JP2005253987A

JP2005253987A - 保持装置

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Publication number: JP2005253987A
Application number: JP2005089989A
Authority: JP
Inventors: Koichi Tatsumi; 康一巽; Kuniaki Kami; 邦彰上; Yoshinao Ooaki; 義直大明; Takashi Fukaya; 考深谷; Hitoshi Karasawa; 均唐沢; Seiji Kuramoto; 聖治倉本; Akihiro Taguchi; 晶弘田口
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2005-03-25
Filing date: 2005-03-25
Publication date: 2005-09-22

Abstract

【課題】本発明は、体腔内に挿入するために穿刺されるトラカール等の穿刺位置や必要とされる手術器具の可動範囲の異なる色々な手術に適用できる適用範囲の広い医療器具の保持装置を提供することを最も主要な特徴とする。
【解決手段】支柱３を含むリンク機構部４は透明な滅菌カバー１９によって覆われている。また、固定軸受１１より第２の水平ロッド１２とは反対側に延設されたロッド１３の端部には滅菌カバー１９の口金２０を挟み込むようにして第１の先端アーム部２１または第１の先端アーム部２１と長さの異なる第２の先端アーム２２のどちらかを選択的に着脱自在に装着できるようにしたものである。
【選択図】図１

Description

この発明は、例えば、手術を行う際に内視鏡や手術器具を保持する医療器具の保持装置に関する。

近年、内視鏡下手術の複雑化に伴い手術中に操作する装置や器具が増えているため内視鏡や常に手術にたずさわる手術器具を手術台に取付ける保持装置が利用されるようになってきた。

例えば、特許文献１は、旋回アーム、下方ロッド、上方ロッド及び連結ロッドによって形成される平行四辺形リンクからなるリンク機構部における上方ロッドの一端部側の延出部に手術器具の保持部を連結し、手術器具が装着された保持部に対して釣り合わせた２つのカウンターウエイトをリンク機構部に配設した構成になっている。

この例では手術器具を移動させるためには、関節や保持部の固定、解除等の必要がなく、移動力量も軽いため、術者が片手で操作をできるという優れた操作性を持つが、各ロッドの長さが固定されているため、手術器具の可動範囲（操作範囲）は限定されている。

また、特許文献２に開示された保持装置は、一定水平位置に支持された開口リング１８に取付けられ、立設された支持ロッド５０から可撓性部材６０が延設され、その可撓性部材６０の端部に内視鏡１０の保持手段が設けてある。また、前記支持ロッド５０は、開口リング１８に沿って移動可能となっている。
特願平５−３２５３６５号米国特許第４，５７３，４５２号明細書実開平１−１３０３０４号公報

しかしながら、前記特許文献１の手術器具保持装置は、手術器具が装着された保持部をカウンターウエイトにより釣り合わせる構成となっているため、手術器具を移動させる際、関節部や保持部の固定・解除等の操作が必要なく、移動力量も軽い。従って、手術器具を移動させる場合は、片手で所望の位置に移動させ、そのまま手を離せばその位置で固定される。この点、操作性は、特許文献３に示された内視鏡保持装置等他の装置より優れている。

しかし、特許文献１の手術器具保持装置は、旋回するロッドの長さが一定であるため、手術器具の保持される位置や可動範囲を変えることはできない。ところが実際の腹腔鏡手術や胸腔鏡手術では、体腔内に内視鏡や処置具を挿入するために穿刺されるトラカールの穿刺位置や、必要とされる可動範囲は行う手術の種類によって異なる。

従って、この手術器具保持装置を色々な種類の手術に使用することは難しい。もし、この手術器具保持装置を色々な種類の手術に使用しようとすると、その手術のトラカール穿刺位置に合わせて、手術器具保持装置の取付け部の手術台への係止位置を変えるしかないが、保持装置の係止位置をむやみに変えると他の手術器具と保持装置が干渉し、手術の進行が極めて困難になる。

また、前記特許文献２の保持装置は、内視鏡１０を保持した可撓性部材６０が延出された支持ロッド５０を開口リング１８に沿って移動させることができるため、手術によって異なる内視鏡１０の挿入位置や必要とされる内視鏡１０の可動範囲に対応することが可能であるが、支持ロッド５０を開口リング１８に沿って移動させるためには、支持ロッド５０の固定部の固定を解除し、所望の位置に移動した後、再び固定部を開口リング１８に固定させる必要があり、操作性は悪い。無論術者の片手による操作は不可能である。また開口リング１８が患者の術部の上に位置するため、手術に必要な他の処置具類の操作に干渉してしまうという問題がある。

