JP2006061272A - 医療器具保持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 滅菌状態を確保しながら、術中に種々の術具を簡便に交換可能で、手術効率を向上させることができる医療器具保持装置を提供する。
【解決手段】 複数の術具を選択的に保持可能な医療器具保持装置は、アーム架台１２と、このアーム架台１２に着脱可能で、アーム架台１２を覆ったときに、アーム架台１２とその外側とに領域を分離するための滅菌されたドレープ１４と、ドレープ１４の外側から滅菌状態を保持したままアーム架台１２に着脱可能な滅菌状態接続部を有する予め滅菌された第１のアダプタ１６と、第１のアダプタに着脱可能で、術具によって選択可能に術具を保持する予め滅菌された術具保持部８４を有する第２のアダプタ１８と、第２のアダプタ１８に設けられ、アーム架台１２に対する術具の位置を変更可能な予め滅菌された術具位置調整機構８６とを備えている。
【選択図】 図５

Description

この発明は、外科手術において使用される処置具や内視鏡等、種々の術具を保持する医療用器具保持装置に関する。

一般的に外科手術では、患者は手術台の上に横たわるように配置され、術者はその患者の傍らから患者の術部に対して外科的処置を行なっている。例えば切開等により患者の体表に形成された穴から医療器具（以下術具と称する）を挿入して手術作業を行なっている。

外科手術を行なう場合、様々な観察装置や処置具を使用して手術が行なわれる。例えば、手術用顕微鏡では直視することが困難な術部の裏側を観察するための内視鏡や、術中に外科的な切開を行なう組識の内部構造を確認するために超音波観察を行なう超音波プローブなどの術具を使用する。術具は、長さ、太さ、観察方向等が異なる種々の内視鏡や、体内深部を観察するための超音波観察装置の超音波プローブの他、各種エネルギーによる治療器具等様々なものが使用される。手術中に術部に挿入する術具は、手術の状況に応じて頻繁に交換される。

手術中はこれら術具を長時間保持しなければならないこともあるので、例えば特許文献１ないし特許文献４に開示された医療器具保持装置など、従来から様々な装置が考え出されている。

例えば特許文献１ないし特許文献３に開示された保持装置は、複数のアームが関節により連結されている。この保持装置は、術具が固定された固定状態と、術具の固定が解除された解除状態とに選択的に切り替え可能なブレーキを関節の一部に備えている。解除状態で術具を所望の位置まで移動させた後、ブレーキを固定状態に切り換えると、その位置で術具を保持することができる。

また、特許文献４には、手術用顕微鏡に滅菌ドレープを被せ、滅菌可能なアダプターを介して電気メス等の術具を装着可能な構成を有する手術装置が開示されている。
特開平７−２２７３９８号公報 特開平８−５２１５８号公報 特開２００１−２５８９０３号公報 特開２００３−３２５５４３号公報

上記特許文献１ないし特許文献３に開示された医療器具保持装置は複雑な構造を有する。このため、この保持装置自体に直接高圧蒸気やガスによる滅菌を行なうことは困難である。したがって、使用後に困難な滅菌を行なう必要がないように、実際には医療器具保持装置に滅菌されたドレープをかけて使用される。ドレープは医療器具保持装置の全体にかけられる。そうすると、ドレープによって医療器具保持装置の術具接続部が覆われてしまうので、術具接続部を手術中に交換することが困難となる。

また、特許文献４に開示された手術装置は、１つの術具に対して専用にアダプターが必要であり、手術中に使用する術具を交換する場合、アダプターも交換する必要がある。一旦手術装置に接続したアダプターは、その接続部が不潔となるので、術中にこのアダプターを清潔状態に保管することは困難である。このため、当然、手術装置に再接続することができない。したがって、装着されている術具を異なる種類の術具に術中に交換することは不可能である。

この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、滅菌状態を確保しながら、術中に種々の術具を簡便に交換可能で、手術効率を向上させることができる医療器具保持装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、この発明の医療器具保持装置は、複数の術具を選択的に保持可能である。そして、この医療器具保持装置は、所望の位置に固定可能な支持部と、前記支持部に支持され、前記術具を移動可能および傾斜可能に支持するアーム部と、前記アーム部に着脱可能で、前記アーム部を覆ったときに前記アーム部とその外側とに領域を分離する、滅菌されたドレープと、前記ドレープの外側から前記アーム部に着脱可能な、予め滅菌された第１のアダプタと、前記第１のアダプタに着脱可能で、選択される術具によって変更される術具保持部を有する、予め滅菌された第２のアダプタとを備えている。

このため、第１のアダプタをアーム部に装着した状態で、第２のアダプタを第１のアダプタに対して着脱すると、術中に術具を交換することができる。したがって、滅菌状態を確保しながら、術中に種々の術具を簡便に交換可能で、手術効率を向上させることができる。

また、好ましくは、前記第２のアダプタは、前記アーム部に対する前記術具の位置を調整する位置調整機構を備えている。

このため、術具の交換に伴うアンバランスを解消することができる。

この発明によれば、滅菌状態を確保しながら、術中に種々の術具を簡便に交換可能で、手術効率を向上させることができる医療器具保持装置を提供することができる。

以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための最良の形態（以下、実施の形態という）について説明する。

まず、第１の実施の形態について図１ないし図５を用いて説明する。

図１（Ａ）に示すように、医療器具保持装置（術具保持手段）１０は、アーム架台１２と、滅菌されたドレープ１４と、第１のアダプタ（第１の接続手段）１６と、第２のアダプタ１８とを備えている。第２のアダプタ１８には、医療器具（術具）として例えば後述する細径内視鏡セット１１０が保持されている。

アーム架台１２は、設置部（支持台）２２とクランク状（Ｌ字状）の支持アーム２４とリンク機構２６と延出アーム２８と転動機構部３０と把持部３２とを備えている。設置部２２は、手術台３４に配設されたサイドレール３４ａにスライド自在かつ着脱自在に係着されている。設置部２２は手術に適した位置で図示しない固定ネジによりサイドレール３４ａに固定されている。

設置部２２には、支持アーム２４の水平な一端部が設置部２２および支持アーム２４で例えば鉛直方向に延びた共通の第１の回転軸Ｏａ回りに回転可能に接続されている。この支持アーム２４の他端部は、一端部に対して直交して上方に延び、第１の回転軸Ｏａに対して偏心されている。支持アーム２４の他端部の上端部には、上記第１の回転軸Ｏａと直交する第２の回転軸Ｏｂ回りに回転可能にリンク機構２６が支持されている。

リンク機構２６は、第１ないし第４のアーム２６ａ−２６ｄを備えている。上記支持アーム２４の図１（Ａ）中に示す上端部には、第２の回転軸Ｏｂ回りに回動可能に第１のアーム２６ａが支持されている。この第１のアーム２６ａの上端部には、第２のアーム２６ｂの一端部が連結されている。第１のアーム２６ａの下端部には、第３のアーム２６ｃの一端部が連結されている。第２のアーム２６ｂの他端部には、第４のアーム２６ｄの上端部が連結されている。第３のアーム２６ｃの他端部には、第４のアーム２６ｄの下端部が連結されている。第２のアーム２６ｂと第３のアーム２６ｃとは平行であり、第４のアーム２６ｄと第１のアーム２６ａとは平行である。

第１および第２のアーム２６ａ，２６ｂ間は、第３の回転軸（関節）Ｏｃ回りに回転可能に支持されている。第１および第３のアーム２６ａ，２６ｃ間は、第４の回転軸（関節）Ｏｄ回りに回転可能に支持されている。第３および第４のアーム２６ｃ，２６ｄ間は、第５の回転軸（関節）Ｏｅ回りに回転可能に支持されている。第２および第４のアーム２６ｂ，２６ｄ間は、第６の回転軸（関節）Ｏｆ回りに回転可能に支持されている。各回転軸Ｏｃ，Ｏｄ，Ｏｅ，Ｏｆを順に結ぶ各辺（第１ないし第４のアーム２６ａ−２６ｄ）により平行四辺形が構成されている。上記第２のアーム２６ｂは、第２の回転軸Ｏｂに対して直交する面内を回動可能である。

