JP2009220592A - 車載用縦列駐車支援装置および車載用縦列駐車支援装置のプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】障害物の後ろへの車両の縦列駐車を支援する技術において、車両と障害物との間の接触の可能性をより明確に把握できるような画像表示を行う。
【解決手段】車両１に搭載される車載用縦列駐車支援装置は、縦列駐車スペースの前方にある車両２の角２ａの付近の接触注意位置を特定し、特定した接触注意位置の撮影に最適な視点４を特定し、特定した視点位置４に車外撮影カメラが到達したとき、当該カメラで接触注意地点およびその周辺を撮影し、それを最適視点画像として、記録する。さらに制車載用縦列駐車支援装置は、切り返し段階において、最適視点画像に対して、車両１の現在の姿勢および位置を反映する自車両画像を繰り返し重畳し、その重畳の結果の合成画像３１を逐次表示する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車載用縦列駐車支援装置および車載用縦列駐車支援装置のプログラムに関するものである。

従来、前方車両等の障害物の後ろに車両を縦列駐車させる場合に、その縦列駐車を支援する装置が知られている。例えば、超音波ソナーを用いて障害物と自車両との距離を計測し、計測した距離に応じて警告音を変化させる技術が知られている。

また、特許文献１には、車載カメラを用いて障害物と自車両の間の部分を撮影し、その撮影結果を利用して、自車両のボンネット部に、あたかもボンネットを透過して障害物が見えているような画像を投影する技術が記載されている。

また、特許文献３には、車載カメラで撮影した自車両周囲の撮影画像等を利用して、自車両およびその周辺を上方から見た鳥瞰画像を、車内の画像表示装置に表示させる技術が記載されている。
特開２００６−２４８３８４号公報 特開２００７−１４８７６１号公報

しかし、上述のように超音波ソナーを用いた技術では、障害物と自車両との間の距離をある程度把握することはできるものの、現在の操縦で車両が障害物に接触してしまうかどうかを判断することは困難である。

また、特許文献１のような技術では、障害物の位置を目視できるものの、表示されるのはあくまでもドライバの位置を視点とする画像であるので、自車両の前端部と障害物との距離関係を把握し難い。

また、特許文献２のような技術では、自車両の前端部と障害物との間の距離を視覚的に把握し易い画像が表示される。しかし、鳥瞰画像は、縦列駐車を支援するための情報を、多く含んではいない。

縦列駐車において接触する恐れが高いのは、例えば右側から縦列駐車する場合、車両の左前端の角と障害物の右後端の角である。鳥瞰画像は、障害物の右後端の角を１点として表示してしまう。したがって、図１７に参考例（従来技術そのものではない）として例示するように、車両８０の前方の障害物８１の右後端の角が鉛直に立ち上がっていない場合（例えば、トラックの後端部）、表示される鳥瞰図が障害物８１の右後端を正確に反映できない可能性がある。

実際、図１７の例においては、車載カメラ８３によって撮影された画像を鳥瞰図９２に変換する場合、障害物８２の下部が奥まっているために、鳥瞰図９２中の車両が画像９０と障害物画像９１との距離Ａが、現実の最短距離Ｂよりも遠くなってしまう可能性がある。

本発明は上記点に鑑み、障害物の後ろへの車両の縦列駐車を支援する技術において、車両と障害物との間の接触の可能性をより明確に把握できるような画像表示を行うことを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車外撮影カメラ（１０）を装備する車両（１）に搭載され、車両（１）の第１の側から障害物（２）の後方への縦列駐車を支援する車載用縦列駐車支援装置についてのものである。

この車載用縦列駐車支援装置は、縦列駐車において後に来るであろう切り返し段階における、車両（１）の第２の側（第１の側の反対側、すなわち、第１の側が右側なら左側、第１の側が左側なら右側）の前端部（１ａ）と、障害物（２）の第１の側の後端部（２ａ）と、の間の注意位置（２ｄ、５３、５６）を特定し、特定した注意位置（２ｄ、５３、５６）をあらかじめ撮影するための視点位置（２０、５５、６２）を特定する。

さらに車載用縦列駐車支援装置は、特定した視点位置（２０、５５、６２）において車外撮影カメラ（１０）によって撮影された注意位置（２ｄ、５３、５６）およびその周辺の撮影画像（３０）を取得し、また、切り返し段階において、撮影画像（３０）に、車両（１）の現在の姿勢および位置を反映する自車両画像（４０）を重畳し、その重畳の結果の合成画像（３１）を、車両（１）内の画像表示装置（１２）に表示させる。

ここで、視点位置（２０、５５、６２）は、注意位置（２ｄ、５３、５６）よりも第１の側かつ前方にあることを特徴とする。

このように、ドライバに表示される画像が、注意位置（２ｄ、５３、５６）よりも第１の側かつ前方という、自車両と障害物の接触可否の判断がしやすい視点から注意位置（２ｄ、５３、５６）を見る画像となっているので、ユーザは、車両（１）と障害物（２）との間の距離を明確に把握することができる。また、このような視点から注意位置（２ｄ、５３、５６）を見た画像は、鳥瞰図とは異なり、車両（１）の第２の側の前端部（１ａ）と障害物（２）の第１の側の後端部（２ａ）の上下方向の形状の情報を含んでいる。したがって、ドライバは、より正確に車両（１）と障害物（２）との間の距離を把握することができる。