この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、体腔内に挿入するために穿刺されるトラカール等の穿刺位置や必要とされる手術器具の可動範囲の異なる色々な手術に適用できる適用範囲の広い医療器具の保持装置を提供することにある。

この発明は前記目的を達成するために、医療器具を保持するための保持装置において、設置部に支持され、前記医療器具を保持するためのアダプタを移動自在に支持するための可動部を有するリンク機構部と、端部に着脱部材を有する前記リンク機構部から延設されたロッドと、一端側に前記アダプタを着脱自在なアダプタ着脱部を有し、他端側に前記着脱部材に対して着脱自在な握り部を有する先端アーム部と、前記ロッドの端部の外周面に対して取付け可能な口金を有し、前記ロッドと前記リンク機構部とを覆うカバーと、を有することを特徴とする。

さらに、この発明は前記目的を達成するために、医療器具を保持するための保持装置において、設置部に支持され、前記医療器具を保持するためのアダプタを移動自在に支持するための可動部を有するリンク機構部と、端部に着脱部材を有する前記リンク機構部から延設されたロッドと、一端側に前記アダプタを着脱自在なアダプタ着脱部を有し、他端側に前記着脱部材に対して着脱自在な握り部を有する先端アーム部と、前記ロッドの端部の外周面に対して前記握り部と挟み込まれた状態で取付け可能な口金を有し、前記ロッドと前記リンク機構部とを覆うカバーと、を有することを特徴とする。

そして、本発明では、先端アーム部と装置本体のロッドとの着脱部にカバーの口金をはめ込むことにより、先端アーム部側を除く装置本体の全てあるいは大半をカバーで覆うように構成されているため滅菌・消毒を行うのは、先端アーム側のみでよい。そのため、大きく重量の重い、本体側を滅菌・消毒する必要がなく、取り扱いが非常に楽になる。しかも、カバーは、先端アーム部の着脱部を境に取付けられているため、先端アーム部を長さの異なる先端アーム部に付け換える際に非滅菌域を露出させることなく、滅菌状態を保ったままで、付け換えることができる。

この発明によれば、高い操作性を維持しつつ、体腔内に医療器具を挿入するために穿刺する例えばトラカールの穿刺位置や必要とされる手術器具の可動範囲の異なる種々の手術に適用でき、その適用範囲を格段に向上させることができる。

以下、この発明の各実施例を図面に基づいて説明する。図１〜図６は第１の実施例を示し、図１は医療器具の保持装置の全体構成を示す。１は例えば手術台のガイドレールに取付けノブ２の操作により着脱可能に取り付けられる設置部である。この設置部１には支柱３が鉛直方向に沿って立設され、鉛直な第１の回転軸Ｏ_１を中心に回転可能に連結されている。

また支柱３の上端部には、平行四辺形リンクから成るリンク機構部４の固定軸受５が連結されている。固定軸受５の一側面には支柱３の第１の回転軸Ｏ_１と直交する第２の回転軸Ｏ_２を中心に、旋回ロッドとしての第１の垂直ロッド６を縦方向に延設した可動軸受７と、旋回ロッドとしての第１の水平ロッド８を横方向に延設した可動軸受９が回転可能に連結されている。

第１の垂直ロッド６の上端部には可動軸受１０が設けられ、この可動軸受１０は、第２の回転軸Ｏ_２と平行な第３の回転軸Ｏ_３を中心に固定軸受１１の一側面に回転可能に連結されている。この固定軸受１１には横方向に第１の水平ロッド８と平行に延出された旋回ロッドとしての第２の水平ロッド１２と、この第２の水平ロッド１２に対向して延長されたロッド１３が連結されており、第２の水平ロッド１２の他端には可動軸受１４が設けられている。

可動軸受１４は、第３の回転軸Ｏ_３と平行な第４の回転軸Ｏ_４を中心に回転可能に固定軸受１５に連結されている。この固定軸受１５から鉛直方向に旋回ロッドとしての第２の垂直ロッド１６が第１の垂直ロッド６と平行に延設され、第２の垂直ロッド１６の他端には可動軸受１７が設けられている。

可動軸受１７は前記第１の水平ロッド８の端部に設けられた固定軸受１８に、第２の回転軸Ｏ_２に平行な第５の回転軸Ｏ_５を中心に回転可能に連結されており、このようにして第１の垂直ロッド６、第１の水平ロッド８、第２の水平ロッド１２、第２の垂直ロッド１６によって変形可能な平行四辺形リンクからなるリンク機構部４が構成されている。

