期パラメータへの変更と調整モードBの調整を一括で実施することが可能となるため、機械付加の特性の変化や調整開始前の制御パラメータ設定値を考慮することなく、最低限の操作で調整作業を行え、調整が容易でかつ調整時間の短縮ができる。
本発明の実施の形態5に係るモータ制御装置ついて、図18、図19を用いて説明する。図18は、本実施の形態に係るモータ制御装置のブロック図である。図19は、本実施の形態における自動調整部10bのブロック図である。本実施の形態における調整モード遷移動作は実施の形態1の遷移動作と同様であるため、本実施の形態における調整モード遷移概念図は、実施の形態1にて説明した図7と同様となる。
図18において、本実施の形態にかかるモータ制御装置は、調整モードAの状態中に、指令信号によりモータが動作している状態で調整開始指示があると、自動調整部10bが調整モードAから調整モードBへ切替前の制御パラメータを、パラメータ設定記憶部18aに出力し記憶させた後、調整モードBの状態に遷移する。また、調整モードBの状態中に調整中断指示があると、パラメータ設定記憶部18aが調整モードAへ切替前に制御パラメータを自動調整部10bに出力した後、調整モードBを終了して調整モードAの状態に戻る。
以上のように、本実施の形態では、調整モードAから調整モードBに切り替る際の制御パラメータを、自動調整部10bの調整モードA処理部21aからパラメータ設定記憶部21aに記憶する。調整モードBでの調整中に調整中断信号が調整開始指示入力部12aを入力されたら、調整モードBでの調整動作を中断することができ、調整モードAに切り替る前に、パラメータ設定記憶部21aから自動調整部10bの調整モードA処理部21aに出力する。
また、調整中断時の動作は、所謂非常停止の操作とは異なり、制御パラメータを変更するのみ実施するため、指令信号による動作を継続した状態で調整動作を中断することができる。
本実施の形態におけるモータ制御装置によれば、調整モードBにて調整中に調整中断信号を入力することで、動作を継続したまま調整を中断することができるため、非常停止処置のようなモータの駆動に加え、機械の周辺装置を停止させるような中断方法と異なり、機械の再操作に係わる復旧作業を容易に行うことができる。
また、パラメータ設定記憶部18aに記憶されるパラメータは、調整モードAにおいて安定動作可能であるように調整されたパラメータであり、安定した動作を実現できる。
また、共通の調整開始指示入力部12aによって、調整開始信号と調整中断信号を出力することができ、モータ制御装置に備えるインターフェースの省資源化、及び操作の簡略化を実現することができる。
次に、本発明の実施の形態6について図20から図23を用いて説明する。
図20は、本実施の形態6におけるモータ制御装置のブロック図である。図20に示す本実施の形態のモータ制御装置は、実施の形態1に係るモータ制御装置に、制御パラメータの変更範囲を制限する際に用いる範囲選択手段25を付加しているとともに、自動調整部10の代わりに範囲選択手段25から範囲選択信号を入力する調整モードCを有する自動調整部10cを有する。図2のブロック図で示した実施の形態1に係るモータ制御装置と同じ構成要素については説明を省略する。
図22は、自動調整部10cの内部動作を示すブロック図である。ここで、図8にて説明した実施の形態1に係る自動調整部10と同じ構成要素については説明を省略する。コントローラ4もしくは外部からなされる制御パラメータの調整範囲選択指示により、範囲選択手段25は調整モードC処理部24の制御パラメータ調整範囲を選択する。
図23は、調整モードC処理部24における処理のフローチャートである。ここで、図9にて説明した実施の形態1における調整モードA処理部21の処理ステップと同じ処理を行うステップは、同符号をつけ説明を省略する。
図23では、ステップ108において、範囲選択手段25における選択に応じてゲイン設定の固定/可変を切替える手段を有する。
ゲイン設定を固定とした場合は、ステップ108の判定後、ゲイン設定を変更することなくステップ107へ移行する。
ゲイン設定を可変として場合は、ステップ108の判定後、ステップ105に移行しゲイン設定を小さくすることで、安定となるまでゲインを変化させる。
以上のように、本実施の形態における自動調整部10cでは、範囲選択手段25により調整モードCの動作をゲイン固定、もしくは可変と切替えることができる。
なお、ゲインの設定範囲を、固定と可変とで切り替える場合を述べたが、これに限らず、可変範囲を異なる範囲で切り替えるようにしてもよい。
本発明の実施の形態6におけるモータ制御装置によれば、範囲選択手段25によってゲイン設定を可変とした場合には、モータ制御装置が安定化することを優先し調整を行うことができるとともに、ゲイン設定を固定とした場合には、機械の応答性に影響が少ない範囲でのみ調整を行うことができるため、複数のモータ制御装置が同期して運転している場合において同期性を維持した運転を行うことができる。
5、5a、5b、5c、5d、5e モータ制御装置、6 追従制御部、
7、7a 指令状態判断部、8、8a 停止時応答判断部、9 発振検知部、
10、10a、10b、10c 自動調整部、
11、11a、11b 調整モード切替部、12、12a 調整開始指示入力部、
18 初期パラメータ設定記憶部、18a パラメータ設定記憶部、
19 リセット信号入力部、25 範囲選択手段、
61 フィードバック制御器、62 ノッチフィルタ、
63 フィードフォワード制御器。
Claims (6)
- 機械負荷を駆動するモータに連結された検出器から入力される位置情報を含む検出情報信号に基づいて、前記モータを制御するモータ制御装置において、
前記モータの制御指令を出力するコントローラからの位置情報を含む指令信号における指令速度の有無の情報を含んだ状態を判断した結果を指令状態信号として出力する指令状態判断部と、
