WO2023181297A1 - 保持用装着具 - Google Patents

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WO2023181297A1
WO2023181297A1 PCT/JP2022/014135 JP2022014135W WO2023181297A1 WO 2023181297 A1 WO2023181297 A1 WO 2023181297A1 JP 2022014135 W JP2022014135 W JP 2022014135W WO 2023181297 A1 WO2023181297 A1 WO 2023181297A1
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WO
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separator
adapter
locking
holder
locked
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/014135
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
円朗 山本
豪宣 安藤
Original Assignee
リバーフィールド株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by リバーフィールド株式会社 filed Critical リバーフィールド株式会社
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Priority to CN202280059236.5A priority patent/CN117897117A/zh
Priority to PCT/JP2022/014135 priority patent/WO2023181297A1/ja
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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms

Definitions

  • the present invention relates to the technical field of a holding attachment used for a surgical support device.
  • Such a surgical support device includes a plurality of connecting arms that are rotatably or rotatably connected in order. Some have a connected holder that holds the ingredients. As surgical tools, endoscopes, forceps, etc. are used depending on the type and situation of the surgery.
  • a surgical support device when a plurality of connecting arms are pivoted or rotated in a predetermined direction, the position and posture of the surgical tool are changed in accordance with the movement of the connecting arms, and the surgical tool held in the holder performs a surgical operation. will be held.
  • a surgical operation using the above-mentioned surgical support device is generally performed by an operator (doctor) remotely operating the surgical support device installed in the operating room using a master-slave method.
  • a pivot point is set as a reference point for the position and posture of the surgical instrument.
  • the pivot point is a position that approximately corresponds to a port formed in the patient's body cavity into which a surgical tool is inserted, and when a trocar is used, it approximately corresponds to the position of the trocar. Therefore, when a surgical instrument is inserted into a patient's body cavity, the position and posture of the surgical instrument are controlled so that a part of the surgical instrument always passes through the pivot point; This prevents the occurrence of a load on tissues near the patient's body surface, thereby ensuring safety.
  • the surgeon or an assistant grasps the surgical tool and manually operates the surgical tool.
  • the surgical instrument may be manually operated.
  • Some surgical support devices as described above hold a surgical tool by attaching it to a holder via a separator or an adapter (see, for example, Patent Document 1).
  • a separator or an adapter see, for example, Patent Document 1.
  • multiple types of adapters with different shapes and sizes are available, and in this case, the most suitable type is selected and used depending on the size and shape of the surgical tool.
  • the surgical support device is covered with a drape that separates a clean area from a dirty area during surgery, and the space inside the drape is maintained as a clean area.
  • the separator is attached to the holder from the outside of the drape, the adapter with the surgical instrument attached is attached to the separator, and the surgical instrument is held in the holder via the separator and the adapter.
  • an endoscope used as a surgical tool has an insertion section inserted into a patient's body cavity and a head section to which the insertion section is connected, and the insertion section is formed into a shaft shape with a diameter of 5 mm to 10 mm, for example.
  • the difference in shape and size is small, but the difference in shape and size of the head part is often large.
  • the difference in the shape and size of the insertion part is small, so no matter which endoscope is used manually, it is easier to operate the insertion part without feeling discomfort by grasping the insertion part. It is possible to ensure good operability for the operator.
  • the diameter of the insertion tube is small and lenses and other parts are arranged inside, so if excessive force is applied to the insertion tube, the internal damage may occur. This may affect the structure and cause damage to the lens, etc.
  • the gripped part cannot be inserted into the patient's body cavity, which limits the amount of insertion of the insertion tube into the patient's body cavity, and the condition of the affected area. There is also a risk that the surgery may be hindered, such as not being able to accurately grasp the situation.
  • the purpose of the holding device of the present invention is to perform the surgery appropriately and quickly without causing any hindrance to the surgery.
  • a holding attachment according to the present invention is used for a surgical support device having a plurality of connecting arms and a holder supported by the connecting arms, and is used for holding a surgical tool having a head portion in the holder.
  • the mounting device includes a separator that is removably attached to the holder, and an adapter that is removably attached to the separator and that the head section is attached to, and the adapter is operated while the head section is attached. It is provided as a grip part to be gripped by a person.
  • an adapter is attached to the separator, and a head section is attached to the adapter, it is possible to grasp the head section through the adapter, and the adapter has a different shape or size. This makes it possible to use multiple surgical tools, allowing for appropriate and quick treatment without interfering with the surgery.
  • FIG. 3 is an exploded perspective view of the holder.
  • FIG. 3 is a sectional view showing a lock mechanism and the like.
  • FIG. 3 is a cross-sectional view showing a state in which the separator is locked by a locking mechanism.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a state in which the holder and the main body of the device are covered with a drape together with a separator.
  • FIG. 3 is a perspective view of a separator. It is a front view of a separator.
  • FIG. 3 is a cross-sectional view showing a separator attached to a holder via a hood.
  • FIG. 3 is an exploded perspective view of the adapter.
  • FIG. 3 is a perspective view of the adapter.
  • FIG. 3 is a front view of the first member. It is a bottom view of a 1st member.
  • FIG. 3 is a front view of the second member.
  • FIG. 3 is a plan view of the second member.
  • FIG. 3 is a cross-sectional view of the adapter. It is an exploded perspective view showing a surgical instrument and an adapter.
  • FIG. 3 is a cross-sectional view showing a state in which the attachment portion of the surgical instrument is attached to the adapter.
  • FIG. 3 is an exploded perspective view of the adapter.
  • FIG. 3 is a sectional view showing a state in which an adapter is attached to a separator and the separator is attached to a holder.
  • FIG. 3 is a perspective view showing an adapter, a separator, and a holder to show the mounting direction.
  • FIG. 6 is a perspective view showing the adapter and the separator with the second member attached to the separator.
  • FIG. 3 is a sectional view showing a state in which the adapter is locked to the separator.
  • 23 is a cross-sectional view showing a state in which the adapter is locked to the separator, taken in a different direction from FIG. 22.
  • FIG. 24 is a sectional view showing a state where the adapter is unlocked from the separator at the same position as FIG. 23.
  • the embodiment shown below shows an example in which the surgical support device used in the present invention is applied to a type that is used while being fixed to a surgical table.
  • the scope of application of the surgical support device used in the present invention is not limited to the type that is used while being fixed to the operating table, but also the type that is used while being installed on the floor of the operating room, or the type that is used on the ceiling of the operating room. It can also be applied to a type that is mounted on a wall.
  • An operating table 100 is installed in the operating room, and a patient 200 is lying on the operating table 100, for example, in a supine state.
  • a fixing rail 100a is provided on the side of the operating table 100.
  • a port 202 is formed in the body cavity 201 of the patient 200, for example, the abdominal wall 201a. A portion of a surgical tool, which will be described later, is inserted into the port 202 when a surgical operation is performed.
  • Port 202 is a small hole into which a portion of a surgical tool is inserted.
  • the surgical support device 1 has a device main body 2 and a holder 3. Inside the device main body 2, for example, one electric motor (not shown) and a plurality of pneumatic actuators (not shown) are arranged.
  • the device main body 2 has a fixed base 4 that can be fixed to the operating table 100 and an arm body 5 connected to the fixed base 4.
  • the fixed base 4 has a substantially rectangular parallelepiped base body 6 in which predetermined various mechanisms are provided, a pedestal 7 rotatably supported by the base body 6, and a clamper 8 protruding from the base body 6.
  • the clamper 8 has an upper clamp part 8a and a lower clamp part 8b, and at least one of the upper clamp part 8a and the lower clamp part 8b is movable in a direction toward and away from the other.
  • An air suction pipe projects from the surface of the base body 6 opposite to the surface on which the clamper 8 is provided.
  • the air suction pipe is connected to the compressor via a suction tube. Therefore, compressed air is supplied to the inside of the fixed base 4 from the compressor.
  • the compressed air supplied to the inside of the fixed base 4 passes through the inside of the fixed base 4 to the inside of the arm body 5 and is used as a driving force for operating each part of the arm body 5.
  • the surgical support device 1 is fixed to the operating table 100 by the upper clamp part 8a and lower clamp part 8b of the clamper 8 holding the fixing rail 100a from above and below.
  • the surgical support device 1 is, for example, transported by a trolley (stand), with the fixed base 4 attached to a trolley (stand) not shown, and then transported to a sterilization room where it is sterilized and then transported to the operating room. Used in surgery.
  • the pedestal 7 is rotatably supported by the base body 6 so as to be rotatable about an axis S1 extending perpendicularly to the base body 6, and a portion thereof is located above the upper surface of the fixed base 4.
  • the pedestal 7 is rotated relative to the fixed base 4 by, for example, the driving force of an electric motor.
  • the arm body 5 has a first connecting arm 9, a second connecting arm 10, and a third connecting arm 11. Note that the number of connecting arms in the arm body 5 is not limited to three, and may be a plurality of connecting arms, and may be two or four or more.
  • the first connecting arm 9 has a first connecting portion 9a connected to the pedestal 7, and is rotatable relative to the pedestal 7 about a horizontally extending axis S2 as a fulcrum.
  • the first connecting arm 9 is rotated relative to the base 7 by, for example, a pneumatic actuator operated by compressed air supplied from a compressor.
  • the second connection arm 10 has one end in the longitudinal direction provided as a first connection part 10a, and the other end in the longitudinal direction provided as a second connection part 10b.
  • the second connecting arm 10 has a first connecting part 10a connected to a second connecting part 9b of the first connecting arm 9, and rotates with respect to the first connecting arm 9 about an axis S3 extending in the horizontal direction. be made movable.
  • the second connecting arm 10 is rotated relative to the first connecting arm 9 by a pneumatic actuator operated by compressed air supplied from a compressor, for example.
  • the third connecting arm 11 in the longitudinal direction is provided as a first connecting part 11a, and the other end in the longitudinal direction is provided as a second connecting part 11b.
  • the second connecting portion 11b is composed of, for example, two arm portions.
  • the first connecting part 11a is connected to the second connecting part 10b of the second connecting arm 10
  • the second connecting arm 10 is connected to the axis S4 extending in a direction orthogonal to the axis S3 as a fulcrum.
  • the third connecting arm 11 is not rotated by an external driving force such as the driving force of an electric motor or a pneumatic actuator, and is not rotated by its own weight or other forces such as the first connecting arm 9 or the second connecting arm 10. This is a part that rotates freely according to the movement.
  • the holder 3 is rotatably supported (connected) to the second connecting portion 11b of the third connecting arm 11 (see FIG. 2).
  • the holder 3 has a substantially cylindrical outer shape, and is connected to the second connecting portion 11b at an intermediate portion in the longitudinal direction (axial direction).
  • the holder 3 is rotatable relative to the third connecting arm 11 about an axis S5 extending in a direction perpendicular to the axis S4.
  • the holder 3 is not rotated by an external driving force such as the driving force of an electric motor or a pneumatic actuator, but is rotated by its own weight, the first connecting arm 9, the second connecting arm 10, the third connecting arm 11, etc. It is a part that performs a free rotational movement that rotates in response to other movements.
  • the holder 3 has a base cylinder part 12 which is partially rotatable and is not rotated, a rotating part 13 rotatably supported by the base cylinder part 12, and a connecting cylinder part 14 attached to the base cylinder part 12. (See Figure 3).
  • a shaft support hole (not shown) is formed in the base cylindrical portion 12 and penetrates in the axial direction.
  • the rotating part 13 includes a shaft part 15 that is partially inserted into the shaft support hole of the base cylinder part 12, an operating part 16 coupled to one end of the shaft part 15 in the axial direction, and the other end of the shaft part 15 in the axial direction. It has a detachable part 17 coupled to.
  • the rotating part 13 is rotatable relative to the base cylinder part 12 and the connecting cylinder part 14 in a direction around an axis S6 orthogonal to the axis S5.
  • the rotating part 13 is rotatable by, for example, a pneumatic actuator operated by compressed air supplied from a compressor, and can also be rotated manually.
  • the shaft portion 15 is formed with a first arrangement recess 15b and a second arrangement recess 15c, each of which is open on the outer circumferential surface (see FIGS. 4 and 5).
  • the first arrangement recess 15b and the second arrangement recess 15c are formed on opposite sides of the insertion hole 15a, and a portion of the second arrangement recess 15c communicates with the insertion hole 15a.
