JP7107392B2 - 移動体の自己位置補正装置 - Google Patents

Description

この発明は、移動体の自己位置補正装置に関する。

特許文献１は、移動体の自己位置補正装置を開示する。当該自己位置補正装置によれば、カメラ部の画像からランドマークを探索することにより、移動体の自己位置を補正し得る。

日本特許第６１２９９８１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の自己位置補正装置においては、ランドマークを探索する際の演算量が多い。このため、ランドマークの探索が遅れることがある。

この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、ランドマークを探索する際の演算量を減らすことができる移動体の自己位置補正装置を提供することである。

この発明に係る移動体の自己位置補正装置は、移動体に設けられたカメラ部と、前記移動体が特定の領域に入ったことを検知する検知部と、前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記カメラ部の画像からランドマークを探索するランドマーク探索部と、前記ランドマーク探索部により探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体に対する自己位置の補正指令を送信する指令送信部と、を備え、前記検知部は、前記カメラ部の画角を考慮した上で移動体が任意の方向から特定の領域に入った場合でも前記カメラ部がランドマークを撮影するように設定された。
この発明に係る移動体の自己位置補正装置は、移動体に設けられたカメラ部と、前記移動体が特定の領域に入ったことを検知する検知部と、前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記カメラ部の画像からランドマークを探索するランドマーク探索部と、前記ランドマーク探索部により探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体に対する自己位置の補正指令を送信する指令送信部と、を備え、前記検知部は、荷重センサが移動体の荷重を検出した際に発する電波、音、超音波のうちのいずれか１つを受信することにより前記移動体が特定の領域に入ったと検知する。
この発明に係る移動体の自己位置補正装置は、移動体に設けられたカメラ部と、前記移動体が特定の領域に入ったことを検知する検知部と、前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記カメラ部の画像からランドマークを探索するランドマーク探索部と、前記ランドマーク探索部により探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体に対する自己位置の補正指令を送信する指令送信部と、移動体の方位を算出する方位算出部と、を備え、前記指令送信部は、前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記方位算出部に算出された方位と予め設定されたランドマークの位置情報とに基づいて当該移動体に対する旋回指令を送信する。

この発明によれば、ランドマーク探索部は、検知部により移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、カメラ部の画像からランドマークを探索する。このため、ランドマークを探索する際の演算量を減らすことができる。

実施の形態１における移動体システムの構成図である。 実施の形態１における移動体システムの移動体の動作の概要を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１における移動体システムの移動体管理装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１における移動体システムの第１位置測位装置と第２位置測位装置との動作の概要を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１における移動体システムの移動体管理装置のハードウェア構成図である。 実施の形態２における移動体システムの構成図である。 実施の形態２における移動体システムの特定の領域とランドマークとの位置関係の例を説明するための斜視図である。 実施の形態２における移動体システムの移動体の動作の概要を説明するためのフローチャートである。 実施の形態３における移動体システムの移動体の動作の概要を説明するためのフローチャートである。

この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

実施の形態１．
図１は実施の形態１における移動体システムの構成図である。

図１に示されるように、移動体システムは、第１位置測位装置１と第２位置測位装置２と移動体管理装置３と移動体４とを備える。

例えば、第１位置測位装置１は、移動体システムが適用される建物の各階の天井に設けられる。例えば、第１位置測位装置１は、電波発信器である。例えば、第２位置測位装置２は、移動体システムが適用される建物の各階の天井に設けられる。例えば、第２位置測位装置２は、カメラである。第２位置測位装置２の検知精度は、第１位置測位装置１の検知精度よりも高い。

移動体管理装置３は、通信部３ａと比較部３ｂと指令部３ｃとを備える。

移動体４は、自己位置算出部４ａと制御部４ｂとを備える。

移動体４が自律走行している際、自己位置算出部４ａは、移動体４の位置として自己位置情報を生成する。例えば、自己位置算出部４ａは、移動体４の車輪の回転量に基づいて自己位置情報を生成する。制御部４ｂは、自己位置算出部４ａにより生成された自己位置情報を無線で送信する。