リンク機構２６の第３のアーム２６ｃには、第３のアーム２６ｃの他端部から長手方向に沿うとともに、第５の回転軸Ｏｅに対して離隔する方向に延びて突出したネジ軸３８ａが固定されている。このネジ軸３８ａには平衡錘であるカウンターウェイト３８が螺合されている。このカウンターウェイト３８は、ネジ軸３８ａの軸線方向に移動可能である。すなわち、カウンターウェイト３８は、第５の回転軸Ｏｅに対して接離可能に支持されている。このカウンターウェイト３８は、アーム架台１２と、第１および第２のアダプタ１６，１８と、細径内視鏡セット１１０との重量による第３の回転軸Ｏｃ回りの回転モーメントを相殺して医療器具保持装置１０を平衡状態に保たせることが可能である。第１および第２の回転軸Ｏａ，Ｏｂ回りの各々のリンクの重量による回転モーメントが相殺されるように、各構成部品の重量は適宜に配分されている。また、第１および第２のアダプタ１６，１８と内視鏡セット１１０とを合わせた重心Ｇｏ（図３参照）は、後述する球対偶体３０ａの中心Ｏｏを通るように設けられている。

上記リンク機構２６の第２のアーム２６ｂの一端部には、第２のアーム２６ｂの他端部とは反対の方向に延出された延出アーム２８の基端部が取り付けられている。この延出アーム２８の先端部には、後述する内視鏡セット１１０などの術具を転動させる転動機構部（関節）３０が配設されている。

図２に示すように、転動機構部３０は、球対偶体３０ａと、球対偶体受部３０ｂと、後述する第４の電磁ブレーキ６０ｄとを備えている。球対偶体受部３０ｂは延出アーム２８の先端部に一体的に配設されている。球対偶体３０ａは、球対偶体受部３０ｂの中心Ｏｏにその中心が一致し、球対偶体受部３０ｂに対して転動可能に支承されている。これら球対偶体３０ａおよび球対偶体受部３０ｂは、ボールジョイントを形成している。球対偶体受部３０ｂには、球対偶体３０ａが球対偶体受部３０ｂに対して転動を許容する状態と規制する状態とに切替可能な後述する第４の電磁ブレーキ６０ｄが配設されている。

転動機構部３０には、術者が手術中に細径内視鏡セット１１０を移動させる際に握る略円柱状の把持部３２が接続されている。具体的には、円柱状の把持部３２の一端部は、把持部３２の中心軸Ｏｐに対して直交し、球対偶体３０ａに連結された軸４４の上端部に一体的に固定されている。把持部３２の他端部は、円筒状に開口された円筒部４６として形成されている。このため、この円筒部４６の軸心Ｏｐには、挿入穴４８が形成されている。この円筒部４６の端面には第１のアダプタ１６の後述する切欠き７２ｄに嵌合され、第１のアダプタ１６を把持部３２に対して位置決めするための位置決めピン５０が配設されている。

把持部３２には、把持部３２の外周面から軸心Ｏｐに直交し、挿入穴４８の軸心Ｏｐに向かって挿入穴４８に貫通した雌ネジ部５２が形成されている。この雌ネジ部５２には、雌ネジ部５２に螺合可能な雄ネジ部５４ａを有する固定ツマミ５４がねじ込まれている。これら挿入穴４８、位置決めピン５０、雌ネジ部５２、固定ツマミ５４により第１のアダプタ１６の後述する第２の接続部５６ｂに対して着脱可能な第１の接続部５６ａが形成されている。

図１（Ａ）に示すように、アーム架台１２には、第１ないし第４の電磁ブレーキ６０ａ−６０ｄが配設されている。第１の電磁ブレーキ６０ａは支持アーム２４の水平の一端部の第１の回転軸Ｏａに配設されている。この第１の電磁ブレーキ６０ａは、設置部２２に対して支持アーム２４が第１の回転軸Ｏａ回りに回動可能な状態と、回動を電気的に規制する状態とに切替可能である。第２の電磁ブレーキ６０ｂは上記支持アーム２４の上端部の第２の回転軸Ｏｂに配設されている。この第２の電磁ブレーキ６０ｂは第１のアーム２６ａが第２の回転軸Ｏｂ回りに回動可能な状態と、回動を電気的に規制する状態とに切替可能である。第３の電磁ブレーキ６０ｃは上記第１のアーム２６ａの上端部の第３の回転軸Ｏｃに配設されている。この第３の電磁ブレーキ６０ｃは第２のアーム２６ｂが第１のアーム２６ａに対して第３の回転軸Ｏｃ回りに回動可能な状態と、回動を電気的に規制する状態とに切替可能である。第４の電磁ブレーキ６０ｄは上述した転動機構部３０の球対偶体受部３０ｂに配設されている。この第４の電磁ブレーキ６０ｄは球対偶体３０ａを球対偶体受部３０ｂに対して転動可能な状態と、転動を電気的に規制する状態とに切替可能である。

これら第１ないし第４の電磁ブレーキ６０ａ−６０ｄは、把持部３２に設けられたスイッチ６２の押圧操作により制御される。図１（Ｂ）に示すように、スイッチ６２は、駆動回路６４に電気的に接続されている。この駆動回路６４は、第１ないし第４の電磁ブレーキ６０ａ−６０ｄに電気的に接続されている。スイッチ６２を押圧してＯＮにすると、その信号を受けて駆動回路６４が駆動信号を出力し、第１ないし第４の電磁ブレーキ６０ａ−６０ｄのブレーキ作用を解除する。このため、スイッチ６２が押圧されないＯＦＦのときは、第１ないし第４の電磁ブレーキ６０ａ−６０ｄが働いたブレーキ作用状態にある。すなわち、アーム架台１２は通常、動作が規制された状態にある。

次に、図２および図３を用いて、ドレープ１４、第１のアダプタ１６、第２のアダプタ１８、細径内視鏡セット１１０の構成について説明する。

図２に示すように、ドレープ１４は、硬質フード部１４ａと、軟質カバー部１４ｂとを備えている。軟質カバー部１４ｂは、アーム架台１２全体を覆うように開口された大きな大開口部と、この大開口部に比べて小さく、上述した把持部３２の円筒部４６の外径よりもやや大きく開口された小開口部とを備えている。硬質フード部１４ａは、軟質カバー部１４ｂの小開口部に取り付けられている。この硬質フード部１４ａは、把持部３２の円筒部４６に外挿されてドレープ１４の位置が固定される。

把持部３２に着脱可能な第１のアダプタ１６は、オートクレーブ（高圧蒸気滅菌）処理やガス、薬品等により滅菌可能な材質や形状を備えている。第１のアダプタ１６は、アーム架台１２の把持部３２の第１の接続部５６ａに着脱可能な第２の接続部５６ｂと、第２のアダプタ１８の第４の接続部５６ｄを着脱可能な第３の接続部５６ｃとを備えている。

第２の接続部５６ｂは後述するブロック７４に一体的に固定された接続軸７２を備えている。この接続軸７２は、円柱部７２ａと斜面７２ｂと細径部７２ｃと切欠き７２ｄとをブロック７４に離隔した側から近接した側に向かって備えている。円柱部７２ａは、把持部３２の挿入穴４８にガタ無く嵌挿される。斜面７２ｂは円柱部７２ａと細径部７２ｃとの間に形成されている。切欠き７２ｄは、把持部３２の位置決めピン５０にガタ付きなく係合する幅や長さを有する。

第３の接続部５６ｃはブロック７４を備えている。このブロック７４には上述した第２の接続部５６ｂの軸心Ｏｐに対して直交する軸心Ｏｑを有する挿入穴７６が形成されている。この挿入穴７６の縁部には、第２のアダプタ１８を第１のアダプタ１６に対して位置決めする位置決めピン７８（図３参照）が配設されている。

ブロック７４には、ブロック７４の外周面から挿入穴７６の軸心Ｏｑに向かって挿入穴７６に貫通した雌ネジ部８０が形成されている。この雌ネジ部８０には、雄ネジ部８２ａを有する固定ツマミ８２がねじ込まれている。

第２のアダプタ１８は、オートクレーブ（高圧蒸気滅菌）処理やガス、薬品等により滅菌可能な材質や形状を備えている。第２のアダプタ１８は、第１のアダプタ１６に着脱可能な第４の接続部５６ｄと、術具を保持する術具保持部８４と、第４の接続部５６ｄに対する術具保持部８４の位置を移動可能な調整機構部８６とを備えている。

第４の接続部５６ｄは後述する固定部材９０に一体的に固定された接続軸８８を備えている。この接続軸８８は、円柱部８８ａと斜面８８ｂと細径部８８ｃと切欠き８８ｄ（図３参照）とを固定部材９０に離隔した側から近接した側に向かって備えている。円柱部８８ａは、ブロック７４の挿入穴７６にガタ無く嵌挿される。斜面８８ｂは円柱部８８ａと細径部８８ｃとの間に形成されている。図３に示す切欠き８８ｄは、固定部材９０の位置決めピン７８（図３参照）にガタ付きなく係合する幅や長さを有する。

