JP2009137434A - Vehicular burglar prevention device - Google Patents

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JP2009137434A JP2007315831A JP2007315831A JP2009137434A JP 2009137434 A JP2009137434 A JP 2009137434A JP 2007315831 A JP2007315831 A JP 2007315831A JP 2007315831 A JP2007315831 A JP 2007315831A JP 2009137434 A JP2009137434 A JP 2009137434A
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automobile
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Makoto Harasawa
誠 原澤
Yusuke Yamanaka
雄介 山中
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Tokai Rika Co Ltd
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Tokai Rika Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular burglar prevention device capable of enhancing the security in a vehicle, and reducing damages of the vehicle. <P>SOLUTION: Cameras 21A-21C for picking up images of an approaching person are installed on right and left sides and a rear side of an automobile 1. The position and the direction of the feet of the person are extracted by an image processing unit 4 from the images of the person picked up by the cameras 21A-21C. The extracted position and the direction of the feet are tracked by a tracking data analysis unit 5, and the degree of suspicion Sa of the person is obtained by a determination unit 30 based on the tracking result. The determination unit 30 outputs an alarm command Sc to an alarm driving unit 9 when the degree of suspicion Sa exceeds the threshold Ref2. The alarm driving unit 9 drives a horn 7 and a speaker 8 based on the alarm command Sc, an alarm such as a threatening sound and an alarm message is emitted outside the automobile 1 to give an alarm to a suspicious person. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両所有者等以外の不審者が車両に接近したことを検知する車両用防犯装置に関する。   The present invention relates to a vehicle crime prevention device that detects that a suspicious person other than a vehicle owner or the like has approached the vehicle.

例えば、自動車の盗難や車上荒らし等を防止するため、特許文献１に示すように、車外から見える位置の車内にカメラを設置し、このカメラを車両の近傍に存在する人に追従させ、監視されていることが不審者に認識できるようにし、セキュリティレベルを向上させた車両盗難防止装置がある。   For example, in order to prevent theft of cars and vandalism, as shown in Patent Document 1, a camera is installed in a vehicle that is visible from the outside of the vehicle, and this camera is followed by a person in the vicinity of the vehicle for monitoring. There is a vehicle anti-theft device that enables a suspicious person to recognize that this has been done and improved the security level.

また、施設内等を移動する内部者、外来者、不審者等の対象をカメラで撮影し、撮影した画像データにおける対象の移動軌跡を求め、この移動軌跡を動作要素に分解して対象の行動を分析することにより、対象が内部者、外来者、不審者のいずれであるかを特定できるようにした行動分析方法及びシステムがある（特許文献２参照）。
特開２００６−１６８４０１号公報 特開２００５−２７５９１２号公報 Also, subjects such as insiders, outpatients, and suspicious persons who move inside the facility are photographed with a camera, the movement trajectory of the object in the captured image data is obtained, and the movement trajectory is decomposed into action elements to be subjected to the target behavior. There is a behavior analysis method and system that can specify whether an object is an insider, an outpatient, or a suspicious person by analyzing (see Patent Document 2).
JP 2006-168401 A JP 2005-275912 A

しかし、従来の車両盗難防止装置によると、人が車両の近くを通り過ぎたのみや、車両の関係者（乗員、運転者等）が車両の周囲を往来していても検知されるため、車両におけるセキュリティ向上には課題が残されている。この問題は、特許文献２の発明を車両盗難防止に適用した場合にも同様に発生する。   However, according to the conventional vehicle antitheft device, since it is detected only when a person passes near the vehicle or a person involved in the vehicle (occupant, driver, etc.) travels around the vehicle, Issues remain in improving security. This problem also occurs when the invention of Patent Document 2 is applied to prevent vehicle theft.

従って、本発明の目的は、車両におけるセキュリティの向上を図り、車両被害を軽減できるようにした車両用防犯装置を提供することにある。   Accordingly, it is an object of the present invention to provide a vehicle crime prevention device capable of improving security in a vehicle and reducing vehicle damage.

本発明は、上記目的を達成するため、以下の車両用防犯装置を提供する。
［１］車両に設けられて前記車両の少なくとも側部に接近した人物を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した前記人物の映像から前記人物の特定部位を抽出する画像処理部と、前記画像処理部による前記特定部位の向きに基づいて前記人物が不審者か否かを判定し、不審者の判定をしたときに警報命令を出力する判定部と、前記判定部からの前記警報命令に基づいて警報を発する警報発生部と、を備えたことを特徴とする車両用防犯装置。 In order to achieve the above object, the present invention provides the following vehicle security device.
[1] A camera provided in a vehicle for photographing a person approaching at least a side portion of the vehicle, an image processing unit for extracting a specific part of the person from the video of the person photographed by the camera, and the image processing A determination unit that determines whether the person is a suspicious person based on the orientation of the specific part by the unit, and outputs a warning command when the suspicious person is determined; and based on the warning command from the determination unit A vehicle crime prevention device, comprising: an alarm generation unit that issues an alarm.

