JP5398823B2

JP5398823B2 - モータ制御装置

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Publication number: JP5398823B2
Application number: JP2011509182A
Authority: JP
Inventors: 章田辺; 貴弘丸下; 英俊池田; 啓寺田; 哲也田邊; 雅彦吉田; 正則尾崎
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2009-04-14
Filing date: 2010-03-08
Publication date: 2014-01-29
Anticipated expiration: 2030-03-08
Also published as: WO2010119605A1; KR20120009480A; TW201041293A; CN102396151B; US8736211B2; DE112010001619B4; KR101282454B1; JPWO2010119605A1; TWI404322B; CN102396151A; DE112010001619T5; US20120007540A1

Description

本発明は、機械負荷を駆動するモータの制御を行うモータ制御装置に関するものであって、特に制御パラメータの自動調整機能に関するものである。

モータ制御装置における制御パラメータ調整では、装置を実際に運用する実稼動前にモータ制御装置内部のフィードバックゲイン、フィードフォワードゲイン、ノッチフィルタといった制御パラメータを、モータに連結される機械負荷に合わせて設定する必要がある。
例えば、フィードバックゲインの調整を行う場合、機械の応答性を上げるために、フィードバックゲインをできるだけ大きく設定する必要がある。しかし、フィードバックゲインの設定を大きくすることで、機械の共振点における信号が励起され、制御状態量であるトルク指令やモータの検出位置、速度が発振し、振動的になる場合がある。よって、制御状態量が振動せず、モータが安定に動作可能な範囲内でフィードバックゲインを設定する必要がある。

また、ノッチフィルタの調整を行う場合、上述したフィードバックゲインの調整時において、制御状態量の発振が生じた際に、発振周波数の成分を遮断するように設定する。これにより、発振周波数での振動を抑制することができ、フィードバックゲインをさらに大きくすることができる。

また、フィードフォワードゲインの調整を行う場合、機械の応答性を上げるために、フィードフォワードゲインをできるだけ大きく設定する必要がある。しかし、フィードフォワードゲインの設定を大きくすることは、制御状態量である位置偏差の振動の発生につながる。よって、停止時のオーバシュート量が目標性能を満たす範囲内で、フィードフォワードゲインを設定する必要がある。

これらの制御パラメータを手動で調整する場合は、制御パラメータ変更毎に機械を動作させるとともに、その応答を判断するといった試行錯誤を繰り返す必要があるため、多くの時間と労力を要する。

一方、制御パラメータを簡易に調整するための従来技術としては、特許第４１５０８９２号公報（特許文献１）、特開２００５−３３２２１３号公報（特許文献２）、特開２００４−１９２４４８号公報（特許文献３）に記載されたものが知られている。
特許文献１では、モータ制御装置内部でモータの加速、減速を行う台形波または三角波の指令パターンを、外部入出力機器であるパラメータ入力装置により入力されたパラメータに基づき生成し、この指令パターンを設定された回数だけ繰り返す調整用の連続運転パターンを生成して出力することで機械を動作させ、制御パラメータの調整を行うモータ制御装置が開示されている。

特許文献２では、モータ制御装置に備える押ボタンやスイッチにより起動操作が行われると、自動運転機能部に起動信号を送出し、パラメータ設定部に設定されたパラメータに基づき、負荷機器を往復動作させる位置指令（調整用の連続運転パターンとなる）を生成するとともに、ゲイン操作部によりゲインの自動調整を行うモータ制御装置が開示されている。

特許文献３では、指令発生器で発生された制御指令量に従い繰り返し運転を行うとともに、調整部において、過大偏差異常と判定した場合、または動作完了信号異常と判定した場合に、ゲインを低下し、再度運転動作を行うステップと、動作完了信号が正常であれば、整定時間短縮を判定し、前回の動作時より時間短縮されているか、初回の動作ならば、整定時間を記録し、ゲインを増大し、再度運転動作を行うステップと、を有し、上記のステップを繰り返し行い、整定時間短縮がなくなれば調整を完了することで自動的に調整を行うモータ制御装置が開示されている。

特許第４１５０８９２号公報特開２００５−３３２２１３号公報特開２００４−１９２４４８号公報

前述した特許文献１、特許文献２に開示された技術では、調整用の連続運転パターンを決定する必要がある。例えば、モータ回転速度、移動距離、加減速時定数といった調整動作用パラメータを事前に設定する必要がある。さらに、調整動作用パラメータは、実際に駆動させる機械によって、動作可能な運転条件が異なるため、機械仕様を考慮したうえで個別に設定する必要があり、調整動作用パラメータの設定作業や動作確認の作業に労力を要するといった問題点があった。

また、調整動作用パラメータが設定された後、機械を動作させる際には、設定された調整用の連続運転パターンに適した開始位置から運転を開始する必要がある。このため、例えば機械の設置状況の変化や、機械そのものの経年変化等の環境変化が生じた場合や、調整動作を中断した場合のように、再度調整を実施する場合においては、再調整開始前に適切な開始位置への復帰作業を行うか、調整動作用パラメータの設定変更を行う必要があるといった問題あった。

また、調整用の連続運転パターンを生成するために、パラメータ入力装置やPC（パーソナルコンピュータ）といった外部入出力機器を用意する必要があるといった問題があった。

次に、特許文献３に開示された技術では、機械の動作に伴う所定の調整シーケンスを実施することで制御パラメータであるゲインの調整を行う。このため、例えば機械の初期立上時のように、運転パターンが指令される前に異常が発生した場合には自動的に安定化を図る調整ができないといった問題があった。

また、調整シーケンス完了後の実稼働中において、例えば機械の設置状況の変化や、機械そのものの経年変化等の環境変化により異常が生じた場合に、自動的に安定化を図ることができないといった問題点があった。

本発明の目的は、簡易かつ最低限の操作で、また初期立上時や実稼働中においても短時間で、モータ制御における制御パラメータを自動調整することができるモータ制御装置を提供することである。