調整機構部８６は、固定部材９０と、外周にネジ部９２ａを有するリード軸９２と、移動部材９４とを備えている。固定部材９０は第４の接続部５６ｄの上端部に装着されている。この固定部材９０は、例えば矩形状に形成され、長手方向中心軸Ｏｒ上にリード軸９２が配設されている。このリード軸９２の基端部には、固定部材９０の外側に術者が指で回転させる操作ツマミ９２ｂが一体的に取り付けられている。移動部材９４は、固定部材９０の凹部９０ａに嵌挿され、リード軸９２のネジ部９２ａに係合され、リード軸９２の軸方向（軸Ｏｒ方向）に沿ってのみ移動可能である。

術具保持部８４は、移動部材９４に一体的に固定された固定腕９６と、この固定腕９６に対して回転軸Ｏｓ回りに回動可能に接続された移動腕９８と、固定腕９６に対して移動腕９８の回動角度を調整した状態で固定するためのクランプツマミ１００とを備えている。回転軸Ｏｓは回転軸Ｏｒに対して直交する方向である。内視鏡セット（術具）１１０は、固定腕９６および移動腕９８のくぼみ部（術具保持部）９６ａ，９８ａによって把持される。

内視鏡セット１１０は、細径内視鏡１１２と、光学アダプタ１１４と、ＴＶカメラ１１６とを備えている。内視鏡１１２の上端部には光学アダプタ１１４が装着され、この光学アダプタ１１４にはＴＶカメラ１１６が装着されている。このため、内視鏡１１２に入射された光学像をＴＶカメラ１１６を通して観察可能である。

次に、図３を用いて上述した転動機構部３０の球対偶体３０ａの中心Ｏｏに関するバランスについて説明する。

符号Ｇｏは、把持部３２、第１のアダプタ１６、第２のアダプタ１８および細径内視鏡セット１１０の合成された重心を示す。この重心Ｇｏは、例えば球対偶体３０ａの中心Ｏｏを通る軸Ｏｎと軸Ｏｐの交点に一致する位置に調整されている。符号Ｗｏは把持部３２、第１のアダプタ１６、第２のアダプタ１８および細径内視鏡セット１１０の総重量による重力方向を示す。符号Ｇ１は内視鏡セット１１０の重心位置を示し、符号Ｗ１は内視鏡セット１１０の総重量による重力方向を示す。

次に、この実施の形態に係る医療器具保持装置１０の作用について説明する。

まず、図２および図３に従って手術における医療器具保持装置１０のセッティング作業について説明する。

アーム架台１２にドレープ１４を装着する。この場合、ドレープ１４の大開口部側からアーム架台１２に被せてアーム架台１２全体を軟質カバー部１４ｂで覆う。硬質フード部１４ａをアーム架台１２の把持部３２の円筒部４６に嵌め込む。このとき、把持部３２の挿入穴４８は、硬質フード部１４ａにより開口した状態にある。

次に、オートクレーブ処理等により滅菌された第２のアダプタ１８に対し、内視鏡セット１１０を装着する。この場合、内視鏡セット１１０の内視鏡１１２を術具保持部８４の固定腕９６と移動腕９８のくぼみ部９６ａ，９８ａ間に挿入してクランプする。この状態でクランプツマミ１００を締め付けて固定腕９６に対して移動腕９８を固定して内視鏡１１２を固定する。すなわち、内視鏡セット１１０を第２のアダプタ１８に取り付ける。

次に、オートクレーブ処理等により滅菌された第１のアダプタ１６の第２の接続部５６ｂを、ドレープ１４の硬質フード部１４ａの開口部を通して把持部３２の第１の接続部５６ａに接続する。

第１のアダプタ１６の第２の接続部５６ｂの接続軸７２を把持部３２の円筒部４６の挿入穴４８に挿入した後、把持部３２の固定ツマミ５４を締めこむ。そうすると、固定ツマミ５４の雄ネジ部５４ａの先端で接続軸７２の斜面７２ｂを押圧し、接続軸７２を挿入穴４８の挿入方向（軸Ｏｐ方向）に対して固定する。位置決めピン５０と切欠き７２ｄとを係合させることにより、接続軸Ｏｐ回りの回動が規制される。すなわち、把持部３２と第１のアダプタ１６とが所定の位置に位置決めされた状態で接続される。

最後に、第１のアダプタ１６に滅菌された第２のアダプタ１８を接続する。この場合、第１のアダプタ１６を把持部３２に接続したときと同様に接続する。第１のアダプタ１６の第３の接続部５６ｃの位置決めピン７８と、第２のアダプタ１８の第４の接続部５６ｄの切欠き８８ｄ（図３参照）とを係合させることにより、接続軸Ｏｑ回りの回動が規制される。このため、第１のアダプタ１６と第２のアダプタ１８とが所定の位置に位置決めされた状態で接続される。

次に、術中に内視鏡セット（術具）１１０を移動させる移動操作について説明する。

術中に内視鏡１１２を移動させるには、把持部３２の外周に配設されたドレープ１４とともに把持部３２を片手で握り、把持部３２に設けられたスイッチ６２を押圧する。すると、駆動回路６４（図１（Ｂ）参照）によって各電磁ブレーキ６０ａ−６０ｄのブレーキ作用が解除される。

第１の電磁ブレーキ６０ａのブレーキ作用が解除されると、支持アーム２４が設置部２２に対して第１の回転軸Ｏａ回りに回動可能となる。第２の電磁ブレーキ６０ｂが解除されると、リンク機構２６全体が支持アーム２４に対して第２の回転軸Ｏｂ回りに回動可能となるので、内視鏡１１２も回転軸Ｏｂ回りに回動可能となる。第３の電磁ブレーキ６０ｃが解除されると、第２のアーム２６ｂが第３のアーム２６ｃに対して第３の回転軸Ｏｃ回りに回動可能となる。したがって、これら第１ないし第３の回転軸Ｏａ，Ｏｂ，Ｏｃの３方向の回動の組み合わせにより、リンク機構２６および転動機構部３０、把持部３２、第１のアダプタ１６、第２のアダプタ１８を介して保持された内視鏡１１２が、所定の範囲内で３次元的に移動可能となる。

第１ないし第３の電磁ブレーキ６０ａ−６０ｃとともに第４の電磁ブレーキ６０ｄが解除されると、球対偶体３０ａは球対偶体受部３０ｂに対して球対偶体３０ａの中心Ｏｏを中心として転動可能となる。したがって、保持される内視鏡１１２は所望の向きに傾斜自在となる。すなわち、内視鏡１１２は、３次元的に移動自在かつ傾斜自在となり、任意の位置や角度に移動可能となる。

内視鏡１１２を所望の位置で所望の向きに配置した状態でスイッチ６２の押圧を解除すると、第１ないし第４の電磁ブレーキ６０ａ−６０ｄにブレーキ作用が付与される。このため、内視鏡１１２は所望の位置で所望の向きに術具保持部８４により固定される。

医療器具保持装置１０に使用される術具である内視鏡の挿入部の径は２ｍｍ程度のものから、２０ｍｍ程度のものまで種々有り、手術中に目的に合わせてこれらを交換する。このため、全ての内視鏡を共通の第２のアダプタ１８で保持するのは困難である。ここでは、術中に内視鏡の挿入部の径が異なるとともに重量が異なる内視鏡に交換する作業について説明する。

この場合、図４に示す細径内視鏡セット１１０を第２のアダプタ１８ごと第１のアダプタ１６から取り外し、別の第２のアダプタ１８に装着した別の内視鏡セット１２０を第１のアダプタ１６に装着する。

第１のアダプタ１６と第２のアダプタ１８とを分離する場合、第１のアダプタ１６の第３の接続部５６ｃの固定ツマミ８２を回転させて固定ツマミ８２の雄ネジ部８２ａの雌ネジ部８０に対する係合を解除する。そして、第３の接続部５６ｃの挿入穴７６から第２のアダプタ１８の第４の接続部５６ｄを取り外す。そうすると、細径内視鏡セット１１０が取り付けられた第２のアダプタ１８が第１のアダプタ１６の第３の接続部５６ｃから取り外される。

第１のアダプタ１６の第３の接続部５６ｃには、太径内視鏡１２２を取り付けた別の第２のアダプタ１８の第４の接続部５６ｄを接続する。なお、別の第２のアダプタ１８の構成は、前述の第２のアダプタ１８と略同一であり、術具保持部８４のくぼみ部９６ａ，９８ａにおける内視鏡１２２の挿入部の保持可能サイズのみ異なる。なお、別の第２のアダプタ１８を第１のアダプタ１６の第２の接続部５６ｂに装着する作業は、前述の接続作業と同様にして行なう。

