JP2005068640A

JP2005068640A - Control method for parking lot and apparatus for the same

Info

Publication number: JP2005068640A
Application number: JP2003208187A
Authority: JP
Inventors: Tetsuya Sakai; 徹也酒井; Jiyuuichi Oomoto; 充一大本
Original assignee: IHI Corp; Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Corp; IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2003-08-21
Filing date: 2003-08-21
Publication date: 2005-03-17

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control method for a parking lot capable of securely detecting a moving body such as a human being or an animal left in a vehicle and securely and easily controlling the parking lot. <P>SOLUTION: Radio waves are transmitted from a radio wave sensor to the inside of the vehicle in the parking location 11 of the mechanical parking lot, a moving body is detected and controlled by a signal processor and a judging section through the Doppler effect relating to reflection from the moving body in the vehicle. In this way, by transmitting radio waves to the inside of the vehicle, a motion of a matter covered with invisible dust, pollutant, a shielding material or the like can be detected without influence of the environment, and the output by the Doppler effect according to the reflection/shielding area of the objective matter is extracted to selectively detect an object, and detection of a matter other than the object is prevented to securely detect the moving body and securely and easily control the parking lot. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車場の管理方法およびその装置に関し、機械式駐車場で車内の人や動物などの動体を検出し、これに基づき運転管理できるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から駐車場、例えば機械式駐車装置では、入庫された車が適正な位置に収納されたかだけでなく、車内に人や動物などが取り残されていないかを確認する人検知が行われている。
【０００３】
その１つの人検知方法は、車からドライバーや同乗者が退出した後、機械式駐車装置の管理人や車を運転してきたドライバーなどが車内に人などが取り残されていないことを目視で確認する方法が主として行われていた。
【０００４】
入庫された車が適正な位置に収納されたかどうかを機械的に検知する方法は、種々提案されており、例えば特許文献１には、装置自体を簡略かつ低コストで構成できる立体駐車場管理装置が開示され、解像度が低い撮像手段であっても複数の撮像データを合成して高い解像度とともに自動車全体を１画面とする画像を得ることで、実現している。
【０００５】
一方、車内の人などを機械的に検知できる方法としては、テレビカメラやＣＣＤカメラなどを用い車内を撮影した撮像画像から人の有無を認識するアイデアもあったが、車の座席の陰に隠れている人やスモークガラスなどを使用している車に対しては検知が不可能なことから実用化されていないのが現状である。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００２−１０６１９７号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、撮像画像を用いた画像処理によって車内の人または車の周辺部の人の存在を検知するためには、特に、機械式駐車装置の庫内の照明をちらつきの少ない面光源やインバータ照明にするなど輝度差がないようにしなければならないこと、撮像対象部分（車の中および車の周辺部を）を照明する必要があること、駐車装置の設置環境によっては直射日光が入らないようにする必要があること、人の服の色などの被写体の色と同色・同彩度とならない異なる背景にする（すなわち、闇夜の烏状態を避けることの意）必要があること、後続の車のヘッドライトで照明斑ができないようする必要があること等々、特別な考慮が必要で設備費も高価となってしまうという問題がある。
【０００８】
また、画像処理による車内の人または車の周辺部の人の検知を行う場合には、設置後の装置や環境保全の必要があり、大掛かりな装置や運転コストがかかる割には、実用に供する程度の確実な検知ができないのが実情であり、確実に検知する必要からどうしても人の目視確認にたよらざるを得ないという問題がある。
【０００９】
このような人の目視による確認では、見落としや勘違いなどが生じる恐れがあり、完全に検知できない場合が生じる恐れがある。
【００１０】
さらに、機械的に人などの動体を検知できる可能性のあるものとして、赤外線センサーや光センサー、超音波センサーなどを用いることが考えられるが、これらのセンサーでは、見えない埃や汚れの影響を受けやすく、シートの陰に隠れている人など遮蔽物に覆われた物の動きを検知することができないなど、誤検知が生じ易いという問題がある。
【００１１】
この発明は、上記従来技術の有する課題に鑑みてなされたもので、車内に残された人や動物などの動体の存在を機械的に確実に検知することができ、確実かつ容易に駐車場を管理することができる駐車場の管理方法およびその装置を提供しようとするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記従来技術が有する課題を解決するため、この発明の請求項１記載の駐車場の管理方法は、機械式駐車場の入庫位置に車内に向けて電波を発信し、車内の動体で反射されるドップラー効果から動体の有無を検出して管理するようにしたことを特徴とするものである。
【００１３】
この駐車場の管理方法によれば、機械式駐車場の入庫位置に車内に向けて電波を発信し、車内の動体で反射されるドップラー効果から動体の有無を検出して管理するようにしており、電波を車内に向けて発信することにより、見えない埃、汚れ、遮蔽物に覆われた物の動きを環境の影響を受けずに検知することができ、対象物での反射／遮断面積に応じたドップラー効果による出力を取り出して、対象物を選択的に検出でき、対象物以外の誤検知を防止して確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようにしている。
【００１４】
また、この発明の請求項２記載の駐車場の管理方法は、請求項１記載の構成に加え、前記電波を前記車内および入庫位置に発信して車内および車外の動体の有無を検出して管理するようにしたことを特徴とするものである。
【００１５】
この駐車場の管理方法によれば、前記電波を前記車内および入庫位置に発信して車内および車外の動体の有無を検出して管理するようにしており、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようになる。