本発明のモータ制御装置は、機械負荷を駆動するモータに連結された検出器から入力される位置情報を含む検出情報信号に基づいて、前記モータを制御するモータ制御装置において、前記モータの制御指令を出力するコントローラからの位置情報を含む指令信号における指令速度の有無の情報を含んだ状態を判断した結果を指令状態信号として出力する指令状態判断部と、前記検出情報信号および前記指令信号を入力し、前記モータを駆動するトルク指令信号を前記モータへ出力すると共に、前記モータの制御状態を制御状態量信号として出力する追従制御部と、前記指令状態信号および前記制御状態量信号を入力し、モータ停止時の前記モータの位置のオーバーシュート量の情報を含む応答状態を判断した結果を停止時応答状態信号として出力する停止時応答判断部と、前記制御状態量信号を入力し、前記追従制御部における制御状態量の発振を検知した結果を発振検知信号として出力する発振検知部と、前記指令状態信号、前記停止時応答状態信号および前記発振検知信号を入力し、これらの入力信号に基づき、前記追従制御部の制御パラメータを調整する複数の調整モードを有する自動調整部と、外部からの調整開始指示を入力し、調整開始信号を出力する調整開始指示入力部と、を備え、前記自動調整部は、前記指令信号における指令速度の有無によらず、初期立上げ時の電源投入当初から開始し、前記モータの制御状態を監視するとともに前記モータの制御状態の異常を検知した場合にのみ前記制御パラメータの調整を行う第１の調整モードと、前記調整開始指示により前記第１の調整モードから遷移し、前記指令状態信号に基づいて前記指令信号における指令速度が有ることを確認した後、前記指令信号、前記発振検知信号および前記停止時応答状態信号に基づいて前記制御パラメータの調整を行い、調整終了後に再び前記第１の調整モードに遷移する第２の調整モードと、を有する。

本発明におけるモータ制御装置によれば、実稼動時や上位のコントローラから入力される指令信号が無い場合においても、常時モータ制御の異常状態を監視し、異常状態を検知した場合のみ調整を行うことができる。よって、初期立上げ時のような運転パターンが指令される前に異常が発生した場合や、実稼動時において経年変化等の環境変化により異常が発生した場合においても、自動的に安定化を図ることができる。

また、上位のコントローラから入力される指令信号に基づき実際にモータが動作している実運転中において、調整開始指示を与える操作のみで、探索的に制御パラメータを調整することができる。これにより、調整動作用パラメータの設定作業や、調整用の連続運転パターンによる動作確認作業を行う必要がなく、簡易に立上作業を行うことができる。

以上のように、本発明の効果として、実運転を行うための上位コントローラの接続と、簡易かつ最低限の操作で、上位のコントローラから入力される指令信号の有無やモータの運転、停止の状態によらず、初期立上時や実運転中においても短時間で最適な調整を行うことができる。

本発明におけるモータ制御装置システム全体の一例を示す構成図本発明の実施の形態１におけるモータ制御装置のブロック図本発明の実施の形態１における追従制御部のブロック図本発明の実施の形態１における指令状態判断部での運転、停止判断の波形図本発明の実施の形態１における停止時応答判断部での停止状態評価の波形図本発明の実施の形態１における発振検知部での発振状態評価の波形図本発明の実施の形態１における自動調整部のモード遷移概念図本発明の実施の形態１における自動調整部のブロック図本発明の実施の形態１における調整モードＡのフローチャート本発明の実施の形態１における調整モードＢのフローチャート本発明の実施の形態２におけるモータ制御装置のブロック図本発明の実施の形態２における停止時応答判断箇所を示す波形図本発明の実施の形態３におけるモータ制御装置のブロック図本発明の実施の形態３における自動調整部のモード遷移概念図本発明の実施の形態３における自動調整部のブロック図本発明の実施の形態４における自動調整部のモード遷移概念図本発明の実施の形態４におけるモータ制御装置のブロック図本発明の実施の形態５におけるモータ制御装置のブロック図本発明の実施の形態５における自動調整部のブロック図本発明の実施の形態６におけるモータ制御装置のブロック図本発明の実施の形態６における自動調整部のモード遷移概念図本発明の実施の形態６における自動調整部のブロック図本発明の実施の形態６における調整モードＣのフローチャート

実施の形態１．
以下、本発明の実施の形態１について、図１から図１０を用いて説明する。
図１はモータ制御装置システム全体の一例を示す構成図である。図１に示すようにモータ制御装置５は、モータ制御装置５へモータ制御に関する指令を出す上位のコントローラ４、連結された機械負荷２を駆動するモータ１、モータ１の回転位置または速度を検出する検出器３と接続されている。ここで、１３はコントローラから入力される指令信号をモータ制御装置に伝送するケーブル、１４は検出器からの検出位置または検出速度を伝送するケーブル、１５はモータ制御装置に電力を供給するケーブル、１６はモータを駆動するための駆動電力を伝送するケーブルである。また、モータ制御装置５には、内部の状態を示す表示部１７と、外部からモータ制御装置に調整開始指示を入力するための調整開始指示入力部１２が備えられている。調整開始指示入力部１２は、モータ制御装置の筐体に備えて、人による外部からの調整開始指示入力部１２の操作で調整開始指示を与えてもよい。

次に、モータ制御装置５について説明する。
図２は、本発明の実施の形態１におけるモータ制御装置５の内部動作を示すブロック図である。本実施の形態に係るモータ制御装置５は、モータ１の追従制御を行う追従制御部６と、上位コントローラ４から入力される指令信号により、モータ１の運転または停止の状態を判断する指令状態判断部７と、指令状態と追従制御の状態からモータ１の停止時の応答状態を判断する停止時応答判断部８と、追従制御の状態から発振の有無や発振の振動周波数などの発振状態を検知する発振検知部９と、モータ１を制御するために自動的に制御パラメータを調整する複数の調整モードを有し、追従制御部６の制御パラメータの設定を変更する自動調整部１０と、自動調整部１０の調整モードを切替える調整モード切替部１１と、調整開始指示を受け調整開始信号を出力する調整開始指示入力部１２と、を有している。各構成について、以下に説明する。

追従制御部６は、上位のコントローラ４から入力される時系列に変化する指令信号と、モータ１に接続された検出器３によって検出される検出情報信号（検出位置信号及び検出速度信号）と、後述する自動調整部１０から出力されたパラメータ設定信号を入力する。内部に設定されている制御パラメータを用い、モータ１の検出位置または検出速度が指令信号に追従するように、指令信号と検出情報信号に基づいてモータ１を駆動するためのトルク指令信号を生成しモータ１へ出力する。また、指令信号と検出位置信号の誤差である位置偏差やトルク指令等の制御状態量を制御状態量信号として出力する。