ここで、図５に示すように、太径内視鏡セット１２０は、細径内視鏡セット１１０が第２のアダプタ１８を介して医療器具保持装置１０に取り付けられていた場合に対して重心位置や重量が異なる。このため、球対偶体３０ａの中心Ｏｏを中心とした把持部３２、第１および第２のアダプタ１６，１８、内視鏡セット１２０の重量により生じる回転モーメントが変化し、術者は操作に違和感を感じる。回転モーメントの変化量が大きい場合、術中に微妙な操作を行ない難くなるため、回転モーメントを調整して医療器具保持装置１０のバランス調整を行なう必要がある。このため、医療器具保持装置１０のバランス調整を行なう作用について説明する。

内視鏡セット１１０，１２０の重量の差や位置の差によるアーム架台１２の第３の回転軸Ｏｃ回りの回転モーメントはカウンターウェイト３８をネジ軸３８ａに沿って移動させて位置調整を行なって補正する。

細径内視鏡セット１１０の重心位置をＧ１、重量をＷ１、球対偶体３０ａの中心Ｏｏと重心位置Ｇ１との間の距離をＲ１とし、太径内視鏡セット１２０の重心位置をＧ１１重量をＷ１１、球対偶体３０ａの中心Ｏｏと重心位置Ｇ１１との間の距離をＲ１１とする。球対偶体３０ａの中心Ｏｏ回りの回転モーメントを内視鏡セット１１０，１２０の重量が変化しても等しくするためには、距離Ｒ１１を下記式（１）を満足する位置に調整すればよい。このため、
Ｒ１×Ｗ１＝Ｒ１１×Ｗ１１より
Ｒ１１＝Ｒ１×Ｗ１／Ｗ１１・・・式（１）
となる。

この調整は、図２に示す操作ツマミ９２ｂを回転させてリード軸９２を回転させ、ネジ部９２ａの螺合作用により移動部材９４を固定部材９０により回動が規制された状態で軸Ｏｒ方向に直動させる。そして、太径内視鏡セット１２０の重心位置Ｇ１１を上記式（１）を満足する距離Ｒ１１の位置に移動させる。

そうすると、太径内視鏡セット１２０を第２のアダプタ１８に取り付けた場合の球対偶体３０ａの中心Ｏｏ回りの回転モーメントは、細径内視鏡セット１１０を第２のアダプタ１８に取り付けた状態と等しくなるので、細径内視鏡セット１１０が第２のアダプタ１８に取り付けられた状態と同様の操作感が得られる。

このように、術中、術具を細径内視鏡セット１１０から太径内視鏡セット１２０に交換しても球対偶体３０ａの中心Ｏｏ回りの回転モーメントを一定に保ち、変化させないように調整することにより、術者は違和感無く術具を移動させることができる。

以上説明したように、この実施の形態によれば、以下の効果が得られる。

術具を交換する場合、第２のアダプタ１８を第１のアダプタ１６に対して着脱することにより滅菌状態を保った状態で術具１１０，１２０を交換することができる。このように術具１１０，１２０を交換することができるので、この医療器具保持装置１０を用いて様々な手術に対応することができ、ひいては手術効率の向上に貢献することができる。

把持部３２がアーム架台１２に一体的に配設され、把持部３２が滅菌されたドレープ１４内にあるため、把持部３２の滅菌を不要とすることができる。したがって、例えば電磁ブレーキ６０ａ−６０ｄ等を作動切替させるためのスイッチ６２などを把持部３２に内蔵することができる。また、ドレープ１４内に把持部３２が配置されているので、把持部３２を強力に密閉する必要がなく、設計的構造をシンプルにすることができる。

当然ながら、オートクレーブ処理等の滅菌が必要な第１および第２のアダプタ１６，１８の構造をシンプルにすることができるので、処置終了後の滅菌作業を容易に行なうことができる。

位置調整機構部８６は、操作ツマミ９２ｂを回転させることにより所定の範囲内で術具１１０，１２０や術具保持部８４の位置を無段階に調整することができるため、球対偶体３０ａの中心Ｏｏに対して第１および第２のアダプタ１６，１８並びに術具１１０，１２０等の重量により生じる回転モーメントの調整作業を容易に行なうことができる。このため、医療器具保持装置１０のバランス調整作業を容易かつ正確に行なうことができる。

位置調整機構部８６は術具保持部８４を有する第２のアダプタ１８に備えられているため、第２のアダプタ１８は例えば内視鏡セット１１０，１２０など種々の術具に合わせて製作可能である。そうすると、位置調整機構部８６の調整範囲は常に術具１１０，１２０に合わせて最適なものを提供することができる。

ドレープ１４は、硬質フード部１４ａを有しているため、この硬質フード部１４ａがドレープ１４を把持部３２の円筒部４６に装着するときの目印となり、術者はドレープを被覆する作業を容易に行なうことができる。

なお、この実施の形態では、カウンターウェイト３８をアーム架台１２に１つだけ設けたが、例えば把持部３２のリンク機構２６側の端部にさらにカウンターウェイト（図示せず）を設けても良い。そうすると、第１および第２のアダプタ１６，１８と内視鏡セット１１０との球対偶体３０ａの中心Ｏｏ回りのモーメント量を移動部材９４を移動させることによってバランスさせることができる。

次に、第２の実施の形態について図６を用いて説明する。この実施の形態は第１の実施の形態の変形例であって、第１の実施の形態で説明した部材と同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

図２に示す細径内視鏡セット１１０を保持する第２のアダプタ１８は、図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示すように、超音波観測装置のプローブ２１２の細径部２１２ａを保持するタイプの第２のアダプタ１８に変更可能である。第２のアダプタ１８は、第１の実施の形態に係る第２のアダプタ１８の術具保持部８４（図２参照）に対して異なる構成の術具保持部２８４を備えている。

図６（Ｂ）は、術具保持部２８４の断面図である。術具保持部２８４は、位置調整機構部８６の移動部材９４に一体的に接続された筒状のフレーム２８６と、このフレーム２８６の上端部の外周面に形成されたネジ部２８６ａと、このネジ部２８６ａに螺合されたリング状の固定ダイヤル２８８とを備えている。開口の内側に突出した張り出し部２８６ｂに向けてＯリング２９０ａ、円筒状のカラー２９２、Ｏリング２９０ｂが挿入されている。

術具保持部２８４のフレーム２８６の中心線Ｏｈに対して図６（Ｂ）中の右側が固定前、左側が固定後の状態を示している。固定ダイヤル２８８をフレーム２８６に対して締め込んだときに、Ｏリング２９０ａ，２９０ｂが変形し、超音波観察用プローブ２１２の細径部２１２ａをクランプして保持する。

以上説明したように、この実施の形態によれば、以下の効果が得られる。

術具２１２を弾性部材であるＯリング２９０ａ，２９０ｂによって術具保持部２８４に固定するため、強度の弱い術具を用いる場合であっても、術具を破損させることを防止することができる。

次に、第３の実施の形態について図７を用いて説明する。この実施の形態は第１の実施の形態の変形例であって、第１の実施の形態で説明した部材と同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

この実施の形態に係る医療器具保持装置１０は、第１の実施の形態とは、第１のアダプタ（第１の接続手段）１６および第２のアダプタ（術具保持手段）１８の構成が異なる。

図７（Ａ）に示すように、第１のアダプタ１６は、第２の接続部５６ｂと、第３の接続部５６ｃとを備えている。第３の接続部５６ｃは、術具の位置を調整するための第１の位置調整機構部８６ａを備えている。第２のアダプタ１８は、第４の接続部５６ｄと術具保持部８４とを備えている。第４の接続部５６ｄは、第１の位置調整機構部８６ａと協働して術具の位置を調整する第２の位置調整機構部８６ｂとを備えている。

第１のアダプタ１６の第１の位置調整機構部８６ａは、接続軸７２を有するフレーム３１７を備えている。このフレーム３１７には、一定の幅に形成された凹部３１９が形成されている。この凹部３１９の底面には、３つ（複数）の位置決め穴３２１ａ−３２１ｃが適当な間隔に形成されている。これら位置決め穴３２１ａ−３２１ｃは、凹部３１９の中心線上でこの中心線に対して直交する方向に形成されている。

これら位置決め穴３２１ａ−３２１ｃに隣接した位置には、固定用雌ネジ部３２３ａ−３２３ｃが形成されている。これら固定用雌ネジ部３２３ａ−３２３ｃは、凹部３１９の中心線上でこの中心線に対して直交する方向に形成されている。すなわち、これら位置決め穴３２１ａ−３２１ｃおよび固定用雌ネジ部３２３ａ−３２３ｃは一直線上に対に配置されている。そして、互いに近接する位置決め穴３２１ａ−３２１ｃと固定用雌ネジ部３２３ａ−３２３ｃとの間は、所定の距離Ｓだけそれぞれ離間されている。