また、請求項２に記載のように、車載用縦列駐車支援装置は、視点位置（２０）を、車両（１）の位置とは無関係な位置として特定するようになっていてもよい。このようにすることで、視点位置（２０）の特定のための処理内容が簡易になる。

また、請求項３に記載のように、車載用縦列駐車支援装置は、車両（１）の切り返し段階について予想される車両（１）の第２の側の前端部（１ａ）の移動軌跡（５０）の位置に基づいて、視点位置（５５、６２）を決定するようになっていてもよい。このようになっていることで、より車両（１）の縦列駐車時の挙動に合致した視点位置（５５、６２）を特定することができる。

また、請求項４に記載のように、車載用縦列駐車支援装置は、予想される移動軌跡（５０）の位置および障害物（２）の後端部（２ａ）の位置に基づいて、視点位置（５５）を決定するようになっていてもよい。このようになっていることで、車両（１）の縦列駐車時の挙動と障害物（２）の位置関係に応じた、より適切な視点位置（５５、６２）を特定することができる。

また、請求項５に記載のように、車載用縦列駐車支援装置は、車両（１）が縦列駐車される直前に前進していたときに車外撮影カメラ（１０）によって繰り返し撮影されていた複数の画像のうちから抽出することで、撮影画像（３０）を取得するようになっていてもよい。

このように、縦列駐車の前段階としての車両前進時に車外撮影カメラ（１０）が視点位置（５５、６２）を通過する可能性があることを利用して、その通過時にあらかじめ注意位置（２ｄ、５３、５６）を撮影しておくことで、視点位置（５５、６２）から注意位置（２ｄ、５３、５６）を撮影した画像の取得が容易に実現される。

また、請求項６に記載のように、本発明の特徴は、プログラムとしても捉えることができる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態が適用される場面の一例を図示する。この図においては、車両１が、車両（障害物の一例に相当する）２と車両３の間の空きスペースに縦列駐車されようとしている。この図のように、前方車両２の後方のスペースに右側（第１の側の一例に相当する）から縦列駐車する場合、車両１のドライバは通常、車両１を前方車両２の右横に並ぶまで前進させ、その後ステアリングを左に大きく切って後退し、さらにその後ステアリングを右に大きく切り、縦列駐車が完了するまで後退を続ける。

以下、このような縦列駐車の段階において、ステアリングを左に切って後退し始める時点から、ステアリングを右に切る時点までの段階を「切り始め」という。また、切り始めの段階に続いてステアリングを左に切ってから縦列駐車終了までの段階を「切り返し段階」という。

このような通常の縦列駐車の切り返し段階においては、車両１と前方車両２とが接触し易いのは、自車両左前端部（第２の側の前端部の一例に相当する）１ａと前方車両右後端部（第１の側の後端部の一例に相当する）２ａの位置である。このような２点１ａ、２ａ間の距離を視覚的に把握するための視点として最適な位置は、矢印４に示すような方向から見る視点位置、すなわち、２点１ａ、２ａ間の位置よりも右前方の位置である。この位置は、車両１および前方車両２の車体に遮られることなく２点１ａ、２ａ間を見ることができ、かつ、２点１ａ、２ａの乖離を概ね正面から見ることができる位置である。

本実施形態の縦列駐車支援システムは、車両１に搭載され、車両１の縦列駐車の切り返し後において、矢印４に示すような視線方向で自車両左前端部１ａと前方車両右後端部２ａを見た場合の画像を車両１のドライバにリアルタイムで提供することで、車両１の縦列駐車を支援する。

図２に、本実施形態に係る縦列駐車支援システム９９の構成を示す。縦列駐車支援システム９９は、車外撮影カメラ１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、測距センサ１４、ステアリングセンサ１５、記憶媒体１６、および制御回路１７を有している。

車外撮影カメラ１０は、車両１の右側、左側、および後側に設けられた広角カメラである。これらカメラは、それぞれ車両１から見た車両１の真右方向、真左方向、真後ろ方向を中心とした広い角度（例えば１３０°〜１８０°）を一度に撮影することができる。また車外撮影カメラ１０は、撮影した画像を、逐次制御回路１７に出力する。

位置検出器１１は、車速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ＧＰＳ受信機等の装置を有し、車両１の位置、移動速度、姿勢、旋回角速度の物理量を検出して制御回路１７に逐次出力する。

画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。操作部１３は、メカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ドライバによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１７に出力する。

測距センサ１４は、車両１の周囲の物体についての、車両１からの方向および車両１からの距離を検出して制御回路１７に逐次出力する装置である。測距センサ１４としては、例えば、超音波ソナー、レーザレーダ、ミリ波レーダ、ステレオカメラ等を用いることができる。

ステアリングセンサ１５は、ドライバによるステアリングの切れ角度を検出して逐次制御回路１７に出力する装置である。

記憶媒体１６は、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等の、書き込み可能な不揮発性の記憶媒体である。記憶媒体１６には、制御回路１７が実行するためのプログラム等のデータが記録されるようになっている。また記憶媒体１６には、車両１の外形の３次元データ、車外撮影カメラ１０の車両１上の設置位置、および、車外撮影カメラ１０の撮影範囲の情報が記録されている。