次に、追従制御部６の内部動作を図３のブロック図を用いて説明する。
追従制御部６は、フィードバック制御器６１と、ノッチフィルタ６２と、フィードフォワード制御器６３と、加算器６４とを有する。各構成について以下説明する。

フィードフォワード制御器６３は、指令信号を入力し、モータ１が指令信号に対して早く追従するようなトルク信号を、内蔵する比例器、微分器などのフィードフォワードゲインにより演算して、出力する。

フィードバック制御器６１は、指令信号と検出位置信号および検出速度信号を入力し、検出位置および検出速度が指令信号に追従するようなトルク信号を、内蔵する比例器、微分器、積分器などのフィードバックゲインにより演算して、出力する。

ノッチフィルタ６２は、フィードバック制御器６１から出力されたトルク信号を入力し、この入力信号に対して所定の周波数成分を遮断する演算を行い、演算結果をトルク信号として出力する。
加算器６４は、ノッチフィルタ６２からのトルク信号とフィードフォワード制御器６３からのトルク信号とを入力し、これらの信号を加算し、モータ１を駆動するためのトルク指令信号を出力する。

指令状態判断部７は、上位のコントローラ４から入力される指令信号により、モータ１の運転または停止の状態を判断し、指令状態信号を出力する。図４は、指令状態判断部７における運転／停止の判断を示す波形図であり、上段が指令信号における指令速度を示し、下段が指令状態信号の様子を示している。図４に示すように、指令状態判断部７は、指令信号における指令速度が無ければ停止状態（ON）と判定し、指令信号における指令速度が有れば稼働状態（OFF）と判定する。

停止時応答判断部８は、前述した指令状態信号及び制御状態量信号を入力し、停止時の応答を評価して、停止時応答状態信号を出力する。図５は、停止時応答判断部８における停止状態評価を示す波形図である。図５に示すように、例えば制御状態量のうち、指令信号と検出位置信号の誤差である位置偏差信号を用い、停止状態判定後の位置偏差の最大値であるオーバシュート量が目標仕様を満たさない場合には異常と判断する。

発振検知部９は、制御状態量信号を入力し、制御状態量について発振の有無や発振の振動周波数などを検知する発振検知を行い、発振検知信号を出力する。図６は、発振検知部９における発振状態評価を示す波形図である。図６に示すように、例えば制御状態量のうちトルク指令を用い、発振の有無を判定するとともに、その振動周波数を検知する。

調整モード切替部１１は、モータ制御装置５の外部から調整開始指示入力部１２へ調整開始の指示がなされた後、調整開始指示入力部１２から出力される調整開始信号と、調整が終了した後、自動調整部１０から出力される調整終了判定信号とを入力し、これらに基づき調整モードの切替を判断して、調整モードを選択する調整モード選択信号を出力する。

自動調整部１０は、指令状態判断部７から出力された指令状態信号と、停止時応答判断部８から出力された停止時応答状態信号と、発振検知部９から出力された発振検知信号と、調整モード切替部１１から出力された調整モード選択信号とを入力し、調整モード切替部１１へ調整終了判定信号を、また追従制御部６へ制御パラメータの変更を指示するパラメータ設定信号をそれぞれ出力する。自動調整部１０の内部には、異なる調整動作を行う複数の調整モード処理部を有しており、調整モード切替部１１から出力される調整モード選択信号によって調整モードを切替える。また、入力された指令状態信号と停止時応答状態信号と発振検知信号とに基づき、各調整モードの処理を行い、追従制御部６の制御パラメータの設定を変更するパラメータ設定信号を出力することで調整を行う。

本実施の形態に係るモータ制御装置のモータ調整について概念的に説明する。
図７は、本実施の形態に係るモータ制御装置の調整モード遷移概念図である。図７に示すように、本実施の形態に係るモータ制御装置は、調整モードＡおよび調整モードＢという、異なる調整動作を行う２つの調整モードを有している。ここで、調整モードＡは、指令信号が無い場合、初期立上げ時及び機械の実稼動時の調整モードであり、調整を開始する条件及び調整時に変更する制御パラメータの範囲を制限する調整を行うモードである。また、調整モードＢは、調整モード切替後、モータの制御状態に基づき自動的に制御パラメータを変更し、最適な制御パラメータを探索する調整を行うモードであり、実稼動前に機械負荷に合わせた調整を行うモードである。初期立上げ時のように、モータ制御装置５の電源を入れた後は、調整モードＡの状態となる。また、調整モードＡの状態において、調整開始指示入力部１２に調整開始の指示がされると調整モードＢの状態に遷移する。調整モードＢの状態における探索的な制御パラメータの調整が終了すると、再度調整モードＡの状態に遷移する。

次に、自動調整部１０の内部動作について説明する。
図８は、自動調整部１０の内部動作を示すブロック図である。図８に示すように、自動調整部１０は、発振検知部９から出力される発振検知信号を入力し、調整モードＡの調整処理を行い、パラメータ設定信号を出力する調整モードＡ処理部２１と、発振検知部９から出力される発振検知信号および停止時応答判断部８から出力される停止時応答状態信号および指令状態判断部７から出力される指令状態信号を入力し、調整モードＢの調整処理を行い、パラメータ設定信号を出力する調整モードＢ処理部２２と、調整モード切替部１１から出力される調整モード選択信号に基づき調整モードを選択し、選択した調整モードの処理を実行させ、実行した調整モードの処理部から出力されるパラメータ設定信号を追従制御部６へ出力する入力切替器２０と、を備える。

電源投入当初等では、調整モードＡの状態となるよう設定している。この状態では、調整モードＡ処理部２１から出力されるパラメータ設定信号が自動調整部１０から出力される。その後、指令信号によりモータが動作している状態において、調整開始指示入力部１２に調整開始の指示がされ、調整開始指示入力部１２から調整開始信号が調整モード切替部１１へ出力されると、調整モード切替部１１から調整モード選択信号が入力切替器２０に送られる。これにより自動調整部１０内部の調整モードは、調整モードＡから調整モードＢに切替わる。すなわち、入力切替部２０によって、調整モードＡ処理部２１に代わって、調整モードＢ処理部２２が選択される。従って、調整モードＢによる調整が実行され、調整モードＢ処理部２２から出力されるパラメータ設定信号が自動調整部１０から出力される。調整モードＢの制御パラメータ調整が終了した直後、調整モードＢ処理部２２から調整終了判定信号が調整モード切替部１１に出力され、調整モード切替部１１から調整モード選択信号が入力切替器２０に出力される。これにより自動調整部１０内部の調整モードは、調整モードＢから再び調整モードＡに切替わる。すなわち、調整モードＢ処理部２２に代わって、調整モードＡ処理部２１が選択される。従って、切替後は調整モードＡによる調整が実行され、調整モードＡ処理部２１から出力されるパラメータ設定信号が自動調整部１０から出力されることになる。

