JP2006327433A - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ナビゲーション装置1は、画像データ取得部12により取得した画像データを、その画像データを撮像した位置と関連付けて、過去画像データとして画像メモリ6に格納する。また、制御部3は、車両が少なくとも駐車目標領域に進入したか否かを判断し、車両が駐車目標領域に進入したと判断した際に、駐車目標領域を撮像した過去画像データに基づく過去画像と、車両の現在位置で取得した画像データに基づく現在画像とをディスプレイ7に表示する。
【選択図】 図1
Description
像した前記車両の位置と関連付けて過去画像データとして格納する画像データ記憶手段と、前記車両が駐車目標領域に少なくとも進入したか否かを判断する判断手段と、前記判断手段に基づき、前記画像記憶手段から読出した前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示する出力制御手段とを備えたことを要旨とする。
方を少なくとも含む領域を表示する第1の領域と、現在位置で取得した前記画像データのうち、前記第1の領域に連続する第2の領域とを連続させて前記表示手段に表示することを要旨とする。
後方の位置で撮像した過去画像データと、現在位置で撮像した画像データとを表示手段に表示する。このため、画像更新距離だけ移動する度に、比較的新しい過去画像データを用いて画面を更新することができる。
。そして、合成用過去データG3に基づく過去画像47と、縮小データG5(現在画像データG1)に基づく現在画像48とを表示した合成画面49をディスプレイ7に出力する。過去画像47は、現在のカメラ21の可視範囲外となる領域を表示した画像であり、車体フロアの下方の路面等が表示されている。
システム起動管理処理S1について、図7に従って説明する。まず、制御部3は、車両側I/F部9を介して、シフトポジション信号SPを入力し、そのシフトポジション信号SPに基づき、メインメモリ4に格納されたシフトポジションNSWを更新する(S1−1)。そして、シフトポジションNSWに基づき、シフトポジションがリバース状態であるか否かを判断する(S1−2)。
合成モードに切換えるための変数であって、駐車支援機能の起動以後、車両Cが後退した距離を累積した距離である。第2の後退距離ΔDM2は、合成画面49を更新するタイミングを判断するための変数であって、既に画像データGを撮像した位置からの後退距離を示す。第1及び第2の後退距離ΔDM1,ΔDM2を初期化すると、車両信号入力処理(S2)に進む。
次に、図8に従って、車両信号入力処理S2について説明する。制御部3は、車両側I/F部9を介して、ステアリングセンサ信号STを取得し、現在舵角STRを更新する(ステップS2−1)。また、制御部3は、車両側I/F部9を介して、車速信号Vpを入力し、この車速信号Vpに基づき、移動距離Δdを演算する(ステップS2−2)。移動距離Δdは、前回のステップS2−2において、第1及び第2の後退距離ΔDM1,ΔDM2を算出した時点からの移動距離である。このため、第1及び第2の後退距離ΔDM1,ΔDM2を「0」に初期化した直後は、駐車支援システムを起動した時点の自車位置からの移動距離Δdを演算する。
続いて、制御部3は、図9に示す画像データ入力処理S3を行う。まず、制御部3は、画像データ取得部12に画像取得命令を送信する。画像データ取得部12は、カメラ21を駆動制御して撮像を開始し、カメラ21から画像データGを取得する(ステップS3−1)。
次に、描画処理S4について図10に従って説明する。制御部3は、車両信号入力処理(S2)で算出した第1の後退距離ΔDM1が、表示モードを切り替えるためのモード切替距離DRよりも大きいか否かを判断する(S4−1)。モード切替距離DRは、表示モードを、後方撮像画面30を表示するモードから、過去画像データG2を用いた合成画面49を表示する画像合成モードに切り替えるための距離であり、予め定められた固定値である。本実施形態では、モード切替距離DRは、5m以上10m未満の範囲内で決められた値である。
外の領域43を抽出(トリミング)する(ステップS4−8)。これにより、合成用過去データG3が生成される。
は、駐車支援処理を終了する。
(1)上記実施形態では、ナビゲーション装置1の制御部3は、車両Cの後端に取り付けられたカメラ21から画像データGを取得する画像データ取得部12と、画像データGを自車位置と関連付けて、過去画像データG2として格納する画像メモリ6と、描画処理部19を備えるようにした。また、制御部3は、車両側I/F部9を介して、車両ECU20が出力したシフトポジション信号SP、ステアリングセンサ信号ST、車速信号Vpに基づき、車両Cが駐車目標領域Rの終端に接近したことを検出するようにした。また、車両Cが駐車目標領域Rの終端に接近した際に、描画処理部19により、過去画像データG2と、現在画像データG1とを合わせて、合成画面49をディスプレイ7に出力するようにした。従って、画像データGの蓄積及び合成を必要最小限にすることで、装置の負担を軽減しながら、運転者が駐車目標領域Rと車体との相対位置を確認したい地点で、合成画面49の出力を自動的に行うことができる。
・ナビゲーション装置1は、車両ECU20から方位検出信号GYRを入力するようにしたが、ナビゲーション装置1が車両Cの方位を検出するジャイロセンサを具備していてもよい。
・上記実施形態では、画像更新距離Dxを、500mmとしたが、100mm等、その他の距離でもよい。また、モード切替距離DRは5m以上10m未満の範囲で設定される固定値としたが、その他の範囲内の固定値でもよい。
もよい。この場合にも、このカメラによって生成された画像データGを使用して、車体の下方の領域を表示することができるため、車両C前方の見えにくい障害物を視認しやすくすることができる。
Claims (10)