制御回路（車載用縦列駐車支援装置の一例に相当すると共に、コンピュータの一例に相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは記憶媒体１６から読み出したプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および記憶媒体１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）記憶媒体１６に対して情報の書き込みを行い、車外撮影カメラ１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、測距センサ１４、およびステアリングセンサ１５と信号の授受を行う。

制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理は、縦列駐車支援処理である。ドライバが前方車両等の障害物の後方に自車両１を駐車させようとする際に、制御回路１７は縦列駐車支援処理を実行し、その実行において、切り返し段階中の障害物と車両１との間の距離が容易に判別できるような画像を、画像表示装置１２に表示させる。

図３に、この縦列駐車支援処理のために制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートを示す。制御回路１７は、ドライバが縦列駐車開始を示す操作を操作部１３に対して行ったことに基づいてプログラム１００の実行を開始してもよいし、車両１のイグニッションスイッチがオンとなったことに基づいてプログラム１００の実行を開始してもよいし、位置検出器１１からの信号に基づいて特定した車両１の移動速度が基準速度（例えば時速１０ｋｍ）以下になったことに基づいてプログラム１００の実行を開始してもよい。

以下、図１に示したように、車両１が前方障害物としての前方車両２の後方に（および後方障害物としての後方車両３の前方に）右側から縦列駐車される場合を例に取って、制御回路１７のプログラム１００の実行処理を説明する。なお、以下の説明は右側からの縦列駐車のみならず、左側からの縦列駐車にも適用可能である。ただし、その場合は、以下の説明の右を左に、左を右に読み替える必要がある。

プログラム１００の実行において、制御回路１７は、まずステップ１１０で、最適視点画像（撮影画像の一例に相当する）を取得し、続いてステップ１２０で切り返し判定を行い、続いてステップ１３０で自車両画像を生成し、続いてステップ１４０で表示画像の生成および画像表示装置１２への表示制御を行う。そして、ステップ１５０で縦列駐車支援処理を終了するか否かを判定し、終了すると判定すればプログラム１００の実行を終了し、終了しない場合ステップ１３０および１４０を繰り返す。

ここで、ステップ１５０では、ドライバが縦列駐車終了を示す操作を操作部１３に対して行ったことに基づいて終了と判定してもよいし、車両１のイグニッションスイッチがオフとなったことに基づいて終了と判定してもよい。

最適視点画像は、縦列駐車の切り返し段階において接触する恐れが最も高い自車両１の左前端部１ａおよび前方車両２の右後端部２ａの間の距離を視認するために適した視点位置において、車外撮影カメラ１０が当該部位１ａ、２ａの間の位置（注意位置に相当する）およびその周辺を撮影した画像である。

また、切り返し判定とは、縦列駐車において車両１が切り始め段階を終了して切り返し段階に入ったことを判定する処理である。また、自車両画像は、最適視点画像中に重畳するための自車両１の画像である。また、表示画像は、最適視点画像に自車両画像を重畳させた結果の合成画像である。

まず、ステップ１１０の最適視点画像取得の処理内容について詳述する。制御回路１７は、最適視点画像取得処理のために、図４に示すフローチャートを実行する。この実行において制御回路１７は、まずステップ１１２で、縦列駐車スペースを検出する。縦列駐車スペースの検出は、測距センサ１４からの信号に基づいて行う。すなわち、測距センサ１４からの信号を利用して、車両１の周囲の障害物２、３の、車両１に対する位置を特定し、その特定結果に基づいて、障害物２の（車両１の車体の前後方向を基準とする）後方に、車両１が駐車可能な程度に大きな空きスペースを探し出す。

なお、ステップ１１２で縦列駐車スペースが検出されるタイミングは、縦列駐車の前段階として車両１が低速度で縦列駐車スペースの横を前進している場合となることがほとんどである。

続いてステップ１１４で、検出した縦列駐車スペースの（車両１の車体の前後方向を基準として）すぐ前方にある障害物２の接触注意コーナー（注意位置の一例に相当する）を特定する。接触注意コーナーは、図５に示すように、前方車両２の右側面のライン２ｂと後端のライン２ｃとが直交する位置２ｄとして特定する。この接触注意コーナー２ｄは、図１に示した前方車両２の前方車両右後端部２ａの位置と一致するか、あるいは前方車両右後端部２ａよりも僅かに右後方に位置する。

続いてステップ１１６で、接触注意コーナー２ｄに対して最適となる視点位置を特定する。この最適位置は、図５の矢印線２０に示すように、水平面内における、接触注意コーナー２ｄを端点とする直線状の点群として特定される。この最適視点位置２０が構成する直線の、ライン２ｂに対する傾き角θは、あらかじめ定められた一定値（例えば４５°）でもよいし、ドライバによる操作部１３を用いた設定操作に応じて変化するようになっていてもよい。

ただし、最適視点位置２０は、接触注意コーナー２ｄと自車両左前端部１ａとの距離が見易く、かつ車両１、前方車両２によって接触注意コーナー２ｄと自車両左前端部１ａとの間が遮られることのない位置である。したがって、最適視点位置２０は、接触注意コーナー２ｄから見て前方かつ右側に位置する必要がある。すなわち、傾き角θは、０°より大きく９０°より小さくなる必要がある。したがって、制御回路１７は、この範囲内の角度のドライバによる設定のみを受け付け、この範囲を超える設定を無視するようになっていてもよい。