  • Shaft insertion holes 18 extending in a direction perpendicular to the insertion hole 15a are formed on both sides of the insertion hole 15a in the shaft portion 15, and one end of the shaft insertion hole 18 communicates with the first arrangement recess 15b and the other end communicates with the first arrangement recess 15b. It communicates with the second arrangement recess 15c.
  • approximately half of the side communicating with the first arrangement recess 15b is formed as a large diameter portion 18a
  • approximately half of the side communicating with the second arrangement recess 15c is formed as a small diameter portion 18b.
  • An annular spring receiving surface 18c facing toward the first arrangement recess 15b is formed between the large diameter portion 18a and the small diameter portion 18b.
  • a locking mechanism 19 is supported on the shaft portion 15.
  • the lock mechanism 19 has a base member 20, a pair of spring support shafts 21, and a lock member 22.
  • the base member 20 has a substantially flat board portion 20a and a pressed portion 20b protruding from a portion of the board portion 20a excluding both ends. A portion of the base member 20 is inserted into the first arrangement recess 15b.
  • a pair of spring support shafts 21 are respectively attached to both ends of the board portion 20a.
  • a portion of the spring support shaft 21 near one end in the axial direction is attached to the board portion 20a, and a portion other than both ends in the axial direction is inserted into the shaft insertion hole 18.
  • a compression coil spring 23 is supported by the spring support shaft 21, and both ends of the compression coil spring 23 are pressed against the board portion 20a and the spring receiving surface 18c, respectively.
  • the locking member 22 is located in the second arrangement recess 15c, and the other end in the axial direction of the spring support shaft 21 is attached to both ends.
  • the locking member 22 is urged toward the base member 20 by the urging force of a compression coil spring 23. Therefore, both ends of the locking member 22 are pressed against the shaft portion 15 and a portion of the portion between the two ends is located in the insertion hole 15a when no force is applied to the compression coil spring 23 that opposes the biasing force.
  • a switching button 16a is arranged on the operation unit 16 (see FIG. 3).
  • the switching button 16a has a function of switching the driving force for rotating the rotating section 13.
  • the detachable portion 17 has a circumferential outer circumferential surface and a coupling groove 17a that is open in the axial direction.
  • the coupling groove 17a is formed in a rectangular shape.
  • the coupling groove 17a communicates with the insertion hole 15a of the shaft portion 15, and the size of the opening in the coupling groove 17a is larger than the size of the opening in the insertion hole 15a.
  • the connecting cylinder part 14 is formed in a substantially cylindrical shape and is attached to the base cylinder part 12 in a state that covers the shaft part 15 and the detachable part 17.
  • the connecting cylinder portion 14 is supported (connected) to the second connecting portion 11b of the third connecting arm 11.
  • a lock release button 14a is arranged on the connecting cylinder portion 14. An upper end portion of a spring member (not shown) is attached to the lower surface of the lock release button 14a.
  • a spring member (not shown) is attached to the lower surface of the lock release button 14a.
  • the operation section 16 When the operation section 16 is manually rotated by a user of the surgical support device 1, for example, a surgeon (operator) such as a doctor or an assistant, the shaft section 15 and the detachable section 17 are rotated as a unit.
  • the part 13 is rotated relative to the base cylinder part 12 and the connecting cylinder part 14.
  • each part is configured to be rotatable or rotatable about six axes from the axis S1 to the axis S6, so the orientation and position of the surgical tool held in the holder 3 It has a high degree of freedom (posture) and can perform surgery quickly and with high precision.
  • a high degree of freedom posture
  • the axes S4 and S5 are perpendicular to each other, when the direction or position of the surgical instrument inserted into the port 202 is changed or when the patient 200 When the direction or position of the port 202 is changed due to breathing conditions or the like, the load on tissues near the body surface of the patient 200 can be reduced.
  • rotation of the arm body 5 on the axis S1 at the farthest position from the surgical tool is performed by the driving force of the electric motor, and the axis S2 and the axis S3 at a position closer to the surgical tool than the axis S1 are rotated.
  • the rotation or rotation about the axis S6 is performed by the driving force of the pneumatic actuator.
  • the arm body 5 is operated at a position close to the surgical instrument by the driving force of the pneumatic actuator, which has a smaller load on the patient 200 than the driving force of the electric motor, further reducing the load on the tissues near the body surface of the patient 200. be able to.
  • the tissue near the body surface of the patient 200 is It is possible to reduce the load.
  • an ultrasonic motor such as a piezoelectric motor capable of highly accurate positioning may be used instead of the electric motor or pneumatic actuator. By using the ultrasonic motor, it is possible to save power and downsize the surgical support device 1.
  • the device main body 2 and holder 3 are covered with a sterilized drape 24 in a sterilized state.
  • the drape 24 has a film-like cover 25, a hood 26 attached to the cover 25, and a plurality of wrapping tapes 27, some of which are bonded to the cover 25 by adhesive or the like.
  • the cover 25 is made of a transparent resin material.
  • the hood 26 includes a mounting base 26a mounted on one end (tip end) of the holder 3 in the longitudinal direction, and a closing sheet 26b held on the mounting base 26a.
  • One end of the wrapping tape 27 is joined to the cover 25.
  • the drape 24 is placed over the device body 2 and holder 3. Therefore, the device main body 2 and the holder 3 are placed inside the cover 25 and covered by the drape 24. In a state where the device main body 2 and the holder 3 are covered with the drape 24, a hood 26 is attached to the tip of the connecting cylinder portion 14 of the holder 3.
  • a plurality of wrapping tapes 27 are wrapped around the outer surface of the cover 25 at respective positions and tightened with fixing fittings (not shown) or the like. Therefore, the wrapping tape 27 prevents the cover 25 from being rolled up, and the drape 24 maintains the device body 2 and the holder 3 in a covered state.
  • the clamper 8 is included in the state where the fixed base 4 is fixed to the fixing rail 100a.
  • the entire fixed base 4 is covered with a drape 24.
  • the portion of the fixed base 4 other than the clamper 8 may be covered by the drape 24.
  • the separator 28 is removable from the holder 3 in the front-rear direction (see FIGS. 5 and 9).
  • the separator 28 is formed of a resin material, and includes a first locking part 29 having a circular outer shape, an insertion part 30 projecting rearward from the first locking part 29 , and a penetrating part 30 projecting forward from the first locking part 29 . (See FIGS. 7 and 8).
  • the first locking portion 29 is formed to have an outer diameter that is approximately the same size as the outer diameter of the connecting cylinder portion 14 in the holder 3.
  • the first locking portion 29 includes a disk-shaped closing plate portion 32 and a pair of groove-forming protrusions 33 that respectively protrude forward from the closing plate portion 32 .
  • a horizontally elongated locking hole 32a is formed in a portion of the closing plate portion 32 near the upper end.
  • the pair of groove-forming protrusions 33 protrude from the closing plate part 32 on both sides in the longitudinal direction of the locking hole 32a, and are formed in shapes that approach each other as they go downward.
  • the insertion part 30 is composed of a connecting part 34 that is continuous with the first locking part 29 and formed in a rectangular block shape, and a shaft-shaped insertion protrusion 35 that projects rearward from the connecting part 34.
  • the rear end portion of the insertion protrusion 35 is provided as a breaking protrusion 35a formed in a tapered shape.
  • a concave locked portion 35b that is open downward is formed in the insertion protrusion 35 at an intermediate portion in the front-rear direction.
  • the second locking portion 31 projects forward from the groove forming protrusion 33 except for the upper end thereof.
  • the pair of second locking portions 31 have inner end portions in the left-right direction located inside the pair of groove-forming protrusions 33 .
  • the second lock portion 31 is formed with a protrusion insertion groove 31a that is open forward and upward.
  • the second lock portion 31 is provided with an insertion protrusion 31b located in the protrusion insertion groove 31a.
  • the insertion protrusion 31b is continuously provided on one of the left and right wall surfaces forming the protrusion insertion groove 31a.
  • the pair of second locking portions 31 are formed as facing surfaces 31c which are inclined so that the opposing surfaces approach each other as they go downward.
  • the space between the pair of facing faces 31c is formed as an insertable/removable space 31d, and is shaped like an isosceles trapezoid with a lower side shorter than an upper side.
  • An engagement groove portion 36 is formed in the separator 28 and surrounded by the closing plate portion 32, the groove forming protrusion 33, and the rear end portion of the second lock portion 31.
  • a pair of engagement grooves 36 are formed on the left and right, and are inclined toward each other as they go downward, and the angle of inclination is the same as the angle of inclination of the facing surface 31c.
  • the separator 28 configured as described above is attached to the holder 3 via the hood 26 with the device main body 2 and the holder 3 covered by the drape 24 (see FIG. 9).
  • the breaking projection 35a of the insertion portion 30 breaks through the closing sheet 26b of the hood 26, and the insertion portion 30 is passed through the hood 26.
  • the coupling portion 34 is inserted into the coupling groove 17a of the detachable portion 17 in the holder 3, and the insertion protrusion 35 is inserted into the insertion hole 15a of the shaft portion 15 in the holder 3.
  • the separator 28 When the separator 28 is locked to the holder 3, the first lock portion 29 is pressed against the hood 26 from the front, and the space inside the drape 24 is closed off from the front by the separator 28.
  • the separator 28 is locked to the holder 3 by the locking mechanism 19 when it is attached to the holder 3, so that unintended displacement of the separator 28 with respect to the holder 3 is regulated, and the space inside the drape 24 is limited by the separator 28. 28, it is possible to reliably maintain the closed state.
  • the adapter 37 is removably attached to the separator 28, and is constructed by connecting a first member 38 and a second member 39 in the vertical direction (see FIGS. 10 and 11).
  • the first member 38 is formed of a resin material, and includes a first case part 40 that is opened forward and downward, a connecting protrusion 41 that projects rearward from the first case part 40, and a rear surface of the connecting protrusion 41. It has a continuous first locking engagement part 42 (see FIGS. 10, 12, and 13).
  • the first case portion 40 has a top surface portion 43 facing in the vertical direction, a pair of side surfaces 44 facing in the left-right direction, and a rear surface portion 45 facing in the front-rear direction.
  • An operation unit arrangement hole 43a is formed in the top surface portion 43.
  • Two insertion notches 45a are formed in the rear surface portion 45, spaced apart from each other in the left and right directions, and the insertion notches 45a are opened downward and penetrated in the front and back directions.
  • a portion of the rear surface portion 45 between the two insertion notches 45a is provided as a closing portion 45b.
  • a corner portion where the side surface portion 44 and the rear surface portion 45 are continuous is formed in a shape that projects downward, and this portion is provided as a regulating protrusion 46.
  • a coupling protrusion 47 projects downward from the pair of side surfaces 44, respectively.
  • the coupling protrusion 47 is formed into a substantially plate shape facing in the left-right direction, and is provided with an engaging claw 47a projecting outward in the left-right direction at its lower end.
  • a first receiving portion 48 protrudes from the inner surface of the first member 38 at a position extending from the front end of the top surface portion 43 to the front ends of the pair of side surfaces 44 .
  • the end surface of the first receiving portion 48 in the protruding direction is configured by, for example, a flat surface 48a and a plurality of curved surfaces 48b.
  • the first member 38 is provided with two first pressing projections 49 that project downward from the inner surface of the top surface portion 43 and are spaced apart from each other in the left and right directions. Note that at least the tip of the first pressing protrusion 49 may be formed of a material having flexibility or large elasticity.
  • the first locking engagement portion 42 is formed into a substantially plate shape facing in the front-rear direction, and a lower end portion 42a is located below the connecting protrusion 41.
  • the lower end of the first locking engagement portion 42 is substantially aligned with the lower end of the rear surface portion 45 in the vertical direction.
  • the first locking engagement portion 42 is formed into a substantially fan-like shape, with the left and right width becoming smaller as it goes downward.
  • the left and right edges of the first locking engagement portion 42 are provided as engagement protrusions 42b.
  • a pair of slits 42c that are open upward are formed in the first locking engagement portion 42 at approximately half of the upper side thereof, and are spaced apart from each other in the left and right, and the portion between the slits 42c serves as a plate-shaped locked piece 50. It is provided.