【００１６】
さらに、この発明の請求項３記載の駐車場の管理装置は、機械式駐車場の入庫位置に少なくとも車内を検出範囲とする少なくとも１個の電波センサーを設置する一方、この電波センサーによる電波の車内の動体からの反射波によるドップラー効果から動体の有無を検出する信号処理部を設けてなることを特徴とするものである。
【００１７】
この駐車場の管理装置によれば、機械式駐車場の入庫位置に少なくとも車内を検出範囲とする少なくとも１個の電波センサーを設置する一方、この電波センサーによる電波の車内の動体からの反射波によるドップラー効果から動体の有無を検出する信号処理部を設けるようにしており、少なくとも１個の電波センサーと信号処理部とによって対象物での反射／遮断面積に応じたドップラー効果による出力を取り出して、対象物を選択的に検出でき、対象物以外の誤検知を防止して確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようにしている。
【００１８】
また、この発明の請求項４記載の駐車上の管理装置は、請求項３記載の構成に加え、前記電波センサーの検出範囲を前記車内および入庫位置として設置してなることを特徴とするものである。
【００１９】
この駐車場の管理装置によれば、前記電波センサーの検出範囲を前記車内および入庫位置として設置するようにしており、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようになる。
【００２０】
さらに、この発明の請求項５記載の駐車場の管理装置は、請求項３または４記載の構成に加え、前記信号処理部からの信号を前記機械式駐車場の制御装置に入力して管理することを特徴とするものである。
【００２１】
この駐車場の管理装置によれば、前記信号処理部からの信号を前記機械式駐車場の制御装置に入力して管理するようにしており、駐車場の制御装置のインターロックの信号として利用することで一層確実な管理ができるようになる。
【００２２】
また、この発明の請求項６記載の駐車場の管理装置は、請求項３〜５のいずれかに記載の構成に加え、前記電波センサーに加え、入庫位置を検出範囲とする撮像手段および画像処理手段を設けてなることを特徴とするものである。
【００２３】
この駐車場の管理装置によれば、前記電波センサーに加え、入庫位置を検出範囲とする撮像手段および画像処理手段を設けるようにしており、車内の検知を電波センサーで行い、車外を撮像手段と画像処理手段で行うことで、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようになる。
【００２４】
なお、ここで、動体とは、人や動物などの動くものをいう。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の駐車場の管理方法およびその装置の一実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１および図２はこの発明の駐車場の管理装置の一実施の形態にかかる概略構成図および電波センサーの信号処理部の概略構成図である。
【００２６】
この発明の駐車場の管理装置１０は、図１に示すように、駐車場として例えば機械式駐車場である立体駐車場の入庫位置１１に対応して設置される。
【００２７】
この立体駐車場の入庫位置１１には、車が入出庫するためのパレット１２が備えられ、図示しない昇降装置などで所定の駐車位置に昇降移動などができるようになっており、入庫位置１１の出入口１３には、扉１４が設けてある。
【００２８】
そして、パレット１２上に入庫する車が適正な位置に収納されているか否かを検知するため、その１つとして、車体後部はみ出し検知用センサーＰ１が、例えば光電センサーで構成され、発光部と受光部とが車体後部に沿って対向して設置されて検知可能としてある。同様に、車体前部はみ出し検知用センサーＰ２、車体左部半ドア検知用センサーＰ３、車体右部半ドア検知用センサーＰ４が設けられ、例えば光電センサーで構成され、それぞれの発光部と受光部とが検知可能に対向して設置してある。
【００２９】
また、入庫位置１１のパレット１２上に入庫した車があるか否かを検知するため、入庫車の在車検知用センサーＰ５が設けられ、例えば光電センサーで構成され、発光部と受光部とが車体を斜めに横切るように対向して設置されて検知可能としてある。
【００３０】
さらに、出入口１３には、庫内への人の侵入を検知するための侵入検知用センサーＰ６が設けられ、例えば光電センサーで構成され、発光部と受光部とが出入口１３を横切るように対向して設置されて検知可能としてある。
【００３１】
これらの各検知用センサーＰ１〜Ｐ６の検知信号、例えば光電センサーのオン・オフ信号が立体駐車場の制御装置としての制御盤１５の光電センサーなどの信号入力部１６に入力されるようになっている。
【００３２】
したがって、入庫位置１１のパレット１２上の適正な収納位置に入庫車が収納された状態では、在車検知用センサーＰ５だけからは、車体でさえぎられてオフの信号が出力され、他の車体検知用のセンサーＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４および庫内への侵入検知用センサーＰ６からは、オンの信号が出力される。
【００３３】
さらに、この駐車場の管理装置１０では、入庫位置１１のパレット１２の周囲に人や動物などがいないことを確認するため、庫内動体検知用センサーＰＡ１、ＰＡ２がパレット１２の両側の空間を検知範囲として設置され、ここでは、感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で構成してある。
【００３４】
そして、庫内動体検知用センサーＰＡ１、ＰＡ２の検出信号、例えば感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のオン・オフ信号が立体駐車場の制御装置としての制御盤１５の光電センサーなどの信号入力部１６に入力されるようになっている。
【００３５】
また、この駐車場の管理装置１０では、これまで検出が困難とされた入庫位置１１のパレット１２上に収納された車内に残された人や動物などの動体の有無を検知するため、入庫位置１１の車の進入方向前方に電波センサーＲ１が設けられ、少なくとも車内を検知範囲として車内に向けて電波、すなわちマイクロ波を発信するとともに、反射波によるドップラー効果を反射波信号として検知し、出力できるようになっている。
【００３６】
なお、電波センサーＲ１の検知範囲を車内だけでなく、庫内を検知範囲として庫内動体検知用センサーＰＡ１、ＰＡ２に替えて検知するようにしても良く、この場合を含め、検知範囲に応じて電波センサーの設置個数を増大するようにしても良い。
【００３７】
そして、この電波センサーＲ１からの反射波信号が立体駐車場の制御装置としての制御盤１５の電波センサーの信号入力部１７に入力されるようになっている。
【００３８】
この電波センサーＲ１からは、例えば２４．１５ＧＨｚあるいは１０．５２５ＧＨｚのマイクロ波が発信され、このマイクロ波が人や動物などの動体で反射されることによるトップラー効果によって変化する周波数を検出することで、動体の有無を検出するもので、動体がなければドップラー効果が生じることがなく、反射波の周波数の変化が起こらないことで動体の有無が検知できる。
【００３９】
このような動体の有無を検知する電波センサーＲ１およびその信号処理部１７は、図２に示すように、電波センサーＲ１が発信器Ｒ１ａ、アンテナＲ１ｂおよびダイオードミクサＲ１ｃを備えて構成されており、発信器Ｒ１ａからマイクロ波がアンテナＲ１ｂを介して車内に向けて発信される一方、反射波がアンテナＲ１ｂで受信されてダイオードミクサＲ１ｃを介して信号処理部１７に出力される。
【００４０】
また、信号処理部１７は、アンプ１７ａ，フィルタ１７ｂ、波形整形部１７ｃ、検出回路１７ｄで構成されている。
【００４１】
この信号処理部１７から反射波信号が動体検知有無判断部１８に出力されるようになっており、この動体検知有無判断部１８では、予め設定されるドップラー周波数を閾値として動体の有無が判断される。
【００４２】
例えば動体として人が１ｍ／ｓｅｃ．の速さで歩いていることを判定する場合のドップラー周波数は、次式から求めることができる。
【００４３】
ｖ＝ｆｄ・ｃ／２・ｆ０
ｆｄ＝ｖ・２・ｆ０／ｃ
ここで、ｖ：動体の相対速度
ｆｄ：ドップラー周波数
ｃ：光速（３×１０８ｍ／ｓｅｃ．）
ｆ０：発信周波数、である。
【００４４】
そこで、例えば、電波センサーから２４．１５ＧＨｚのマイクロ波が発信される場合には、