第１位置測位装置１は、移動体４を検知した際に第１検知位置情報を送信する。

移動体管理装置３において、通信部３ａは、移動体４の制御部４ｂからの自己位置情報と第１位置測位装置１からの第１検知位置情報とを受信する。比較部３ｂは、通信部３ａにより受信された自己位置情報と第１検知位置情報とを比較する。例えば、比較部３ｂは、自己位置情報と第１検知位置情報との差が閾値よりも大きいか否かを判定する。指令部３ｃは、比較部３ｂによる自己位置情報と第１検知位置情報との比較結果に基づいて第２位置測位装置２による位置検知の実行を指令するか否かを判定する。例えば、自己位置情報と第１検知位置情報との差が閾値よりも大きいと判定された場合、指令部３ｃは、通信部３ａを介して第２位置測位装置２による位置検知の実行を指令する。

また、別の動作例として、第１位置測位装置１の設置位置において移動体４の位置精度が必要である旨が指令部３ｃに予め設定されていると、指令部３ｃは、第１位置測位装置１で移動体４を測位した場合に第２位置測位装置２による位置検知の実行を指令する。

第２位置測位装置２は、移動体管理装置３の指令部３ｃからの指令に基づいて動作を開始する。第２位置測位装置２は、移動体４を検知した際に第２検知位置情報を送信する。

移動体管理装置３において、通信部３ａは、移動体４の制御部４ｂからの自己位置情報と第２位置測位装置２からの第２検知位置情報とを受信する。比較部３ｂは、通信部３ａにより受信された自己位置情報と第２検知位置情報とを比較する。指令部３ｃは、通信部３ａを介して自己位置情報と第２検知位置情報との差に基づいた自己位置の補正の実行を指令する。

移動体４は、移動体管理装置３の指令部３ｃからの指令に基づいて自己位置の補正を実行する。

次に、図２を用いて、移動体４の動作の概要を説明する。
図２は実施の形態１における移動体システムの移動体の動作の概要を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１では、移動体４は、移動を開始する。その後、移動体４は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、移動体４は、停止指令があるか否かを判定する。

ステップＳ２で停止指令がない場合、移動体４は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、移動体４は、予め設定されたＴ秒が経過したか否かを判定する。ステップＳ３でＴ秒が経過していない場合、移動体４は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ３でＴ秒が経過した場合、移動体４は、ステップＳ４の動作を行う。

ステップＳ４では、移動体４は、自己位置情報を送信する。その後、移動体４は、ステップＳ２の動作を行う。

ステップＳ２で停止指令がある場合、移動体４は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、移動体４は、移動を停止する。その後、移動体４は、ステップＳ６の動作を行う。ステップＳ６では、移動体４は、自己位置の補正指令があるか否かを判定する。

ステップＳ６で自己位置の補正指令がある場合、移動体４は、ステップＳ７の動作を行う。ステップＳ７では、移動体４は、自己位置を補正する。その後、移動体４は、ステップＳ１の動作を行う。

ステップＳ６で自己位置の補正指令がない場合、移動体４は、ステップＳ８の動作を行う。ステップＳ８では、移動体４は、異常信号の通知があるか否かを判定する。ステップＳ８で異常信号の通知がない場合、移動体４は、ステップＳ１の動作を行う。ステップＳ８で異常信号の通知がある場合は、ステップＳ９の動作を行う。ステップＳ９では、移動体４は、動作モードを異常モードに切り替える。

次に、図３を用いて、移動体管理装置３の動作の概要を説明する。
図３は実施の形態１における移動体システムの移動体管理装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１１では、移動体管理装置３は、動作を開始する。その後、移動体管理装置３は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２では、移動体管理装置３は、第１位置測位装置１からの応答があるか否かを判定する。ステップＳ１２で第１位置測位装置１からの応答がない場合、移動体管理装置３は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２で第１位置測位装置１からの応答がある場合、移動体管理装置３は、ステップＳ１３の動作を行う。