  • the locked piece 50 is elastically deformable in the front-back direction with respect to its lower end, and has a locking protrusion 50a that projects rearward at an intermediate portion in the vertical direction.
  • the upper end portion of the locked piece 50 is located above the other portions of the first locking engagement portion 42 .
  • a space 50b is formed between the locked piece 50 and the rear surface of the connecting protrusion 41, which allows the locked piece 50 to deform forward.
  • the second member 39 is made of a resin material, includes a second case portion 51 that is open in the front-rear direction and upward, and a pair of second case portions 51 that are provided as projecting portions that project rearward from the second case portion 51. It has a locking engagement part 52 (see FIGS. 10, 14, and 15).
  • the second case part 51 includes a bottom part 53 formed in a flat plate shape with a part facing in the vertical direction, a pair of lateral parts 54 facing in the left-right direction, and a rear end of the lateral parts 54 extending toward each other. It has a pair of projecting surface portions 55.
  • the bottom surface portion 53 is provided as a flat plate portion 56 with a front end facing in the vertical direction, and a portion other than the flat plate portion 56 is provided as a concave portion 57 opening upward.
  • the concave portion 57 has a bottom portion 57a provided as a central portion in the front, rear, left, and right directions, and a continuous portion around the bottom portion 57a is provided as an inclined portion 57b.
  • the bottom portion 57a is formed into a flat plate shape facing in the vertical direction, and is located at the lowest position in the concave portion 57.
  • the inclined portion 57b is inclined so as to be displaced upward as it becomes farther away from the bottom portion 57a.
  • a coupling recess 58 is formed in the side surface portion 54.
  • the coupling recess 58 includes an inserted portion 58a that is open inward in the upper and left-right directions, and an engagement hole 58b that communicates with the lower end of the inserted portion 58a.
  • the engagement hole 58b extends back and forth and is penetrated left and right.
  • a second receiving portion 59 protrudes from the inner surface of the second member 39 at a position extending from the flat plate portion 56 of the bottom portion 53 to the lower end portions of the front ends of the pair of lateral portions 54 .
  • the end surface of the second receiving portion 59 in the protruding direction has, for example, a plurality of flat surfaces 59a arranged in the left-right direction.
  • the second member 39 is provided with two second pressing protrusions 60 that protrude upward from the inner surface of the bottom portion 53 and are spaced apart laterally. Note that at least the tip of the second pressing protrusion 60 may be formed of a material having flexibility or large elasticity.
  • the second locking engagement portions 52 are respectively protruded rearward from positions near the upper ends of the pair of projecting surface portions 55.
  • An insertion groove 52a is formed near the tip of the second locking engagement portion 52.
  • the insertion groove 52a is opened outward in the vertical and horizontal directions.
  • An opening 61 is formed in the second member 39 and extends from a portion between the pair of projecting surfaces 55 to the inclined portion 57b of the recessed portion 57.
  • the opening 61 has a first portion 61a between the protruding surfaces 55 and a second portion 61b formed on the slope 57b.
  • the first member 38 and the second member 39 configured as described above are coupled vertically by inserting the pair of coupling protrusions 47 into the pair of coupling recesses 58 (FIGS. 11 and 11). (See Figure 16).
  • the coupling protrusion 47 is inserted into the coupling recess 58, the engagement claw 47a slides on the surface forming the inserted portion 58a, the coupling protrusion 47 is elastically deformed, and the engagement claw 47a is engaged.
  • the coupling protrusion 47 reaches the mating hole 58b, the coupling protrusion 47 is elastically returned, so that the engagement pawl 47a is inserted into and engaged with the engagement hole 58b.
  • the first member 38 and the second member 39 are coupled by inserting and engaging the engagement claw 47a into the engagement hole 58b.
  • first member 38 may be formed with a pair of coupling recesses, and the second member 39 may be provided with a pair of coupling protrusions.
  • the first portion 61a of the opening 61 is closed by the closing portion 45b of the rear surface portion 45.
  • the proximal ends of the pair of second locking engaging parts 52 of the second member 39 are inserted into the insertion notches 45a of the first member 38, and the parts other than the proximal ends are inserted into the rear surface part 45. located at the rear.
  • the pair of regulating protrusions 46 are respectively located outside the second locking engagement part 52 in the left-right direction, and the regulating protrusions 46 is brought into contact with or close to the second locking engagement portion 52.
  • the second member 39 is provided with a pair of second locking engaging portions 52 as protrusions that are spaced apart in the direction in which the pair of coupling recesses 58 are arranged
  • the first member 38 is provided with a pair of second locking engaging portions 52 that are spaced apart in the direction in which the pair of coupling recesses 58 are lined up.
  • a pair of regulating protrusions 46 are provided which are brought into contact with or close to the second locking engagement part 52 from the outside, respectively.
  • the surgical tool 80 is provided, for example, as a scope unit having an endoscope, and includes an insertion section 81 in which a plurality of lenses (not shown) are arranged, a head section 82 coupled to one end of the insertion section 81, and the insertion section 81.
  • the light guide 83 is coupled to a portion near one end of the light guide 83.
  • the head portion 82 has an external size larger than the diameter of the insertion portion 81, and the portion excluding the front end portion is provided as a surgical instrument body 85.
  • An image sensor (not shown) is arranged inside the surgical instrument main body 85.
  • the surgical instrument main body 85 has an attached part 85a that is attached to the adapter 37, and a cable connection part 85b that protrudes from the rear end of the lower surface of the attached part 85a.
  • the cable connecting portion 85b projects obliquely downward from the attached portion 85a, and the cable 84 is connected to the cable connecting portion 85b.
  • An operating section 86 is arranged in the head section 82 on the upper surface side of the surgical instrument main body 85.
  • a surgeon or the like can, for example, start imaging, end imaging, change or adjust imaging conditions, adjust illumination intensity, etc.
  • a focus ring 87 is provided in the head portion 82 on the front side of the surgical instrument body 85. By rotating the focus ring 87 by a surgeon or the like, the focus of the video or image can be adjusted.
  • a fixing ring 88 is provided in front of a focus ring 87 in the head portion 82 . By rotating the fixing ring 88 in one direction while one end of the insertion portion 81 is inserted into the head portion 82, the insertion portion 81 can be fixed in a connected state to the head portion 82. Conversely, the insertion portion 81 can be removed from the head portion 82 by rotating the fixing ring 88 in the opposite direction.
  • At least the distal end of the insertion section 81 of the surgical instrument 80 is inserted into the body cavity 201 through a port 202 formed in the patient 200.
  • illumination light is emitted from the distal end of the insertion section 81, and the state inside the body cavity 201 is imaged by the imaging device.
  • the surgical tool 80 is a scope unit having an endoscope
  • other surgical tools other than the surgical tool 80 such as forceps or scissors, may be attached to the adapter 37.
  • the surgical tool 80 is sandwiched by the first member 38 and the second member 39 with the attached part 85a of the surgical tool main body 85 and the part excluding the tip of the cable connecting part 85b covered from above and below. It is attached to the adapter 37 (see FIGS. 18 and 19).
  • the flat surface 48a of the first receiving section 48 of the first member 38 and the second The three flat surfaces 59a of the receiving portion 59 are brought into point or line contact. Also, at this time, the pair of first presser protrusions 49 of the second member 39 and the pair of second presser protrusions 60 of the second member 39 make point contact with a portion near the rear end of the surgical instrument main body 85. or in line contact.
  • the surgical instrument main body 85 is attached to the adapter 37 while being pressed from the periphery by the first member 38 and the second member 39 at four places on the front side and four places on the rear side, and is attached to the adapter 37 in a stable state. It will be installed.
  • the first member 38 is provided with a plurality of first presser protrusions 49 that press down on the surgical tool main body 85
  • the second member 39 is provided with a plurality of second presser protrusions 60 that press on the surgical tool main body 85. Therefore, the surgical tool main body 85 is attached to the adapter 37 while being pressed by the plurality of first holding protrusions 49 and the plurality of second holding protrusions 60, and the surgical tool 80 is stably attached to the adapter 37. It can be installed in the same state.
  • cushions may be attached to the tips of the first presser protrusion 49 and the second presser protrusion 60, respectively, and by attaching the cushions, the surgical instrument main body 85 is pressed by the plurality of cushions. Since the surgical instrument 80 is attached to the adapter 37 in a stable state, the surgical instrument 80 can be attached to the adapter 37 in a stable state regardless of the processing tolerances of the adapter 37 and the surgical instrument 80. Note that various materials such as cloth, rubber, sponge, etc. can be used as the cushion.
  • the tip of the cable connection portion 85b protrudes from the second portion 61b of the opening 61 (see FIG. 19).
  • the operating section 86 is positioned in the operating section placement hole 43a of the first member 38, and the operating section 86 can be operated.
  • the surgical tool main body 85 is attached to the adapter 37, the focus ring 87 and the fixing ring 88, which are located on the front side of the surgical tool main body 85, are located outside the adapter 37. Therefore, the operator or the like can operate the focus ring 87 and the fixing ring 88 while the surgical tool main body 85 is attached to the adapter 37.
  • the surgical instrument main body 85 can be removed from the adapter 37 by disengaging the engagement claw 47a from the engagement hole 58b and vertically separating the first member 38 and the second member 39. I can do it.
  • the adapter 37 is attached to and detached from the separator 28 in a direction perpendicular to the direction in which the separator 28 is attached to and detached from the holder 3 (see FIG. 20). Specifically, as described above, the separator 28 is attached to and removed from the holder 3 in the front-back direction, whereas the adapter 37 is attached to and removed from the separator 28 in the up-down direction. Further, the adapter 37 is locked by attaching the first member 38 and the second member 39 to the separator 28 separately as described below.
  • the adapter 37 can be attached to the separator 28 with the surgical tool 80 attached to the adapter 37.
  • the second member 39 is first attached to the separator 28 and locked, and then the surgical instrument main body 85 of the surgical instrument 80 is attached to the second member 39 and the first member 38 is attached to the second member 39. It may be coupled to the separator 28 and locked by being attached to the separator 28.
  • the second member 39 is moved downward with respect to the separator 28, and the pair of second locking engaging portions 52 are respectively inserted into the pair of protrusion insertion grooves 31a of the separator 28 from above (see FIG. 21). .
  • the insertion protrusion 31b of the second locking part 31 is inserted into the insertion groove 52a of the second locking engagement part 52, and the second member 39 is locked to the separator 28.
  • the second locking engagement portion 52 is inserted into the protrusion insertion groove 31a, thereby restricting displacement in the left and right direction, and the second member 39 is inserted into the insertion groove 52a.
  • the second locking engagement portion 52 may be formed with a protrusion insertion groove and the insertion protrusion, and the second locking portion 31 may be formed with an insertion groove.
  • the first member 38 is moved downward with respect to the separator 28 in the same way as the second member 39, and the pair of engagement protrusions 42b of the first locking engagement part 42 are respectively engaged with the pair of engagement protrusions 42b of the separator 28. It is inserted into the groove 36 from above.
  • the locking protrusion 50a of the locked piece 50 is slid onto the front surface of the closing plate part 32 of the separator 28, and the locked piece 50 is elastically deformed toward the space 50b.
  • the locking protrusion 50a reaches the locking hole 32a of the closing plate part 32 due to the downward movement of the first member 38 with respect to the second member 39, the locking protrusion 50a is inserted into the locking hole 32a.
  • the first member 38 is locked to the separator 28 (see FIGS. 19, 22, and 23).
  • a locking hole may be formed in the locked piece 50 and a locking protrusion may be provided in the first locking portion 29.
  • the first locking engagement part 42 is inserted from the front side into the removable space 31d formed between the pair of second locking parts 31, and the second locking engagement part 52 is inserted into the removable space 31d formed between the pair of second locking parts 31. It may be moved downward relative to the separator 28 while being positioned directly above the second locking portion 31 . By doing this, the second locking engagement part 52 is inserted into the protrusion insertion groove 31a from above, and the engagement protrusion 42b is inserted into the engagement groove 36 from above, so that the locking protrusion 50a is inserted into the engagement groove 36 from above.
  • the adapter 37 is inserted into the locking hole 32a and locked, and the adapter 37 is locked to the separator 28.
  • the surgical tool 80 attached to the adapter 37 is held by the holder 3 via the adapter 37 and the separator 28.