続いてステップ１１８では、車外撮影カメラ１０のうち、車両１の左側に設けられたカメラ（または後方に設けられたカメラでもよい）の水平面内の位置が、最適視点位置２０のいずれかに到達するまで待ち、到達したら続いてステップ１１９を実行する。なお、最適視点位置２０の位置は、位置検出器１１から取得した車両１の現在位置および姿勢の情報、および、記憶媒体１６から読み出した車外撮影カメラ１０の車両１上の設置位置情報に基づいて特定する。

ステップ１１９では、当該最適視点位置２０に到達した当該カメラに撮影を行わせ、その撮影結果の画像を取得して、記憶媒体１６に記録する。以下、ステップ１１９で最適視点位置２０にて撮影を行ったカメラを撮影カメラという。

既述の通り車外撮影カメラ１０は広角カメラなので、車両１が縦列駐車のための通常の姿勢の範囲内に留まっていれば、最適視点位置２０で撮影された画像は、接触注意コーナー２ｄおよびその周辺の位置の映像を含んでいる。この取得した画像が、最適視点画像となる。図６に、最適視点画像３０の一例を示す。この図に示すように、最適視点画像３０は、後方車両３および前方車両２の右後端部２ａの映像を含んでいる。ステップ１１９の後、最適視点画像取得処理（ステップ１１０）が終了する。

次に、ステップ１２０の切り返し判定について詳述する。制御回路１７は、この切り返し判定において、図７に示すようなフローチャートを実行し、その実行において、まずステップ１２２で、車両１のドライバが切り始め段階に入ったか否かを、ステアリングセンサ１５からの信号に基づいて判定する。

具体的には、ステアリングセンサ１５から取得したステアリングの切れ角が、左に第１基準角度以上になれば切り始め段階に入ったと判定する。ここで、第１基準角度は、ステアリングの最大左方向切れ角の２／３であってもよい。例えば、ステアリングが中央位置から左に１回転半回転できるなら、第１基準角度は３６０°であってもよい。

切り始め段階に入った場合、続いてステップ１２４で、ステアリングの切れ角が第２基準角度以上右方向に変化するまで待ち、変化した場合、続いてステップ１２６で切り返しが開始されたと判定し、切り返し判定を終了して図３のステップ１３０に進む。なお、第２基準角度は、例えば、第１基準角度の２倍とする。

次に、切り返し後のステップ１３０の自車両画像生成処理について説明する。制御回路１７は、この処理において、図８に示すようなフローチャートを実行し、その実行において、まずステップ１３２で、位置検出器１１からの信号に基づいて自車両１の位置および姿勢を特定する。

続いてステップ１３４では、現時点で最適視点画像から接触注意コーナー２ｄおよびその周辺を撮影した場合に、その撮影画像に自車両１がどのように写るかについて計算する。すなわち、現在の自車両１が、図３のステップ１１０で既に取得している最適視点画像中のどの位置にどの形状で存在していることになるかを算出する。

具体的には、直前のステップ１３２で特定した自車両１の現在の位置および姿勢の情報、ならびに記憶媒体１６中の車両１の外形の３次元情報に基づいて、現時点の車両１の外形が３次元空間中に占める位置範囲を特定し、続いて、特定した位置範囲、記憶媒体１６中の撮影カメラの撮影範囲の情報、および最適視点画像の撮影時の撮影カメラの位置情報、に基づいて、最適視点画像中で車両１がどのように見えるかを算出する。

続いてステップ１３６では、ステップ１３４で算出した情報に基づいて、最適視点画像に重畳するための自車両画像を生成し、その後自車両画像生成処理（ステップ１３０）を終了する。

次に、ステップ１４０の表示画像生成・表示制御について説明する。制御回路１７は、この処理において、図９に示すようなフローチャートを実行し、その実行において、まずステップ１４１で、直前の図８のステップ１３４で算出した情報に基づいた配置で、直前のステップ１３６で生成した自車両画像を、図３のステップ１１０で取得した最適視点画像に重畳する。図１０に、最適視点画像に自車両画像４０を重畳した結果の合成画像３１の一例を示す。この図に示すように、合成画像３１では、切り返し後の自車両左前端部１ａと前方車両右後端部２ａとの距離が明確に見て取れ、かつ、自車両左前端部１ａと前方車両右後端部２ａの鉛直方向に沿った形状も視認できるので、縦列駐車の支援のための情報を豊富に含んでいる。

続いてステップ１４２で、歪み補正を行うか否かの判定を行う。具体的には、制御回路１７のＲＡＭ中の歪み補正フラグがオンであるときには歪み補正を行うと判定し、オフであるときには歪み補正を行わないと判定する。なお、この歪み補正フラグは、初期値はオンであり、かつ、ドライバの操作部１３を用いた切替操作に基づいてその値が変化するようになっている。車外撮影カメラ１０で撮影された広角画像は、広角であるが故に歪みを有しているが、ドライバによっては歪みを補正しない方が見易いと感じることもある。歪み補正を行う場合続いてステップ１４４を実行し、行わない場合続いてステップ１４６を実行する。ステップ１４４では、周知の歪み補正処理を合成画像３１に対して施す。ステップ１４４に続いては、ステップ１４６を実行する。