ステップＳ１３では、移動体管理装置３は、自己位置情報と第１検知位置情報との差を算出する。その後、移動体管理装置３は、ステップＳ１４の動作を行う。ステップＳ１４では、移動体管理装置３は、位置精度が必要であるか否かを判定する。例えば、移動体管理装置３は、算出した位置情報の差と予め設定された閾値との比較結果に基づいて位置精度が必要であるか否かを判定する。

ステップＳ１４で位置精度が必要でない場合、移動体管理装置３は、ステップＳ１５の動作を行う。ステップＳ１５では、移動体管理装置３は、移動体４に対して自己位置の補正指令を送信する。なお、位置精度が全く不要である場合、移動体管理装置３は、移動体４に対して自己位置の補正指令を送信しない。

ステップＳ１４で位置精度が必要である場合、移動体管理装置３は、ステップＳ１６の動作を行う。ステップＳ１６では、移動体管理装置３は、第２位置測位装置２の駆動指令を送信する。その後、移動体管理装置３は、ステップＳ１７の動作を行う。

ステップＳ１７では、移動体管理装置３は、第２位置測位装置２からの応答があるか否かを判定する。ステップＳ１７で第２位置測位装置２からの応答がない場合、移動体管理装置３は、ステップＳ１７の動作を行う。ステップＳ１７で第２位置測位装置２からの応答がある場合、移動体管理装置３は、ステップＳ１８の動作を行う。

ステップＳ１８では、移動体管理装置３は、自己位置情報と第２検知位置情報との差を算出する。その後、移動体管理装置３は、ステップＳ１５の動作を行う。ステップＳ１５では、移動体管理装置３は、移動体４に対して自己位置の補正指令を送信する。

次に、図４を用いて、第１位置測位装置１と第２位置測位装置２との動作の概要を説明する。
図４は実施の形態１における移動体システムの第１位置測位装置と第２位置測位装置との動作の概要を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ２１では、第１位置測位装置１は、動作を開始する。その後、第１位置測位装置１は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２では、第１位置測位装置１は、移動体４を検知したか否かを判定する。

ステップＳ２２で移動体４が検知されていない場合、第１位置測位装置１は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２で移動体４が検知された場合、第１位置測位装置１は、ステップＳ２３の動作を行う。ステップＳ２３では、第１位置測位装置１は、第１検知位置情報を送信する。

その後、第２位置測位装置２は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２４では、第２位置測位装置２は、駆動指令があるか否かを判定する。

ステップＳ２４で移動体管理装置３からの駆動指令がない場合、第１位置測位装置１は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２４で移動体管理装置３からの駆動指令がある場合、第２位置測位装置２は、ステップＳ２５の動作を行う。

ステップＳ２５では、第２位置測位装置２は、動作を開始する。その後、第２位置測位装置２は、ステップＳ２６の動作を行う。ステップＳ２６では、第２位置測位装置２は、第２検知位置情報を送信する。その後、第１位置測位装置１は、ステップＳ２２の動作を行う。

以上で説明した実施の形態１によれば、移動体管理装置３は、自己位置情報と第１検知位置情報との差が大きいと判定した場合に、第１位置測位装置１よりも検知精度のよい第２位置測位装置２による位置検知の実行を指令する。このため、移動体４の位置の管理を効率よく行うことができる。

また、第１検知位置情報は、第１位置測位装置１が電波を用いて移動体４を検知することにより得られる。このため、簡単な構成で、第１検知位置情報を得ることができる。

また、第２検知位置情報は、第２位置測位装置２がランドマークを用いて移動体４を検知することにより得られる。このため、簡単な構成で、第２検知位置情報を得ることができる。