  • the separator 28 and the adapter 37 are used for the surgical support device 1 having the holder 3, and the surgical tool 80 having the head part 82 to which the insertion part 81 is connected is attached and the holder 3 holds the surgical tool 80. It is provided as a holding attachment 70.
  • the locking protrusion 50a is pulled out from the locking hole 32a and the separator 28 is unlocked.
  • the adapter 37 is moved upward relative to the separator 28, and the second locking engagement part 52 is removed from the protrusion insertion groove 31a.
  • the adapter 37 is pulled out and the engagement protrusion 42b is pulled out from the engagement groove 36, the adapter 37 is removed from the separator 28.
  • the end 42a of the first locking engagement part 42 protrudes downward from the engagement groove 36, so the end It is possible to press 42a from below. Therefore, for example, even when the rear surface of the first locking engaging portion 42 is in close contact with the front surface of the first locking portion 29 of the separator 28 and the frictional force between the two is high, the end portion 42a is By pressing the adapter 37 from the separator 28, the close contact between the first locking engagement part 42 and the first locking part 29 is released, and the adapter 37 can be easily and reliably removed from the separator 28.
  • the first locking engagement portion 42 has a pair of engagement protrusions 42b, and is formed in a shape such that the distance between the engagement protrusions 42b becomes smaller as it goes in the direction in which the adapter 37 is attached to the separator 28.
  • a pair of engagement grooves 36 are formed in the lock portion 29 of 1, and the distance becomes smaller as the adapter 37 is attached to the separator 28, and the pair of engagement protrusions 42b are respectively inserted into the pair of engagement grooves 36. This locks the first member 38 of the adapter 37 to the separator 28.
  • the adapter 37 is not removed from the separator 28 until the outer edge of the engaging protrusion 42b of the first locking engaging part 42 is located behind the insertable/removable space 31d. This can be done by moving the lever upward (see FIG. 24). With the adapter 37 moved upward to such a position, the first locking engagement part 42 can be pulled out from the insertable/removable space 31d to the front side, and the adapter 37 can be removed from the separator 28.
  • the adapter 37 By removing the adapter 37 from the separator 28 in this manner, the amount of upward movement of the adapter 37 relative to the separator 28 is minimized, and the adapter 37 is protruded diagonally downward from the second portion 61b of the opening 61.
  • the cable connecting portion 85b and the cable 84 connected to the cable connecting portion 85b are unlikely to come into contact with the lower surface of the separator 28 or the lower surface of the holder 3.
  • the cable connecting portion 85b and the cable 84 are not easily damaged, and the adapter 37 can be properly removed from the separator 28.
  • the adapter 37 when removing the adapter 37 from the separator 28, by moving the adapter 37 a distance shorter than the length of the engagement protrusion 42b, it becomes possible to release the engagement of the engagement protrusion 42b with the engagement groove 36, The adapter 37 can be easily and quickly removed from the separator 28.
  • the surgical support device 1 is operated by the surgeon (doctor) in a master-slave manner, for example. ) is operated and used remotely. At this time, at least the distal end of the insertion section 81 of the surgical instrument 80 is inserted into the body cavity 201 through a port 202 formed in the patient 200, and surgical operations, imaging of the affected area, etc. are performed.
  • the surgeon or an assistant may manually operate the surgical tool 80. It is possible to operate the surgical instrument 80 by grasping the adapter 37 to which the main body 85 is attached. Therefore, the adapter 37 functions as a gripping part to be gripped by an operator or the like.
  • the operation section 86 located in the operation section arrangement hole 43a of the first member 38 can be operated from the outside of the adapter 37, and the adapter 37 can be operated from the outside of the adapter 37. It is also possible to operate the focus ring 87 located on the front side of the surgical instrument 80, thereby ensuring good usage conditions of the surgical instrument 80.
  • Adapters with different shapes and sizes are selected and used depending on the situation. However, even if these adapters have different shapes and sizes, the basic structure such as the locking structure for the separator 28 and the point that the two members are joined together is the same as the adapter 37. There is.
  • the surgical support device 1 is provided with the separator 28 that is removably attached to the holder 3, and the adapter 37 that is removably attached to the separator 28 and to which the head section 82 is attached.
  • the part 82 is provided as a grip part to be gripped by the operator in the attached state.
  • the holder 3 is provided with a locking mechanism 19, and the separator 28 has a locked portion 35b that is locked to the holder 3 by the locking mechanism 19, and a first locking portion 29 and a second locking portion 31 that lock the adapter 37.
  • the adapter 37 has a first locking engagement part 42 and a second locking engagement part 52 which are respectively locked to the separator 28 by the first locking part 29 and the second locking part 31. It is provided.
  • the separator 28 is locked to the holder 3 by the locking mechanism 19 and the adapter 37 is locked to the separator 28 by the first locking part 29 and the second locking part 31, the separator 28 is in a stable state in the holder 3.
  • the adapter 37 is stably attached to the separator 28, and the surgical tool 80 can be stably held in the holder 3 via the adapter 37 and the separator 28.
  • the locking protrusion 50a is inserted into the locking hole 32a by the elastic force of the locked piece 50, so that the adapter 37 is locked to the separator 28.
  • the locking protrusion 50a is inserted into the locking hole 32a by elastically returning the locked piece 50 that has been elastically deformed, and the adapter 37 is locked to the separator 28. Therefore, the locking operation of the adapter 37 to the separator 28 is performed. Also, the unlocking operation for the separator 28 of the adapter 37 can be performed easily and quickly.