ステップ１４６では、ズーム処理を行うか否かを、ドライバが操作部１３に対してズーム処理を行う旨の操作を行ったか否かに基づいて判定する。ズーム処理を行う場合、続いてステップ１４８で、操作部１３に対するドライバの操作内容に応じた倍率で、合成画像３１を拡大する。ズーム処理を行わない場合、および、ステップ１４８に続いては、ステップ１４９で、必要に応じて歪み補正、ズーム処理が為された合成画像３１を、表示画像として画像表示装置１２に表示させる。これによって、ドライバは、表示画像を確認することができる。

以上説明した通り、制御回路１７は、縦列駐車スペース（ステップ１１２参照）の前方にある車両２の角の付近の接触注意コーナー２ｄの位置を特定し（ステップ１１４参照）、特定した接触注意コーナー２ｄの撮影に最適な視点位置２０を特定し（ステップ１１６）、特定した視点位置に車外撮影カメラ１０のうち左側（または後方側）のカメラが到達したとき（ステップ１１８参照）、当該カメラで接触注意コーナー２ｄおよびその周辺を撮影し、それを最適視点画像として、後の切り返し段階で使用するために、記憶媒体１６に記録する（ステップ１１９参照）。なお、この接触注意コーナー２ｄは、縦列駐車において後に来るであろう切り返し段階における、自車両左前端部１ａと、前方車両右後端部２ａとの間に位置する。

このように、まず自車両左前端部１ａと前方車両右後端部２ａの間の一点（具合的には接触注意コーナー２ｄ）を決め、その一点に対する方向を決めることで、視点位置２０を決定する。このようにすることで、視点位置を容易に決定することができる。

さらに制御回路１７は、このようにあらかじめ撮影した最適視点画像３０を利用して、切り返し段階において、最適視点画像３０に対して、車両１の現在の姿勢および位置を反映する自車両画像４０を繰り返し重畳し、その重畳の結果の合成画像３１を、画像表示装置１２に逐次リアルタイムで表示させる（ステップ１３０、１４０、１５０参照）。そして、最適視点位置２０は、接触注意コーナー２ｄよりも右側かつ前方にあることを特徴とする。

このように、ドライバに表示される画像が、接触注意コーナー２ｄよりも左側前方という、自車両１と前方車両２の接触可否の判断がしやすい視点から接触注意コーナー２ｄを見る画像となっているので、ユーザは、車両１と障害物２との間の距離を明確に把握することができる。また、このような視点から接触注意コーナー２ｄを見た画像は、鳥瞰図とは異なり、自車両左前端部１ａと前方車両右後端部２ａの鉛直上下方向の形状の情報を含んでいる。したがって、ドライバは、より正確に車両１と前方車両２との間の距離および接触の可能性を把握することができる。

また、制御回路１７は、縦列駐車の切り返し段階で車両１が障害物２に最も接近する接近領域（すなわち、接触注意コーナー２ｄの周辺領域）を、切り返し段階の前に特定し、特定した領域を撮影するための視点位置２０を特定し、車外撮影カメラ１０によって視点位置２０において切り返し段階の前に撮影された接近領域の撮影画像３０を取得し、切り返し段階において、撮影画像３０に、車両１の現在の姿勢および位置を反映する自車両画像４０を重畳し、その重畳の結果の合成画像３１を、車両１内の画像表示装置１２に表示させる。そして、視点位置２０は、当該周辺領域中の一点（すなわち接触注意コーナー２ｄ）よりも右側かつ前方にある。

また、制御回路１７は、最適視点位置２０を、自車両１の位置および前方障害物２のうち、前方障害物２の位置のみに基づいて、すなわち、自車両１の位置とは無関係かつ前方車両２の位置および角度θのみに基づいて、特定するようになっている。このようにすることで、視点位置２０の特定の処理内容が簡易になる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態が第１実施形態と異なるのは、記憶媒体１６が後述する軌跡データをあらかじめ記憶していることと、車外撮影カメラ１０による撮影タイミングと、図３のステップ１１０の処理内容である。

具体的には、制御回路１７は、位置検出器１１からの信号に基づいて、自車両の移動距離を特定し、移動距離が第１基準距離（例えば０．１メートル）増加する度に車外撮影カメラ１０のそれぞれに撮影を行わせ、取得した撮影画像を、その撮影時時点における撮影カメラの位置の情報と共に、記憶媒体１６に追加記録する。

このように、制御回路１７は、あらかじめ車両１の周辺を車外撮影カメラ１０で撮影して記録しておく。これら記録された画像のうち１つは、後の縦列駐車支援処理において最適視点画像として使用されるものである。したがって、このような繰り返し撮影および繰り返し記録の処理は、車両１が最適視点位置に到達する前から行われている必要がある。このために、制御回路１７は、このような繰り返し撮影および記録の処理を、車両１のＡＣＣがオンになったことに基づいて開始するようになっていてもよい。あるいは、図４のステップ１１２で縦列駐車スペース検知を開始した時点であってもよい。

また、制御回路１７は、縦列駐車支援処理が開始されるまでに大量の画像を保存してしまい、その結果記憶媒体１６の記憶容量が不足してしまうことを防ぐために、車両１の現在位置から第２基準距離以上離れた過去の撮影画像は記憶媒体１６から破棄するようになっていてもよい。