第２のアダプタ１８の第２の位置調整機構部８６ｂは、術具保持部８４を有するフレーム３２５を備えている。このフレーム３２５には、第１のアダプタ１６の凹部３１９に係合する幅を有する凸部３２７が形成されている。この凸部３２７には、凸部３２７に一体的に配設され、凹部３１９の位置決め穴３２１ａ−３２１ｃのいずれかに挿入される位置決めピン３２９が配設されている。この位置決めピン３２９に隣接した位置には、距離Ｓだけ離間した位置に貫通穴３３１が形成されている。位置決めピン３２９および貫通穴３３１は凸部３２７の中心線上でこの中心線に対して直交する方向に配設されている。この貫通穴３３１には、雄ネジ部３３３ａを有する固定ツマミ３３３が配設されている。この固定ツマミ３３３の雄ネジ部３３３ａは、凹部３１９の固定用雌ネジ部３２３ａ−３２３ｃのいずれかに螺合される。

次に、この実施の形態に係る医療器具保持装置１０の作用について説明する。

この実施の形態では、第１のアダプタ１６に対する第２のアダプタ１８の交換作業について説明する。第１の実施の形態と同様に、医療器具保持装置１０に使用される術具が細径内視鏡セット１１０から太径内視鏡セット１２０に交換するものとして説明する。また、太径内視鏡セット１２０は、予め別の第２のアダプタ１８に固定されて保持されている。

第１のアダプタ１６に対して細径内視鏡セット１１０が固定された第２のアダプタ１８を接続するには、第２のアダプタ１８の位置決めピン３２９を第１のアダプタ１６の位置決め穴３２１ａ−３２１ｃのいずれかに挿入する。第２のアダプタ１８の固定ツマミ３３３の雄ネジ部３３３ａを第１のアダプタ１６の対応する固定用雌ネジ部３２３ａ−３２３ｃのいずれかにねじ込んで固定する。

この第２のアダプタ１８の位置決めピン３２９を挿入する第１のアダプタ１６の位置決め穴３２１ａ−３２１ｃのうちの１つが選択される位置は、第１の実施の形態の作用で説明したように、球対偶体３０ａ（図２参照）の回転中心Ｏｏ回りの回転モーメント量が所定の状態になる位置に設定される。すなわち、実際の使用状況を考えて、各種術具にあわせて第２のアダプタ１８を第１のアダプタ１６に対してどの位置で接続するかを、予めバランスを確認して決めておき、術中はこの決定位置に接続する。このようにして、第１および第２の調整機構部８６ａ，８６ｂは所望の位置に結合される。

このため、太径内視鏡セット１２０が固定された別の第２のアダプタ１８を第１のアダプタ１６に接続する場合、細径内視鏡セット１１０が固体された第２のアダプタ１８を第１のアダプタ１６に接続した位置とは異なる位置に固定する。そうすると、球対偶体３０ａの中心Ｏｏに対する回転モーメントのバランスが図られる。

以上説明したように、この実施の形態によれば以下の効果が得られる。

位置調整機構部３８６は第１および第２のアダプタ１６，１８の接続位置を決まった位置に変更する方式であるため、両アダプタ１６，１８の形状を小型でシンプルにすることができる。このため、両アダプタ１６，１８が手術の邪魔になることを防止することができる。

次に、第４の実施の形態について図８を用いて説明する。この実施の形態は第１の実施の形態の変形例であって、第１の実施の形態で説明した部材と同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

この実施の形態に係る医療器具保持装置１０は、第１の実施の形態とは、第２のアダプタ１８の構成が異なる。

図８に示すように、第２のアダプタ１８は、第１の調整機構部４８６ａと、第２の調整機構部４８６ｂとを備えている。第１の調整機構部４８６ａは第１の実施の形態で説明した調整機構部８６と同一の構成を有する。

第２の調整機構部４８６ｂは、固定部材４９０と、外周にネジ部４９２ａを有するリード軸４９２と、移動部材９４ｂとを備えている。固定部材４９０は第４の接続部５６ｄの上端部に装着されている。この固定部材４９０は、移動部材９４ａに連結され、例えば矩形状に形成され、第１の調整機構部４８６ａのリード軸９２の中心軸Ｏｒに対して直交する長手方向中心軸Ｏｔ上にリード軸４９２が配設されている。このリード軸４９２の端部には、固定部材４９０の外側に術者が指で回転させる操作ツマミ４９２ｂが一体的に取り付けられている。移動部材９４ｂは、固定部材４９０の凹部４９０ａに嵌挿され、リード軸４９２のネジ部４９２ａに係合され、リード軸４９２の軸方向（軸Ｏｔ方向）に沿ってのみ移動可能である。この移動部材９４ｂには、第１の実施の形態で説明した術具保持部８４が配設されている。

次に、この実施の形態に係る医療器具保持装置１０の作用について説明する。

術具を細径内視鏡１１２から太径内視鏡１２２に交換する作業は、第１の実施の形態と同様に、術具を第２のアダプタ１８と一体のまま交換するので説明を省略する。

次に、球対偶体３０ａの中心Ｏｏ回りの回転モーメントのバランス調整を行なう作用について説明する。この実施の形態では、第１の実施の形態に対して術具の重心位置を２方向（図８中の矢印α方向およびβ方向）に補正可能である。すなわち、第１の調整機構部４８６ａで術具の重心位置を略水平方向に移動させ、第２の調整機構部４８６ｂで術具の重心位置を略鉛直方向に移動させる。このようにして、医療器具保持装置１０の球対偶体３０ａの中心Ｏｏ回りの回転モーメントを変化させて医療器具保持装置１０をバランスさせる。

以上説明したように、この実施の形態によれば、以下の効果が得られる。

第１の実施の形態に対して術具の重心位置を２方向（図８中の矢印α方向およびβ方向）に補正することができるため、術具の交換により生じる略鉛直方向（矢印β方向）の重心ズレを略水平方向（矢印α方向）とともに補正できる。したがって、より正確に球対偶体３０ａの中心Ｏｏ回りの回転モーメント量を補正することができ、術中に術具の移動操作を違和感無く容易に行なうことができる。

次に、第５の実施の形態について図９および図１０を用いて説明する。この実施の形態は第１の実施の形態の変形例であって、第１の実施の形態で説明した部材と同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

この実施の形態に係る医療器具保持装置１０は、第１の実施の形態とは、ドレープ１４、第１のアダプタ（第１の接続手段）１６、第２のアダプタ（術具保持手段）１８、およびアーム架台１２の構成が異なる。第１の実施の形態で説明したアーム架台１２からは把持部３２（図１参照）が除去され、代わりに後述するシャフト５１３が配設されている。

図９および図１０に示すように、滅菌されたドレープ１４は、袋状の軟質カバー部材で大開口部のみを備えている。把持部３２は、ドレープ１４の外側に配設されている。

球対偶体３０ａには、第１の接続部５６ａが配設されている。第１の接続部５６ａは、シャフト５１３を一体的に備えている。このシャフト５１３は、球対偶体３０ａ側から離隔する方向に順に細径部５１３ａ、太径部５１３ｂ、段差部５１３ｃおよび接続軸５１３ｄを備えている。球対偶体３０ａには、細径部５１３ａが一体的に接続されている。この細径部５１３ａは中心軸Ｏｗを備えている。太径部５１３ｂ、段差部５１３ｃおよび接続軸５１３ｄは球対偶体３０ａの中心Ｏｏ（図１０参照）を通る中心軸Ｏｗ上に形成されている。太径部５１３ｂには第１ないし第４の電磁ブレーキ６０ａ−６０ｄを切り替えるスイッチ５１５が配設されている。段差部５１３ｃの外径には、Ｏリング５１７が嵌められている。この段差部５１３ｃには、後述する位置決めピン５２５と対向する位置に所定の幅を有する切欠き５１３ｅが形成されている。接続軸５１３ｄは第１の実施の形態で説明した接続軸７２と同様の構成である。

術者に把持される把持部３２は、アーム架台１２と第２のアダプタ１８とを連結する第１のアダプタ１６として形成されている。第１のアダプタ１６は、第２の接続部５６ｂと第３の接続部５６ｃとを備えている。第２の接続部５６ｂは、第１の接続部５６ａに接続される。第３の接続部５６ｃは、第２のアダプタ１８の後述する第４の接続部５６ｄに接続される。

第１のアダプタ１６の第２の接続部５６ｂには、上記シャフト５１３の接続軸５１３ｄを嵌挿する挿入穴５２１が形成されている。この挿入穴５２１の口元部には、シャフト５１３の太径部５１３ｂを挿嵌する太径穴５２３が挿入穴５２１と同一軸Ｏｗ上に形成されている。太径穴５２３の底面には、上記切欠き５１３ｅに配設され、第１の接続部５６ａに対して第２の接続部５６ｂを位置決めする位置決めピン５２５が一体的に配設されている。