  • the direction in which the separator 28 is attached to the holder 3 and the direction in which the adapter 37 is attached to the separator 28 are different.
  • the separator 28 and the adapter 37 are attached to the holder 3 and the separator 28, respectively, in different directions, when one of the separator 28 or the adapter 37 is removed, unintentional detachment of the other can be prevented.
  • the attachment direction of the adapter 37 to the separator 28 and the attachment direction of the separator 28 to the holder 3 are made clear, and both attachment It becomes difficult to recognize the wrong direction, and the work of attaching the adapter 37 to the separator 28 and the work of attaching the separator 28 to the holder 3 can be performed properly and reliably.
  • the adapter 37 is configured by combining the first member 38 and the second member 39, and the first member 38 and the second member 39 are respectively locked to the separator 28. It is configured to be
  • the holder 3 is provided with a locking mechanism 19, and the separator 28 has a locked portion 35b that is locked to the holder 3 by the locking mechanism 19, a first locking portion 29 that locks the first member 38, and a second locking portion 29 that locks the first member 38.
  • a second lock portion 31 for locking the member 39 is provided.
  • the separator 28 is locked to the holder 3 by the locking mechanism 19 and the adapter 37 is locked to the separator 28 by the first locking part 29 and the second locking part 31, the separator 28 is in a stable state in the holder 3.
  • the adapter 37 is stably attached to the separator 28, and the surgical tool 80 can be stably attached to the adapter 37.

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Abstract

患者の体型や罹患部位や罹患状態等に応じた最適な手術具を用いて適切かつ迅速な施術を行うべく、行複数の連結アーム(9,10,11)と前記連結アームに支持されたホルダー（３）とを有する手術支援装置（1）に対して用いられると共にヘッド部（82）を有する手術具(80)をホルダー(3)に保持させるための保持用装着具において、ホルダーに着脱可能にされたセパレーター(28)と、該セパレーターに着脱可能にされ前記ヘッド部が装着されるアダプター(37)とを備え、該アダプターは前記ヘッド部が装着された状態において操作者に把持される把持部として設けた。

Description

保持用装着具
　本発明は、手術支援装置に対して用いられる保持用装着具についての技術分野に関する。
　近年、手術支援装置を用いた外科手術が普及しつつある。このような手術支援装置は、順に回動可能又は回転可能に連結された複数の連結アームを備え、連結アームがアクチュエーター等の駆動力によって動作され、連結方向における一端に位置された連結アームに手術具を保持するホルダーが連結されているものがある。手術具としては内視鏡や鉗子等が手術の種類や状況に応じて使用される。
　手術支援装置において、複数の連結アームがそれぞれ所定の方向へ回動又は回転されると、連結アームの動作に伴って手術具の位置や姿勢が変化され、ホルダーに保持された手術具によって外科手術が行われる。
　上記のような手術支援装置を用いた外科手術は、一般に、手術室に設置された手術支援装置をマスタースレーブ方式により術者（医師）が遠隔から操作することによって行われる。このような外科手術が行われる際には、手術具の位置や姿勢の基準点とされるピボット点が設定される。
　ピボット点は患者の体腔に形成され手術具が挿入されるポートに略一致する位置であり、トロッカーが使用される場合にはトロッカーの位置に略一致される。従って、手術具が患者の体腔に挿入される状態においては、手術具の一部が常にピボット点を通るように手術具の位置や姿勢が制御され、手術具の一部がピボット点を通ることにより患者の体表付近の組織に対する負荷の発生が防止されて安全性が確保される。
　また、外科手術においては、術者や補助者が手術具を把持して手動により手術具の操作を行う場合もある。例えば、手術具を患者の体腔に挿入したり、挿入した状態において体腔の状況を撮像したり観察したりする場合等に、手術具の操作を手動により行う場合がある。
　上記のような手術支援装置には、手術具がホルダーにセパレーターやアダプターを介して取り付けられることにより保持されるものがある（例えば、特許文献１参照）。アダプターは形状や大きさの異なる複数のタイプが用意されている場合もあり、この場合には手術具の大きさや形状等に応じて最適なタイプが選択されて使用される。
　手術支援装置は手術時に清潔領域と不潔領域を仕切るためのドレープによって覆われ、ドレープの内部の空間が清潔領域として保たれる。手術支援装置がドレープによって覆われた状態において、セパレーターがドレープの外側からホルダーに取り付けられ、手術具が装着されたアダプターがセパレーターに取り付けられ、手術具がセパレーターとアダプターを介してホルダーに保持される。
特許６７９５１６２号公報
　ところで、手術具は機能等に応じて各種のタイプが存在するが、同一の機能を有するタイプでも大きさや形状が異なるものが存在する。例えば、手術具として用いられる内視鏡は患者の体腔に挿入される挿入部と挿入部が連結されるヘッド部とを有し、挿入部は、例えば、径が５ｍｍから１０ｍｍの軸状に形成され形状や大きさの差が小さいが、ヘッド部については形状や大きさの差が大きいことが多い。
　このような手術具においては、挿入部の形状や大きさの差が小さいため、何れの内視鏡を手動により用いる場合においても、挿入部を把持することにより違和感なく操作等を行い易くなり、術者において良好な操作性を確保することが可能である。
　しかしながら、挿入部を把持して操作を行う場合には、挿入部の径が小さく内部にレンズ等の各部が配置されているため、万が一、挿入部に過度な力が付与されたときに内部の構造に影響を及ぼしレンズ等の損傷を生じるおそれがある。また、挿入部を把持して操作を行う場合に、把持した部分は患者の体腔に挿入することができないため、その分、患者の体腔への挿入部の挿入量が制限され、罹患部の状態を正確に把握することができなくなる等の手術への支障を来すおそれもある。
　一方、手術においては、患者の体型や罹患部位や罹患状態等に応じた最適な手術具を用いて適切かつ迅速な施術が行われることが必要にされている。
　そこで、本発明保持用装着具は、手術に支障を来すことなく適切かつ迅速な施術を行うことを目的とする。
　本発明に係る保持用装着具は、複数の連結アームと前記連結アームに支持されたホルダーとを有する手術支援装置に対して用いられると共にヘッド部を有する手術具を前記ホルダーに保持させるための保持用装着具であって、前記ホルダーに着脱可能にされたセパレーターと、前記セパレーターに着脱可能にされ前記ヘッド部が装着されるアダプターとを備え、前記アダプターは前記ヘッド部が装着された状態において操作者に把持される把持部として設けられたものである。
　これにより、ホルダーにセパレーターが取り付けられセパレーターにアダプターが取り付けられアダプターにヘッド部が装着された状態においてアダプターを介してヘッド部を把持することが可能になる。
　本発明によれば、ホルダーにセパレーターが取り付けられセパレーターにアダプターが取り付けられアダプターにヘッド部が装着された状態においてアダプターを介してヘッド部を把持することが可能になると共にアダプターによって異なる形状又は大きさの手術具を使用することが可能になり、手術に支障を来すことなく適切かつ迅速な施術を行うことができる。
図２乃至図２４と共に本発明保持用装着具の実施の形態を示すものであり、本図は、手術支援装置の使用状態を示す概略斜視図である。 手術支援装置の概略斜視図である。 ホルダーの分解斜視図である。 ロック機構等を示す断面図である。 セパレーターがロック機構によってロックされた状態を示す断面図である。 ホルダーと装置本体がドレープによって覆われた状態をセパレーターとともに示す斜視図である。 セパレーターの斜視図である。 セパレーターの正面図である。 セパレーターがフードを介してホルダーに取り付けられた状態を示す断面図である。 アダプターの分解斜視図である。 アダプターの斜視図である。 第１の部材の正面図である。 第１の部材の底面図である。 第２の部材の正面図である。 第２の部材の平面図である。 アダプターの断面図である。 手術具とアダプターを示す分解斜視図である。 手術具の被装着部がアダプターに装着された状態を示す断面図である。 アダプターがセパレーターに取り付けられセパレーターがホルダーに取り付けられた状態を示す断面図である。 取付方向を示すためのアダプターとセパレーターとホルダーを示す斜視図である。 第２の部材がセパレーターに取り付けられた状態でアダプターとセパレーターを示す斜視図である。 アダプターがセパレーターにロックされた状態を示す断面図である。 アダプターがセパレーターにロックされた状態を図２２とは異なる方向において示す断面図である。 アダプターのセパレーターに対するロックが解除された状態を図２３と同じ位置で示す断面図である。
　以下に、本発明保持用装着具を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。
　以下に示した実施の形態は、本発明に用いられる手術支援装置を手術台に固定されて使用されるタイプに適用した例を示す。但し、本発明に用いられる手術支援装置は適用範囲が手術台に固定されて使用されるタイプに限られることはなく、手術室の床等に設置されて使用されるタイプや手術室の天井や壁面に取り付けられて使用されるタイプにも適用することができる。
　尚、以下に示す前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本発明の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。
　＜手術支援装置等の概略構成＞
　先ず、手術支援装置１等の概略構成について説明する（図１及び図２参照）。
　手術室には手術台１００が設置され、手術台１００には患者２００が、例えば、仰向けの状態で横たえられている。手術台１００の側部には固定用レール１００ａが設けられている。患者２００の体腔２０１、例えば、腹壁２０１ａにはポート２０２が形成される。ポート２０２には外科手術が行われるときに後述する手術具の一部が挿入される。ポート２０２は手術具の一部が挿入される小孔である。
　手術支援装置１は装置本体２とホルダー３を有している。装置本体２の内部には、例えば、図示しない一つの電動モーターと図示しない複数の空気圧アクチュエーターとが配置されている。
　装置本体２は手術台１００に固定可能にされた固定ベース４と固定ベース４に連結されたアーム体５とを有している。
　固定ベース４は内部に所定の各機構等が設けられた略直方体状のベース本体６とベース本体６に回転可能に支持された台座７とベース本体６から突出されたクランパー８とを有している。クランパー８は上側クランプ部８ａと下側クランプ部８ｂを有し、上側クランプ部８ａと下側クランプ部８ｂの少なくとも一方が他方に離接する方向へ移動可能にされている。
　ベース本体６にはクランパー８が設けられた面と反対側の面から図示しないエアー吸入管が突出されている。エアー吸入管は吸入チューブを介してコンプレッサーに接続される。従って、固定ベース４の内部にはコンプレッサーから圧縮空気が供給される。固定ベース４の内部に供給された圧縮空気は固定ベース４の内部を通ってアーム体５の内部へ向かいアーム体５の各部を動作させる駆動力として用いられる。
　手術支援装置１はクランパー８の上側クランプ部８ａと下側クランプ部８ｂが固定用レール１００ａを上下から挟持することにより手術台１００に固定される。
　尚、手術支援装置１は、例えば、固定ベース４が図示しない台車（スタンド）に取り付けられることにより台車によって搬送され、滅菌室に搬送されて滅菌処理が行われた状態で手術室に搬送されて手術において使用される。
　台座７はベース本体６に垂直方向に延びる軸Ｓ１を支点として回転可能に支持され、一部が固定ベース４の上面より上方に位置されている。台座７は、例えば、電動モーターの駆動力によって固定ベース４に対して回転される。
　アーム体５は第１の連結アーム９と第２の連結アーム１０と第３の連結アーム１１を有している。尚、アーム体５における連結アームの数は三つに限られることはなく、複数であればよく、二つでも四つ以上であってもよい。