［２］前記画像処理部は、前記特定部位として前記人物の足位置を抽出することを特徴とする前記［１］に記載の車両用防犯装置。 [2] The vehicle security device according to [1], wherein the image processing unit extracts a foot position of the person as the specific part.

［３］前記判定部は、前記特定部位が前記車両の近傍に滞留する時間または前記車両を向いている時間が閾値を超えるときに前記人物を不審者と判定することを特徴とする前記［１］に記載の車両用防犯装置。 [3] The determination unit may determine that the person is a suspicious person when a time during which the specific part stays in the vicinity of the vehicle or a time when the specific part is facing the vehicle exceeds a threshold value. ] The crime prevention apparatus for vehicles as described in any one of.

本発明の車両用防犯装置によれば、車両におけるセキュリティの向上が図れ、車両被害を軽減することができる。   According to the vehicle crime prevention device of the present invention, the security of the vehicle can be improved and the vehicle damage can be reduced.

図１は、本発明の実施の形態に係る車両用防犯装置を示すブロック図である。   FIG. 1 is a block diagram showing a vehicle security device according to an embodiment of the present invention.

（車両用防犯装置の構成）
車両用防犯装置１００は、自動車１の車外の左右及び後方を撮影するカメラ部２と、カメラ部２からの映像データＤｖを格納する記憶部３と、記憶部３から読み出した映像データＤｖの映像に対しエッジ抽出、パターンマッチング等により自動車１に接近した人物の特定部位（例えば足）を検出する画像その処理部４と、画像処理部４からの特定部位のデータに対して特定部位の動きを追跡処理し、軌跡から不審度Ｓａを算出して出力する追跡データ解析部５と、ＣＰＵ６ａを備えると共に不審度Ｓａが閾値Ｒｅｆ以上であるか否かを判断して警報命令Ｃａを出力するメインコントローラ６と、警報を発するホーン７及びスピーカ８と、警報命令Ｃａに基づいてホーン７及びスピーカ８を駆動する警報駆動部９と、映像データＤｖ及び警報命令Ｃａを自動車１の電子制御ユニット（ＥＣＵ）へ伝送する通信部１０と、運転者等が所持するスマートキー２０とワイヤレスに通信を行うスマートキー送信器１１とを備えて構成されている。 (Configuration of vehicle security device)
The vehicle security device 100 includes a camera unit 2 that captures the left and right and rear sides of the automobile 1, a storage unit 3 that stores video data Dv from the camera unit 2, and an image of the video data Dv read from the storage unit 3. In contrast, an image that detects a specific part (for example, a foot) of a person approaching the automobile 1 by edge extraction, pattern matching, etc., and the movement of the specific part with respect to the data of the specific part from the image processing unit 4 A tracking data analysis unit 5 that performs tracking processing and calculates and outputs the suspicious degree Sa from the trajectory, and a main controller that outputs a warning command Ca by determining whether or not the suspicious degree Sa is equal to or greater than the threshold value Ref. 6, a horn 7 and a speaker 8 that issue an alarm, an alarm drive unit 9 that drives the horn 7 and the speaker 8 based on an alarm command Ca, video data Dv, and an alarm life A communication unit 10 for transmitting the Ca to the electronic control unit of the motor vehicle 1 (ECU), the driver or the like is formed and a smart key transmitter 11 to communicate with the smart key 20 and wireless in possession.

なお、追跡データ解析部５及びメインコントローラ６により判定部３０が構成され、ホーン７、スピーカ８、警報駆動部９及び通信部１０により警報発生部４０が構成されている。   The tracking data analysis unit 5 and the main controller 6 constitute a determination unit 30, and the horn 7, speaker 8, alarm drive unit 9, and communication unit 10 constitute an alarm generation unit 40.