したがって、この１６１Ｈｚを閾値とすることで、歩いている人の有無を判定することができる。
【００４５】
なお、同様にして、人が手を振る場合には、その移動速度が０．１ｍ／ｓｅｃ．で、この場合のドップラー周波数は、１６Ｈｚとなり、人が座っている場合には、その移動速度が１．２５ｃｍ／ｓｅｃ．で、この場合のドップラー周波数は、２Ｈｚとなる。
【００４６】
したがって、立体駐車場の入庫位置１１のパレット１２上の車内に取り残された人や動物などの動体の検知には、２Ｈｚのドップラー周波数を閾値として判断すれば良く、パレット１２上の車の周囲の庫内の人や動物などの動体の有無を検知する場合には、１６Ｈｚないし１６１Ｈｚのドップラー周波数を閾値として判断するようにすれば良いことになり、庫内への人や動物などの動体の侵入を検知する場合には、人の歩く速度を１．０ｍ／ｓｅｃ．とした場合のドップラー周波数１６１Ｈｚを閾値とすれば良いことになる。
【００４７】
なお、ここで具体的に説明したドップラー周波数は、発信周波数が変われば変わることは言うまでもなく、例えば、電波センサーから１０．５２５ＧＨｚのマイクロ波が発信される場合には、立体駐車場の入庫位置１１のパレット１２上の車内に取り残された人や動物などの動体の検知には、０．８７Ｈｚのドップラー周波数を閾値として判断すれば良いことになる。
【００４８】
こうして動体検知有無判断部１８で判定された動体の有無の信号が信号処理部１７からオン・オフ信号とともに、制御盤１５に入力され、図示しない立体駐車場の運転のための制御部のインターロックの信号として利用され、運転の制御・管理が行われる。
【００４９】
次に、このように構成した駐車場の管理装置１０の動作とともに、駐車場の管理方法について、図３〜図５のフロー図にしたがって説明する。
立体駐車場の入庫位置１１に入庫車が進入すると（（１）参照）、電波センサーＲ１による入庫車の人や動物などの動体（以下、単に動体とする。）の検知が開始される（（２）参照）。
【００５０】
この電波センサーＲ１による動体の検知が開始されると、検知中は検知信号を常時制御装置である制御盤１５に出力する（（３）参照）。
【００５１】
この電波センサーＲ１により庫内の動体の検知を行う場合には、この電波センサーＲ１の反射波信号で、感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で庫内の動体の検知を行う場合には、これら感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のオン・オフ信号で、動体を検知し、動体が検知された場合には、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる（（４）参照）。
【００５２】
通常、入庫する状態では、庫内には、動体は存在しないので、いずれの検知信号も動体を検知しない信号が制御盤１５に出力される。
【００５３】
さらに、パレット１２上に入庫される車に対して、図４に示すように、電波センサーＲ１による庫内および車内の動体の有無が判断される（（５）参照）と同時に、庫内の動体の有無が感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で判断され（（６）参照）、いずれも検知されない場合に、次の段階としてパレット１２上への収まり状態が適正かが判断される（（７）参照）。
【００５４】
なお、ここでは、電波センサーＲ１による庫内および車内の動体の有無の判断（（５）参照）と同時に、庫内の動体の有無を感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で判断（（６）参照）するようにしたが、感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２による庫内の動体の有無の判断（（６）参照）を省略するようにしても良い。
【００５５】
電波センサーＲ１と感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のいずれかでも動体を検知すれば、既に説明したように、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる（（９）参照）。
【００５６】
パレット１２上への収まり状態が適正かの判断（（７）参照）は、光電センサーＰ１〜Ｐ４により行われ、車体の前部および後部のはみ出し、車体の左右部の半ドアの有無が検知され、適正である場合には、次の庫内への人などの侵入の有無が判断される（（８）参照）。
【００５７】
このパレット１２上への収納位置が適正でない場合には、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる（（９）参照）。
【００５８】
次の庫内への人などの侵入の有無の判断（（８）参照）は、光電センサーＰ６によって出入口１３から庫内に侵入したとする検知信号が検知されたか否かで判断される。
【００５９】
この光電センサーＰ６による庫内動体侵入検知の結果、侵入ありと判断されると、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる。
【００６０】
一方、庫内への人などの侵入がないと判断されると、図５に示すように、立体駐車場の起動操作が有効となるところに進む（（１６）参照）。
【００６１】
このようなパレット１２上の適正位置に収納されたかの判断がなされて入庫車が定位置に停止されると（（１０）参照）、庫内の車内からの下車の指示がアナウンスされる（（１１）参照）。
【００６２】
そして、運転者や同乗者、動物などを下車させ、庫内より退出する（（１２）参照）。
この後、庫内および車内の動体の有無が検知される（（１３）参照）。
【００６３】
この庫内および車内の動体の有無の検知は、既に図４で説明したように、電波センサーＲ１による庫内および車内の動体の有無が判断されると同時に、庫内の動体の有無が感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で判断され、いずれも検知されない場合には、電波センサーＲ１による検知信号はオフ状態となる。
【００６４】
一方、電波センサーＲ１と感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のいずれかでも動体を検知すれば、既に説明したように、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる（（１４）、（９）参照）。
【００６５】
こうしてパレット１２上の適正位置に入庫車が収納されるとともに、庫内および車内に動体がないことが確認されると、図５に示すように、はじめて立体駐車場の起動操作が有効となる（（１６）参照）。
【００６６】
そして、出入口１３の扉１４を閉じる操作が行われ（（１７）参照）、扉１４が閉じられる（（１８）参照）。
【００６７】
この後、再び、庫内および車内の動体の有無が、これまでと同様にして検知される（（１９）参照）。
【００６８】
この出入口１３の扉１４を閉じた状態で、庫内および車内に動体が無いことを検知してはじめて立体駐車場の起動操作が有効となる（（２０）参照）。
【００６９】
一方、電波センサーＲ１と感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のいずれかでも動体を検知すれば、既に説明したように、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ（（２１）参照）、運転できないロック状態とされ、再度、動体を庫内より退出させ（（２２）参照）、庫内および車内の動体の有無が、これまでと同様にして検知される（（１９）参照）。
【００７０】
こうしてパレット１２上の適正位置に入庫車が収納されるとともに、庫内および車内に動体がないことが確認され、さらに出入口１３の扉１４を閉じた後にも庫内および車内に動体がないことが確認されると、立体駐車場の運転が開始される（（２０）参照）。
【００７１】
これ以降の駐車場の運転管理は、これまでと同様であるので、説明は省略する。
【００７２】
このような駐車場の管理方法およびその装置１０によれば、車内に取り残された人や動物などの動体を電波センサーを用い、反射波によるドップラー効果を利用してわずかに動く動体を検知することができ、特に前部座席の陰に隠れている後部座席の人や動物、あるいはスモークガラスなどで車内を見通すことが困難な場合であっても確実に動体を検知することができ、これによって、これまでの目視などによる場合に比べ確実に動体を検知することができるとともに、駐車場の管理で車内の動体の検出を機械化および自動化することができる。
【００７３】
また、この駐車場の管理方法およびその装置１０によれば、車内に取り残された人や動物などの動体を、見えないほこりや汚れなどの設置環境の影響を受けずに検知することができ、設置コストを削減できるとともに、日常の保守点検が容易となる。
【００７４】
次ぎに、上記実施の形態では、車内の動体の検知のため、電波センサーを１個設ける場合を例に説明したが、電波センサーを複数設置して車の前方からマイクロ波を発信するのに加え、周囲からも発信するようにしても良い。
【００７５】
また、電波センサーを車内の動体の検出用とする場合に限らず、車外、すなわち庫内の動体の検知用として感熱式センサーに替えて用いることもできる。
【００７６】
さらに、車内の動体の検知用の電波センサーに加えて、車外、すなわち庫内の動体の検出を、庫内全体を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段と、撮影した画像を処理して庫内の動体を特定する画像処理手段とを設置するようにし、例えば入庫から駐車装置の起動までの短時間の撮影画像の画素量の変化などを利用する画像処理によって庫内の人や動物などの動体の検知を行うようにしても良い。
【００７７】
【発明の効果】
以上、一実施の形態とともに詳細に説明したように、この発明の請求項１記載の駐車場の管理方法によれば、機械式駐車場の入庫位置に、車内に向けて電波を発信し、車内の動体で反射されるドップラー効果から動体の有無を検出して管理するようにしたので、電波を車内に向けて発信することで、見えない埃、汚れ、遮蔽物に覆われた動体を環境の影響を受けずに検知することができ、対象物での反射／遮断面積に応じたドップラー効果による出力を取り出して、対象物を選択的に検出でき、対象物以外の誤検知を防止して確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【００７８】
また、この発明の請求項２記載の駐車場の管理方法によれば、前記電波を前記車内および入庫位置に発信して車内および車外の動体の有無を検出して管理するようにしたので、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【００７９】
さらに、この発明の請求項３記載の駐車場の管理装置によれば、機械式駐車場の入庫位置に少なくとも車内を検出範囲とする少なくとも１個の電波センサーを設置する一方、この電波センサーによる電波の車内の動体からの反射波によるドップラー効果から動体の有無を検出する信号処理部を設けるようにしたので、少なくとも１個の電波センサーと信号処理部とによって対象物での反射／遮断面積に応じたドップラー効果による出力を取り出して、対象物を選択的に検出でき、対象物以外の誤検知を防止して確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【００８０】
また、この発明の請求項４記載の駐車上の管理装置によれば、前記電波センサーの検出範囲を前記車内および入庫位置として設置するようにしたので、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【００８１】
さらに、この発明の請求項５記載の駐車場の管理装置によれば、前記信号処理部からの信号を前記機械式駐車場の制御装置に入力して管理するようにしたので、駐車場の制御装置のインターロックの信号として利用することで一層確実な駐車場の管理ができる。
【００８２】
また、この発明の請求項６記載の駐車場の管理装置によれば、前記電波センサーに加え、入庫位置を検出範囲とする撮像手段および画像処理手段を設けるようにしたので、車内の検知を電波センサーで行い、車外を撮像手段と画像処理手段で行うことで、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の駐車場の管理装置の一実施の形態にかかる概略構成図である。
【図２】この発明の駐車場の管理装置の一実施の形態にかかる電波センサーの信号処理部の概略構成図である。
【図３】この発明の駐車場の管理方法およびその装置の一実施の形態にかかる前半のフロー図である。
【図４】この発明の駐車場の管理方法およびその装置の一実施の形態にかかる中間のフロー図である。
【図５】この発明の駐車場の管理方法およびその装置の一実施の形態にかかる後半のフロー図である。
【符号の説明】
１０駐車場の管理装置
１１入庫位置
１２パレット
１３出入口
１４扉
１５制御盤（制御装置）
１６信号入力部
１７信号処理部
１７ａアンプ
１７ｂフィルタ
１７ｃ波形整形部
１７ｄ検出回路
１８動体検知有無判断部
Ｐ１車体後部はみ出し検知用センサー
Ｐ２車体前部はみ出し検知用センサー
Ｐ３車体左部半ドア検知用センサー
Ｐ４車体右部半ドア検知用センサー
Ｐ５入庫車の在車検知用センサー
Ｐ６庫内への人の侵入検知用センサー
ＰＡ１庫内動体検知用センサー
ＰＡ２庫内動体検知用センサー
Ｒ１車内の動体の有無の検知用の電波センサー
Ｒ１ａ発信器
Ｒ１ｂアンテナ
Ｒ１ｃダイオードミクサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a parking lot management method and apparatus, and detects a moving object such as a person or an animal in a vehicle in a mechanical parking lot, and allows operation management based on the detected moving body.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a parking lot, for example, a mechanical parking device, human detection is performed not only to check whether or not a stored car is stored in an appropriate position, but also whether there are people or animals left behind in the car. .
[0003]
One human detection method is that after the driver or passenger leaves the car, the manager of the mechanical parking device or the driver who has driven the car visually confirms that no person is left in the car. The method was mainly performed.
[0004]
Various methods have been proposed for mechanically detecting whether or not a car that has been stored has been stored in an appropriate position. For example, Patent Document 1 discloses a multi-story parking management apparatus that can be configured simply and at low cost. Is realized by synthesizing a plurality of imaging data to obtain an image having a high resolution and an entire vehicle as one screen.