次に、調整モードＡによる調整動作について以下説明する。
図９は、調整モードＡ処理部２１における処理を示すフローチャートである。ステップ１０１より処理フローが開始される。まず、発振検知部９から出力された発振検知信号により発振の有無を判定する（ステップ１０２）。発振が検知された場合は、ノッチフィルタ６２の形状を決める係数（例えばフィルタ周波数、深さ、幅等）の設定を変更するパラメータ設定信号を、追従制御器６に出力する（ステップ１０３）。ノッチフィルタ６２の形状を決める係数の設定の変更には、例えば、フィルタ周波数を発振周波数に合わせる、深さを深くする又は浅くする、幅を広くする又は狭くすること等がある。次に、ステップ１０２と同様に再度発振の有無の判定を行い（ステップ１０４）、発振状態が継続している場合には、フィードバック制御器６１内のフィードバックゲインの設定を小さくするパラメータ設定信号を、追従制御器６に出力する（ステップ１０５）。次に、ステップ１０２と同様に再度発振の有無の判定を行い（ステップ１０６）、発振が継続している場合には、再度ステップ１０５を実行する。ステップ１０６における判定で発振が継続している場合には、ステップ１０５、ステップ１０６を繰り返し実行し、発振が検知されなくなるまでフィードバックゲインを小さくする。ステップ１０５におけるフィードバックゲインの下限値は０である。また、ステップ１０２、ステップ１０４、ステップ１０６において発振を検知しなかった場合には、処理フローの開始状態に復帰し（ステップ１０７）、再びステップ１０１より処理フローが開始される。
以上のように、調整モードＡにおける動作では、発振検知部で、追従制御部における制御状態量の発振を検知し、自動調整部では、発振検知部からの発振検知信号を入力してモータ制御状態を常時監視するとともに、異常状態を検知した場合のみ追従制御部へパラメータ設定信号を出力し追従制御部の制御パラメータの調整を行う。従って、係る調整動作においてはコントローラからの指令信号を必要としていないため、指令信号が無い状態でも調整ができる。また、モータの運転、停止の状態によらず、常時モータ制御の発振状態を監視するとともに、発振が検知された場合のみ制御パラメータの調整を行うことができる。

調整モードＢによる調整動作について以下説明する。
図１０は、調整モードＢ処理部２２における処理を示すフローチャートである。調整モードＢ処理部２２では、上述のように調整モードが調整モードＢに切り替わると、ステップ２０１より処理フローが開始される。
まず、指令状態判断部７から出力された指令状態信号から指令信号の有無を判定する（ステップ２０２）。上位のコントローラから入力される指令信号に基づき実際にモータが動作している実運転中のような指令信号が有る場合は、フィードバック制御器６１のフィードバックゲインを大きくするパラメータ設定信号を、追従制御器６に出力する（ステップ２０３）。ステップ２０３におけるフィードバックゲインの上限値は、モータ制御装置５の制御演算オーバーフローが生じない範囲で定められる。
次に、発振検知部９から出力された発振検知信号により発振の有無を判定する（ステップ２０４）。ステップ２０４において発振が検知されない場合は、ステップ２０２からステップ２０３を繰り返すことで発振が生じるまで、フィードバック制御器６１のフィードバックゲインを大きくする。ステップ２０４において発振が検知された場合は、ノッチフィルタ６２の形状を決める係数（例えばフィルタ周波数、深さ、幅等）の設定を変更するパラメータ設定信号を、追従制御器６に出力する（ステップ２０５）。ノッチフィルタ６２の形状を決める係数の設定の変更には、例えば、フィルタ周波数を発振周波数に合わせる、深さを深くする又は浅くする、幅を広くする又は狭くすること等がある。
ステップ２０５の後、再度発振の有無の判定を行い（ステップ２０６）、発振が検知されない場合は、ステップ２０２からステップ２０４を繰り返す（ステップ２０７）。ステップ２０７で発振が生じるフィードバックゲインを探索した後、発振が生じない範囲で最も大きなフィードバックゲインを限界ゲインとし、この限界ゲインに設定するパラメータ設定信号を、追従制御部６へ出力する（ステップ２０８）。また、ステップ２０６にて発振を検知した場合は、ノッチフィルタ６２による振動抑制効果がないとして、ステップ２０８を実行する。
以上のように、ステップ２０１からステップ２０８を実行することで、フィードバック制御器６１のフィードバックゲインとノッチフィルタ６２の調整を行うことができる。

次に、指令状態判断部７からの指令状態信号により、指令信号の停止判定を行う（ステップ２０９）。指令信号が停止状態と判断するまでステップ２０９を繰り返す。
指令信号が停止状態であると判断したら、停止時応答判断部８からの停止時応答状態信号により、停止時応答異常の有無を判断する（ステップ２１０）。
停止時応答異常が無い場合は、フィードフォワード制御器６３のフィードフォワードゲインの設定を大きくするパラメータ設定信号を追従制御部６に出力する（ステップ２１１）。ステップ２１１におけるフィードフォワードゲインの上限値は、モータ制御装置５の制御演算オーバーフローが生じない範囲で定められる。
その後ステップ２０９に戻り、ステップ２１０で停止時応答異常が有りと判断するまで、ステップ２０９からステップ２１１を繰り返す。
ステップ２１０で停止時応答異常が有ると判断するまで上述の処理で大きくしたフィードフォワードゲインを限界ゲインとし、この限界ゲインを設定するパラメータ設定信号を追従制御部６に出力する（ステップ２１２）。ステップ２１２のパラメータ設定信号を出力後、処理フローを終了する（ステップ２１３）。
以上のように、ステップ２０９からステップ２１３を実行することで、フィードフォワード制御器６３のフィードフォワードゲインの調整を行うことができる。

以上のように、調整モードＢにおける動作では、上位のコントローラから入力される指令信号に基づき実際にモータが動作している実運転中において、指令信号が有ることを確認した後、指令信号の有無と制御状態量の発振の有無と停止時応答異常の有無とに基づいて、探索的にパラメータ設定信号を追従制御部６に出力して、フィードバックゲインやノッチフィルタ６２やフィードフォワードゲインといった制御パラメータを変更するので、最適な制御パラメータの調整を行うことができる。