ここで、第２基準距離は、一定距離（例えば数メートル）であってもよいし、あるいは、車両１の大きさによって異なる量（例えば、縦列駐車に必要な移動量）に基づいて決定するようになっていてもよい。また、第２基準距離は、記憶媒体１６の記憶容量が大きいほど長くなるようになっていてもよい。

なお、自車両１が停止している場合は、所定時間間隔で、カメラに撮影させ、撮影結果の画像を、そのときの当該カメラの現在位置についての撮影画像として、記憶媒体１６中に逐次更新記録するようになっていてもよい。

また、本実施形態の制御回路１７は、ステップ１１０の処理において、図４のステップ１１２、１１４、１１６を実行した後、ステップ１１８をバイパスしてステップ１１９を実行する。これは、本実施形態においては、ステップ１１６で最適視点位置を特定した時点において、既に自車両１がその最適視点位置における撮影画像を記憶媒体１６に保存しているからである。

以下、本実施形態におけるステップ１１６の処理内容について詳述する。図１１に、このステップ１１６の処理のフローチャートを示す。制御回路１７は、このフローチャートの処理の実行において、まずステップ２１０で、切り始め位置を検出する。切り始め位置の検出は、図７のステップ１２２と同様に切り始めを待ち、切り始めを検出すると、その時点の車両１の現在位置を切り始め位置として特定する。

続いてステップ２２０では、車両左前端部１ａについて予想される切り返し段階の移動軌跡（以下、予想軌跡という）を、記憶媒体１６中の軌跡データに基づいて特定する。ここで、記憶媒体１６中にあらかじめ（例えば車両１の出荷時に）記録された軌跡データについて説明する。

軌跡データには、右側からの縦列駐車用の軌跡データと、左側からの縦列駐車用データがある。以下は、障害物２の右側からの縦列駐車用の軌跡データ（以下、右軌跡データという）のみについて、図１２を用いて説明するが、左側からの縦列駐車用の軌跡データについても、左右の違いを除いては同じである。

右軌跡データは、以下のようにして作成する。まず、車両の初期位置Ｖで左にステアリングを最大に切り、そのまましばらく後退し、第１の途中地点Ｗで今度は右にステアリングを最大に切り返し、車両が初期位置と同じ方向を向くまで後退し続けた場合の、切り返し段階の車両左前端部の軌跡Ｂ−Ｂ´（点Ｒｂを中心とする円弧）を算出する。

次に、車両の初期位置Ｖで左にステアリングを最大に切り、そのまましばらく後退し、第１の途中地点Ｗを越える第２の途中地点Ｘで今度は右にステアリングを最大に切り返し、車両が初期位置と同じ方向を向くまで後退し続けた場合の、切り返し段階の車両左前端部の軌跡Ｃ−Ｃ´（点Ｒｃを中心とする円弧）を算出する。

次に、車両の初期位置Ｖで左にステアリングを最大に切り、そのまましばらく後退し、第２の途中地点Ｘを越える第３の途中地点Ｙで今度は右にステアリングを最大に切り返し、車両が初期位置と同じ方向を向くまで後退し続けた場合の、切り返し段階の車両左前端部の軌跡Ｄ−Ｄ´（点Ｒｄを中心とする円弧）を算出する。

更に、これら軌跡Ｂ−Ｂ´、Ｃ−Ｃ´、Ｄ−Ｄ´の最も左側を結ぶ外周ラインＬの、初期位Ｖに対する相対位置を、右軌跡データとして特定する。なお、第１の途中地点Ｗで右にステアリングを最大に切り返し、車両が初期位置と同じ方向を向くまで後退し続けた場合の車両の位置が、初期位置Ｖよりも右に車両１台ずれるように、第１の途中位置は決められている。これは、縦列駐車においては、車両１を少なくとも一台分左にずらすことがほとんどだからである。このような軌跡データは、最大舵角、ホイールベース等の車両の構造が決まれば一意に決定される。

図１１のステップ２２０では、このようにしてあらかじめ記録された右軌跡データを記憶媒体１６から読み出す。そして、この右軌跡データを現在の車両１の位置に適用させることで、図１３に示すように、現在の路上に対する自車両左前端部１ａの予想軌跡５０を特定する。

続いてステップ２３０では、図１４に示すように、接触注意コーナー２ｄを、第１実施形態における図４のステップ１１４と同様に決定し、更に、予想軌跡５０内で最も接触注意コーナー２ｄに近い点５１を特定する。

続いてステップ２４０では、特定した点５１と接触注意コーナー２ｄとを繋ぐ水平な線分５５の中点（注意位置の一例に相当する）５２を特定する。続いてステップ２５０では、当該垂直二等分線５５のうち、中点５２よりも右側部分を、最適視点群とし、その後最適視点位置計算（ステップ１１６）を終了する。

以上のように、制御回路１７は、車両１の切り返し段階について予想される車両１の自車両左前端部１ａの移動軌跡５０の位置に基づいて視点位置として決定する。このようになっていることで、より車両１の縦列駐車時の挙動に合致した視点位置５５を特定することができる。

また、制御回路１７は、予想される移動軌跡５０の位置および接触注意コーナー２ｄの位置に基づいて、視点位置を決定するようになっている。具体的には、予想軌跡５０のうち接触注意コーナー２ｄに最も近い位置と予想軌跡５０とを結ぶ水平な線分の中点５２を通る水平な垂直２等分線５５のうち、中点５２より右側の部分を、視点位置としている。