また、前記支柱３を含む前記リンク機構部４は透明な滅菌カバー１９によって覆われている。また、前記固定軸受１１より第２の水平ロッド１２とは反対側に延設されたロッド１３の端部には滅菌カバー１９の口金２０を挟み込むようにして第１の先端アーム部２１または第１の先端アーム部２１と長さの異なる第２の先端アーム２２のどちらかを選択的に着脱自在に装着できるようになっている。

すなわち、滅菌カバー１９は第１の先端アーム部２１を除く医療器具の保持装置を概ね覆うように配置され、この滅菌カバー１９の端部には保持装置の動きを妨げないようにスリット２３が設けてある。

前記第１の先端アーム部２１の端部にはアダプタ着脱部２４が設けられ、ここに内視鏡２５を装着した保持部としてのアダプタ２６が着脱自在に装着されている。内視鏡２５にはＴＶカメラ２７およびライトガイドケーブル２８が装着され、ＴＶカメラ２７のケーブル２９とライトガイドケーブル２８は第１の先端アーム部２１と第１の垂直ロッド６に装脱可能に装置された止め具３０，３１に引っかけられ、その後、図示しないＴＶカメラ制御装置及び光源装置に接続されている。（この際、止め具３１には、滅菌カバー１９越しに、ケーブル２９およびライトガイドケーブル２８が引っ掛けられて止められることになる。）また、平行四辺形リンクからなるリンク機構部４には、内視鏡２５が装着された第１の先端アーム部２１に対して釣り合わせた状態（つまり重量バランスをとった状態）で、２つのカウンターウエイト３２ａ，３２ｂが配設され、バランス機構３３を構成している。一方の第１のカウンターウエイト３２ａは固定軸受１８から第１の水平ロッド８と反対側に延設されたシャフト３４に沿って移動可能に取付けられている。他方のカウンターウエイト３２ｂは可動軸受７に第１の垂直ロッド６と反対側に延設されたシャフト３５に沿って移動可能に取付けられている。

図２は、前記第１の先端アーム部２１とロッド１３の着脱部の詳細図である。先端アーム部２１の端部には握り部３６が設けられ、握り部３６には回転ねじ３７を回転自在に挟み込む形で着脱部材３８が結合されており、着脱部材３８の端面にはガイドピン３９が固定されている。握り部３６内には第１の先端アーム部２１のアームロッド４０が挿入され、アームロッド４０のフランジ部４１がワッシャー４２を介して握り部３６に結合された押え部材４３によって挟み込まれており、この構成により、アームロッド４０は軸方向を中心に回転可能に握り部３６に連結されている。

このように構成された第１の先端アーム部２１の着脱部は、着脱部材３８の端部に設けられた突起部４４とガイドピン３９が、ロッド１３の端部に設けられたガイド穴４５，４６にそれぞれ係合させた状態で、回転ねじ３７をロッド１３の端部のねじ部４７にねじ込むことによりロッド１３に装着されている。

また、第１の先端アーム部２１をロッド１３に装着する際には、ロッド１３のねじ部４７の外周は滅菌カバー１９の口金２０をはめ込むようにして、滅菌カバー１９を第１の先端アーム部２１を除く、概ね全ての医療器具の保持装置を覆って被せるように装着してある。

なお、第２の先端アーム部２２とロッド１３の装着も前記第１の先端アーム部２１の場合と同様である。図３は、カウンターウエイト３２ａ部分の詳細図である。

カウンターウエイト３２ａは、シャフト３４の端部に設けられたねじ部４８にねじ込まれており、シャフト３４の端部には抜け止め栓４９が結合されている。この構成によりカウンターウエイト３２ａは回転させることにより、シャフト３４に沿って移動可能となっている。なお、カウンターウエイト３２ｂとシャフト３５も同様の構成がとられている。

図４は、アダプタ２６および第１の先端アーム部２１の端部に設けられたアダプタ着脱部２４の詳細図である。図５は、図４のＡ−Ａ’断面を示し、図６は、図４のＢ−Ｂ’断面を示す。

アダプタ２６は、アダプタ本体５０と、このアダプタ本体５０にねじ込まれる押し込みねじ５１で構成され、押し込みねじ５１を回転させて、ゴム等の弾性体５２をつぶすことにより、アダプタ２６に挿入された内視鏡２５を固定できるようになっている。弾性体５２をつぶして内視鏡２５の挿入部５３を把持し固定するため、ある程度外径の異なる挿入部を持つ内視鏡あるいは手術器具でも簡単な構成で着脱自在に固定することができる。