なお、移動体４の周りの状況に応じて、第２位置測位装置２を駆動するか否かの判定の際に用いられる閾値を変更してよい。例えば、当該移動体４の付近に存在する他の移動体４および人の密度が高い場合、閾値を小さくすればよい。例えば、当該移動体４の進行方向または目的地方向に存在する他の移動体４および人の密度が高い場合、閾値を小さくすればよい。例えば、当該移動体４が狭い通路を走行している場合または狭い通路に向かって走行する場合、当該閾値を小さくすればよい。例えば、当該移動体４が曲がり角の手前を走行している場合、当該閾値を小さくすればよい。例えば、当該移動体４が移動に伴って発生する誤差の大きな移動体である場合、閾値を小さくすればよい。

また、自己位置情報と第１検知位置情報との差が大きいと判定した場合に、移動体４に対して停止指令を送信し、第１検知位置情報に基づいて当該移動体の誘導経路情報を更新し、更新された誘導経路情報を当該移動体に送信してもよい。この場合、移動体４を確実に第２位置測位装置２に誘導することができる。

次に、図５を用いて、移動体管理装置３の例を説明する。
図５は実施の形態１における移動体システムの移動体管理装置のハードウェア構成図である。

移動体管理装置３の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、移動体管理装置３の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、移動体管理装置３の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、移動体管理装置３の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、移動体管理装置３の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

移動体管理装置３の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、通信部３ａの機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、通信部３ａの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで移動体管理装置３の各機能を実現する。

実施の形態２．
図６は実施の形態２における移動体システムの構成図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

図６に示されるように、移動体システムは、送信装置５を備える。

例えば、送信装置５は、移動体システムが適用される建物の各階の天井に設けられる。例えば、送信装置５は、電波発信器である。

移動体４は、自己位置補正装置６を備える。例えば、自己位置補正装置６は、カメラ部６ａと検知部６ｂとランドマーク探索部６ｃと計測部６ｄと方位算出部６ｅと指令送信部６ｆとを備える。

カメラ部６ａは、移動体４の周囲を撮影し得るように設けられる。検知部６ｂは、移動体４が特定の領域に入ったことを検知し得るように設けられる。具体的には、検知部６ｂは、送信装置５からの電波を受信することにより移動体４が特定の領域に入ったことを検知し得るように設けられる。ランドマーク探索部６ｃは、検知部６ｂにより移動体４が特定の領域に入ったと検知された際に、カメラ部６ａの画像からランドマークを探索し得るように設けられる。

計測部６ｄは、周囲の電界または磁界を計測し得るように設けられる。方位算出部６ｅは、予め設定された電界または磁界と計測部６ｄにより計測された電界または磁界との比較結果に基づいて移動体４の方位を算出し得るように設けられる。

指令送信部６ｆは、検知部６ｂにより移動体４が特定の領域に入ったと検知された際に、方位算出部６ｅに算出された方位と予め設定されたランドマークの位置情報とに基づいて当該移動体４に対する旋回指令を送信し得るように設けられる。指令送信部６ｆは、ランドマーク探索部６ｃにより探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体４に対する自己位置の補正指令を送信し得るように設けられる。

次に、図７を用いて、特定の領域とランドマークとの位置関係の例を説明する。
図７は実施の形態２における移動体システムの特定の領域とランドマークとの位置関係の例を説明するための斜視図である。

図７に示されるように、ランドマークは、天井に設けられる。カメラ部６ａは、天井を撮影し得るように設定される。検知部６ｂは、カメラ部６ａの画角を考慮した上で移動体４が任意の方向から特定の領域に入った場合でもカメラ部６ａがランドマークを撮影するように設定される。

この場合、移動体４が任意の方向から特定の領域に入ると、ランドマークは、カメラ部６ａの撮影範囲に必ず入る。

次に、図８を用いて、移動体４の動作の概要を説明する。
図８は実施の形態２における移動体システムの移動体の動作の概要を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ３１では、移動体４は、動作を開始する。その後、移動体４は、ステップＳ３２の動作を行う。ステップＳ３２では、移動体４は、特定の領域を検知したか否かを判定する。