このようになっていることで、車両１の縦列駐車時の挙動と障害物２の位置関係に応じた、より適切な視点位置を特定することができる。

また制御回路１７は、ステップ１１６に続くステップ１１９では、ステップ１１６で特定した最適視点位置の画像を、記憶媒体１６中に保存されている左側カメラ（または後方カメラ）の撮影画像から抽出する。なお、図１１のステップ２１０で既に切り始め位置を検出しているので、ステップ１１９の段階では、車両１は既に切り始め段階に入っている。したがって最適視点画像として記憶媒体１６から読み出す撮影画像は、縦列駐車の前段階として車両が前進していた時点における撮影画像である。

このように、制御回路１７は、車両１が縦列駐車される直前に前進していたときに車外撮影カメラ１０によって繰り返し撮影されていた複数の画像のうちから抽出することで、最適視点画像を取得する。

このように、縦列駐車の前段階としての車両前進時に車外撮影カメラ１０が視点位置を通過する可能性があることを利用して、その通過時にあらかじめ中点５２を撮影しておくことで、視点位置から注意位置中点５２を撮影した画像の取得が容易に実現される。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態が第２実施形態と異なるのは、図３のステップ１１０の処理内容である。

具体的には、制御回路１７は、ステップ１１０の処理において、図４のステップ１１２および１１４をバイパスしてステップ１１６を実行し、ステップ１１６に続いては、ステップ１１８をバイパスしてステップ１１９を実行する。このように、本実施形態においては、前方車両２の接触注意コーナー２ｄの検出をする必要がない。

図１５に、本実施形態におけるステップ１１６の最適視点位置計算のフローチャートを示す。制御回路１７は、このフローチャートの処理の実行において、まずステップ３１０、３２０で、図１１のステップ２１０、２２０とそれぞれ同じ処理を実行することで、車両１の切り始め位置および自車両左前端部１ａの予想軌跡５０を決定する
続いてステップ３３０では、図１６に示すように、切り始めの直前における車両１の進行方向６１に対し所定の角度φを成し、かつ、予想軌跡５０に接する水平な線６２を算出する。この角度φは、あらかじめ定められた一定値（例えば４５°）でもよいし、ドライバによる操作部１３を用いた設定操作に応じて変化するようになっていてもよい。

ただし、最適視点位置は、前方車両右後端部２ａと自車両左前端部１ａとの距離が見易く、かつ車両１、前方車両２によって前方車両右後端部２ａと自車両左前端部１ａとの間が遮られることのない位置である。したがって、角度φは、０°より大きく９０°より小さくなる必要がある。したがって、制御回路１７は、この範囲内の角度のドライバによる設定のみを受け付け、この範囲を超える設定を無視するようになっていてもよい。

続いてステップ２５０では、当該接線６２と予想軌跡５０との接点（注意位置の一例に相当する）５６を特定し、特定した接点５６よりも右側部分を、最適視点位置として特定し、その後最適視点位置特定処理（ステップ１１６）を終了する。

以上のように、制御回路１７は、車両１の切り返し段階について予想される車両１の自車両左前端部１ａの移動軌跡５０の位置と、切り始め直前の車両１の走行方向とに基づいて視点位置として決定する。このようになっていることで、より車両１の縦列駐車時の挙動に合致した視点位置６２を特定することができる。

より具体的には、切り始めの位置で予想できる、切り返し段階の移動軌跡５０に接すると共に、切り始め直前の車両１の進行方向に対して所定の角度φを為す線６２のうち、面６２と予想軌跡５０との接点より右側を、視点位置として決定する。

更に、制御回路１７は、前方車両２の位置によらずに、視点位置を決定することができるので、視点位置の決定のための処理が簡易になる。

また制御回路１７は、車両１が縦列駐車される直前に前進していたときに車外撮影カメラ１０によって繰り返し撮影されていた複数の画像のうちから抽出することで、最適視点画像を取得する。

このように、縦列駐車の前段階としての車両前進時に車外撮影カメラ１０が視点位置を通過する可能性があることを利用して、その通過時にあらかじめ中点５２を撮影しておくことで、視点位置から注意位置中点５２を撮影した画像の取得が容易に実現される。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

例えば、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

縦列駐車支援システム９９は、カーナビゲーション機能を有していてもよい。この場合、記憶媒体１６は、地図―データを記録しており、制御回路１７は、ドライバの操作部１３を用いた入力操作に基づいて目的地を決定し、現在位置から当該目的地までの最適な案内経路を地図データに基づいて算出し、当該案内経路に沿った車両の移動を促すために、交差点拡大図の表示、右左折指示音声の出力等を行う。