第１のアダプタ１６（把持部３２）の基端部の第２の接続部５６ｂには、第１のアダプタ１６の上記軸Ｏｗに直交し、挿入穴５２１に貫通し、内周面に雌ネジ部５２９を有する貫通孔が形成されている。この貫通孔の雌ネジ部５２９には、固定ツマミ５３１がねじ込まれている。このため、第２の接続部５６ｂに第１の接続部５６ａが配設された状態で固定ツマミ５３１を回すと、第２の接続部５６ｂに対して第１の接続部５６ａが固定される。

第１のアダプタ１６には、挿入穴５２１の側部（図１０中に示す底部）にスイッチレバー５４１が配設されている。このスイッチレバー５４１は、術者が指で押圧する押圧部５４１ａと、第１の接続部５６ａと第２の接続部５６ｂとを接続したときにドレープ１４が被せられたシャフト５１３に配設されたスイッチ５１５を押す当接部５４１ｂと、押圧部５４１ａと当接部５４１ｂの間に配設され、軸Ｏｕを中心に把持部３２の支点軸５４３と係合する支承部５４１ｃとを備えている。

第１のアダプタ１６には、上記軸Ｏｗに直交する方向の中心軸Ｏｖ回りに貫通孔５３５が形成されている。貫通孔５３５は、第２の接続部５６ｂ側は小径貫通孔を有する第１の円筒部５３５ａを備え、第３の接続部５６ｃ側は大径貫通孔を有する第２の円筒部５３５ｂを備えている。第１の円筒部５３５ａの小径貫通孔と第２の接続部５６ｂの挿入穴５２１とは連通されていない。

第１の円筒部５３５ａの内腔には、先端部に径方向外方に突出されたフランジ部５３７ａを有し、内周面に雌ネジ部５３７ｂを有する回転筒５３７が配設されている。この回転筒５３７は第１の円筒部５３５ａを貫通し、先端部のフランジ部５３７ａが第２の円筒部５３５ｂの縁部に当接されている。回転筒５３７の基端部は、第１の円筒部５３５ａからさらに基端部側に延出されている。この第１の円筒部５３５ａの基端部には、術者に操作される操作ツマミ５３９が装着されている。

回転筒５３７には、回転筒５３７の上述した雌ネジ部５３７ｂに螺合する雄ネジ部５４２ａを有するスライドシャフト５４２が配設されている。このスライドシャフト５４２は、基端部に設けられた上記雄ネジ部５４２ａと、先端部に設けられた摺動軸部５４２ｂとを一体的に備えている。摺動軸部５４２ｂは、第２の円筒部５３５ｂの内周面と略同じ径を備えている。この摺動軸部５４２ｂの中心軸Ｏｖに対して直交する方向には、スライドシャフト５４２が中心軸Ｏｖを中心として回転することを規制する回転規制ピン５４５が固定されている。この回転規制ピン５４５は、第２の円筒部５３５ｂの内周面に形成された溝部５４７に係合されている。この溝部５４７は、上記中心軸Ｏｖに対して平行に形成されている。

このスライドシャフト５４２の摺動軸部５４２ｂの先端部には、第４の接続部５６ｄに対して着脱可能な第３の接続部５６ｃが配設されている。このため、摺動軸部５４２ｂの先端部には、挿入穴５５１ａ、位置決めピン５５１ｂおよび固定ツマミ５５１ｃが設けられている。

このため、軸Ｏｖ上に沿って術具の位置を変化させて球対偶体３０ａの中心Ｏｏに対する回転モーメント量を調整するための位置調整機構部８６は、第１のアダプタ１６に配設されている。

第２のアダプタ１８には、術具保持部８４の固定腕９６の基端部に第４の接続部５６ｄが一体的に形成されている。第４の接続部５６ｄは、接続軸５５５を備えている。この接続軸５５５は、円柱部５５５ａと斜面５５５ｂと細径部５５５ｃと切欠き５５５ｄとを固定腕９６の先端部に離隔した側から近接した側に向かって備えている。円柱部５５５ａは、第１のアダプタ１６の第３の接続部５６ｃの挿入穴５５１ａにガタ無く嵌挿される。斜面５５５ｂは円柱部５５５ａと細径部５５５ｃとの間に形成されている。切欠き５５５ｄは、第１のアダプタ１６の第３の接続部５６ｃの位置決めピン５５１ｂにガタ付きなく係合する幅や長さを有する。

次に、この実施の形態に係る医療器具保持装置１０の作用について説明する。

図９および図１０に従って手術における医療器具保持装置１０のセッティング作業について説明する。

まず、アーム架台１２に、滅菌されたドレープ１４を装着する。

次に、予めオートクレーブ処理等により滅菌された第２のアダプタ１８に、細径内視鏡セット１１０を接続する。

予めオートクレーブ処理等により滅菌された第１のアダプタ１６の第２の接続部５６ｂをアーム架台１２の第１の接続部５６ａに接続する。

接続作業は第１の接続部５６ａのシャフト５１３の接続軸５１３ｄを第１のアダプタ１６（把持部３２）の挿入穴５２１に挿入して固定ツマミ５３１を締めこむ。このため、固定ツマミ５３１の先端で接続軸５１３ｄの斜面を押圧し、シャフト５１３を挿入穴５２１ｂの挿入方向に対して固定する。さらに、位置決めピン５２５と切欠き５１３ｅとの係合により、シャフト５１３の中心軸Ｏｗ回りの回動が規制される。すなわち、把持部３２とシャフト５１３とが一体的に接続される。

このとき、シャフト５１３の段差部５１３ｃは、把持部３２の太径穴５２３にＯリング５１７を押圧した状態で嵌挿され、Ｏリング５１７と太径穴５２３との間にドレープ１４を挟んで固定する。そうすると、挿入穴５２１内でドレープ１４が破れても、ドレープ１４の外部にドレープ１４の破損部からアーム架台１２が露出して、不潔になることが防止される。

最後に、第１のアダプタ１６の第３の接続部５６ｃに第２のアダプタ１８の第４の接続部５６ｄを接続する。このときの作用は第１の実施の形態で説明した第３の接続部５６ｃおよび第４の接続部５６ｄを接続するときの作用と同様であるので説明を省略する。

図９および図１０中に示す術具としての細径内視鏡１１２を新たな術具（例えば太径内視鏡１２２）に交換する作業時は、第１の実施の形態と同様に、第１のアダプタ１６の第３の接続部５６ｃと第２のアダプタ１８の第４の接続部５６ｄとの間の連結を解消する。そして、新たな術具（例えば太径内視鏡１２２）を装着した第２のアダプタ１８を第１のアダプタ１６に装着する。

術具（例えば細径内視鏡１１２）を移動させるには、把持部３２のスイッチレバー５４１の押圧部５４１ａを押すことにより、スイッチレバー５４１が支点軸５４３の軸Ｏｕを中心として回動する。このため、当接部５４１ｂがドレープ１４を介してスイッチ５１５を押す。このため、第１の実施の形態と同様に、リンク機構２６および転動機構部３０が可動状態となり、術具（内視鏡１１２）を自在に移動させることができる。そして、所望の位置に術具を配置した状態でスイッチレバー５４１から指を離すと、第１ないし第４の電磁ブレーキ６０ａ−６０ｄのブレーキ作用により好ましい位置でリンク機構２６および転動機構部３０が保持される。

次に、術具を交換した場合に球対偶体３０ａの中心Ｏｏを中心とする回転モーメントを補正する場合について説明する。この実施の形態では、第２のアダプタ１８を第１のアダプタ１６に対し軸Ｏｖ上を移動させることにより、重量により生じる回転モーメント量を変化させるものであり、第１の実施の形態にて理論は説明済みであるため、ここでは調整機構の作用について説明する。

この回転モーメント量の調整を行なうには、図１０に示す操作ツマミ５３９を回転させる。すると、スライドシャフト５４２が第１のアダプタ１６（把持部３２）の溝部５４７に対して係合された回転規制ピン５４５により軸Ｏｖ回り方向の移動が規制されているので、回転筒５３７は軸Ｏｖを中心として回転する。そうすると、スライドシャフト５４２は回転筒５３７の回転にともなって軸Ｏｖ上を直動する。このため、第１の実施の形態で説明した原理により、球対偶体３０ａの中心Ｏｏ回りの回転モーメント量を変化させて補正することができる。