（カメラ部２の構成）
カメラ部２は、車外の進行方向左側を視野範囲とするカメラ２１Ａ、車外の進行方向右側を視野範囲とするカメラ２１Ｂ、車外の後方を視野範囲とするカメラ２１Ｃ、カメラ２１Ａの視野範囲を赤外光により照明する赤外線ランプ２２Ａと、カメラ２１Ｂの視野範囲を赤外光により照明する赤外線ランプ２２Ｂと、カメラ２１Ｃの視野範囲を赤外光により照明する赤外線ランプ２２Ｃと、自動車１の周囲の照度を検出してメインコントローラ６へ出力する照度センサ２３と、カメラ２１Ａ〜２１Ｃ及び赤外線ランプ２２Ａ〜２２Ｃを制御するカメラコントローラ２４と、を備えて構成されている。 (Configuration of camera unit 2)
The camera unit 2 includes a camera 21A having a field of view on the left side in the traveling direction outside the vehicle, a camera 21B having a field of view on the right side in the traveling direction outside the vehicle, a camera 21C having a field of view behind the outside of the vehicle, and an infrared field of view of the camera 21A. The infrared lamp 22A that illuminates with light, the infrared lamp 22B that illuminates the visual field range of the camera 21B with infrared light, the infrared lamp 22C that illuminates the visual field range of the camera 21C with infrared light, and the illuminance around the automobile 1 An illuminance sensor 23 that detects and outputs to the main controller 6 and a camera controller 24 that controls the cameras 21A to 21C and the infrared lamps 22A to 22C are configured.

カメラ２１Ａ〜２１Ｃは同一仕様であり、例えば、撮像素子にＣＣＤを用い、レンズには広角レンズを用いると共に、防湿、防滴及び耐熱牲を有し、更に、オートフォーカス（ＡＦ）及び自動露出（ＡＥ）の機構を備えている。その取り付け場所は、例えば、アウターミラーの上部、後部ドアの上部等である。尚、本実施の形態では複数のカメラを使用しているが、一台のカメラであってもカメラ部２の構成は可能である。   The cameras 21A to 21C have the same specifications. For example, a CCD is used as an image sensor, a wide-angle lens is used as a lens, and moisture resistance, drip proof and heat resistance are provided. AE) mechanism. The mounting location is, for example, the upper part of the outer mirror, the upper part of the rear door, or the like. Although a plurality of cameras are used in the present embodiment, the configuration of the camera unit 2 is possible even with a single camera.

赤外線ランプ２２Ａ〜２１Ｃは、その投光範囲がカメラ２１Ａ〜２１Ｃの視野範囲とほぼ同一であり、投光範囲とカメラ視野範囲が重なるようにして、カメラ２１Ａ〜２１Ｃの近傍に取り付けられている。なお、赤外線ランプ２２Ａ〜２２Ｃは、投光範囲が視野範囲に重なる配置になればよく、このような条件が満たされるなら、カメラ２１Ａ〜２１Ｃから離れた場所に設置されていてもよい。   The infrared lamps 22A to 21C have substantially the same projection range as that of the cameras 21A to 21C, and are attached in the vicinity of the cameras 21A to 21C so that the projection range and the camera view range overlap. The infrared lamps 22A to 22C only need to be arranged so that the projection range overlaps the visual field range, and may be installed at a location away from the cameras 21A to 21C as long as such a condition is satisfied.

（その他の構成）
記憶部３は、ハードディスクドライブ、半導体メモリ等を用いて構成されている。 (Other configurations)
The storage unit 3 is configured using a hard disk drive, a semiconductor memory, or the like.

画像処理部４は、例えば、図示しないＣＰＵと図示しないＲＯＭを備えて構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従って抽出処理を実行する回路構成を有している。なお、画像処理部４は、メインコントローラ６のＣＰＵ６ａ及びメインコントローラ６に内蔵のＲＯＭに代行させる構成であってもよい。   The image processing unit 4 includes, for example, a CPU (not shown) and a ROM (not shown), and has a circuit configuration that executes an extraction process according to a program stored in the ROM. The image processing unit 4 may be configured to substitute for the CPU 6 a of the main controller 6 and the ROM built in the main controller 6.

追跡データ解析部５は、例えば、図示しないＣＰＵと図示しないＲＯＭを備えて構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従って追跡処理を実行する回路構成を有している。なお、追跡データ解析部５は、画像処理部４と同様に、メインコントローラ６のＣＰＵ６ａ及びメインコントローラ６に内蔵のＲＯＭに代行させる構成であってもよい。   The tracking data analysis unit 5 includes, for example, a CPU (not shown) and a ROM (not shown), and has a circuit configuration that executes tracking processing according to a program stored in the ROM. The tracking data analysis unit 5 may be configured to substitute for the CPU 6 a of the main controller 6 and the ROM built in the main controller 6 in the same manner as the image processing unit 4.