本実施の形態においては、実稼働中の調整モードＡにおいても制御パラメータを変更するようにしたが、調整モードＡにおいて制御パラメータを固定としてもよい。この場合、実質的に調整開始指示があったときだけ調整モードＢによる調整を行うことになる。
また、モータ制御装置に備えた調整開始指示入力部１２で調整開始指示を受けて調整開始信号を出力していたが、外部入出力機器等から調整開始信号を直接調整モード切替部１１に入力させてもよい。

次に、本実施の形態における効果を示す。
実施の形態１におけるモータ制御装置によれば、調整モードＡの状態では、コントローラ４からの指令信号の有無やモータの運転、停止の状態によらず発振検知部９により常時異常を監視し、自動的に制御パラメータを調整することができるため、初期立上げ時や実稼働中においても安定なモータ制御を行うことできる。
調整モードＢの調整においては、フィードバックゲインの調整を、指令信号の停止を待たず、動作中に逐次行うことができるため、調整を短時間で行うことができる。

実運転を行うために上位のコントローラ４と接続し、モータ制御装置に備えた調整開始指示入力部１２に調整開始を指示する操作のみで調整モードを切替え、調整を行うため、調整用の外部入出力機器の接続が不要となり、制御パラメータの調整を簡易かつ最低限の操作で実現することができる。

一旦調整が終了した後、実稼働中に再度調整開始指示を入力した場合は、前回調整時における制御パラメータからの微調整のみを行うことになるため、少ない施行回数で調整を行うことができ、再調整に要する時間を短縮することができる。

実稼働中の調整モードＡにおいて制御パラメータを固定とした場合、初期立上げ時や経年変化等による異常を自動で安定化することはできないが、調整モードＢで実施する調整については、上記と同様に短時間かつ簡易に行うことができる。

実施の形態２．
次に、本発明の実施の形態２に係るモータ制御装置について、図１１、図１２を用いて説明する。
図１１は、本実施の形態に係るモータ制御装置のブロック図である。本実施の形態に係るモータ制御装置は、実施の形態１のモータ制御装置の指令状態判断部７に代わり、指令状態信号ａを出力する機能を付加した指令状態判断部７ａを有し、停止時応答判断部８に代わり、指令状態判断部７ａから出力される指令状態信号ａを入力する停止時応答判断部８ａを有する。他の構成要素は、実施の形態１に係るモータ制御装置と同じため、説明を省略する。

指令状態判断部７ａは、指令信号における指令速度が無く、かつ停止する際の指令加速度の大きさが所定の閾値以上の場合に停止状態（ON）と判定する指令状態信号ａを出力する。ここで、上記の加速度閾値は、所定の固定値でもよく、もしくは指令信号によって変化する値でもよい。例えば、過去Ｎ回（Ｎは所定の停止回数）における最大加速度に基づく値や平均値としてもよい。

停止時応答判断部８ａは、前述した指令状態信号ａ及び制御状態量信号を入力し、停止時の応答を評価して、停止時応答状態信号を出力する。

図１２は、本実施の形態に係るモータ制御装置において、モータ停止時の応答判断箇所を示す波形図である。図１２において、説明を簡略化するために、指令速度が減速を開始してから停止までに要する時間は固定としている。すなわち、減速開始時の速度が大きいほど、停止時の加速度の大きさが大きい運転パターンとなっている。また、加速度の閾値は、減速開始時における速度の大きさの閾値として記載している。図１２のように、加速度閾値を所定の値とした場合（図１２上段）や、過去の最大加速度により変化させた場合（図１２下段）において、それぞれ斜線で示す箇所にて停止時の応答判断を行うことになる。

ここで、制御パラメータであるフィードフォワードゲインの調整を行う場合、機械の応答性を上げるために、制御状態量である位置偏差が、停止時のオーバシュート量や整定時間といった目標性能を満たす範囲でフィードフォワードゲインを大きくする必要がある。
さらに、上記のような停止時の振動は、加速度が大きい場合において生じやすいため、単一の運転パターンが繰り返し行われるような連続運転パターンにおいては、停止毎に制御状態量の評価を行えばよいが、運転パターンが変化するような指令信号が上位のコントローラから入力された場合においては、停止時の加速度が大きい点のみを抽出して調整を行う必要がある。
図１１に示す指令状態判断部７ａにおいて、モータが停止する際の加速度の大きな箇所を抽出することにより、停止時応答判断部８ａにおいて、加速度の大きい点、すなわち調整に適した箇所でフィードフォワードゲインの調整を行うことができる。

次に、上述した実施の形態における効果を示す。
本発明の実施の形態２におけるモータ制御装置によれば、上位のコントローラから入力される指令信号が運転パターン毎に変化する場合においても、加速度が大きくなる箇所を抽出することができるため、適切なフィードフォワードゲインの調整を行うことができる。

実施の形態３．
本発明の実施の形態３に係るモータ制御装置について、図１３から図１５を用いて説明する。
図１３は、本実施の形態に係るモータ制御装置のブロック図である。本実施の形態に係るモータ制御装置は、実施の形態１に係るモータ制御装置に初期パラメータ設定記憶部１８とリセット信号入力部１９をさらに有する。また、調整モード切替部１１の代わりにリセット信号入力部１９からのリセット信号も入力する調整モード切替部１１ａを有し、自動調整部１０の代わりに初期パラメータ設定記憶部１８からのパラメータ設定値信号も入力する自動調整部１０ａを有する。他の構成要素は、実施の形態１に係るモータ制御装置と同じのため、説明を省略する。

初期パラメータ設定記憶部１８は、モータ制御装置の出荷時における初期の制御パラメータである標準初期パラメータを記憶している。リセット信号入力部１９に制御パラメータのリセット指示がされると、リセット信号入力部１９から調整モード切替部１１ａにリセット信号が出力され、調整モード切替部１１ａは、自動調整部１０ａにリセット指示の応じた調整モード選択信号を出力する。その後自動調整部１０ａは、パラメータ記憶部１８から標準初期パラメータのパラメータ設定値を読み出し、そのパラメータ設定値に応じたパラメータ設定信号を追従制御部６へ出力する。