以上説明したように、この実施の形態によれば以下の効果が得られる。

把持部３２（第１のアダプタ１６）が滅菌された状態でドレープ１４の外部に配置されているため、術者は把持部３２を直接把持することができる。このため、術者は把持部３２を滑らずに安定して保持することができる。このとき、第１ないし第４の電磁ブレーキ６０ａ−６０ｄのスイッチ５１５は把持部３２ではなく、ドレープ１４の内部に配置されているので、把持部３２の構造をシンプルにすることができる。

第１のアダプタ１６（把持部３２）に術具の位置調整機構部８６が配置されているため、第２のアダプタ１８（術具保持手段）の構成をシンプルにすることができる。このため、第２のアダプタ１８が手術作業の邪魔になることを防止することができる。

なお、第１ないし第５の実施の形態では、第１のアダプタ１６と第２のアダプタ１８（術具保持手段）とが分離可能であるとして説明したが、これら第１および第２のアダプタ１６，１８は必ずしも分離されている必要はなく、使用する術具によってモーメントの変化量を調整するだけであれば、第１および第２のアダプタ１６，１８を一体としても構わない。

また、第１ないし第５の実施の形態では術具として内視鏡（内視鏡セット）および超音波処置具を例にして説明したが、例えば各種エネルギーによる治療器具等、様々な装置が用いられる。

これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。

上記説明によれば、下記の事項の発明が得られる。また、各項の組み合わせも可能である。

［付記］
（付記項１）
術部を観察、処置する術具と、
複数の関節を有する（前記術具を移動、傾斜可能に支持する）アーム架台と、
前記アーム架台を覆うことにより外部空間に対し滅菌／非滅菌域を分離するための、滅菌されたドレープと、
前記アーム架台に対し、前記ドレープの外側から装着される滅菌可能な第１の接続手段と、術具を保持可能な保持部を備え、前記第１の接続手段に着脱可能である滅菌可能な術具保持手段よりなることを特徴とする医療器具保持装置。

（付記項２）
前記アーム架台は、術者が術具を移動させる際に把持する、把持部を有することを特徴とする付記項１に記載の医療器具保持装置。

（付記項３）
前記第１の接続手段は、術者が術具を移動させる際に把持する、把持部を有することを特徴とする付記項１に記載の医療器具保持装置。

（付記項４）
前記術具保持手段は、前記第１の接続手段に対する術具（または保持部）の位置を変更可能な、位置変更手段を備える付記項１ないし付記項３のいずれか１に記載の医療器具保持装置。

（付記項５）
前記第１の接続手段は、前記アーム架台に対する前記術具保持手段の位置を変更可能な、位置変更手段を備える付記項１ないし付記項３のいずれか１に記載の医療器具保持装置。

（付記項６）
前記第１の接続手段と前記術具保持手段は、互いの接続位置を段階的に変更可能な位置変更手段を備えることを特徴とする付記項１ないし付記項３のいずれか１に記載の医療器具保持装置。

（付記項７）
前記ドレープは開口部を有し、前記第１の接続手段は、前記開口部を通して、前記アーム架台と接続されることを特徴とする付記１ないし付記項６のいずれか１に記載の医療器具保持装置。

（付記項８）
先端に球対偶を備え、複数の関節を有し、術具を移動、傾斜可能に支持するアーム架台と、前記術具を保持可能な保持部を備え、前記アーム架台に着脱可能な術具保持手段を備えた医療器具保持装置において、
前記術具保持手段は、前記球対偶（またはアーム架台）に対する術具（または保持部）の位置を変更可能な、位置変更手段を備えていることを特徴とする医療器具保持装置。

（付記項９）
前記位置変更手段は、直線的（１次元）に前記術具（または保持部）を移動させることを特徴とする付記項４、付記項５および付記項８のいずれか１に記載の医療器具保持装置。

（付記項１０）
前記位置変更手段は、平面上（２次元）に前記術具（または保持部）を移動させることを特徴とする付記項４、付記項５および付記項８のいずれか１に記載の医療器具保持装置。

（付記項１１）
前記術具保持手段は２体に分離、接続可能な構成であることを特徴とする付記項８ないし付記項１０のいずれか１に記載の医療器具保持装置。

（付記項１２）
前記術具保持手段は２体に分離可能な構成であり、前記位置調整手段は相互の結合位置を段階的に変更させる接続位置変更手段であることを特徴とする付記項８もしくは付記項９に記載の医療器具保持装置。

（付記項１３）
前記アーム架台は、球対偶を備えることを特徴とする付記項１ないし付記項７のいずれか１に記載の医療器具保持装置。

（付記項１４）
複数の術具を選択的に保持可能な医療器具保持装置であって、
所望の位置に固定可能な支持部と、
前記支持部に支持され、前記支持部に対して移動可能および傾斜可能なアーム部と、
前記アーム部に着脱可能で、前記アーム部を覆ったときに、前記アーム部とその外側とに領域を分離する、滅菌されたドレープと、
前記ドレープの外側から滅菌状態を保持したまま前記アーム部に着脱可能な滅菌状態接続部を有する、予め滅菌されたアダプタと、
前記アダプタに設けられ、前記アーム部に対して前記術具の位置を変更可能な術具位置調整機構を有し、前記術具に対応して選択される、予め滅菌された術具保持部と
を具備することを特徴とする医療器具保持装置。

（付記項１４の課題）
特許文献１ないし特許文献３に開示された医療器具保持装置は、特定の術具を保持可能である。しかし、形状や重量などの仕様が異なる術具に交換したときに医療器具保持装置の回転モーメントのバランスが崩れることが多い。すなわち、術具を交換したときに医療器具保持装置のバランスを取ることが困難となる。

また、特許文献２に開示された技術では、関節部に球対偶（ボールジョイント）を用いて小型化を実現しているが、装置全体として移動時には構成部位がアンバランスである。このため、術者は例えば把持部などを持ってこのアンバランスを自ら保持する必要があり、微妙な操作をする上で操作が難しいという問題がある。また、特許文献３に開示された装置では、術者が実際に手術で使用した場合、術具の挿入軸は重力方向と略一致する方向に使用される。しかし、球対偶が転動可能な状態においては、球対偶に対して術具がアンバランスとなる。このため、術者は例えば把持部などを持ってこのアンバランスを自ら保持する必要があり、微妙な操作をする上で操作が難しいという問題がある。あるいはこのような問題を回避するために、重量や重心をそれぞれ一致させた特定の保持装置に専用の術具が必要となる。当然ながら、術具の汎用性がなく実現的ではない。

付記項１４では、アダプタに対して、術具保持部とともに術具を交換可能であり、このとき、位置調整機構により術具の位置を移動させてアーム部に対するモーメント量を変化させて、術具の重量によるアンバランスを調整することができる。このため、術具の微妙な操作を容易に行なうことができる。

したがって、付記項１４によれば、術具の交換に伴うアンバランスを解消することができる医療器具保持装置を提供することができる。

（付記項１５）
前記アダプタは、前記滅菌状態接続部を有する第１のアダプタと、前記第１のアダプタに着脱可能であるとともに前記術具保持部に連結される第２のアダプタとを備えていることを特徴とする付記項１４に記載の医療器具保持装置。

（付記項１６）
前記アーム部は、前記滅菌状態接続部に着脱可能な第１の接続部を備え、
前記第１のアダプタは、前記滅菌状態接続部を有する第２の接続部と、前記第２のアダプタに着脱可能な第３の接続部とを備え、
前記第２のアダプタは、前記第３の接続部に着脱可能な第４の接続部を備えていることを特徴とする付記項１５に記載の医療器具保持装置。

（付記項１７）
前記アーム部は、前記支持部に対して前記術具を移動可能および傾斜可能で、所望の位置に配置可能な許容状態と、前記術具を所望の位置に配置した状態で前記術具の動きを規制する規制状態とに切替可能な電磁ブレーキを備え、
前記第１の接続部は、前記電磁ブレーキに接続されており、押圧されると前記許容状態に切り替えられ、押圧が解除されると前記規制状態に切り替えられ、前記ドレープの外側から前記術者に押圧されるスイッチを備えていることを特徴とする付記項１６に記載の医療器具保持装置。

（付記項１８）
前記アーム部は、前記術具を前記アーム部に対して移動させる際に術者に把持される把持部を備え、
前記把持部は、前記第１の接続部を備えていることを特徴とする付記項１６に記載の医療器具保持装置。

（付記項１９）
前記アーム部は、前記支持部に対して前記術具を移動可能および傾斜可能で、所望の位置に配置可能な許容状態と、前記術具を所望の位置に配置した状態で前記術具の動きを規制する規制状態とに切替可能な電磁ブレーキを備え、
前記把持部は、前記電磁ブレーキに接続されており、押圧されると前記許容状態に切り替えられ、押圧が解除されると前記規制状態に切り替えられ、前記ドレープの外側から前記術者に押圧されるスイッチを備えていることを特徴とする付記項１８に記載の医療器具保持装置。