ステップＳ３１で特定の領域が検知されていない場合、移動体４は、ステップＳ３２の動作を行う。ステップＳ３２で特定の領域が検知された場合、移動体４は、ステップＳ３３の動作を行う。

ステップＳ３３では、移動体４は、カメラ部６ａを起動する。その後、移動体４は、ステップＳ３４の動作を行う。ステップＳ３４では、移動体４は、ランドマークを探索する。その後、移動体４は、ステップＳ３５の動作を行う。ステップＳ３５では、第２位置測位装置２は、自己位置を算出する。

その後、移動体４は、ステップＳ３６の動作を行う。ステップＳ３６では、移動体４は、自己位置情報を送信する。その後、移動体４は、ステップＳ３２の動作を行う。

以上で説明した実施の形態２によれば、ランドマーク探索部６ｃは、検知部６ｂにより移動体４が特定の領域に入ったと検知された際に、カメラ部６ａの画像からランドマークを探索する。このため、ランドマークを探索する際の演算量を減らすことができる。

また、指令送信部６ｆは、ランドマーク探索部６ｃにより探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体４に対する自己位置の補正指令を送信する。このため、移動体４の自己位置を効率的に補正することができる。

なお、検知部６ｂにより移動体４が特定の領域に入ったと検知された際に、カメラ部６ａを起動させてもよい。この場合、カメラ部６ａの消費電力を減らすことができる。

また、検知部６ｂは、カメラ部６ａの画角を考慮した上で移動体４が任意の方向から特定の領域に入った場合でもカメラ部６ａがランドマークを撮影するように設定される。このため、ランドマークを探索する際の演算量をより確実に減らすことができる。

また、検知部６ｂは、送信装置５からの電波を受信することにより移動体４が特定の領域に入ったことを検知する。このため、簡単な構成で、ランドマークを探索する際の演算量を減らすことができる。

なお、音波または超音波を検知部６ｂで受信することにより移動体４が特定の領域に入ったことを検知してもよい。この場合も、簡単な構成で、ランドマークを探索する際の演算量を減らすことができる。

また、荷重センサが移動体４の荷重を検出した際に発する電波、音、超音波のうちのいずれか１つを検知部６ｂで受信することにより移動体４が特定の領域に入ったことを検知してもよい。また、荷重センサが移動体４の荷重を検出した際、移動体管理装置３から移動体４に対してカメラ部６ａを起動する指令を与えてもよい。これらの場合も、簡単な構成で、ランドマークを探索する際の演算量を減らすことができる。

また、指令送信部６ｆは、検知部６ｂにより移動体４が特定の領域に入ったと検知された際に、方位算出部６ｅに算出された方位と予め設定されたランドマークの位置情報とに基づいて当該移動体４に対する旋回指令を送信する。このため、ランドマークを探索する際の演算量をより確実に減らすことができる。

なお、送信装置５から受信した電波の強度の時間的変化に基づいて移動体４の方位を方位算出部６ｅで算出してもよい。この場合も、ランドマークを探索する際の演算量をより確実に減らすことができる。

なお、複数の送信装置５の各々から受信した電波の強度の差に基づいて移動体４の方位を方位算出部６ｅで算出してもよい。この場合も、ランドマークを探索する際の演算量をより確実に減らすことができる。

実施の形態３．
図９は実施の形態３における移動体システムの移動体の動作の概要を説明するためのフローチャートである。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

実施の形態３において、移動体４は、停止せずに自己位置補正を行う。具体的には、ステップＳ４１では、移動体４は、移動を開始する。その後、移動体４は、ステップＳ４２の動作を行う。ステップＳ４２では、移動体４は、自己位置の補正指令があるか否かを判定する。

ステップＳ４２で自己位置の補正指令がない場合、移動体４は、ステップＳ４３の動作を行う。ステップＳ４３では、移動体４は、予め設定されたＴ秒が経過したか否かを判定する。ステップＳ４３でＴ秒が経過していない場合、移動体４は、ステップＳ４２の動作を行う。ステップＳ４３でＴ秒が経過した場合、移動体４は、ステップＳ４４の動作を行う。