アダプタ本体５０は、屈曲した板部材５４を挟む込むようにしてアダプタ本体５０の端部に固定された押え部材５５により回転軸Ｏ6 を中心に回転可能に板部材に装着されている。ここで、少なくとも、アダプタ本体５０および押し込みねじ５１は、絶縁材料で作られており、内視鏡２５と医療器具の保持装置を電気的に絶縁している。

前記板部材５４の他端には着脱部材５６が結合されている。すなわち、アダプタ着脱部２４は、アームロッド４０の端部に結合された着脱部本体５７と着脱部本体５７に設けられた溝５８に、２つのピン５９，６０を中心に回動自在に取付けられた２つの係止部材６１，６２によって構成されている。

係止部材６１，６２にはボタン６３，６４が対向して結合されており、ボタン６３，６４の両端部をガイドにして、ばね６５が配置されている。このばね６５はピン５９，６０を支点として係止部材６１，６２の各他端部を互いに閉じるように付勢力を与えている。また、着脱部本体５７の他端部には、溝５８の間隔を保つためのピン６６が設けられ、着脱部本体５７の一側面にはアダプタ２６の着脱部材５６に嵌合するガイドピン６７が結合されている。

アダプタ２６をアダプタ着脱部２４に装着する場合は、アダプタ２６の着脱部材５６をガイドピン６７をガイドにして着脱部本体５７に挿入すると、着脱部材５６先端のテーパ部６８が係止部材６１，６２をばね６５の付勢力に対抗して押し広げる。その後、係止部材６１，６２は着脱部材５６の中間部外周に設けられたＶ溝６９に係合し、アダプタ２６をアダプタ着脱部２４にガイドピン６７の軸を中心に回転可能に装着させる。

アダプタ２６を取り外す場合は、ボタン６３，６４を押すことにより、係止部材６１，６２がピン５９，６０を支点に開いて着脱部材５６のＶ溝６９から外れる。この際、着脱部材５６は、内視鏡２５、アダプタ２６、ＴＶカメラ２７を合わせた系のほぼ重心位置に設定してあるため、アダプタ２６をガイドピン６７を中心に回転させても、着脱部材５６と係止部材６１，６２間の摩擦力により、その位置を維持することができる。

第２の先端アーム部２２のアダプタ着脱部（図１参照）も同様の構成であり、内視鏡２５を装着したアダプタ２６を着脱自在に取付けることができる。次に、前述のように構成された医療器具の保持装置の作用について説明する。リンク機構部４とカウンターウエイト３２ａ，３２ｂにより、第１の先端アーム部２１に装置された手術器具である内視鏡２５を釣り合わせた状態（バランスのとれた状態）で保持しているため、リンク機構部４を変形させて内視鏡２５をどの位置に動かしても内視鏡２５は、その位置で静止する。従って術者は、単に内視鏡２５を所望の位置に動かすだけで、内視鏡２５はその位置を維持することができ、固定のための操作を必要としない。

また、第１の先端アーム部２１を長さの異なる第２の先端アーム部２２に取り換えることが可能であり、その場合でもカウンターウエイト３２ａ，３２ｂの位置を支えることにより、釣り合い（バランス）をとることができるため、上述の操作性を損なうことがない。

腹腔鏡下外科手術では、行う手術の種類により、内視鏡や手術器具を腹腔内に挿入するためのトラカールの穿刺位置が異なり、かつ内視鏡や手術器具の必要とされる可動範囲も異なる。

本実施例の手術器具保持装置は、長さの異なる第１と第２の先端アーム部２１，２２を必要に応じて付け換えることができ、内視鏡２５の可動範囲を手術に応じて変えることができ、この装置の適用範囲を大幅に広げることができる。しかも、カウンターウエイト３２ａ，３２ｂの位置を調整することにより、第１と第２の先端アーム部２１，２２を長さの異なるものに取り換えても釣り合いを維持することができるため、操作性を損なうことがない。

また、本実施例では、第１の先端アーム部２１（あるいは第２の先端アーム部２２）と装置本体のロッド１３との着脱部に滅菌カバー１９の口金２０をはめ込むことにより、第１の先端アーム部２１側を除く装置本体の全てあるいは大半を滅菌カバー１９で覆うように構成されているため滅菌・消毒を行うのは、第１の先端アーム２１（あるいは第２の先端アーム部２２）側のみでよく、大きく重量の重い、本体側を滅菌・消毒する必要がなく、取り扱いが非常に楽になる。しかも、滅菌カバー１９は、先端アーム部２１（あるいは第２の先端アーム部２２）の着脱部を境に取付けられているため、先端アーム部２１（あるいは第２の先端アーム部２２）を長さの異なる先端アーム部２２（あるいは第１の先端アーム部２１）に付け換える際を非滅菌域を露出させることなく、滅菌状態を保ったままで、付け換えることができる。