ここで、本実施の形態に係るモータ制御装置のモータ調整について概念的に説明する。
図１４は、本実施の形態に係るモータ制御装置の調整モード遷移概念図である。図１４では、実施の形態１にて説明した図７の調整モード遷移概念図において、制御パラメータを標準初期パラメータに変更する初期設定モードが付加されている点が異なる点である。ここで、実施の形態１にて説明した図７の調整モード遷移概念図と同じ構成要素については説明を省略する。図１３に示すように、調整モードＡの状態において、制御パラメータのリセット選択が行われた場合、初期設定モードへ遷移し、制御パラメータを標準初期パラメータに変更する。変更後、再度調整モードＡへ遷移する。

次に、調整モード遷移時の動作の詳細について説明する。
図１５は、本実施の形態における自動調整部１０ａの内部動作を示すブロック図である。ここで、実施の形態１にて説明した図８と同じ構成要素については説明を省略する。図１５において、電源投入当初等は、調整モードＡの状態であり、調整モードＡ処理部２１からの出力を入力切替部２０ａで選択して自動調整部１０ａから出力している。調整モードＡの状態において、リセット指示がされ、リセット信号入力部１９からリセット信号が調整モード切替部１１ａへ出力されると、調整モード切替部１１ａから調整モード選択信号が入力切替器２０ａに送られ、入力切替器２０ａによって初期設定処理部２３を実行させ、初期設定モードとなる。初期設定モードでは、初期設定処理部２３で初期パラメータ設定記憶部１８から標準初期パラメータを読み出し、制御パラメータとして標準初期パラメータを設定するよう指示するパラメータ設定信号を追従制御部６に出力する。追従制御部６で標準初期パラメータが設定されると、入力切替器２０ａにより、調整モードＡ処理部２１を実行させ、調整モードＡの状態になる。調整モードＡの状態で調整開始指示がされると、調整開始信号が調整モード切替部１１ａへ出力され、調整モード切替部１１ａから調整モード選択信号が入力切替器２０ａに送られ、入力切替器２０ａによって調整モードＢ処理部２２を実行させ、調整モードＢの状態になる。
以上のように、本実施の形態における自動調整部１０ａでは、調整モードＡで動作している状態において、リセット信号入力部１９にリセット指示を与えるのみで、自動調整部１０ａから初期設定モードにより制御パラメータを標準初期パラメータに変更するパラメータ設定信号を追従制御部６に出力することができる。

次に、本実施の形態における効果を示す。
本実施の形態におけるモータ制御装置によれば、調整モードＡの状態で、リセット選択を行うことで標準初期パラメータへ変更することが可能となる。また、調整モードＢの処理後や手動で制御パラメータを調整した後や、機械負荷２の特性が大きく変化した場合、さらには、モータ制御装置を異なる機械に付替える場合のような機械負荷の特性が大きく変化した場合においても、リセット選択を行うことで標準初期パラメータへ変更することが可能となる。また、標準初期パラメータに変更することができるため、これらの場合においても制御パラメータを再度調整するための準備が容易になる。
また、初期設定モードが終了したら調整モードＡに遷移することで、初期設定モードで標準初期パラメータに変更したことにより制御状態量等に異常が生じた場合でも、調整モードＡにより、安定したモータ制御を実現することができる。

実施の形態４．
本発明の実施の形態４にかかるモータ制御装置について、図１６、図１７を用いて説明する。図１６は、本実施の形態のモータ調整における調整モード遷移概念図である。本実施の形態の調整モードの構成要素は、実施の形態３と同じである。また、本実施の形態に係るモータ制御装置の構成は、実施の形態３と同じである。

次に、調整モード遷移時の動作の詳細について説明する。電源投入当初等は、調整モードＡの状態であり、調整開始指示を受けて調整モードＡから調整モードＢへ遷移する際に、一旦、初期設定モードに遷移し、追従制御装置６の制御パラメータが標準初期パラメータとなるような調整を行う。初期設定モードによる調整が終了すると、調整モードＢに遷移する。調整モードＢによる調整が終了したら、再び調整モードＡの状態になる。

本実施の形態のモータ制御装置のブロック図を図１７に示す。本実施の形態におけるモータ制御装置は、実施の形態３に係るモータ制御装置からリセット信号入力部１９を省き、調整モード切替部１１ａを調整モード切替部１１に置き換えた構成となる。本実施の形態における自動調整部１０ａのブロック図は前述した図１５と同様である。よって、指令信号によりモータが動作している状態において、調整開始指示がされることにより、調整開始指示入力部１２から調整開始信号を調整モード切替部１１へ出力し、その後調整モード切替部１１は調整モード選択信号を自動調整部１０ａに出力する。自動調整部１０ａでは、調整モード選択信号の入力を受けて、初期設定モード処理部２３を実行させ、その出力をパラメータ設定信号として追従制御部６へ出力する。初期設定モードの設定が終了した後、調整モードＢ処理部を実行させ、その出力をパラメータ設定信号として追従制御部６へ出力する。調整モードＢの調整が終了したら、調整モードＡ処理部２１を実行させ、その出力をパラメータ設定信号として追従制御部６へ出力する。次の調整開始指示があるまで調整モードＡの状態が維持される。
以上のように、自動調整部１０ａでは、調整開始指示がされるだけで、制御パラメータを標準初期パラメータへ変更するパラメータ設定信号が出力され、その後、調整モードＢにおける調整を実行することができる。

次に、上述した実施の形態における効果を示す。
本実施の形態におけるモータ制御装置によれば、調整開始指示入力部１２に調整開始指示がされるだけで、制御パラメータの標準初期パラメータへの変更と調整モードＢの調整を一括で実施することが可能となるため、機械付加の特性の変化や調整開始前の制御パラメータ設定値を考慮することなく、最低限の操作で調整作業を行え、調整が容易でかつ調整時間の短縮ができる。

実施の形態５．
本発明の実施の形態５に係るモータ制御装置ついて、図１８、図１９を用いて説明する。図１８は、本実施の形態に係るモータ制御装置のブロック図である。図１９は、本実施の形態における自動調整部１０ｂのブロック図である。本実施の形態における調整モード遷移動作は実施の形態１の遷移動作と同様であるため、本実施の形態における調整モード遷移概念図は、実施の形態１にて説明した図７と同様となる。