[0005]
On the other hand, as a method for mechanically detecting people in the car, there was an idea of recognizing the presence of a person from a captured image taken inside the car using a TV camera or a CCD camera, but it was hidden behind the car seat. The current situation is that it has not been put into practical use because it cannot be detected for a person using a car or smoked glass.
[0006]
[Patent Document 1]
JP 2002-106197 A
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in order to detect the presence of a person in the car or a person in the periphery of the car by image processing using the captured image, in particular, the illumination in the storage of the mechanical parking device is changed to a surface light source or inverter lighting with little flicker. It is necessary to make sure that there is no difference in brightness, such as to illuminate, to illuminate the part to be imaged (in the car and around the car), and to prevent direct sunlight depending on the installation environment of the parking device Need to have a different background that is not the same color / saturation as the subject's color, such as the color of the person's clothes (ie, to avoid darkness in the dark night), the head of the following car There is a problem that special considerations are necessary and the equipment cost becomes expensive, such as the need to prevent illumination spots from being generated by the light.
[0008]
In addition, when detecting people in the vehicle or people around the vehicle by image processing, it is necessary to protect the equipment after installation and environmental protection, and it is practically used for large equipment and operating costs. However, there is a problem in that it cannot be reliably detected to the extent that it is necessary to reliably detect it.
[0009]
In such a human visual check, there is a possibility that an oversight or a misunderstanding may occur, and there is a possibility that it cannot be completely detected.
[0010]
Furthermore, it is conceivable to use infrared sensors, optical sensors, ultrasonic sensors, etc. that may be able to mechanically detect moving objects such as humans. However, these sensors can prevent the effects of invisible dust and dirt. There is a problem that false detection is likely to occur, such as being easy to receive and being unable to detect the movement of an object covered by a shield such as a person hidden behind a sheet.
[0011]
The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and can mechanically reliably detect the presence of a moving object such as a person or an animal left in the vehicle. It is an object of the present invention to provide a parking lot management method and apparatus that can be managed.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems of the prior art, a parking lot management method according to claim 1 of the present invention transmits a radio wave toward the interior of a mechanical parking lot and is reflected by a moving object in the vehicle. It is characterized in that the presence or absence of moving objects is detected and managed from the Doppler effect.
[0013]
According to this parking lot management method, radio waves are transmitted to the interior of the parking lot of the mechanical parking lot, and the presence or absence of moving objects is detected and managed from the Doppler effect reflected by the moving objects in the vehicle. By transmitting radio waves toward the inside of the vehicle, it is possible to detect invisible dust, dirt, and movement of objects covered by shielding objects without being affected by the environment, and to reduce the reflection / blocking area on the object. The output by the corresponding Doppler effect can be taken out, the target can be selectively detected, the false detection of other than the target can be prevented, the presence of moving objects can be reliably detected, and the parking lot can be managed reliably and easily. I am doing so.
[0014]
According to a second aspect of the present invention, in addition to the structure of the first aspect, the parking lot management method detects the presence or absence of moving objects inside and outside the vehicle by transmitting the radio wave to the inside and outside of the vehicle. It is characterized by doing so.
[0015]
According to this management method of the parking lot, the radio wave is transmitted to the inside of the vehicle and the warehousing position so as to detect and manage the presence or absence of moving objects inside and outside the vehicle. These detections make it possible to more reliably detect the presence of moving objects and manage the parking lot reliably and easily.
[0016]
Furthermore, in the parking lot management device according to claim 3 of the present invention, at least one radio wave sensor having a detection range of at least the inside of the vehicle is installed at the warehousing position of the mechanical parking lot. A signal processing unit for detecting the presence or absence of a moving body from the Doppler effect caused by a reflected wave from the moving body is provided.
[0017]
According to this parking lot management apparatus, at least one radio wave sensor having at least a vehicle interior as a detection range is installed at the storage position of the mechanical parking lot, while the radio wave is reflected by a reflected wave from a moving object in the vehicle. A signal processing unit for detecting the presence or absence of a moving object from the Doppler effect is provided, and the output by the Doppler effect according to the reflection / blocking area on the object is taken out by at least one radio wave sensor and the signal processing unit, The object can be selectively detected, the erroneous detection of other than the object is prevented, the presence of the moving object is surely detected, and the parking lot can be managed surely and easily.
[0018]
According to a fourth aspect of the present invention, in addition to the configuration according to the third aspect, the parking management device is configured such that the detection range of the radio wave sensor is set as the in-car and warehousing position. is there.
[0019]
According to this parking lot management apparatus, the detection range of the radio wave sensor is set as the in-car and storage position, and it is possible to detect the presence or absence of moving objects outside the car as well as in the car. Thus, it is possible to more reliably detect the presence of a moving object and manage the parking lot reliably and easily.
[0020]
Furthermore, the parking lot management device according to claim 5 of the present invention is managed by inputting a signal from the signal processing unit to the control device of the mechanical parking lot in addition to the configuration according to