　第１の連結アーム９は長手方向における一端部が第１の連結部９ａとして設けられ、長手方向における他端部が第２の連結部９ｂとして設けられている。第１の連結アーム９は第１の連結部９ａが台座７に連結され、水平方向に延びる軸Ｓ２を支点として台座７に対して回動可能にされている。第１の連結アーム９は、例えば、コンプレッサーから供給される圧縮空気によって動作される空気圧アクチュエーターにより台座７に対して回動される。
　第２の連結アーム１０は長手方向における一端部が第１の連結部１０ａとして設けられ、長手方向における他端部が第２の連結部１０ｂとして設けられている。第２の連結アーム１０は第１の連結部１０ａが第１の連結アーム９の第２の連結部９ｂに連結され、水平方向に延びる軸Ｓ３を支点として第１の連結アーム９に対して回動可能にされる。第２の連結アーム１０は、例えば、コンプレッサーから供給される圧縮空気によって動作される空気圧アクチュエーターにより第１の連結アーム９に対して回動される。
　第３の連結アーム１１は長手方向における一端部が第１の連結部１１ａとして設けられ、長手方向における他端部が第２の連結部１１ｂとして設けられている。第２の連結部１１ｂは、例えば、二つの腕部によって構成されている。第３の連結アーム１１は第１の連結部１１ａが第２の連結アーム１０の第２の連結部１０ｂに連結され、軸Ｓ３に直交する方向に延びる軸Ｓ４を支点として第２の連結アーム１０に対して回転可能にされる。第３の連結アーム１１は、例えば、電動モーターや空気圧アクチュエーターの駆動力等の外部からの駆動力によっては回転されず、自重や第１の連結アーム９や第２の連結アーム１０等の他の動作に応じて回転されるフリーな回転動作を行う部分である。
　＜ホルダーの具体的構成等＞
　次に、ホルダー３の具体的構成等について説明する（図２乃至図５参照）。
　ホルダー３は第３の連結アーム１１の第２の連結部１１ｂに回動可能に支持（連結）されている（図２参照）。ホルダー３は外形状が略円柱状に形成され、長手方向（軸方向）における中間部において第２の連結部１１ｂに連結されている。ホルダー３は軸Ｓ４に直交する方向に延びる軸Ｓ５を支点として第３の連結アーム１１に対して回動可能にされている。ホルダー３は、例えば、電動モーターや空気圧アクチュエーターの駆動力等の外部からの駆動力によっては回転されず、自重や第１の連結アーム９や第２の連結アーム１０や第３の連結アーム１１等の他の動作に応じて回動されるフリーな回動動作を行う部分である。
　ホルダー３は一部が回転可能にされ、回転されないベース筒部１２とベース筒部１２に回転可能に支持された回転部１３とベース筒部１２に取り付けられた連結筒部１４とを有している（図３参照）。
　ベース筒部１２には軸方向に貫通された図示しない軸支持孔が形成されている。
　回転部１３は一部がベース筒部１２の軸支持孔に挿通された軸部１５と軸部１５の軸方向における一端部に結合された操作部１６と軸部１５の軸方向における他端部に結合された着脱部１７とを有している。回転部１３はベース筒部１２と連結筒部１４に対して軸Ｓ５に直交する軸Ｓ６の軸回り方向へ回転可能にされている。回転部１３は、例えば、コンプレッサーから供給される圧縮空気によって動作される空気圧アクチュエーターにより回転可能にされると共に手動によっても回転可能にされている。
　軸部１５には軸方向に延びる挿入孔１５ａが形成されている。軸部１５にはそれぞれ外周面に開口された第１の配置凹部１５ｂと第２の配置凹部１５ｃが形成されている（図４及び図５参照）。第１の配置凹部１５ｂと第２の配置凹部１５ｃは挿入孔１５ａを挟んで反対側に形成され、第２の配置凹部１５ｃの一部が挿入孔１５ａに連通されている。
　軸部１５には挿入孔１５ａの両側に挿入孔１５ａとは直交する方向に延びる軸挿通孔１８がそれぞれ形成され、軸挿通孔１８は一端が第１の配置凹部１５ｂに連通され他端が第２の配置凹部１５ｃに連通されている。軸挿通孔１８は第１の配置凹部１５ｂに連通された側の略半部が大径部１８ａとして形成され第２の配置凹部１５ｃに連通された側の略半部が小径部１８ｂとして形成されている。大径部１８ａと小径部１８ｂの間には第１の配置凹部１５ｂ側を向く円環状のバネ受け面１８ｃが形成されている。
　軸部１５にはロック機構１９が支持されている。ロック機構１９はベース部材２０と一対のバネ支持軸２１とロック部材２２を有している。
　ベース部材２０は略平板状のボード部２０ａとボード部２０ａの両端部を除く部分から突出された被押圧部２０ｂとを有している。ベース部材２０は一部が第１の配置凹部１５ｂに挿入されて配置されている。
　一対のバネ支持軸２１はそれぞれボード部２０ａの両端部に取り付けられている。バネ支持軸２１は軸方向における一端寄りの部分がボード部２０ａに取り付けられ、軸方向における両端部を除く部分が軸挿通孔１８に挿入されている。バネ支持軸２１には圧縮コイルバネ２３が支持され、圧縮コイルバネ２３の両端部がそれぞれボード部２０ａとバネ受け面１８ｃに押し付けられている。
　ロック部材２２は第２の配置凹部１５ｃに位置され、両端部にバネ支持軸２１の軸方向における他端部が取り付けられている。ロック部材２２は圧縮コイルバネ２３の付勢力によってベース部材２０側に付勢されている。従って、ロック部材２２は圧縮コイルバネ２３に付勢力に反する力が付与されていない状態において両端部が軸部１５に押し付けられ両端部の間の部分の一部が挿入孔１５ａに位置されている。
　操作部１６には切替釦１６ａが配置されている（図３参照）。切替釦１６ａは回転部１３の回転を行うための駆動力を切り替える機能を有している。
　着脱部１７は外周面が円周面に形成され、軸方向において開口された結合溝１７ａを有している。結合溝１７ａは矩形状に形成されている。結合溝１７ａには軸部１５の挿入孔１５ａが連通され、結合溝１７ａにおける開口の大きさは挿入孔１５ａにおける開口の大きさより大きくされている。
　連結筒部１４は略円筒状に形成され、ベース筒部１２に軸部１５と着脱部１７を覆う状態で取り付けられている。連結筒部１４は第３の連結アーム１１の第２の連結部１１ｂに支持（連結）されている。
　連結筒部１４にはロック解除釦１４ａが配置されている。ロック解除釦１４ａの下面には図示しないバネ部材の上端部が取り付けられている。ロック解除釦１４ａが操作されることにより、バネ部材を介してロック解除釦１４ａによってベース部材２０の被押圧部２０ｂが圧縮コイルバネ２３の付勢力に反して押圧される。但し、ロック機構１９が軸部１５の回転方向においてロック解除釦１４ａと同じ位相に位置された状態でのみロック解除釦１４ａが操作されたときに被押圧部２０ｂが押圧される。被押圧部２０ｂが押圧されると、バネ支持軸２１とロック部材２２がベース部材２０と一体になって移動され、挿入孔１５ａに位置されていたロック部材２２の一部が第２の配置凹部１５ｃに位置されてロック部材２２の全体が第２の配置凹部１５ｃに位置された状態にされる。
　ホルダー３において、切替釦１６ａが操作されている状態においては回転部１３が手動により回転可能にされる。一方、切替釦１６ａが操作されていない状態においては回転部１３が空気圧アクチュエーターの駆動力により回転可能にされる。
　手術支援装置１の使用者、例えば、医師や補助者等の術者（操作者）により操作部１６が手動により回転されることによって軸部１５と着脱部１７が一体になって回転され、回転部１３がベース筒部１２と連結筒部１４に対して回転される。
　上記のように、手術支援装置１においては、軸Ｓ１から軸Ｓ６までの６軸で各部が回転可能又は回動可能な構成にされているため、ホルダー３に保持される手術具の向き及び位置（姿勢）の自由度が高く、手術を高い精度で迅速に行うことができる。特に、軸Ｓ４と軸Ｓ５においてフリーな回転動作又は回動動作が行われ軸Ｓ４と軸Ｓ５が直交するため、ポート２０２に挿入された手術具の向きや位置が変化されたときや患者２００の呼吸状態等によりポート２０２の向きや位置が変化されたときに患者２００の体表付近の組織に対する負荷を低減することができる。
　また、手術支援装置１においては、アーム体５の手術具から最も遠距離の位置における軸Ｓ１での回転が電動モーターの駆動力によって行われ軸Ｓ１より手術具に近い位置における軸Ｓ２と軸Ｓ３と軸Ｓ６での回転又は回動が空気圧アクチュエーターの駆動力によって行われる。
　従って、電動モーターの駆動力より患者２００に対する負荷が小さい空気圧アクチュエーターの駆動力によって手術具に近い位置においてアーム体５の動作が行われるため、患者２００の体表付近の組織に対する負荷を一層低減することができる。
　さらに、空気圧アクチュエーターの駆動力によるアーム体５の回転又は回動の箇所が電動モーターの駆動力によるアーム体５の回転の箇所より多くされていることによっても、患者２００の体表付近の組織に対する負荷の低減を図ることができる。
　尚、手術支援装置１においては、電動モーター又は空気圧アクチュエーターに代えて高精度の位置決めが可能な圧電モーター等の超音波モーターが用いられていてもよい。超音波モーターが用いられることにより、手術支援装置１における省電力化や小型化を図ることが可能である。
　＜ドレープの構成等＞
　次いで、装置本体２とホルダー３を覆うドレープ２４の構成等について説明する（図６参照）。
　手術時には、装置本体２とホルダー３が滅菌された状態において滅菌されたドレープ２４によって覆われる。
　ドレープ２４はフィルム状のカバー２５とカバー２５に取り付けられたフード２６と一部がカバー２５に接着等により接合された複数の巻き付けテープ２７とを有している。
　カバー２５は透明な樹脂材料によって形成されている。フード２６はホルダー３の長手方向における一端部（先端部）に装着される装着ベース２６ａと装着ベース２６ａに保持された閉塞シート２６ｂとによって構成されている。巻き付けテープ２７は一端部がカバー２５に接合されている。
　ドレープ２４は装置本体２とホルダー３に被せられる。従って、装置本体２とホルダー３はカバー２５の内部に位置された状態でドレープ２４によって覆われる。装置本体２とホルダー３がドレープ２４によって覆われた状態においては、ホルダー３における連結筒部１４の先端部にフード２６が取り付けられる。
　装置本体２とホルダー３がドレープ２４によって覆われた状態において、複数の巻き付けテープ２７がそれぞれの位置においてカバー２５の外面に巻き付けられ図示しない固定用金具等によって締め付けられる。従って、巻き付けテープ２７によってカバー２５の捲れ上がり等が防止され、ドレープ２４によって装置本体２とホルダー３の覆われた状態が保持される。
　尚、装置本体２の固定ベース４がクランパー８によって手術台１００の固定用レール１００ａに固定された状態においては、固定ベース４が固定用レール１００ａに固定された状態で、例えば、クランパー８を含む固定ベース４の全体がドレープ２４によって覆われる。但し、固定ベース４におけるクランパー８以外の部分がドレープ２４によって覆われてもよい。
　＜セパレーターの構成等＞
　続いて、ホルダー３に取り付けられるセパレーター２８の構成等について説明する（図５、図７、図８及び図９参照）。尚、セパレーター２８はセパレーター２８に取り付けられる後述するアダプターとともにホルダー３における回転部１３の回転に伴って回転されるが、以下のセパレーター２８とアダプターの説明においては、セパレーター２８がホルダー３に取り付けられる方向を後方として前後上下左右の方向を示す。
　セパレーター２８はホルダー３に前後方向において着脱可能にされている（図５及び図９参照）。セパレーター２８は樹脂材料によって形成され、ホルダー３に外形が円形状の第１のロック部２９と第１のロック部２９から後方に突出された挿通部３０と第１のロック部２９から前方に突出された一対の第２のロック部３１とを有している（図７及び図８参照）。
　第１のロック部２９は外径がホルダー３における連結筒部１４の外径と略同じ大きさに形成されている。第１のロック部２９は円板状の閉塞板部３２と閉塞板部３２からそれぞれ前方に突出された一対の溝形成用突部３３とから成る。閉塞板部３２には上端寄りの部分に、例えば、横長の係止孔３２ａが形成されている。一対の溝形成用突部３３は係止孔３２ａの長手方向における両側において閉塞板部３２から突出され、下方へ行くに従って互いに近付く形状に形成されている。
　挿通部３０は第１のロック部２９に連続され矩形のブロック状に形成された結合部３４と結合部３４から後方に突出された軸状の挿入突部３５とによって構成されている。挿入突部３５の後端部は先細りの形状に形成された破断用突部３５ａとして設けられている。挿入突部３５には前後方向における中間の部分に下方に開口された凹状の被ロック部３５ｂが形成されている。
　第２のロック部３１は溝形成用突部３３の上端部を除いた部分から前方に突出されている。一対の第２のロック部３１は左右方向における内側の端部が一対の溝形成用突部３３より内側に位置されている。第２のロック部３１には前方及び上方に開口された突部挿入溝３１ａが形成されている。第２のロック部３１には突部挿入溝３１ａに位置された挿入用突部３１ｂが設けられている。挿入用突部３１ｂは突部挿入溝３１ａを形成する左右の一方の壁面に連続して設けられている。一対の第２のロック部３１は向き合う側の面が下方へ行くに従って互いに近付くように傾斜された対面３１ｃとして形成されている。一対の対面３１ｃ間の空間は挿脱可能空間３１ｄとして形成され、下辺が上辺より長さの短い等脚台形状の空間にされている。
　セパレーター２８には閉塞板部３２と溝形成用突部３３と第２のロック部３１の後端部とによって囲まれた係合溝部３６が形成されている。係合溝部３６は左右に一対形成され、下方へ行くに従って互いに近付く状態で傾斜され、傾斜角度が対面３１ｃの傾斜角度と同じにされている。
　上記のように構成されたセパレーター２８は、装置本体２とホルダー３がドレープ２４によって覆われた状態において、フード２６を介してホルダー３に取り付けられる（図９参照）。セパレーター２８がフード２６を介してホルダー３に取り付けられるときには、挿通部３０の破断用突部３５ａによってフード２６の閉塞シート２６ｂが突き破られ、挿通部３０がフード２６を貫通される。
　フード２６を貫通された挿通部３０は、結合部３４がホルダー３における着脱部１７の結合溝１７ａに挿入され挿入突部３５がホルダー３における軸部１５の挿入孔１５ａに挿入される。
　挿入突部３５が挿入孔１５ａに挿入されるときには挿入突部３５の下面がロック機構１９におけるロック部材２２の上面に摺動され、ロック部材２２がベース部材２０とバネ支持軸２１とともに圧縮コイルバネ２３の付勢力に反して下方へ移動される。挿入突部３５が挿入孔１５ａに奥側まで挿入されて被ロック部３５ｂがロック部材２２の真上に位置されると、ロック部材２２がベース部材２０とバネ支持軸２１とともに圧縮コイルバネ２３の付勢力によって上方へ移動され、被ロック部３５ｂにロック部材２２が挿入される（図５及び図９参照）。従って、セパレーター２８がホルダー３に取り付けられロック機構１９によってホルダー３にロックされる。