本発明の実施形態が適用される縦列駐車の場面の一例を示す図である。 縦列駐車支援システム９９の構成を示すブロック図である。 縦列駐車支援処理のためのプログラム１００のフローチャートである。 プログラム１００のステップ１１０の詳細を示すフローチャートである。 最適視点位置２０の一例を示す概略図である。 最適視点画像３０の一例を示す図である。 プログラム１００のステップ１２０の詳細を示すフローチャートである。 プログラム１００のステップ１３０の詳細を示すフローチャートである。 プログラム１００のステップ１４０の詳細を示すフローチャートである。 最適視点画像に自車両画像４０を重畳した合成画像３１の一例を示す図である。 第２実施形態における図４のステップ１１６の詳細を示すフローチャートである。 右軌跡データの算出方法を示す図である。 車両１の自車両左前端部１ａの切り返し段階の予想軌跡５０を示す図である。 第２実施形における最適視点位置５５を特定する方法を示す図である。 第３実施形態における図４のステップ１１６の詳細を示すフローチャートである。 第３実施形における最適視点位置５５を特定する方法を示す図である。 鳥瞰図画像９２表示のためのカメラ８３による撮影の状態を示す参考図である。

符号の説明

１ 車両
１ａ 自車両左前端部
２ 前方車両
２ａ 前方車両右後端部
２ｄ 接触注意コーナー
４ 撮影方向
１０ 車外撮影カメラ
１４ 測距センサ
１５ ステアリングセンサ
１６ 記憶媒体
２０、５５、６２ 最適視点位置
３１ 合成画像
４０ 自車両画像
５０ 予想軌跡
５２ 中点
５６ 接点
９９ 縦列駐車支援システム

Claims (6)

1. 車外撮影カメラ（１０）を装備する車両（１）に搭載され、障害物（２）の第１の側から前記障害物（２）の後方への前記車両（１）の縦列駐車を支援する車載用縦列駐車支援装置であって、
   前記縦列駐車において後に来るであろう切り返し段階における、前記車両（１）の前記第１の側と反対の第２の側の前端部（１ａ）と、前記障害物（２）の前記第１の側の後端部（２ａ）と、の間の注意位置（２ｄ、５３、５６）を特定し、特定した前記注意位置（２ｄ、５３、５６）をあらかじめ撮影するための視点位置（２０、５５、６２）を特定する視点位置特定手段（１１４、１１６）と、
   前記視点位置特定手段が特定した前記視点位置（２０、５５、６２）において前記車外撮影カメラ（１０）によって撮影された前記注意位置（２ｄ、５３、５６）およびその周辺の撮影画像（３０）を取得する撮影画像取得手段（１１９）と、
   前記切り返し段階において、前記撮影画像（３０）に、前記車両（１）の現在の姿勢および位置を反映する自車両画像（４０）を重畳し、その重畳の結果の合成画像（３１）を、前記車両（１）内の画像表示装置（１２）に表示させる表示制御手段（１４０）と、を備え、
   前記視点位置（２０、５５、６２）は、前記注意位置（２ｄ、５３、５６）よりも前記第１の側かつ前方にあることを特徴とする車載用縦列駐車支援装置。
2. 前記視点位置特定手段（１１４、１１６）は、前記視点位置（２０）を、前記車両（１）の位置とは無関係な位置として特定することを特徴とする請求項１に記載の車載用縦列駐車支援装置。
3. 前記視点位置特定手段（１１４、１１６）は、前記車両（１）の前記切り返し段階について予想される前記前端部（１ａ）の移動軌跡（５０）の位置に基づいて、前記視点位置（５５、６２）を決定することを特徴とする請求項１に記載の車載用縦列駐車支援装置。
4. 前記視点位置特定手段（１１４、１１６）は、前記移動軌跡（５０）の位置および前記障害物（２）の前記後端部（２ａ）の位置に基づいて、前記視点位置（５５）を決定することを特徴とする請求項３に記載の車載用縦列駐車支援装置。
5. 前記撮影画像取得手段は、前記車両（１）が前記縦列駐車される直前に前進していたときに前記車外撮影カメラ（１０）によって繰り返し撮影されていた複数の画像のうちから抽出することで、前記撮影画像（３０）を取得することを特徴とする請求項１、３および４のいずれか１つに記載の車載用縦列駐車支援装置。
6. 車外撮影カメラ（１０）を装備する車両（１）に搭載され、障害物（２）の第１の側から前記障害物（２）の後方への前記車両（１）の縦列駐車を支援する車載用縦列駐車支援装置に用いるプログラムであって、
   前記縦列駐車において後に来るであろう切り返し段階における、前記車両（１）の前記第１の側と反対の第２の側の前端部（１ａ）と、前記障害物（２）の前記第１の側の後端部（２ａ）と、の間の注意位置（２ｄ、５３、５６）を特定し、特定した前記注意位置（２ｄ、５３、５６）をあらかじめ撮影するための視点位置（２０、５５、６２）を特定する視点位置特定手段（１１４、１１６）、
   前記視点位置特定手段が特定した前記視点位置（２０、５５、６２）において前記車外撮影カメラ（１０）によって撮影された前記注意位置（２ｄ、５３、５６）およびその周辺の撮影画像（３０）を取得する撮影画像取得手段（１１９）、および
   前記切り返し段階において、前記撮影画像（３０）に、前記車両（１）の現在の姿勢および位置を反映する自車両画像（４０）を重畳し、その重畳の結果の合成画像（３１）を、前記車両（１）内の画像表示装置（１２）に表示させる表示制御手段（１４０）として、コンピュータを機能させ、
   前記視点位置（２０、５５、６２）は、前記注意位置（２ｄ、５３、５６）よりも前記第１の側かつ前方にあることを特徴とするプログラム。

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