claim

3 or 4. It is characterized by this.
[0021]
According to this parking lot management device, the signal from the signal processing unit is input to the mechanical parking lot control device for management, and is used as an interlock signal for the parking lot control device. This will enable more reliable management.
[0022]
According to a sixth aspect of the present invention, in addition to the configuration according to any one of the third to fifth aspects, in addition to the radio wave sensor, an image pickup means and an image processing having a warehousing position as a detection range. Means are provided.
[0023]
According to this parking lot management apparatus, in addition to the radio wave sensor, there are provided an imaging means and an image processing means whose detection range is the warehousing position, the inside of the vehicle is detected by the radio wave sensor, and the outside of the vehicle is defined as the imaging means. By using image processing means, it is possible to detect the presence or absence of moving objects outside the vehicle as well as in the vehicle. With these detections, it is possible to more reliably detect the presence of moving objects and manage the parking lot reliably and easily. become able to.
[0024]
Here, the moving object refers to a moving object such as a person or an animal.
[0025]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a parking lot management method and an embodiment thereof according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
1 and 2 are a schematic configuration diagram and a schematic configuration diagram of a signal processing unit of a radio wave sensor according to an embodiment of a parking lot management apparatus of the present invention.
[0026]
As shown in FIG. 1, the parking lot management device 10 of the present invention is installed as a parking lot corresponding to a storage position 11 of a three-dimensional parking lot that is a mechanical parking lot, for example.
[0027]
The parking position 11 of this multilevel parking garage is provided with a pallet 12 for entering and leaving the vehicle, and can be moved up and down to a predetermined parking position by a lifting device (not shown). A door 14 is provided at the doorway 13.
[0028]
Then, in order to detect whether or not the vehicle entering the pallet 12 is stored in an appropriate position, as one of the sensors, the vehicle body rear protrusion detection sensor P1 is constituted by, for example, a photoelectric sensor, and the light emitting portion and the light receiving portion are received. It is possible to detect by being installed facing the rear part of the vehicle body. Similarly, a vehicle body front protrusion detection sensor P2, a vehicle body left half door detection sensor P3, and a vehicle body right half door detection sensor P4 are provided, which are composed of, for example, photoelectric sensors. Are installed facing each other so that they can be detected.
[0029]
In addition, in order to detect whether or not there is a vehicle that has entered the pallet 12 at the warehousing position 11, a vehicle presence sensor P5 is provided for the warehousing vehicle. It is installed facing each other so as to cross the vehicle body diagonally and can be detected.
[0030]
Further, the entrance / exit 13 is provided with an intrusion detection sensor P6 for detecting an intrusion of a person into the cabinet, and is configured by, for example, a photoelectric sensor, and the light emitting unit and the light receiving unit are opposed to cross the entrance / exit 13. Installed and can be detected.
[0031]
Detection signals of these detection sensors P1 to P6, for example, an on / off signal of a photoelectric sensor, are input to a signal input unit 16 such as a photoelectric sensor of a control panel 15 as a control device of a multilevel parking lot. Yes.
[0032]
Therefore, in the state where the warehousing vehicle is stored at an appropriate storage position on the pallet 12 at the warehousing position 11, only the presence detection sensor P5 is interrupted by the vehicle body, and an off signal is output. On signals are output from the sensors P1, P2, P3, P4 and the intrusion detection sensor P6.
[0033]
Furthermore, in this parking lot management device 10, in order to confirm that there are no people or animals around the pallet 12 at the warehousing position 11, the in-compartment moving body detection sensors PA1 and PA2 detect the space on both sides of the pallet 12. It is installed as a range, and here, it is composed of thermal sensors PA1 and PA2.
[0034]
Then, detection signals of the in-compartment moving body detection sensors PA1 and PA2, for example, on / off signals of the thermal sensors PA1 and PA2 are input to a signal input unit 16 such as a photoelectric sensor of the control panel 15 as a control device for a multilevel parking lot. It has come to be.
[0035]
In addition, the parking lot management device 10 detects the presence or absence of moving objects such as people and animals left in the vehicle stored on the pallet 12 at the warehousing position 11 that has been difficult to detect so far. 11. A radio wave sensor R1 is provided in front of the direction of approach of 11 cars, and at the same time, a radio wave, that is, a microwave, is transmitted toward the inside of the vehicle as a detection range, and the Doppler effect by the reflected wave can be detected and output as a reflected wave signal It is like that.
[0036]
It should be noted that the detection range of the radio wave sensor R1 is not limited to the inside of the vehicle, but may be detected by using the inside detection range as the detection range instead of the inside moving body detection sensors PA1 and PA2, depending on the detection range including this case. The number of installed radio wave sensors may be increased.
[0037]
The reflected wave signal from the radio wave sensor R1 is input to the signal input unit 17 of the radio wave sensor of the control panel 15 as a control device for a multilevel parking lot.
[0038]
For example, a microwave of 24.15 GHz or 10.525 GHz is transmitted from the radio wave sensor R1, and a frequency that changes due to a topler effect caused by reflection of the microwave by a moving object such as a person or an animal is detected. The presence or absence of a moving object is detected. If there is no moving object, the Doppler effect does not occur, and the presence or absence of a moving object can be detected because the frequency of the reflected wave does not change.
[0039]
As shown in FIG. 2, the radio wave sensor R1 for detecting the presence or absence of such a moving body and the signal processing unit 17 are configured such that the radio wave sensor R1 includes a transmitter R1a, an antenna R1b, and a diode mixer R1c. A microwave is transmitted from the device R1a toward the inside of the vehicle via the antenna R1b, and a reflected wave is received by the antenna R1b and output to the signal processing unit 17 via the diode mixer R1c.
[0040]
The signal processing unit 17 includes an amplifier 17a, a filter 17b, a waveform shaping unit 17c, and a detection circuit 17d.
[0041]
A reflected wave signal is output from the signal processing unit 17 to the moving object detection presence / absence determination unit 18. In the moving object detection presence / absence determination unit 18, the presence / absence of a moving object is determined using a preset Doppler frequency as a threshold value. The
[0042]
For example, 1 m / sec. The Doppler frequency in the case of determining that the user is walking at a speed of can be obtained from the following equation.
[0043]
v = fd · c / 2 · f0
fd = v · 2 · f0 / c
Where v: relative speed of moving object
fd: Doppler frequency
c: speed of light (3 × 108 m / sec.)
f0: transmission frequency.
[0044]
Therefore, for example, when a microwave of 24.15 GHz is transmitted from the radio wave sensor,

