JP2005110344A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータの速度を物理量として検出する速度検出器と、モータの回転位置を検出する位置検出器とを備え、前者出力のゲインやオフセット誤差を後者を時間微分した信号によって補正することで、周波数応答が高く、リップル成分の小さい速度検出信号を得る。
【選択図】図1
Description
図1に、本発明の第一の実施形態に係るモータ制御装置の構成の概略を示す。本実施形態のモータ制御装置は、図12の従来技術と同一機能である減算器1,4、加算器8、比例増幅器2,6、積分増幅器7、電流分配部9、電流制御部11、3相PWMインバータ13、位置検出器18、微分器19等を備え、これらには従来技術と同一符号を付している。
図2に、本発明の第二の実施形態に係るモータ制御装置の構成の概略を示す。本実施形態のモータ制御装置は、図12の従来技術と同一機能である減算器1,4、加算器8、比例増幅器2,6、積分増幅器7、電流分配部9、電流制御部11、3相PWMインバータ13、位置検出器18、微分器19等を備え、これらには従来技術と同一符号を付している。
図3に、本発明の第三の実施形態に係るモータ制御装置の構成の概略を示す。本実施形態のモータ制御装置は、第二の実施形態と類似した構成であり、同一機能を有する部分には同一符号を付けている。
図5に、本発明の第四の実施形態に係るモータ制御装置の構成の概略を示す。本実施形
態のモータ制御装置は、第三の実施形態と類似した構成であり、同一機能を有する部分に
は同一符号を付けている。
図7に、本発明の第五の実施形態に係るモータ制御装置の構成の概略を示す。本実施形態のモータ制御装置は、第二の実施形態と類似した構成であり、同一機能を有する部分には同一符号を付けている。
図9に、本発明の第六の実施形態に係るモータ制御装置の構成の概略を示す。本実施形態は、第五の実施形態と類似した構成であり、同一機能を有する部分には同一符号を付けている。
Claims (7)
- 速度指令にしたがって可動子の動作を制御するモータ制御装置であって、
可動子の速度を検出する速度検出器と、
可動子の位置を検出する位置検出器と、
前記位置検出器により検出される位置検出値を時間微分して速度演算値を求める微分器と、
前記速度検出器による速度検出値を高周波成分とし、前記微分器による速度演算値を低周波成分とするフィードバック信号を生成するフィードバック信号生成回路と、
PI制御を実行する比例増幅器及び積分増幅器であって、前記速度指令と前記フィードバック信号の差分をそれぞれ比例増幅、積分増幅する比例増幅器及び積分増幅器と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 速度指令にしたがって可動子の動作を制御するモータ制御装置であって、
可動子の速度を検出する速度検出器と、
可動子の位置を検出する位置検出器と、
前記位置検出器により検出される位置検出値を時間微分して速度演算値を求める微分器と、
PI制御を実行する比例増幅器及び積分増幅器であって、前記速度指令と前記速度検出値による速度検出値の差分を比例増幅する比例増幅器、及び、前記速度指令と前記微分器による速度演算値の差分を積分増幅する積分増幅器と、
を備えることを特徴とするモータの制御装置。 - 請求項1又は請求項2記載のモータ制御装置であって、
オフセット誤差の情報を有し、これに基づいて前記速度検出器により検出された速度検出値に含まれるオフセット誤差を補正する速度検出値補正部を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1又は請求項2記載のモータ制御装置であって、
位置情報に対応してゲイン誤差の情報が記憶された補正テーブルデータを有し、前記位置検出器から位置検出値を取り込み、前記補正テーブルデータを参照して対応するゲイン誤差の情報を読み出し、これに基づいて前記速度検出器による速度検出値に含まれるゲイン誤差を補正する速度検出値補正部を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項3又は請求項4記載のモータ制御装置であって、
前記速度検出器により検出される速度検出値と、前記位置検出器により検出される回転位置を時間微分して求めた速度演算値との差分に基づいて、前記オフセット誤差のデータ又は前記補正テーブルデータを作成する補正データ生成部を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1又は請求項2記載のモータ制御装置であって、
前記速度検出器は、可動子又は固定子のいずれか一方に固定された磁石と、可動子又は固定子の他方に固定された複数の巻線であって、前記磁石の鎖交磁束変化によって位相の異なる複数の誘起電圧を発生する複数の巻線と、を有し、
位置情報に対応して鎖交磁束数の情報が記憶された鎖交磁束テーブルデータを有し、前記位置検出器から位置検出値を取り込み、前記鎖交磁束テーブルデータを参照して位置検出値に対応する鎖交磁束数を取得し、この鎖交磁束数に基づき前記複数の巻線が発生する誘起電圧を補正する補正手段と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項6記載のモータ制御装置であって、
前記各巻線の誘起電圧値に基づき、前記鎖交磁束テーブルのデータを校正する磁束分布テーブル校正部を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
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