　セパレーター２８がホルダー３にロックされた状態においては、第１のロック部２９がフード２６に前方から押し付けられ、ドレープ２４の内部の空間がセパレーター２８によって前側から閉塞される。
　このようにセパレーター２８はホルダー３に取り付けられた状態においてロック機構１９によってホルダー３にロックされるため、セパレーター２８のホルダー３に対する意図しない変位が規制され、セパレーター２８によってドレープ２４の内部の空間がセパレーター２８によって閉塞された状態を確実に保持することができる。
　上記のようにセパレーター２８がホルダー３にロックされた状態において、ホルダー３のロック解除釦１４ａが操作されることによりロック部材２２が下方へ移動されて被ロック部３５ｂから引き出され、セパレーター２８のロックが解除される。従って、セパレーター２８をホルダー３から取り外すことが可能にされる。
　＜アダプターの構成等＞
　次に、セパレーター２８に取り付けられるアダプター３７の構成等について説明する（図１０乃至図１６参照）。
　アダプター３７はセパレーター２８に着脱可能にされ、第１の部材３８と第２の部材３９が上下方向において結合されて構成されている（図１０及び図１１参照）。
　第１の部材３８は樹脂材料によって形成され、前方及び下方に開口された第１のケース部４０と第１のケース部４０から後方に突出された連結突部４１と連結突部４１の後面に連続された第１のロック用係合部４２とを有している（図１０、図１２及び図１３参照）。
　第１のケース部４０は上下方向を向く天面部４３と左右方向を向く一対の側面部４４と前後方向を向く後面部４５とを有している。天面部４３には操作部配置孔４３ａが形成されている。後面部４５には左右に離隔して二つの挿入用切欠４５ａが形成され、挿入用切欠４５ａは下方に開口され前後に貫通されている。後面部４５における二つの挿入用切欠４５ａ間の部分は閉塞部４５ｂとして設けられている。
　側面部４４と後面部４５が連続された角部は下方に突出された形状に形成され、この部分が規制突部４６として設けられている。
　一対の側面部４４からはそれぞれ結合用突部４７が下方に突出されている。結合用突部４７は左右方向を向く略板状に形成され、下端部に左右方向における外方に突出された係合爪４７ａが設けられている。
　第１の部材３８には天面部４３の前端部から一対の側面部４４の前端部に亘る位置の内面から第１の受け部４８が突出されている。第１の受け部４８の突出方向における端面は、例えば、平面４８ａと複数の曲面４８ｂとによって構成されている。
　第１の部材３８には天面部４３の内面から下方に突出された二つの第１の押さえ突部４９が左右に離隔して設けられている。尚、第１の押さえ突部４９は少なくとも先端部が柔軟性や大きな弾性力を有する材料によって形成されていてもよい。
　第１のロック用係合部４２は前後方向を向く略板状に形成され、下側の端部４２ａが連結突部４１より下側に位置されている。第１のロック用係合部４２の下端は上下方向における位置が後面部４５の下端に略一致されている。第１のロック用係合部４２は略扇状にされ、下方へ行くに従って左右の幅が小さくなる形状に形成されている。第１のロック用係合部４２の左右両側縁は係合突部４２ｂとして設けられている。
　第１のロック用係合部４２には上側の略半分の部分に上方に開口された一対のスリット４２ｃが左右に離隔して形成され、スリット４２ｃ間の部分が板状の被ロック片５０として設けられている。被ロック片５０は下端部を基準に前後方向へ弾性変形可能にされ、上下方向における中間部分に後方に突出されたロック用突部５０ａを有している。被ロック片５０は上端部が第１のロック用係合部４２における他の部分より上方に位置されている。被ロック片５０と連結突部４１の後面との間には被ロック片５０の前方への変形を許容する空間５０ｂが形成されている。
　第２の部材３９は樹脂材料によって形成され、前後方向及び上方に開口された第２のケース部５１と第２のケース部５１から後方に突出され突状部として設けられた一対の第２のロック用係合部５２とを有している（図１０、図１４及び図１５参照）。
　第２のケース部５１は一部が上下方向を向く平板状に形成された底面部５３と左右方向を向く一対の横面部５４と横面部５４の後端部から互いに近付く方向に張り出された一対の張出面部５５とを有している。
　底面部５３は前端部が上下方向を向く平板部５６として設けられ平板部５６以外の部分が上方に開口された凹状部５７として設けられている。凹状部５７は前後左右の中央部として設けられた底部５７ａを有し、底部５７ａの周囲に連続する部分が傾斜部５７ｂとして設けられている。底部５７ａは上下方向を向く平板状に形成され凹状部５７において最も下方に位置されている。傾斜部５７ｂは底部５７ａから離隔するに従って上方に変位するように傾斜されている。
　横面部５４には結合用凹部５８が形成されている。結合用凹部５８は上方及び左右方向における内方に開口された被挿入部５８ａと被挿入部５８ａの下端部に連通された係合孔５８ｂとによって構成されている。係合孔５８ｂは前後に延び左右に貫通されている。
　第２の部材３９には底面部５３の平板部５６から一対の横面部５４の前端部における下端部に亘る位置の内面から第２の受け部５９が突出されている。第２の受け部５９の突出方向における端面は、例えば、左右方向に並ぶ複数の平面５９ａを有している。
　第２の部材３９には底面部５３の内面から上方に突出された二つの第２の押さえ突部６０が左右に離隔して設けられている。尚、第２の押さえ突部６０は少なくとも先端部が柔軟性や大きな弾性力を有する材料によって形成されていてもよい。
　第２のロック用係合部５２は一対の張出面部５５の上端寄りの位置からそれぞれ後方に突出されている。第２のロック用係合部５２の先端寄りの位置には被挿入溝５２ａが形成されている。被挿入溝５２ａは上下及び左右方向における外方に開口されている。
　第２の部材３９には一対の張出面部５５間の部分から凹状部５７の傾斜部５７ｂに亘る開口部６１が形成されている。開口部６１は張出面部５５間の部分が第１の部分６１ａとされ傾斜部５７ｂに形成された部分が第２の部分６１ｂとされている。
　上記のように構成された第１の部材３８と第２の部材３９は、一対の結合用突部４７がそれぞれ一対の結合用凹部５８に挿入されることにより上下で結合される（図１１及び図１６参照）。結合用突部４７が結合用凹部５８に挿入されるときには、係合爪４７ａが被挿入部５８ａを形成する面に摺動されて結合用突部４７が弾性変形され、係合爪４７ａが係合孔５８ｂに達したときに結合用突部４７が弾性復帰されることにより、係合爪４７ａが係合孔５８ｂに挿入されて係合される。係合爪４７ａが係合孔５８ｂに挿入されて係合されることにより、第１の部材３８と第２の部材３９が結合される。
　尚、第１の部材３８に一対の結合用凹部が形成され第２の部材３９に一対の結合用突部が設けられていてもよい。
　第１の部材３８と第２の部材３９が結合された状態においては、後面部４５の閉塞部４５ｂによって開口部６１の第１の部分６１ａが閉塞される。このとき第２の部材３９の一対の第２のロック用係合部５２は基端部がそれぞれ第１の部材３８の挿入用切欠４５ａに挿入され、基端部以外の部分が後面部４５の後方に位置される。
　また、第１の部材３８と第２の部材３９が結合された状態においては、一対の規制突部４６がそれぞれ第２のロック用係合部５２の左右方向における外側に位置され、規制突部４６が第２のロック用係合部５２に接した状態又は近接した状態にされる。
　このように第２の部材３９には一対の結合用凹部５８が並ぶ方向に離隔する一対の第２のロック用係合部５２が突状部として設けられ、第１の部材３８には一対の第２のロック用係合部５２にそれぞれ外側から接触され又は近接される一対の規制突部４６が設けられている。
　従って、結合用凹部５８が形成された一対の横面部５４の互いに離隔する方向への変位が規制突部４６によって規制されるため、係合爪４７ａの係合孔５８ｂに対する係合が意図せず解除されることがなく、第１の部材３８と第２の部材３９の安定した結合状態を確保することができる。
　一方、第１の部材３８の一対の側面部４４に外面側から力を付与し側面部４４を互いに近付く方向へ弾性変形させることにより、係合爪４７ａの係合孔５８ｂに対する係合を解除することが可能である。このように係合爪４７ａの係合孔５８ｂに対する係合を解除した状態で第１の部材３８と第２の部材３９を上下方向に離隔させることにより、第１の部材３８と第２の部材３９の結合を解除することができる。
　＜手術具の構成＞
　次いで、アダプター３７に装着される手術具８０の構成の一例について説明する（図１７参照）。
　手術具８０は、例えば、内視鏡を有するスコープユニットとして設けられ、内部に複数の図示しないレンズが配置された挿入部８１と挿入部８１の一端部に結合されたヘッド部８２と挿入部８１の一端寄りの部分に結合されたライトガイド８３とを有している。
　ヘッド部８２には図示しない信号線や電源線であるケーブル８４が接続され、ライトガイド８３には光を導くための図示しないライト用接続線が接続されている。
　ヘッド部８２は外形の大きさが挿入部８１の径より大きくされ、前端部を除く部分が術具本体８５として設けられている。術具本体８５の内部には図示しない撮像素子が配置されている。術具本体８５はアダプター３７に装着される被装着部８５ａと被装着部８５ａの下面における後端部から突出されたケーブル接続部８５ｂとを有している。ケーブル接続部８５ｂは被装着部８５ａから後斜め下方に突出され、ケーブル接続部８５ｂにはケーブル８４が接続される。
　ヘッド部８２には術具本体８５の上面側に操作部８６が配置されている。術者等が操作部８６を操作することにより、例えば、撮像の開始、撮像の終了、撮像条件の変更や調整、照明強度の調整等を行うことが可能にされている。
　ヘッド部８２には術具本体８５の前側にフォーカスリング８７が設けられている。術者等がフォーカスリング８７を回転操作することにより、映像や画像のフォーカス調整を行うことができる。ヘッド部８２にはフォーカスリング８７の前側に固定用リング８８が設けられている。ヘッド部８２に挿入部８１の一端部を挿入した状態において固定用リング８８を一方向へ回転させることにより、ヘッド部８２に挿入部８１を連結した状態で固定することができる。逆に、固定用リング８８を反対方向へ回転させることにより、挿入部８１をヘッド部８２から取り外すことができる。
　手術具８０は挿入部８１の少なくとも先端部が患者２００に形成されたポート２０２から体腔２０１の内部に挿入される。挿入部８１が体腔２０１の内部に挿入された状態において、挿入部８１の先端部から照明光が照射され、撮像素子によって体腔２０１の内部の状態が撮像される。
　尚、上記には、手術具８０が内視鏡を有するスコープユニットである例を示したが、アダプター３７には手術具８０以外の鉗子やシザース等の他の手術具が装着されてもよい。
　＜手術具のアダプターへの装着＞
　次に、手術具８０のアダプター３７への装着について説明する（図１７乃至図１９参照）。
　手術具８０は術具本体８５の被装着部８５ａとケーブル接続部８５ｂの先端部を除く部分とが第１の部材３８と第２の部材３９によって上下から覆われた状態で挟持されることによりアダプター３７に装着される（図１８及び図１９参照）。
　術具本体８５がアダプター３７に装着された状態においては、被装着部８５ａの前端部における外周面に第１の部材３８における第１の受け部４８の平面４８ａと第２の部材３９における第２の受け部５９の三つの平面５９ａとが点接触又は線接触された状態にされる。また、このとき術具本体８５の後端寄りの部分に第２の部材３９の一対の第１の押さえ突部４９と第２の部材３９の一対の第２の押さえ突部６０とが点接触又は線接触された状態にされる。
　従って、術具本体８５は前側における４箇所と後側における４箇所で周囲から第１の部材３８と第２の部材３９によって押さえられた状態でアダプター３７に装着され、安定した状態でアダプター３７に装着される。
　特に、第１の部材３８に術具本体８５を押さえる複数の第１の押さえ突部４９が設けられ、第２の部材３９に術具本体８５を押さえる複数の第２の押さえ突部６０が設けられているため、術具本体８５が複数の第１の押さえ突部４９と複数の第２の押さえ突部６０とによって押さえられた状態でアダプター３７に装着され、手術具８０をアダプター３７に安定した状態で装着することができる。
　また、第１の押さえ突部４９と第２の押さえ突部６０の先端部にはそれぞれクッションが取り付けられていてもよく、クッションが取り付けられることにより術具本体８５が複数のクッションに押さえられた状態でアダプター３７に装着されるため、アダプター３７や手術具８０の加工公差に拘わらず手術具８０をアダプター３７に安定した状態で装着することができる。尚、クッションとしては、例えば、布やゴムやスポンジ等の各種の材料を用いることが可能である。
　術具本体８５がアダプター３７に装着された状態においては、開口部６１の第２の部分６１ｂからケーブル接続部８５ｂの先端部が突出される（図１９参照）。
　また、術具本体８５がアダプター３７に装着された状態においては、操作部８６が第１の部材３８の操作部配置孔４３ａに位置され、操作部８６に対する操作を行うことができる。このときアダプター３７には術具本体８５が装着されているため、術具本体８５の前側に位置されているフォーカスリング８７と固定用リング８８はアダプター３７の外側に位置されている。従って、術者等は術具本体８５がアダプター３７に装着された状態において、フォーカスリング８７と固定用リング８８に対する操作を行うことができる。
　一方、術具本体８５のアダプター３７からの取り外しは、係合爪４７ａの係合孔５８ｂに対する係合を解除して第１の部材３８と第２の部材３９を上下に分離することにより行うことができる。
　＜アダプターのセパレーターに対する着脱＞
　次に、アダプター３７のセパレーター２８に対する着脱について説明する（図１９乃至図２４参照）。
　アダプター３７はセパレーター２８のホルダー３に対する着脱方向に直交する方向においてセパレーター２８に着脱される（図２０参照）。具体的には、上記したように、セパレーター２８はホルダー３に前後方向において着脱されるのに対し、アダプター３７はセパレーター２８に上下方向において着脱される。また、アダプター３７は第１の部材３８と第２の部材３９がセパレーター２８に、以下のように各別に取り付けられてロックされる。
　尚、アダプター３７のセパレーター２８への取付は、アダプター３７に手術具８０が装着された状態で行うことが可能である。但し、セパレーター２８に先に第２の部材３９が取り付けられてロックされ、次に、手術具８０の術具本体８５が第２の部材３９に装着され第１の部材３８が第２の部材３９に結合されると共にセパレーター２８に取り付けられてロックされてもよい。