Therefore, the presence / absence of a walking person can be determined by setting the 161 Hz as a threshold value.
[0045]
Similarly, when a person shakes his / her hand, the moving speed is 0.1 m / sec. In this case, the Doppler frequency is 16 Hz, and when a person is sitting, the moving speed is 1.25 cm / sec. In this case, the Doppler frequency is 2 Hz.
[0046]
Therefore, in order to detect a moving object such as a person or an animal left in the car on the pallet 12 at the storage position 11 of the multilevel parking lot, the Doppler frequency of 2 Hz may be determined as a threshold. When detecting the presence or absence of a moving object such as a person or an animal in the warehouse, it is sufficient to determine a Doppler frequency of 16 Hz to 161 Hz as a threshold, and the entry of a moving object such as a person or animal into the warehouse. Is detected, the walking speed of the person is 1.0 m / sec. In this case, the threshold is set to the Doppler frequency 161 Hz.
[0047]
In addition, it goes without saying that the Doppler frequency specifically described here changes when the transmission frequency changes. For example, when a microwave of 10.525 GHz is transmitted from the radio wave sensor, the parking position 11 of the multi-story parking lot is used. In order to detect a moving object such as a person or an animal left in the car on the pallet 12, a Doppler frequency of 0.87 Hz may be determined as a threshold value.
[0048]
Thus, the signal of the presence / absence of the moving body determined by the moving body detection presence / absence determination unit 18 is input to the control panel 15 together with the on / off signal from the signal processing unit 17, and the interlock of the control unit for driving a multi-story parking lot (not shown). It is used as a signal to control and manage the operation.
[0049]
Next, the parking lot management method will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
When an incoming vehicle enters the storage position 11 of the multilevel parking lot (see (1)), detection of moving objects such as people and animals (hereinafter simply referred to as moving objects) of the incoming vehicle by the radio wave sensor R1 is started (( 2)).
[0050]
When detection of a moving object by the radio wave sensor R1 is started, a detection signal is constantly output to the control panel 15 which is a control device during detection (see (3)).
[0051]
When the moving body in the warehouse is detected by the radio wave sensor R1, when the moving body in the warehouse is detected by the thermal sensors PA1 and PA2 using the reflected wave signal of the radio wave sensor R1, these thermal sensors are used. When a moving object is detected by the on / off signals of PA1 and PA2, and when a moving object is detected, all activation operations of the multistory parking lot are invalidated, and a locked state in which driving is not possible is set (see (4)). .
[0052]
Usually, in the state of entering the warehouse, there is no moving object in the warehouse, and therefore no detection signal for any detection signal is output to the control panel 15.
[0053]
Further, as shown in FIG. 4, the presence or absence of a moving object in the storage and in the vehicle by the radio wave sensor R1 is determined for the vehicle stored on the pallet 12 (see (5)), and at the same time, the moving object in the storage Is detected by the thermal sensors PA1 and PA2 (see (6)), and if neither of them is detected, it is determined as a next step whether the fit state on the pallet 12 is appropriate (see (7)). .
[0054]
Here, simultaneously with the determination of the presence or absence of moving objects in the warehouse and vehicle by the radio wave sensor R1 (see (5)), the presence or absence of moving objects in the warehouse is determined by the thermal sensors PA1 and PA2 (see (6)). However, the determination of the presence or absence of moving objects in the warehouse by the thermal sensors PA1 and PA2 (see (6)) may be omitted.
[0055]
If a moving object is detected by either the radio wave sensor R1 or the thermal sensors PA1 and PA2, as already described, all activation operations of the multi-story parking lot are invalidated, and a locked state in which driving is not possible ((9) reference).
[0056]
Judgment as to whether or not the pallet 12 is properly fitted (see (7)) is made by the photoelectric sensors P1 to P4, and the presence of protrusions at the front and rear parts of the vehicle body and the half doors at the left and right parts of the vehicle body are detected. If it is appropriate, whether or not a person or the like has entered the next cabinet is determined (see (8)).
[0057]
If the storage position on the pallet 12 is not appropriate, any activation operation of the multistory parking lot is invalidated, and a locked state in which driving is not possible is set (see (9)).
[0058]
The determination of whether or not a person or the like has entered the next warehouse (see (8)) is made based on whether or not a detection signal indicating that the person has entered the warehouse from the entrance 13 is detected by the photoelectric sensor P6.
[0059]
If it is determined that there is an intrusion as a result of the intrusion detection of the moving body in the warehouse by the photoelectric sensor P6, all activation operations of the multistory parking lot are invalidated, and a locked state in which driving is not possible is set.
[0060]
On the other hand, if it is determined that there is no intrusion of a person or the like into the storage room, as shown in FIG. 5, the process proceeds to a place where the activation operation of the multi-story parking lot is enabled (see (16)).
[0061]
When it is determined whether or not the car is stored in the proper position on the pallet 12 and the warehousing vehicle is stopped at a fixed position (see (10)), an instruction to get off the vehicle from the inside of the car is announced ((11 )reference).
[0062]
And a driver, a passenger, an animal, etc. get off and exit from the inside (refer to (12)).
Thereafter, the presence / absence of moving objects in the storage and in the vehicle is detected (see (13)).
[0063]
As described above with reference to FIG. 4, the presence / absence of moving objects in the storage and in the vehicle are determined by the radio wave sensor R1, and at the same time, the presence / absence of moving objects in the storage is detected by detecting the presence of moving objects in the storage and in the vehicle. If neither sensor PA1 nor PA2 detects the detection signal, the detection signal from the radio wave sensor R1 is turned off.
[0064]
On the other hand, if the moving object is detected by either the radio wave sensor R1 or the thermal sensors PA1 and PA2, as already described, all the activation operations of the multi-story parking lot are invalidated and the vehicle is locked (( 14) and (9)).
[0065]
In this way, when the warehousing vehicle is stored at an appropriate position on the pallet 12 and it is confirmed that there is no moving object in the warehousing and in the vehicle, as shown in FIG. (See (16)).
[0066]
And operation which closes the door 14 of the entrance / exit 13 is performed (refer (17)), and the door 14 is closed (refer (18)).
[0067]
Thereafter, the presence / absence of moving objects in the storage and in the vehicle is detected again in the same manner as before (see (19)).
[0068]
The activation operation of the multi-story parking lot is effective only when it is detected that there is no moving object in the warehouse and the vehicle with the door 14 of the doorway 13 closed (see (20)).
[0069]
On the other hand, if the moving object is detected by either the radio wave sensor R1 or the thermal sensors PA1 and PA2, as already described, all activation operations of the multistory parking lot are invalidated (see (21)), and the lock cannot be driven. Then, the moving body is again withdrawn from the interior (see (22)), and the presence or absence of the moving body in the interior and the vehicle is detected in the same manner as before (see (19)).