なお、本実施例では、先端アーム部は、長さの異なる２種類の先端アーム部２１，２２を交換可能としてるが、もちろん長さの異なる多数の先端アーム部を選択的に取付けられるようにしてもよい。その場合は各種の先端アーム部に応じて釣り合いが取れるようカウンターウエイトの調節範囲を設定しておけばよい。

図７は第２の実施例を示す。本実施例では、第１の実施例のカウンターウエイト３２ａ，３２ｂの代りに、圧縮ばね７１，７２によって先端アーム部によって先端アーム部に装着された内視鏡の釣り合い（バランス）を保っている。

前記圧縮ばね７１は平行四辺形リンクから成るリンク機構部７３の第１の垂直ロッド７４と第２垂直ロッド７５間に連結されている。圧縮ばね７１の第１の垂直ロッド７４への連結部は調節機構７６により、第１の垂直ロッド７４の軸に沿って移動し、圧縮ばね７１の力量が調節できるようになっている。

圧縮ばね７２はリンク機構部７３の固定軸受７７に第１の水平ロッド７８と反対の方向に延設されたロッド７９と支柱８０に固定された調節機構８１間に連結されており、調節機構８１の操作により、圧縮ばね７２と調節機構８１との連結部の位置を移動させ、圧縮ばね７２の力量を調節できるようになっている。

その他の構成は、第１の実施例と同じである。この第２の実施例の作用は第１の実施例と同じであるが、本実施例では、先端アーム部を長さの異なるものに付け換えた場合、調節機構７６および８１によって、圧縮ばね７１および７２の力量をそれぞれ調整し、釣り合い（バランス）を保てるようになっている。

したがって、第１の実施例と同様な効果が得られる。本実施例ではカウンターウエイトがないため、医療気具の保持装置本体の重量が軽くなり、取り扱いが楽になる。また、手術中には手術者や手術者と共同で処置を行う助手、あるいは他の機器を操作する助手等が手術台の近傍を通行することが多いが、本実施例ではカウンターウエイトがない分、保持装置の手術台の外側への突出量を少なくすることができる。

本実施例も、第１の実施例と同様、長さの異なる多数の先端アーム部を選択的に取付け可能としてもよい。また、第１の実施例のように滅菌カバーを先端アーム部と保持装置本体との間に装着し、本体側を覆うようにしてもよい。

図８は第３の実施例を示す。取付け部８２は例えば手術台等のサイドレールに取付けノブ８３により係脱可能に係止される。この取付け部８２には、支柱８４が鉛直方向に沿って立設され、鉛直方向を軸に回転可能に連結されている。

支柱８４の上端部には固定軸受８５が連結されており、この固定軸受８５の一側面には、可動軸受８６が回転可能に連結されている。可動軸受８６には第１の旋回ロッド８７が結合され、また、第１の旋回ロッド８７と反対の方向にロッド８８が延設されている。

第１の旋回ロッド８７の他端部には第２の固定軸受８９が固定されている。この第２の固定軸受８９の一側面には第２の旋回ロッド９０を連結した第２の可動軸受９１が回転可能に連結されている。

第２の旋回ロッド９０の他端部には第１の先端アーム部９２が着脱自在に連結されており、この先端アーム部９２の他端部には医療器具である内視鏡９３を着脱自在に装着したアダプタ９４が着脱自在かつ回転自在に装着されている。また、内視鏡９３にはＴＶカメラ９５およびライトガイドケーブル９６が接続されている。第１の先端アーム部９２は必要に応じて長さの異なる第２の先端アーム部９７に付け換えることができる。これらの先端アーム部９２，９７およびアダプタ９４の構成は第１の実施例と同様である。

第２の旋回ロッド９０には連結部材９８が設けられ、この連結部材９８と、第１の旋回ロッド８７に配設された調節機構９９との間を両端をボールジョイントにより圧縮ばね１００が連結している。調節機構９９は、第１の旋回ロッド８７の軸方向に沿って移動可能で、それにより圧縮ばね１００の力量を調節することができる。圧縮ばね１００は第１の旋回アーム８７に対して内視鏡９３を装着した先端アーム部９２を含めた第２の旋回アーム９０をそれらの自重による旋回運動に対して反力を与え、釣り合った状態で固定させている。