　第２の部材３９はセパレーター２８に対して下方へ移動され、一対の第２のロック用係合部５２がそれぞれセパレーター２８の一対の突部挿入溝３１ａに上側から挿入される（図２１参照）。このとき第２のロック用係合部５２の被挿入溝５２ａに第２のロック部３１の挿入用突部３１ｂが挿入され、第２の部材３９がセパレーター２８にロックされる。第２の部材３９はセパレーター２８にロックされた状態において、第２のロック用係合部５２が突部挿入溝３１ａに挿入されることにより左右方向への変位が規制され被挿入溝５２ａに挿入用突部３１ｂが挿入されることにより前後方向への移動が規制される。
　尚、第２のロック用係合部５２に突部挿入溝と挿入用突部が形成され第２のロック部３１に被挿入溝が形成されていてもよい。
　第１の部材３８は第２の部材３９と同様にセパレーター２８に対して下方へ移動され、第１のロック用係合部４２の一対の係合突部４２ｂがそれぞれセパレーター２８の一対の係合溝部３６に上側から挿入される。このとき被ロック片５０のロック用突部５０ａがセパレーター２８における閉塞板部３２の前面に摺動され、被ロック片５０が空間５０ｂ側へ弾性変形される。第１の部材３８の第２の部材３９に対する下方への移動により、ロック用突部５０ａが閉塞板部３２の係止孔３２ａに達すると、ロック用突部５０ａが係止孔３２ａに挿入されて係止されることにより、第１の部材３８がセパレーター２８にロックされる（図１９、図２２及び図２３参照）。
　尚、被ロック片５０に係止孔が形成され、第１のロック部２９にロック用突部が設けられていてもよい。
　第１の部材３８はセパレーター２８にロックされた状態において上下前後左右への変位が規制される。このとき第１の部材３８と第２の部材３９が結合されており、第２の部材３９はセパレーター２８に対する上下方向への変位も規制される。
　アダプター３７がセパレーター２８に取り付けられてロックされた状態においては、第１のロック用係合部４２の端部４２ａが係合溝部３６から下方に突出される。
　尚、アダプター３７は第１のロック用係合部４２が一対の第２のロック部３１間に形成された挿脱可能空間３１ｄに前側から挿入されると共に第２のロック用係合部５２が第２のロック部３１の真上に位置された状態において、セパレーター２８に対して下方へ移動されてもよい。このようにされることにより第２のロック用係合部５２が突部挿入溝３１ａに上側から挿入されると共に係合突部４２ｂが係合溝部３６に上側から挿入されロック用突部５０ａが係止孔３２ａに挿入されて係止され、アダプター３７がセパレーター２８にロックされる。
　アダプター３７がセパレーター２８にロックされると、アダプター３７に装着されている手術具８０がアダプター３７とセパレーター２８を介してホルダー３に保持される。このようにセパレーター２８とアダプター３７はホルダー３を有する手術支援装置１に対して用いられ、挿入部８１が連結されるヘッド部８２を有する手術具８０が装着されホルダー３に手術具８０を保持させる保持用装着具７０として設けられている。
　一方、アダプター３７は被ロック片５０が後方から押圧されて空間５０ｂ側へ弾性変形されることにより、ロック用突部５０ａが係止孔３２ａから引き出されてセパレーター２８に対するロックが解除される。被ロック片５０が押圧されてアダプター３７のセパレーター２８に対するロックが解除された状態において、アダプター３７がセパレーター２８に対して上方へ移動され第２のロック用係合部５２が突部挿入溝３１ａから引き出されると共に係合突部４２ｂが係合溝部３６から引き出されることによりアダプター３７のセパレーター２８に対する取り外しが行われる。
　このとき、上記したように、アダプター３７がセパレーター２８に取り付けられた状態においては、第１のロック用係合部４２の端部４２ａが係合溝部３６から下方に突出されているため、端部４２ａを下方から押圧することが可能である。従って、例えば、第１のロック用係合部４２の後面がセパレーター２８の第１のロック部２９の前面に密着され両者の間の摩擦力が高くなっている場合においても、端部４２ａを下方から押圧することにより第１のロック用係合部４２と第１のロック部２９の密着状態を解消してアダプター３７をセパレーター２８から容易かつ確実に取り外すことができる。
　また、第１のロック用係合部４２は一対の係合突部４２ｂを有しアダプター３７のセパレーター２８に対する取付方向へ行くに従って係合突部４２ｂ間の距離が小さくなる形状に形成され、第１のロック部２９にはアダプター３７のセパレーター２８に対する取付方向へ行くに従って距離が小さくなる一対の係合溝部３６が形成され、一対の係合突部４２ｂがそれぞれ一対の係合溝部３６に挿入されることによりアダプター３７の第１の部材３８がセパレーターに２８ロックされる。
　従って、アダプター３７のセパレーター２８からの取り外しを、第１のロック用係合部４２における係合突部４２ｂの外縁が挿脱可能空間３１ｄの後側に位置されるまでアダプター３７をセパレーター２８に対して上方へ移動させることより行うことが可能にされている（図２４参照）。アダプター３７をこのような位置まで上方へ移動させた状態において、第１のロック用係合部４２を挿脱可能空間３１ｄから前側に引き出し、アダプター３７をセパレーター２８から取り外すことができる。
　このようにしてアダプター３７をセパレーター２８から取り外すことにより、アダプター３７のセパレーター２８に対する上方への移動量が必要最小限になり、開口部６１の第２の部分６１ｂから後斜め下方に突出されているケーブル接続部８５ｂやケーブル接続部８５ｂに接続されているケーブル８４がセパレーター２８の下面やホルダー３の下面に接触し難い。
　従って、ケーブル接続部８５ｂやケーブル８４に損傷が生じ難いと共にアダプター３７をセパレーター２８から適正に取り外すことができる。
　また、アダプター３７のセパレーター２８からの取り外し時にアダプター３７を係合突部４２ｂの長さより短い距離移動させることにより係合突部４２ｂの係合溝部３６に対する係合を解除することが可能になり、アダプター３７のセパレーター２８に対する取り外しを容易かつ迅速に行うことができる。
　＜手術支援装置の使用等＞
　上記のように、ホルダー３にセパレーター２８が取り付けられセパレーター２８にアダプター３７が取り付けられ手術具８０がアダプター３７に装着された状態において、手術支援装置１は、例えば、マスタースレーブ方式により術者（医師）が遠隔から操作されて使用される。このとき手術具８０は挿入部８１の少なくとも先端部が患者２００に形成されたポート２０２から体腔２０１の内部に挿入され、外科的な施術や患部の撮像等が行われる。
　このような手術支援装置１が用いられる外科的な手術においては、術者や補助者が手動により手術具８０の操作を行う場合もあるが、手術支援装置１においては、ヘッド部８２の術具本体８５が装着されたアダプター３７を把持して手術具８０の操作を行うことが可能である。従って、アダプター３７は術者等によって把持される把持部として機能する。
　また、術具本体８５がアダプター３７に装着された状態においては、第１の部材３８の操作部配置孔４３ａに位置された操作部８６に対する操作をアダプター３７の外側から行うことができると共にアダプター３７の前側に位置されているフォーカスリング８７の操作を行うこともでき、手術具８０の良好な使用状態を確保することができる。
　尚、手術においては、手術の内容や方法等の相違に応じて使用される手術具の種類や形状や大きさが異なる手術具が使用されるが、このような場合には使用される手術具に対応して形状や大きさの異なるアダプターが選択されて使用される。但し、このような形状や大きさの異なるアダプターであっても、セパレーター２８に対するロック構造や二つの部材が結合されて構成される点等の基本的な構造はアダプター３７と同様の構造にされている。
　＜まとめ＞
　以上に記載した通り、手術支援装置１においては、ホルダー３に着脱可能にされたセパレーター２８と、セパレーター２８に着脱可能にされヘッド部８２が装着されるアダプター３７とが設けられ、アダプター３７はヘッド部８２が装着された状態において操作者に把持される把持部として設けられている。
　従って、ホルダー３にセパレーター２８が取り付けられセパレーター２８にアダプター３７が取り付けられアダプター３７にヘッド部８２が装着された状態において、アダプター３７を介してヘッド部８２を把持することが可能になると共にアダプター３７によって異なる形状又は大きさの手術具８０を使用することが可能になり、手術に支障を来すことなく適切かつ迅速な施術を行うことができる。
　また、ホルダー３にはロック機構１９が設けられ、セパレーター２８にはロック機構１９によってホルダー３にロックされる被ロック部３５ｂとアダプター３７をロックする第１のロック部２９及び第２のロック部３１とが設けられ、アダプター３７には第１のロック部２９と第２のロック部３１によってそれぞれセパレーター２８にロックされる第１のロック用係合部４２と第２のロック用係合部５２が設けられている。
　従って、セパレーター２８がロック機構１９によってホルダー３にロックされると共にアダプター３７が第１のロック部２９と第２のロック部３１によってセパレーター２８にロックされるため、セパレーター２８がホルダー３に安定した状態で取り付けられると共にアダプター３７がセパレーター２８に安定した状態で取り付けられ、アダプター３７とセパレーター２８を介して手術具８０をホルダー３に安定した状態で保持させることができる。
　さらに、被ロック片５０の弾性力によってロック用突部５０ａが係止孔３２ａに挿入されることによりアダプター３７がセパレーター２８にロックされる。
　従って、弾性変形された被ロック片５０が弾性復帰されることによりロック用突部５０ａが係止孔３２ａに挿入されてアダプター３７がセパレーター２８にロックされるため、アダプター３７のセパレーター２８に対するロック作業及びアダプター３７のセパレーター２８に対するロック解除作業を容易かつ迅速に行うことができる。
　さらにまた、保持用装着具７０においては、ホルダー３に対するセパレーター２８の取付方向とセパレーター２８に対するアダプター３７の取付方向とが異なる方向にされている。
　従って、セパレーター２８とアダプター３７が異なる方向においてそれぞれホルダー３とセパレーター２８に取り付けられるため、セパレーター２８又はアダプター３７の一方を取り外したときに他方の意図しない外れを防止することができる。特に、セパレーター２８とアダプター３７が直交する方向においてそれぞれホルダー３とセパレーター２８に取り付けられることにより、アダプター３７のセパレーター２８に対する取付方向とセパレーター２８のホルダー３に対する取付方向とが明確になり、双方の取付方向を誤って認識し難くなり、アダプター３７のセパレーター２８に対する取付作業とセパレーター２８のホルダー３に対する取付作業とを適正かつ確実に行うことができる。
　また、保持用装着具７０においては、アダプター３７が第１の部材３８と第２の部材３９が結合されることにより構成され、第１の部材３８と第２の部材３９がそれぞれセパレーター２８にロックされる構成にされている。
　従って、第１の部材３８がセパレーター２８から取り外され第１の部材３８と第２の部材３９の結合が解除された状態において、第２の部材３９がセパレーター２８にロックされているため、セパレーター２８にロックされている第２の部材３９によって手術具８０を保持することが可能になり、第１の部材３８と第２の部材３９の結合が解除された状態において手術具８０の脱落を防止することができる。
　加えて、ホルダー３にはロック機構１９が設けられ、セパレーター２８にはロック機構１９によってホルダー３にロックされる被ロック部３５ｂと第１の部材３８をロックする第１のロック部２９と第２の部材３９をロックする第２のロック部３１とが設けられている。
　従って、セパレーター２８がロック機構１９によってホルダー３にロックされると共にアダプター３７が第１のロック部２９と第２のロック部３１によってセパレーター２８にロックされるため、セパレーター２８がホルダー３に安定した状態で取り付けられると共にアダプター３７がセパレーター２８に安定した状態で取り付けられ、アダプター３７に手術具８０を安定した状態で装着することができる。
２００　　患者
２０１　　体腔
１　　　手術支援装置
３　　　ホルダー
９　　　第１の連結アーム
１０　　第２の連結アーム
１１　　第３の連結アーム
２８　　セパレーター
２９　　第１のロック部
３１　　第２のロック部
３２ａ　係止孔
３５ｂ　被ロック部
３６　　係合溝部
３７　　アダプター
３８　　第１の部材
３９　　第２の部材
４２　　第１のロック用係合部
４２ａ　端部
４２ｂ　係合突部
４６　　規制突部
４７　　結合用突部
４９　　第１の押さえ突部
５０　　被ロック片
５０ａ　ロック用突部
５２　　第２のロック用係合部（突状部）
５８　　結合用凹部
６０　　第２の押さえ突部
７０　　保持用装着具
８０　　手術具
８１　　挿入部
８２　　ヘッド部

Claims (5)

  1. 　複数の連結アームと前記連結アームに支持されたホルダーとを有する手術支援装置に対して用いられると共にヘッド部を有する手術具を前記ホルダーに保持させるための保持用装着具であって、
    　前記ホルダーに着脱可能にされたセパレーターと、
    　前記セパレーターに着脱可能にされ前記ヘッド部が装着されるアダプターとを備え、
    　前記アダプターは前記ヘッド部が装着された状態において操作者に把持される把持部として設けられた
    　保持用装着具。
  2. 　前記ホルダーにはロック機構が設けられ、
    　前記セパレーターには前記ロック機構によって前記ホルダーにロックされる被ロック部と前記アダプターをロックするロック部とが設けられ、
    　前記アダプターには前記ロック部によって前記セパレーターにロックされるロック用係合部が設けられた
    　請求項１に記載の保持用装着具。
  3. 　前記アダプターの前記セパレーターに対する取付方向は前記セパレーターと前記アダプターが並ぶ方向に対して直交する方向にされ、
    　前記ロック用係合部は一対の係合突部を有し前記取付方向へ行くに従って一対の前記係合突部間の距離が小さくなる形状に形成され、
    　前記ロック部には前記取付方向へ行くに従って距離が小さくなる一対の係合溝部が形成され、
    　一対の前記係合突部がそれぞれ一対の前記係合溝部に挿入されることにより前記アダプターが前記セパレーターにロックされる
    　請求項２に記載の保持用装着具。
  4. 　前記アダプターが前記セパレーターにロックされた状態において前記ロック用係合部における前記取付方向側の端部が一対の前記係合溝部から突出された
    　請求項３に記載の保持用装着具。
  5. 　前記ロック用係合部に弾性変形可能な被ロック片が設けられ、
    　前記被ロック片にロック用突部が設けられ、
    　前記ロック部に係止孔が形成され、
    　前記被ロック片の弾性力によって前記ロック用突部が前記係止孔に挿入されることにより前記アダプターが前記セパレーターにロックされる
    　請求項２、請求項３又は請求項４に記載の保持用装着具。
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