ステップＳ４４では、移動体４は、自己位置情報を送信する。その後、移動体４は、ステップＳ４２の動作を行う。

ステップＳ４２で自己位置の補正指令がある場合、移動体４は、ステップＳ４５の動作を行う。ステップＳ４５では、移動体４は、自己位置を補正する。その後、移動体４は、ステップＳ４６の動作を行う。

ステップＳ４６では、移動体４は、異常信号の通知があるか否かを判定する。ステップＳ４６で異常信号の通知がない場合、移動体４は、ステップＳ４１の動作を行う。ステップＳ４６で異常信号の通知がある場合は、ステップＳ４７の動作を行う。ステップＳ４７では、移動体４は、動作モードを異常モードに切り替える。

以上で説明した実施の形態３によれば、移動体４は、停止せずに自己位置補正を行う。このため、移動体４の自己位置補正を行いつつ、移動体４の移動効率を高めることができる。

以上のように、この発明に係る移動体の自己位置補正装置は、移動体の位置を補正するシステムに利用できる。

１ 第１位置測位装置、 ２ 第２位置測位装置、 ３ 移動体管理装置、 ３ａ 通信部、 ３ｂ 比較部、 ３ｃ 指令部、 ４ 移動体、 ４ａ 自己位置算出部、 ４ｂ 制御部、 ５ 送信装置、 ６ 自己位置補正装置、 ６ａ カメラ部、 ６ｂ 検知部、 ６ｃ ランドマーク探索部、 ６ｄ 計測部、 ６ｅ 方位算出部、 ６ｆ 指令送信部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア

Claims (6)

1. 移動体に設けられたカメラ部と、
   前記移動体が特定の領域に入ったことを検知する検知部と、
   前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記カメラ部の画像からランドマークを探索するランドマーク探索部と、
   前記ランドマーク探索部により探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体に対する自己位置の補正指令を送信する指令送信部と、
   を備え、
   前記検知部は、前記カメラ部の画角を考慮した上で移動体が任意の方向から特定の領域に入った場合でも前記カメラ部がランドマークを撮影するように設定された移動体の自己位置補正装置。
2. 移動体に設けられたカメラ部と、
   前記移動体が特定の領域に入ったことを検知する検知部と、
   前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記カメラ部の画像からランドマークを探索するランドマーク探索部と、
   前記ランドマーク探索部により探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体に対する自己位置の補正指令を送信する指令送信部と、
   を備え、
   前記検知部は、荷重センサが移動体の荷重を検出した際に発する電波、音、超音波のうちのいずれか１つを受信することにより前記移動体が特定の領域に入ったと検知する移動体の自己位置補正装置。
3. 移動体に設けられたカメラ部と、
   前記移動体が特定の領域に入ったことを検知する検知部と、
   前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記カメラ部の画像からランドマークを探索するランドマーク探索部と、
   前記ランドマーク探索部により探索されたランドマークの位置に基づいて当該移動体に対する自己位置の補正指令を送信する指令送信部と、
   移動体の方位を算出する方位算出部と、
   を備え、
   前記指令送信部は、前記検知部により前記移動体が特定の領域に入ったと検知された際に、前記方位算出部に算出された方位と予め設定されたランドマークの位置情報とに基づいて当該移動体に対する旋回指令を送信する移動体の自己位置補正装置。
4. 前記方位算出部は、電波発信器から受信した電波の強度の時間的変化に基づいて移動体の方位を算出する請求項３に記載の移動体の自己位置補正装置。
5. 前記方位算出部は、複数の電波発信器の各々から受信した電波の強度の差に基づいて移動体の方位を算出する請求項３に記載の移動体の自己位置補正装置。
6. 電界または磁界を計測する計測部、
   を備え、
   前記方位算出部は、予め設定された電界または磁界と前記計測部により計測された電界または磁界との比較結果に基づいて移動体の方位を算出する請求項３に記載の移動体の自己位置補正装置。

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