また、ロッド８８の端部には連結部材１０１が設けられ、この連結部材１０１と支柱８４に配置された調節機構１０２の間を第２の圧縮ばね１０３がボールジョイントによって連結している。調節機構１０２は支柱８４の軸方向に沿って移動可能で、それにより圧縮ばね１０３の力量を調節することができる。圧縮ばね１０３は、内視鏡９３を装着した先端アーム部９２から第２の旋回ロッド９０を経て、第１の旋回ロッド８７までの全ての系をそれらの自重による旋回運動に対して反力を与え、釣り合った状態で固定させている。

以上のような構成により、本実施例の場合も、第１の実施例と同様、旋回アーム９０，８７を旋回させて内視鏡９３をどのような位置に移動させても、その位置で固定することができる。

基本的作用は、第１の実施例と同じであるが、本実施例では、先端アーム部を長さの異なるものに付け換えた場合、調節機構９９，１０２によって圧縮ばね１００，１０３の力量を調節して釣り合いを保てるようになっている。

基本的効果は、第２の実施例と同じであるが、本実施例は第２の実施例のような平行四辺形リンクがなく、構造が簡単になるとともに、重量も軽くすることができる。

また、圧縮ばね１０３を支柱８４と第１の旋回ロッド８７を連結するように配設してもよい。その場合、ロッド８８は必要なく、手術台の外側への突出量をさらに少なくすることができる。また、第１の実施例と同様に長さの異なる多数の先端アーム部を選択的に取付けてもよいし、滅菌カバーを取付けられるようにしてもよい。

図９は第４の実施例を示す。本実施例は第３の実施例の圧縮ばね１００，１０３の代りにエアシリンダ１０４，１０５を設けたものである。エアシリンダ１０４は第１の旋回ロッド１０６、支柱１０７の内部に設けられた（図示しない）管路を経て、取付け台１０８より延出されたチューブ１０９により加圧装置１１０に連結されている。

またエアシリンダ１０５も支柱１０７の内部に設けられた（図示しない）第２の管路を経て取付け台１０８より延出されたチューブ１１１より加圧装置１１０に連結されている。したがって、加圧装置１１０を制御することによりエアシリンダ１０４及び１０５内の空気等流体の圧力をそれぞれ独立して調節することができる。

本実施例は、基本的には第３の実施例と同様であるが、先端アーム部を長さの異なるものに付け換えた場合、加圧装置１１０を制御することによりエアシリンダ１０４，１０５内の空気等流体の圧力を調節して釣り合いを保てるようになっている。

したがって、効果は第３の実施例と同じであるが、本実施例の場合、加圧装置１１０にあらかじめ各種の長さの先端アーム部に適したエアシリンダ１０４及び１０５の圧力値をインプットしておけば、先端アームを付け換えた時、ワンタッチで瞬時にエアシリンダ１０４及び１０５の圧力を釣り合いを保つ状態に設定できる。

なお、第３の実施例と同様、本実施例の場合もエアシリンダ１０５を支柱１０７と第１の旋回ロッド１０６の間に配設してもよい。また、加圧装置１１０を取付け台１０８の内部に組み入れてもよい。この場合、チューブ１０９，１１１は必要がなくなり、全体をシンプルにすることができる。

また、第１の実施例と同様に、長さの異なる多数の先端アーム部を選択的に取付けたり、滅菌カバーを取付けられるようにしてもよい。図１０は第５の実施例を示す。本実施例は、第２の実施例の圧縮ばね７１，７２の代りに、エアシリンダ１１２，１１３を使用したもので、その他の基本的構成は第２の実施例と同じである。

エアシリンダ１１２及び１１３は２つの管路（図示しない）によって加圧装置１１４に連結されており、加圧装置１１４を制御することにより、エアシリンダ１１２及び１１３内の空気等の流体の圧力を各々独立して調節することができる。したがって、第４の実施例と同様の作用効果が得られる。

図１１は第６の実施例を示す。本実施例では、先端アーム部１１５がロッド１１６に対して着脱自在に連結されたアーム基部１１７と複数の連結部材１１８，１１９，１２０，１２１及び内視鏡１２２を着脱自在に装置したアダプタ１２３が係脱可能かつ回動可能に係止されたアーム端部１２４よりなっている。