- 車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段とを用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、
取得した前記画像データを、その画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて、過去画像データとして前記画像データ記憶手段に格納する工程と、
前記車両が駐車目標領域に少なくとも進入したか否かを判断する工程と、
前記車両が駐車目標領域に少なくとも進入したと判断した際に、前記画像データ記憶手段から読出した前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で取得した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示する工程と
を有することを特徴とする駐車支援方法。 - 車両の位置を特定する位置特定手段と、
画像データに基づく画像を表示する表示手段と、
前記車両に設けられた撮像装置から、前記車両周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データを、その画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて過去画像データとして格納する画像データ記憶手段と、
前記車両が駐車目標領域に少なくとも進入したか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段に基づき、前記画像データ記憶手段から読出した前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示する出力制御手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記判断手段は、
前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段から取得した走行情報に基づき、前記車両が前記駐車目標領域に少なくとも進入したか否かを判断することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項3に記載の駐車支援装置において、
前記判断手段は、
前記走行状態検出手段から、前記車両の進行方向及び舵角を取得し、前記車両が後退状態であって、その舵角が予め定められた舵角以下であるか否かを判断し、
前記出力制御手段は、
前記判断手段が、前記車両が後退状態であって、その舵角が前記予め定められた舵角以下であると判断した際に、前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項4に記載の駐車支援装置において、
前記判断手段は、
前記走行状態検出手段から取得した車速情報に基づき、後退距離を算出する距離演算手段と、
前記後退距離が予め定められた距離よりも大きいか否かを判断する距離判断手段とを有し、
前記出力制御手段は、
前記判断手段が、後退する前記車両の舵角が予め定められた舵角以下、且つ前記後退距
離が前記予め定められた距離よりも大きいと判断した際に、前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記判断手段は、
前記車両に設けられた周囲検出手段に基づいて、前記駐車目標領域を示す標示又は前記駐車目標領域に配設された立体障害物を検出して、前記車両が前記駐車目標領域に少なくとも進入したか否かを判断することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜6のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記画像データ取得手段は、
前記判断手段が、前記車両に備えられた走行状態検出手段に基づいて、前記車両が後退状態であると判断した場合に、取得した前記画像データを前記過去画像データとして前記画像データ記憶手段に格納することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜6のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記画像データ取得手段は、
前記判断手段が、前記車両に備えられた走行状態検出手段に基づいて、前記車両の後退と、その舵角が予め定められた舵角以下であると判断した場合に、取得した前記画像データを前記画像データ記憶手段に格納することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜8のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記出力制御手段は、
前記車両が予め定められた画像更新距離だけ移動する度に、後退方向において前記画像更新距離後方の位置が関連付けられた前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、
前記車両の現在位置で撮像した画像データに基づく画像と、読出した前記過去画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜9のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記出力制御手段は、
前記過去画像データのうち、現在位置の前記車両の下方又は側方を少なくとも含む領域を表示する第1の領域と、
現在位置で取得した前記画像データのうち、前記第1の領域に連続する第2の領域とを連続させて前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。
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