JP5457901B2 - 位置制御装置 - Google Patents
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- モータに結合された第一位置検出器の出力と、前記モータにより駆動される送り軸に結合された第二位置検出器の出力と、に基づいて前記送り軸の位置を制御する位置制御装置において、
位置指令と前記第二位置検出器の出力との差から速度フィードバック指令を出力する位置演算器と、
前記位置指令を微分し、速度フィードフォワード指令を出力する位置指令微分器と、
前記速度フィードフォワード指令と前記第二位置検出器の出力から得られる送り軸の実速度との差である実速度偏差を出力する第一減算器と、
前記実速度偏差を比例演算する第一比例演算器と、
前記実速度偏差を積分する第一積分補償器と、
前記速度フィードフォワード指令と前記速度フィードバック指令を加算し、速度指令を出力する第一加算器と、
前記速度指令と前記第一位置検出器の出力から得られるモータ速度との差であるモータ速度偏差を出力する第二減算器と、
前記モータ速度偏差を比例演算する第二比例演算器と、
前記モータ速度偏差を積分する第二積分補償器と、
前記第一比例演算器の出力と前記第二比例演算器の出力と前記第一積分補償器の出力と前記第二積分補償器の出力を加算し、トルクフィードバック指令を出力する第二加算器と、を備え、
前記第一、第二積分補償器は、前記速度フィードフォワード指令又は前記速度指令に応じて極低速域において第一積分補償器の積分ゲインが第二積分補償器の積分ゲインに対して大きな値をとるように可変可能な係数可変器を備えたことを特徴とする位置制御装置。 - 請求項1に記載の位置制御装置であって、
前記第一積分補償器の係数可変器は、前記速度フィードフォワード指令又は前記速度指令が小さいほど係数が大きくなるように係数を可変し、
前記第二積分補償器の係数可変器は、前記速度フィードフォワード指令又は前記速度指令が大きいほど係数が大きくなるように係数を可変する、
ことを特徴とする位置制御装置。
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