その他の構成は第１実施例と同じである。但し本実施例では、滅菌カバーは装着されていない。連結部材１１８，１１９，１２０，１２１はねじやスナップイン等の全て同様の連結手段を両端に有しているため、先端アーム部１１５が必要な長さになるように、必要な数だけ連結部材１１８〜１２１を連結できるようになっている。

本実施例によれば、先端アーム部１１５を必要な長さになるように連結する連結部材１１８〜１２１の数を決める。先端アーム部１１５を必要な長さに設定した後、第１の実施例と同様にカウンターウエイトの位置を調節して釣り合い（バランス）をとることができる。

本実施例の基本的効果は第１の実施例と同じであり、本実施例の場合は、第１の実施例のように各種の長さの先端アーム部全体をそろえる必要がなく連結部材を必要な数だけ連結すればよいため、全体のシステムを安価にすることができる。

図１２および図１３は第７の実施例を示す。図１２は医療器具の保持装置の全体図を示し、保持装置のロッド１２５に対して着脱自在に連絡された先端アーム部１２６が伸縮自在に構成されている。その他の基本的構成は第１の実施例と同様である。

図１３は、先端アーム部１２６の詳細図を示す。先端アーム部１２６の第１のアームロッド１２７の一端部には装着部材１２８がピン１２９により連結固定されている。この装着部材１２８の外周には回転ねじ１３０が装着部材１２８のフランジ部１３１とアームロッド１２７の端面によって挟み込まれる形で、回転かつ摺動可能に配置されている。

第１のアームロッド１２７の内部には第２のアームロッド１３２が挿入され、第２のアームロッド１３２に設けられたキー溝１３３に係合されたピン１３４によってスライド可能に第１のアームロッド１２７に連結されている。１３５は第２のアームロッド１３２を任意の位置で固定するための固定ビスである。第２のアームロッド１３２の端部には内視鏡１３６を着脱自在に装着したアダプタ１３７が係脱自在かつ回転自在に係止される。

このように構成された先端アーム部１２６は装着部材１２８の端部を医療器具の保持装置本体のロッド１２５の端部に設けられガイド穴１３８に挿入され、回転ねじ１３０をロッド１２５の端面に突き当たるまでねじ込まれることにより、回転可能にロッド１２５に連結されている。

また、先端アーム部１２６をロッド１２５に連結する際には、ロッド１２５の端部の外周に滅菌カバー１３９の口金１４０を取付け、滅菌カバー１３９で先端アーム部１２６側を除く、医療器具の保持装置全体を覆っている。

本実施例の基本的作用は第１の実施例と同じであり、本実施例では固定ビス１３５をゆるめて第２のアームロッド１３２をスライドさせ、先端アーム部１２６を必要な長さに調節した後、固定ビス１３５を締め付け固定する。

本実施例の基本的効果は第１の実施例と同じであるが、本実施例の場合は、１つの先端アーム部で、長さを必要に応じて調節できるため、各種の先端アーム部に付け換える必要がなく操作が容易となる。

なお、本実施例では２つのアームロッド１２７，１３２をスライドさせて長さを調節するようになっているが、３つ以上のアームロッドを各々アンテナのようにスライドさせて長さを調節するようにしてもよい。

また本実施例の場合は、先端アーム部を保持装置本体に固定式としてもよい。（但し、その場合、滅菌カバーは装着できなくなる。）図１４に第８の実施例を示す。本実施例では、医療器具の保持装置のロッド１４１に着脱自在に装着された先端アーム部１４２の中間部分に、自立性の可撓性チューブ１４３が配設されている。その他の構成は第１の実施例と同じ。但し、本実施例では滅菌カバーは装着していない。

本実施例の場合は、自立性の可撓性チューブ１４３を必要な形状に曲げてリンク機構部から内視鏡までの距離を調節し、その後、第１の実施例と同様にカウンターウエイトの位置を調節して釣り合いをとる。

基本的効果は、第７の実施例と同じであるが、本実施例の場合、先端アーム部が自立性の可撓性チューブで構成されているため、先端アーム部の軸方向だけではなく、あらゆる方向へ内視鏡の位置を調節することができるため、内視鏡の位置及び可動範囲の自由度が増える。

また本実施例の場合は、先端アーム部を保持装置に着脱自在ではなく固定してもよい。次に、この発明の特徴を列記すると次のとおりである。

（特徴１）前記先端アーム部の長さを変えた時、その長さに応じて各旋回ロッドの釣り合いをとるために調節手段を持ったバランス機構を備えていることを特徴とする請求項１記載の医療器具の保持装置。