[0070]
In this way, it is confirmed that the warehousing vehicle is stored at an appropriate position on the pallet 12 and that there is no moving object in the warehousing and in the vehicle, and that there is no moving object in the warehousing and in the vehicle even after the door 14 of the doorway 13 is closed. When confirmed, the operation of the multistory parking lot is started (see (20)).
[0071]
Since the subsequent parking lot operation management is the same as before, description thereof is omitted.
[0072]
According to such a parking lot management method and its apparatus 10, a moving object such as a person or an animal left in the vehicle is detected using a radio wave sensor, and a moving object that moves slightly is detected using a Doppler effect by a reflected wave. In particular, even if it is difficult to see inside the vehicle with a person or animal in the back seat hidden behind the front seat, or smoke glass, etc., it can detect the moving object reliably, The moving object can be detected more reliably than in the case of visual observation so far, and the detection of the moving object in the vehicle can be mechanized and automated by managing the parking lot.
[0073]
In addition, according to this parking lot management method and its device 10, it is possible to detect moving objects such as people and animals left in the vehicle without being affected by the installation environment such as invisible dust and dirt, Installation costs can be reduced, and daily maintenance and inspection become easier.
[0074]
Next, in the above embodiment, the case where one radio wave sensor is provided for detecting a moving object in the vehicle has been described as an example. However, in addition to installing a plurality of radio wave sensors and transmitting microwaves from the front of the car, It is also possible to make a call from the surroundings.
[0075]
Further, the radio wave sensor is not limited to the detection of the moving object in the vehicle, but can be used in place of the thermal sensor for detection of the moving object outside the vehicle, that is, in the warehouse.
[0076]
Furthermore, in addition to the radio wave sensor for detecting the moving object in the vehicle, the detection of the moving object outside the vehicle, that is, in the warehouse, is performed with an imaging means such as a CCD camera for imaging the entire interior, and the captured image is processed. An image processing means for identifying a moving object is installed. For example, a moving object such as a person or an animal in the warehouse is processed by image processing that uses a change in the pixel amount of a captured image in a short time from entering the parking device to starting the parking device. Detection may be performed.
[0077]
【The invention's effect】
As described above in detail with the embodiment, according to the parking lot management method of the first aspect of the present invention, radio waves are transmitted toward the inside of the vehicle at the warehousing position of the mechanical parking lot. Since the presence or absence of moving objects is detected and managed from the Doppler effect reflected by other moving objects, radio waves are transmitted toward the interior of the vehicle, so that moving objects covered with invisible dust, dirt, and shielding can be removed from the environment. It can be detected without being affected, the output by the Doppler effect according to the reflection / blocking area on the object can be taken out, the object can be selectively detected, and false detection other than the object is prevented and reliably In addition, the presence of moving objects can be detected and the parking lot can be managed reliably and easily.
[0078]
Further, according to the parking lot management method of claim 2 of the present invention, since the radio wave is transmitted to the inside of the vehicle and the warehousing position to detect and manage the presence or absence of moving objects inside and outside the vehicle, In addition, the presence or absence of a moving object outside the vehicle can be detected, and the presence of the moving object can be detected more reliably by these detections, and the parking lot can be managed reliably and easily.
[0079]
Furthermore, according to the parking lot management apparatus of claim 3 of the present invention, at least one radio wave sensor having a detection range of at least the inside of the vehicle is installed at the warehousing position of the mechanical parking lot. A signal processing unit that detects the presence or absence of a moving object from the Doppler effect due to a reflected wave from a moving object in the vehicle is provided, so that at least one radio wave sensor and a signal processing unit are used to respond to the reflection / cutoff area of the object. The output by the Doppler effect can be taken out, the object can be selectively detected, the false detection of other than the object can be prevented, and the presence of the moving object can be reliably detected to manage the parking lot surely and easily.
[0080]
According to the parking management apparatus of claim 4 of the present invention, since the detection range of the radio wave sensor is installed as the in-car and storage position, it is possible to check whether there is a moving body outside the car as well as in the car. These detections can more reliably detect the presence of a moving object and manage the parking lot reliably and easily.
[0081]
Furthermore, according to the parking lot management apparatus according to claim 5 of the present invention, since the signal from the signal processing unit is input to the control apparatus for the mechanical parking lot for management, the parking lot control is performed. By using it as an interlock signal for the device, parking can be managed more reliably.
[0082]
According to the parking lot management apparatus of the sixth aspect of the present invention, in addition to the radio wave sensor, the image pickup means and the image processing means whose detection range is the warehousing position are provided. By using the sensor and performing the outside of the vehicle with the imaging means and the image processing means, it is possible to detect the presence or absence of a moving object not only in the car but also outside the car. The parking lot can be managed easily.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram according to an embodiment of a parking lot management apparatus of the present invention.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a signal processing unit of the radio wave sensor according to the embodiment of the parking lot management apparatus of the present invention.
FIG. 3 is a flow chart of the first half according to one embodiment of the parking lot management method and apparatus of the present invention.
FIG. 4 is an intermediate flowchart according to one embodiment of the parking lot management method and apparatus of the present invention.
FIG. 5 is a second half flow chart according to one embodiment of the parking lot management method and apparatus of the present invention;
[Explanation of symbols]
10 Parking lot management device
11 Receipt position
12 palettes
13 doorway
14 door
15 Control panel (control device)
16 Signal input section
17 Signal processor
17a amplifier
17b filter
17c Waveform shaping unit
17d detection circuit
18 Moving object detection presence / absence determination unit
P1 Sensor for detecting protrusion of the rear part of the vehicle body
P2 Sensor for detecting the protrusion of the front of the vehicle
P3 Body left half door detection sensor
P4 Body right half door detection sensor
P5 Sensor for occupancy detection
P6 Sensor for detecting intrusion of people into the cabinet
PA1 moving body detection sensor
PA2 Moving object detection sensor
R1 Radio wave sensor for detecting the presence or absence of moving objects in the car
R1a transmitter
R1b antenna
R1c diode mixer