前記検出情報信号および前記指令信号を入力し、前記モータを駆動するトルク指令信号を前記モータへ出力すると共に、前記モータの制御状態を制御状態量信号として出力する追従制御部と、
前記指令状態信号および前記制御状態量信号を入力し、モータ停止時の前記モータの位置のオーバーシュート量の情報を含む応答状態を判断した結果を停止時応答状態信号として出力する停止時応答判断部と、
前記制御状態量信号を入力し、前記追従制御部における制御状態量の発振を検知した結果を発振検知信号として出力する発振検知部と、
前記指令状態信号、前記停止時応答状態信号および前記発振検知信号を入力し、これらの入力信号に基づき、前記追従制御部の制御パラメータを調整する複数の調整モードを有する自動調整部と、
外部からの調整開始指示を入力し、調整開始信号を出力する調整開始指示入力部と、
を備え、
前記自動調整部は、前記指令信号における指令速度の有無によらず、初期立上げ時の電源投入当初から開始し、前記モータの制御状態を監視するとともに前記モータの制御状態の異常を検知した場合にのみ前記制御パラメータの調整を行う第1の調整モードと、
前記調整開始指示により前記第1の調整モードから遷移し、前記指令状態信号に基づいて前記指令信号における指令速度が有ることを確認した後、前記指令信号、前記発振検知信号および前記停止時応答状態信号に基づいて前記制御パラメータの調整を行い、調整終了後に再び前記第1の調整モードに遷移する第2の調整モードと、を有することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記追従制御部は、前記指令信号を入力し、前記指令信号に対して前記モータを追従させるトルク信号を演算して出力するフィードフォワード制御器と、
前記指令信号と前記検出情報信号を入力し、前記検出情報信号を前記指令信号に追従させるトルク信号を演算して出力するフィードバック制御器と、
前記フィードバック制御器から出力されたトルク信号に対して所定の周波数成分を遮断する演算を行った結果を出力するノッチフィルタと、を有し、
前記追従制御部の制御パラメータは、前記フィードフォワード制御器のフィードフォワードゲインと、前記ノッチフィルタの係数と、前記フィードバック制御器のフィードバックゲインと、であり、
前記第1の調整モードは、前記発振検知信号に基づき前記ノッチフィルタの係数および前記フィードバックゲインを調整し、前記第2の調整モードは、前記指令状態信号および前記発振検知信号に基づき前記ノッチフィルタの係数および前記フィードバックゲインを調整した後に、前記指令状態信号および前記停止時応答状態信号に基づき前記フィードフォワードゲインを調整することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - あらかじめ前記追従制御部の制御パラメータとして設定されている標準初期パラメータを記憶し、出力する初期パラメータ設定記憶部と、
前記自動調整部で調整終了状態を判定した調整終了判定信号および前記調整開始信号に基づき、調整モードを選択する調整モード選択信号を前記自動調整部へ出力する調整モード切替部と、
外部からのリセット指示を入力し前記調整モード切替部へリセット信号を出力するリセット信号入力部と、
をさらに備え、
前記自動調整部は、前記制御パラメータを前記標準初期パラメータに変更するパラメータ設定信号を出力する初期設定モードをさらに有し、
前記リセット指示により前記第1の調整モードから前記初期設定モードに遷移し、前記初期設定モードの調整が終了した後、再び前記第1の調整モードに遷移することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - あらかじめ前記追従制御部の制御パラメータとして設定されている標準初期パラメータを記憶し、出力する初期パラメータ設定記憶部をさらに備え、
前記自動調整部は、前記制御パラメータを前記標準初期パラメータに変更するパラメータ設定信号を出力する初期設定モードをさらに有し、
前記調整開始指示により前記第1の調整モードから前記初期設定モードに遷移し、前記初期設定モードによる調整が終了した後、前記第2の調整モードに遷移することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記自動調整部の調整モードが遷移する際に前記追従制御部の制御パラメータを入出力すると共に記憶するパラメータ設定記憶部と、
前記自動調整部で調整終了状態を判定した調整終了判定信号および前記調整開始信号に基づき、調整モードを選択する調整モード選択信号を前記自動調整部へ出力する調整モード切替部と、
をさらに備え、
前記調整開始指示入力部は、外部からの調整中断指示を入力するとともに調整中断信号を前記調整モード切替部へ出力し、
前記調整モード切替部は、前記調整開始指示入力部から出力された前記調整中断信号を入力し、
前記自動調整部は、前記調整開始指示により前記第1の調整モードから前記第2の調整モードに遷移する際の前記制御パラメータを、前記パラメータ設定記憶部に出力するとともに、前記第2の調整モードでの調整中に前記調整中断指示がされた場合、前記第2の調整モードの調整動作を中断し、前記第1の調整モードに遷移する前に、前記パラメータ設定記憶部に記憶された前記制御パラメータを入力することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記第1の調整モードにおける前記追従制御部の制御パラメータの調整範囲を選択する範囲選択手段をさらに有することを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
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