（特徴２）前記旋回ロッドは、支柱の第１の回転軸と直交する第２の回転軸を中心に回動自在に支持された縦方向に延設された第１の垂直ロッドと、前記第２の回転軸を中心に回動自在に支持され横方向に延出された第１の水平ロッドと、この第１の水平ロッドと平行に配設され前記第１の垂直ロッドに対して前記第２の回転軸と平行な第３の回転軸を中心に回動自在に支持された第２の水平ロッドと、前記第１の垂直ロッドに平行に配設され前記第１の水平ロッドおよび第２の水平ロッドに対して第２、第３の回転軸とそれぞれ平行な第４、第５の回転軸を中心に回動自在に支持された第２の垂直ロッドにより形成される平行四辺形リンクからなる特徴１記載の医療器具の保持装置。

（特徴３）前記バランス機構は、医療器具が保持された先端アーム部に対して釣り合わせた状態で平行四辺形リンクに設けられたカウンターウエイトによって構成した特徴１記載の医療器具の保持装置。

（特徴４）前記バランス機構は、医療器具が保持された先端アーム部に対して釣り合わせた状態で平行四辺形リンクに設けられた圧縮ばねによって構成した特徴１記載の医療器具の保持装置。

（特徴５）前記バランス機構は、医療器具が保持された先端アーム部に対して釣り合わせた状態で平行四辺形リンクに設けられたエアシリンダによって構成した特徴１記載の医療器具の保持装置。

（特徴６）前記先端アーム部は、長さが異なる複数の先端アーム部を選択的に装着できる請求項１記載の医療器具の保持装置。

（特徴７）前記先端アーム部は、両端部に連結手段を有する複数の連結部材を連結して構成した請求項１記載の医療器具の保持装置。

（特徴８）前記先端アーム部は、軸方向に伸縮自在に構成した請求項１記載の医療器具の保持装置。

（特徴９）前記先端アーム部は、自立性を有する可撓性チューブで構成した請求項１記載の医療器具の保持装置。

この発明の第１の実施例を示す医療器具の保持装置の全体の斜視図。同実施例の先端アーム部とロッドとの着脱部の一部を断面した側面図。同実施例のカウンターウエイトの縦断側面図。同実施例のアダプタ着脱部の縦断側面図。図４のＡ−Ａ´線に沿う断面図。図４のＢ−Ｂ´線に沿う断面図。この発明の第２の実施例を示す医療器具の保持装置の全体の斜視図。この発明の第３の実施例を示す医療器具の保持装置の全体の斜視図。この発明の第４の実施例を示す医療器具の保持装置の全体の斜視図。この発明の第５の実施例を示す医療器具の保持装置の全体の斜視図。この発明の第６の実施例を示す医療器具の保持装置の全体の斜視図。この発明の第７の実施例を示す医療器具の保持装置の全体の斜視図。同実施例の先端アーム部の一部を断面した側面図。この発明の第８の実施例を示す医療器具の保持装置の全体の斜視図。

符号の説明

１…設置部、３…支柱、４…リンク機構部、５，１１，１４，１５，１８…固定軸受、６，８，１２，１３，１６…ロッド、７，９，１０，１７…可動軸受、１９…滅菌カバー、２０…口金、２１…先端アーム部、２４…アダプタ着脱部、２５…内視鏡（医療器具）、２６…アダプタ、３３…バランス機構、３６…握り部、３８…着脱部材。

Claims

医療器具を保持するための保持装置において、
設置部に支持され、前記医療器具を保持するためのアダプタを移動自在に支持するための可動部を有するリンク機構部と、
端部に着脱部材を有する前記リンク機構部から延設されたロッドと、
一端側に前記アダプタを着脱自在なアダプタ着脱部を有し、他端側に前記着脱部材に対して着脱自在な握り部を有する先端アーム部と、
前記ロッドの端部の外周面に対して取付け可能な口金を有し、前記ロッドと前記リンク機構部とを覆うカバーと、
を有することを特徴とする保持装置。
医療器具を保持するための保持装置において、
設置部に支持され、前記医療器具を保持するためのアダプタを移動自在に支持するための可動部を有するリンク機構部と、
端部に着脱部材を有する前記リンク機構部から延設されたロッドと、
一端側に前記アダプタを着脱自在なアダプタ着脱部を有し、他端側に前記着脱部材に対して着脱自在な握り部を有する先端アーム部と、
前記ロッドの端部の外周面に対して前記握り部と挟み込まれた状態で取付け可能な口金を有し、前記ロッドと前記リンク機構部とを覆うカバーと、
を有することを特徴とする保持装置。