（付記項２０）
前記第１のアダプタは、前記術具を前記アーム部に対して移動させる際に術者に把持される把持部を備えていることを特徴とする付記項１６に記載の医療器具保持装置。

（付記項２１）
前記ドレープは、前記第１の接続部と前記第２の接続部との間に貫通される開口を有するフードを備えていることを特徴とする付記項１６に記載の医療器具保持装置。

（付記項２２）
前記アーム部は、前記術具を転動可能に支持する球対偶を備え、
前記位置調整機構は、前記球対偶に対して少なくとも１次元的に前記術具を接離可能な移動機構を備えていることを特徴とする付記項１４に記載の医療器具保持装置。

（付記項２３）
前記移動機構は、前記球対偶に対して前記術具を連続的に移動させる連続移動機構を備えていることを特徴とする付記項２２に記載の医療器具保持装置。

（付記項２４）
前記移動機構は、前記球対偶に対して前記術具を不連続的に移動させる不連続移動機構を備えていることを特徴とする付記項２２に記載の医療器具保持装置。

（付記項２５）
前記アーム部は、一端部に前記術具を転動可能に支持する球対偶を備え、他端部に前記アダプタと前記術具保持部と前記術具位置調整機構との重量に基づいて前記球対偶に対するモーメント量を相殺するためのカウンターウェイトを備え、
前記位置調整機構は、前記球対偶に対して少なくとも１次元的に前記術具を接離可能な移動機構を備えていることを特徴とする付記項１４に記載の医療器具保持装置。

（付記項２６）
複数の術具を選択的に保持可能な医療器具保持装置であって、
所望の位置に固定可能な支持部と、
前記支持部に支持され、前記支持部に対して移動可能および傾斜可能な複数のアームと、複数の関節とを備え、前記術具を移動可能および傾斜可能に支持するアーム部と、
前記アーム部に着脱可能で、前記アーム部を覆ったときに、前記アーム部とその外側とに領域を分離するための滅菌されたドレープと、
前記ドレープの外側から前記アーム部に着脱可能に接続される予め滅菌された第１のアダプタと、
術具を保持可能で、選択される術具によって変更可能な術具保持部を備え、前記第１のアダプタに着脱可能な予め滅菌された第２のアダプタと
を具備することを特徴とする医療器具保持装置。

（付記項２７）
前記術具保持部は、選択される術具によって変更可能なラインナップを備えていることを特徴とする付記項２６に記載の医療器具保持装置。

（付記項２８）
前記アーム部は、前記滅菌状態接続部に着脱可能な第１の接続部を備え、
前記第１のアダプタは、前記滅菌状態接続部を有する第２の接続部と、前記第２のアダプタに着脱可能な第３の接続部とを備え、
前記第２のアダプタは、前記第３の接続部に着脱可能な第４の接続部を備えていることを特徴とする付記項２７に記載の医療器具保持装置。

（付記項２９）
前記アーム部は、前記術具を前記アーム部に対して移動させる際に術者に把持される把持部を備え、
前記把持部は、前記第１の接続部を備えていることを特徴とする付記項２８に記載の医療器具保持装置。

（付記項３０）
前記第１のアダプタは、前記術具を前記アーム部に対して移動させる際に術者に把持される把持部を備えていることを特徴とする付記項２９に記載の医療器具保持装置。

（付記項３１）
前記第２のアダプタは、前記アーム部に対する術具の位置を調整する位置調整機構を備えていることを特徴とする付記項２６に記載の医療器具保持装置。

（付記項３２）
前記アーム部は、前記術具を転動可能に支持する球対偶を備え、
前記位置調整機構は、前記球対偶に対して少なくとも１次元的に前記術具を接離可能な移動機構を備えていることを特徴とする付記項２６に記載の医療器具保持装置。

（付記項３３）
複数の術具を選択的に保持可能な医療器具保持装置であって、
所望の位置に固定可能な支持部と、
前記支持部に支持され、前記支持部に対して移動可能および傾斜可能な平行四辺形リンクと、この平行四辺形リンクの関節に一端部が接続された延出アームと、この延出アームの他端部に設けられた球対偶とを備えたアーム部と、
前記アーム部に着脱可能で、前記アーム部を覆ったときに、前記アーム部とその外側とに領域を分離するための滅菌されたドレープと、
前記術具を選択的に保持可能で、前記球対偶に対する前記術具の位置を調整可能な術具位置調整機構を有する予め滅菌された術具保持部と
を備えていることを特徴とする医療器具保持装置。

（付記項３４）
前記アーム部は、一端部に前記術具を転動可能に支持する球対偶を備え、他端部に前記アダプタと前記術具保持部と前記術具位置調整機構との重量に基づいて前記球対偶に対するモーメント量を相殺するためのカウンターウェイトを備え、
前記位置調整機構は、前記球対偶に対して少なくとも１次元的に前記術具を接離可能な移動機構を備えていることを特徴とする付記項３３に記載の医療器具保持装置。

（付記項３５）
前記アーム部は、前記術具を転動可能に支持する球対偶を備え、
前記位置調整機構は、前記球対偶に対して少なくとも１次元的に前記術具を接離可能な移動機構を備え、
前記アダプタは、前記位置調整機構により前記術具の位置の移動によるアンバランスを調整するカウンターウェイトを備えていることを特徴とする付記項３３に記載の医療器具保持装置。

（Ａ）は第１の実施の形態に係る医療器具保持装置の概略的な斜視図、（Ｂ）は（Ａ）中のスイッチと電磁ブレーキとの関係を示す概略的なブロック図。 第１の実施の形態に係る医療器具保持装置のアーム架台とドレープと第１および第２のアダプタと、内視鏡セットとを分解した状態を概略的に示す分解斜視図。 第１の実施の形態に係る医療器具保持装置のアーム架台とドレープと第１および第２のアダプタと、内視鏡セットとを互いに接続した状態を概略的に示す部分断面図。 第１の実施の形態に係る医療器具保持装置の第１のアダプタに対して、複数の種類の第２のアダプタを装着可能な状態を概略的に示す分解斜視図。 第１の実施の形態に係る医療器具保持装置の術具の位置やその重量により生じる球対偶体回りの回転モーメント量をカウンターウェイトで相殺した状態で、重心位置を調整する前（Ｇｏｏ）と後（Ｇｏ）の重心位置を示す概略図。 （Ａ）は第２の実施の形態に係る医療器具保持装置の第１および第２のアダプタを接続した状態を示す概略的な斜視図、（Ｂ）は（Ａ）中の術具保持部の近傍を示す概略的な断面図。 （Ａ）は第３の実施の形態に係る医療器具保持装置の第１および第２のアダプタを分離した状態を示す概略的な斜視図、（Ｂ）は（Ａ）中の第１および第２のアダプタを接続した状態を示す概略的な部分断面図。 第４の実施の形態に係る医療器具保持装置のアーム架台、ドレープ、第１および第２のアダプタを示す概略的な部分断面図。 第５の実施の形態に係る医療器具保持装置のアーム架台、ドレープ、第１および第２のアダプタを分離した状態を示す概略的な斜視図。 第５の実施の形態に係る医療器具保持装置のアーム架台、ドレープ、第１および第２のアダプタを示す概略的な部分断面図。

符号の説明

Ｇｏ，Ｇｏｏ，Ｇ１，Ｇ１１…重心位置、Ｒ１，Ｒ１１…距離、１２…アーム架台、１６…第１のアダプタ、１８…第２のアダプタ、２８…延出アーム、３０…転動機構部、３０ａ…球対偶体、３０ｂ…球対偶体受部、３２…把持部、６０ｄ…第４の電磁ブレーキ、８４…術具保持部、９４…移動部材、１１０…細径内視鏡セット、１２０…太径内視鏡セット

Claims (2)

1. 複数の術具を選択的に保持可能な医療器具保持装置であって、
   所望の位置に固定可能な支持部と、
   前記支持部に支持され、前記術具を移動可能および傾斜可能に支持するアーム部と、
   前記アーム部に着脱可能で、前記アーム部を覆ったときに前記アーム部とその外側とに領域を分離する、滅菌されたドレープと、
   前記ドレープの外側から前記アーム部に着脱可能な、予め滅菌された第１のアダプタと、
   前記第１のアダプタに着脱可能で、選択される術具によって変更される術具保持部を有する、予め滅菌された第２のアダプタと
   を具備することを特徴とする医療器具保持装置。
2. 前記第２のアダプタは、前記アーム部に対する前記術具の位置を調整する位置調整機構を備えていることを特徴とする請求項１に記載の医療器具保持装置。

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