本実施の形態におけるモータ制御装置は、実施の形態１のモータ制御装置に、調整開始指示入力部１２の代わりに調整開始信号と調整中断信号を出力する調整開始指示入力部１２ａを設ける。また、調整モード切替部１１の代わりに調整開始信号と調整中断信号を入力する調整モード切替部１１ｂを設ける。さらに、制御パラメータを出力ないし入力し保存するパラメータ設定記憶部１８ａを設け、自動調整部１０の代わりにパラメータ設定記憶部１８ａから制御パラメータを入力したり、保存のためにパラメータ設定記憶部１８ａへ制御パラメータを出力する機能を追加した自動調整部１０ｂを設けている。他の構成は、図２で示した実施の形態１に係るモータ制御装置の構成と同じであるため、説明を省略する。

次に、調整モード遷移時の動作の詳細について、図１８、図１９を用いて説明する。
図１８において、本実施の形態にかかるモータ制御装置は、調整モードＡの状態中に、指令信号によりモータが動作している状態で調整開始指示があると、自動調整部１０ｂが調整モードＡから調整モードＢへ切替前の制御パラメータを、パラメータ設定記憶部１８ａに出力し記憶させた後、調整モードＢの状態に遷移する。また、調整モードＢの状態中に調整中断指示があると、パラメータ設定記憶部１８ａが調整モードＡへ切替前に制御パラメータを自動調整部１０ｂに出力した後、調整モードＢを終了して調整モードＡの状態に戻る。

図１９において、調整モードＡ処理部２１ａが実行している調整モードＡの状態中に調整開始指示があった場合は、調整モードＡ処理部２１ａの実行を終了し、調整モードＢ処理部２２の実行に切替わる際に、パラメータ設定記憶部１８ａは切替前の制御パラメータを調整モードＡ処理部２１ａから入力し記憶する。また、調整モードＢ処理部２２が実行している調整モードＢの状態中に、調整中断指示があった場合は、パラメータ設定記憶部１８ａから記憶している制御パラメータを調整モードＡ処理部２１ａに出力したうえで、調整モードＢの調整終了と判断し調整モードを調整モードＡに切替え、調整モードＡ処理部２１ａを実行させる。
以上のように、本実施の形態では、調整モードＡから調整モードＢに切り替る際の制御パラメータを、自動調整部１０ｂの調整モードＡ処理部２１ａからパラメータ設定記憶部２１ａに記憶する。調整モードＢでの調整中に調整中断信号が調整開始指示入力部１２ａを入力されたら、調整モードＢでの調整動作を中断することができ、調整モードＡに切り替る前に、パラメータ設定記憶部２１ａから自動調整部１０ｂの調整モードＡ処理部２１ａに出力する。
また、調整中断時の動作は、所謂非常停止の操作とは異なり、制御パラメータを変更するのみ実施するため、指令信号による動作を継続した状態で調整動作を中断することができる。

次に、上述した実施の形態における効果を示す。
本実施の形態におけるモータ制御装置によれば、調整モードＢにて調整中に調整中断信号を入力することで、動作を継続したまま調整を中断することができるため、非常停止処置のようなモータの駆動に加え、機械の周辺装置を停止させるような中断方法と異なり、機械の再操作に係わる復旧作業を容易に行うことができる。
また、パラメータ設定記憶部１８ａに記憶されるパラメータは、調整モードＡにおいて安定動作可能であるように調整されたパラメータであり、安定した動作を実現できる。
また、共通の調整開始指示入力部１２ａによって、調整開始信号と調整中断信号を出力することができ、モータ制御装置に備えるインターフェースの省資源化、及び操作の簡略化を実現することができる。

実施の形態６．
次に、本発明の実施の形態６について図２０から図２３を用いて説明する。
図２０は、本実施の形態６におけるモータ制御装置のブロック図である。図２０に示す本実施の形態のモータ制御装置は、実施の形態１に係るモータ制御装置に、制御パラメータの変更範囲を制限する際に用いる範囲選択手段２５を付加しているとともに、自動調整部１０の代わりに範囲選択手段２５から範囲選択信号を入力する調整モードＣを有する自動調整部１０ｃを有する。図２のブロック図で示した実施の形態１に係るモータ制御装置と同じ構成要素については説明を省略する。

図２１は、本実施の形態６における調整モード遷移概念図である。本実施の形態６における調整モード遷移は、実施の形態１の調整モード遷移において、調整モードＡを調整モードＣにしたものと同様である。すなわち、モータ制御装置５の電源をオンした後は、調整モードＣの状態となる。また、調整モードＣの状態において、指令信号によりモータが動作している状態で調整開始指示入力部１２に調整開始の指示がされると調整モードＢの状態に遷移する。調整モードＢの状態における探索的な制御パラメータの調整が終了すると、再度調整モードＣの状態に遷移する。調整モードＣの動作については後述する。

次に、本実施の形態６における自動調整部１０ｃの内部動作について、図２２、図２３を用いて説明する。
図２２は、自動調整部１０ｃの内部動作を示すブロック図である。ここで、図８にて説明した実施の形態１に係る自動調整部１０と同じ構成要素については説明を省略する。コントローラ４もしくは外部からなされる制御パラメータの調整範囲選択指示により、範囲選択手段２５は調整モードＣ処理部２４の制御パラメータ調整範囲を選択する。
図２３は、調整モードＣ処理部２４における処理のフローチャートである。ここで、図９にて説明した実施の形態１における調整モードＡ処理部２１の処理ステップと同じ処理を行うステップは、同符号をつけ説明を省略する。
図２３では、ステップ１０８において、範囲選択手段２５における選択に応じてゲイン設定の固定／可変を切替える手段を有する。
ゲイン設定を固定とした場合は、ステップ１０８の判定後、ゲイン設定を変更することなくステップ１０７へ移行する。
ゲイン設定を可変として場合は、ステップ１０８の判定後、ステップ１０５に移行しゲイン設定を小さくすることで、安定となるまでゲインを変化させる。
以上のように、本実施の形態における自動調整部１０ｃでは、範囲選択手段２５により調整モードＣの動作をゲイン固定、もしくは可変と切替えることができる。
なお、ゲインの設定範囲を、固定と可変とで切り替える場合を述べたが、これに限らず、可変範囲を異なる範囲で切り替えるようにしてもよい。

次に、上述した実施の形態における効果を示す。
本発明の実施の形態６におけるモータ制御装置によれば、範囲選択手段２５によってゲイン設定を可変とした場合には、モータ制御装置が安定化することを優先し調整を行うことができるとともに、ゲイン設定を固定とした場合には、機械の応答性に影響が少ない範囲でのみ調整を行うことができるため、複数のモータ制御装置が同期して運転している場合において同期性を維持した運転を行うことができる。