Claims

機械式駐車場の入庫位置に車内に向けて電波を発信し、車内の動体で反射されるドップラー効果から動体の有無を検出して管理するようにしたことを特徴とする駐車場の管理方法。A parking lot management method characterized in that a radio wave is transmitted toward a garage position of a mechanical parking lot toward the inside of the vehicle, and the presence or absence of a moving body is detected and managed from the Doppler effect reflected by the moving body in the vehicle.

前記電波を前記車内および入庫位置に発信して車内および車外の動体の有無を検出して管理するようにしたことを特徴とする請求項１記載の駐車場の管理方法。2. The parking lot management method according to claim 1, wherein the radio wave is transmitted to the inside of the vehicle and the warehousing position to detect and manage the presence or absence of moving objects inside and outside the vehicle.

機械式駐車場の入庫位置に少なくとも車内を検出範囲とする少なくとも１個の電波センサーを設置する一方、この電波センサーによる電波の車内の動体からの反射波によるドップラー効果から動体の有無を検出する信号処理部を設けてなることを特徴とする駐車場の管理装置。At least one radio wave sensor with a detection range of at least the inside of the car is installed at the parking position of the mechanical parking lot, and a signal for detecting the presence or absence of a moving object from the Doppler effect due to the reflected wave from the moving object in the car by the radio wave sensor. A parking lot management device comprising a processing unit.

前記電波センサーの検出範囲を前記車内および入庫位置として設置してなることを特徴とする請求項３記載の駐車場の管理装置。4. The parking lot management apparatus according to claim 3, wherein the detection range of the radio wave sensor is installed as the inside of the vehicle and the warehousing position.

前記信号処理部からの信号を前記機械式駐車場の制御装置に入力して管理することを特徴とする請求項３または４記載の駐車場の管理装置。The parking lot management device according to claim 3 or 4, wherein a signal from the signal processing unit is input to the mechanical parking lot control device for management.

前記電波センサーに加え、入庫位置を検出範囲とする撮像手段および画像処理手段を設けてなることを特徴とする請求項３〜５のいずれかに記載の駐車場の管理装置。The parking lot management apparatus according to any one of claims 3 to 5, further comprising an imaging unit and an image processing unit that use a warehouse position as a detection range in addition to the radio wave sensor.