以上のように、本発明にかかるモータ制御装置は、機械負荷を駆動するモータの制御装置に有用であり、特に、初期立上時や実稼働中において調整を行うことが必要とされる機械負荷を制御するモータ制御装置に好適なものである。

１モータ、２機械負荷、３検出器、４コントローラ、
５、５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ、５ｅモータ制御装置、６追従制御部、
７、７ａ指令状態判断部、８、８ａ停止時応答判断部、９発振検知部、
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ自動調整部、
１１、１１ａ、１１ｂ調整モード切替部、１２、１２ａ調整開始指示入力部、
１８初期パラメータ設定記憶部、１８ａパラメータ設定記憶部、
１９リセット信号入力部、２５範囲選択手段、
６１フィードバック制御器、６２ノッチフィルタ、
６３フィードフォワード制御器。

Claims

機械負荷を駆動するモータに連結された検出器から入力される位置情報を含む検出情報信号に基づいて、前記モータを制御するモータ制御装置において、
前記モータの制御指令を出力するコントローラからの位置情報を含む指令信号における指令速度の有無の情報を含んだ状態を判断した結果を指令状態信号として出力する指令状態判断部と、
前記検出情報信号および前記指令信号を入力し、前記モータを駆動するトルク指令信号を前記モータへ出力すると共に、前記モータの制御状態を制御状態量信号として出力する追従制御部と、
前記指令状態信号および前記制御状態量信号を入力し、モータ停止時の前記モータの位置のオーバーシュート量の情報を含む応答状態を判断した結果を停止時応答状態信号として出力する停止時応答判断部と、
前記制御状態量信号を入力し、前記追従制御部における制御状態量の発振を検知した結果を発振検知信号として出力する発振検知部と、
前記指令状態信号、前記停止時応答状態信号および前記発振検知信号を入力し、これらの入力信号に基づき、前記追従制御部の制御パラメータを調整する複数の調整モードを有する自動調整部と、
外部からの調整開始指示を入力し、調整開始信号を出力する調整開始指示入力部と、
を備え、
前記自動調整部は、前記指令信号における指令速度の有無によらず、初期立上げ時の電源投入当初から開始し、前記モータの制御状態を監視するとともに前記モータの制御状態の異常を検知した場合にのみ前記制御パラメータの調整を行う第１の調整モードと、
前記調整開始指示により前記第１の調整モードから遷移し、前記指令状態信号に基づいて前記指令信号における指令速度が有ることを確認した後、前記指令信号、前記発振検知信号および前記停止時応答状態信号に基づいて前記制御パラメータの調整を行い、調整終了後に再び前記第１の調整モードに遷移する第２の調整モードと、を有することを特徴とするモータ制御装置。
前記追従制御部は、前記指令信号を入力し、前記指令信号に対して前記モータを追従させるトルク信号を演算して出力するフィードフォワード制御器と、
前記指令信号と前記検出情報信号を入力し、前記検出情報信号を前記指令信号に追従させるトルク信号を演算して出力するフィードバック制御器と、
前記フィードバック制御器から出力されたトルク信号に対して所定の周波数成分を遮断する演算を行った結果を出力するノッチフィルタと、を有し、
前記追従制御部の制御パラメータは、前記フィードフォワード制御器のフィードフォワードゲインと、前記ノッチフィルタの係数と、前記フィードバック制御器のフィードバックゲインと、であり、
前記第１の調整モードは、前記発振検知信号に基づき前記ノッチフィルタの係数および前記フィードバックゲインを調整し、前記第２の調整モードは、前記指令状態信号および前記発振検知信号に基づき前記ノッチフィルタの係数および前記フィードバックゲインを調整した後に、前記指令状態信号および前記停止時応答状態信号に基づき前記フィードフォワードゲインを調整することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
あらかじめ前記追従制御部の制御パラメータとして設定されている標準初期パラメータを記憶し、出力する初期パラメータ設定記憶部と、
前記自動調整部で調整終了状態を判定した調整終了判定信号および前記調整開始信号に基づき、調整モードを選択する調整モード選択信号を前記自動調整部へ出力する調整モード切替部と、
外部からのリセット指示を入力し前記調整モード切替部へリセット信号を出力するリセット信号入力部と、
をさらに備え、
前記自動調整部は、前記制御パラメータを前記標準初期パラメータに変更するパラメータ設定信号を出力する初期設定モードをさらに有し、
前記リセット指示により前記第１の調整モードから前記初期設定モードに遷移し、前記初期設定モードの調整が終了した後、再び前記第１の調整モードに遷移することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
あらかじめ前記追従制御部の制御パラメータとして設定されている標準初期パラメータを記憶し、出力する初期パラメータ設定記憶部をさらに備え、
前記自動調整部は、前記制御パラメータを前記標準初期パラメータに変更するパラメータ設定信号を出力する初期設定モードをさらに有し、
前記調整開始指示により前記第１の調整モードから前記初期設定モードに遷移し、前記初期設定モードによる調整が終了した後、前記第２の調整モードに遷移することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
前記自動調整部の調整モードが遷移する際に前記追従制御部の制御パラメータを入出力すると共に記憶するパラメータ設定記憶部と、
前記自動調整部で調整終了状態を判定した調整終了判定信号および前記調整開始信号に基づき、調整モードを選択する調整モード選択信号を前記自動調整部へ出力する調整モード切替部と、
をさらに備え、
前記調整開始指示入力部は、外部からの調整中断指示を入力するとともに調整中断信号を前記調整モード切替部へ出力し、
前記調整モード切替部は、前記調整開始指示入力部から出力された前記調整中断信号を入力し、
前記自動調整部は、前記調整開始指示により前記第１の調整モードから前記第２の調整モードに遷移する際の前記制御パラメータを、前記パラメータ設定記憶部に出力するとともに、前記第２の調整モードでの調整中に前記調整中断指示がされた場合、前記第２の調整モードの調整動作を中断し、前記第１の調整モードに遷移する前に、前記パラメータ設定記憶部に記憶された前記制御パラメータを入力することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
前記第１の調整モードにおける前記追従制御部の制御パラメータの調整範囲を選択する範囲選択手段をさらに有することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載のモータ制御装置。