メインコントローラ６は、上記ＣＰＵ６ａと共に、プログラムが格納されたＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、警報駆動部９やスマートキー通信器１１と接続するためのインターフェース回路等（いずれも図示）を備えて構成されている。   The main controller 6 includes a ROM that stores a program, a RAM that temporarily stores data, an interface circuit for connecting to the alarm driving unit 9 and the smart key communication device 11 and the like (all shown) together with the CPU 6a. Configured.

通信部１０は、映像データＤｖ及び警報命令Ｃａのデータを変調する変調回路、変調回路の出力を増幅する出力回路及びインターフェース回路等（いずれも図示）を備えて構成されている。   The communication unit 10 includes a modulation circuit that modulates the video data Dv and the data of the alarm command Ca, an output circuit that amplifies the output of the modulation circuit, an interface circuit, and the like (all shown).

スマートキー２０は、電子キーとも呼ばれ、自動車１のドアの施錠・解錠、トランクの解錠、エンジンの始動・停止等を機械的なキーを用いずに電子的に行えるようにしたものである。また、スマートキー２０は、内蔵の電池が消耗した場合でもエンジンの始動・停止等を行えるように、着脱自在なメカニカルキーを備えている。   The smart key 20 is also called an electronic key, and can be used to electronically lock and unlock the door of the automobile 1, unlock the trunk, and start and stop the engine without using a mechanical key. is there. The smart key 20 includes a detachable mechanical key so that the engine can be started and stopped even when the built-in battery is exhausted.

（車両用防犯装置１００の動作）
図２は、図１の車両用防犯装置の動作を示すフローチャートである。また、図３は、自動車とその周囲の人物の位置関係を示す説明図である。以下に、図１〜図３を参照し、車両用防犯装置１００の動作を説明する。 (Operation of vehicle security device 100)
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the vehicle security device of FIG. FIG. 3 is an explanatory diagram showing the positional relationship between the automobile and the surrounding people. Below, with reference to FIGS. 1-3, operation | movement of the vehicle crime prevention apparatus 100 is demonstrated.

例えば、乗員が自動車１を降り、自動車１のドアが施錠されると、車両用防犯装置１００が起動する。カメラコントローラ２４は、照度センサ２３の照度検出レベルＳＬと予め設定した閾値Ｒｅｆ１とを比較し（Ｓ２０１）、Ｒｅｆ１＞ＳＬであれば（Ｓ２０１：Ｎｏ）、夜間等の暗い状態にあることをＣＰＵ６ａで判定し、赤外線ランプ２２Ａ〜２１Ｃを点灯する（Ｓ２０２）。また、ＳＬ≧Ｒｅｆ１であれば（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、自動車１は太陽光等が照射されている明るい場所にあるものと判定し、赤外線ランプ２２Ａ〜２１Ｃは点灯しない。 For example, when the passenger gets out of the automobile 1 and the door of the automobile 1 is locked, the vehicle security device 100 is activated. The camera controller 24 compares the threshold value Ref1 a preset illuminance detection level S L of the illuminance sensor 23 (S201), if Ref1> S L (S201: No ), it is in the dark state of night, etc. The determination is made by the CPU 6a, and the infrared lamps 22A to 21C are turned on (S202). If S L ≧ Ref1 (S201: Yes), it is determined that the automobile 1 is in a bright place where sunlight or the like is irradiated, and the infrared lamps 22A to 21C are not turned on.

次に、カメラコントローラ２４は、ステップＳ２０２で赤外線ランプ２２Ａ〜２１Ｃが点灯し、或いはステップＳ２０１でＹｅｓの判定がなされた後、カメラ２１Ａ〜２１Ｃを起動し（Ｓ２０３）、カメラ２１Ａ〜２１Ｃに内蔵の自動露出及びオートフォーカスを動作させて撮影を行わせる。カメラ２１Ａ〜２１Ｃが撮影した映像は、映像データとして記憶部３に一時的に保存される（Ｓ２０４）。   Next, the camera controller 24 activates the cameras 21A to 21C after the infrared lamps 22A to 21C are turned on in step S202 or a Yes determination is made in step S201 (S203), and is incorporated in the cameras 21A to 21C. Operate auto exposure and auto focus to perform shooting. Videos taken by the cameras 21A to 21C are temporarily stored in the storage unit 3 as video data (S204).

記憶部３に保存された自動車１の周囲の映像データは、画像処理部４によって読み出され、映像に映っている車体以外の領域（以下、地面領域という）に対してエッジ抽出処理を施し、つま先のＵ字形状の部分を探し出すことにより、つま先形状を抽出する（Ｓ２０５）。つま先形状は、パターンマッチング法により抽出することもできる。この場合、予め多数の人物の足シルエットをテンプレートとして記憶させておき、このテンプレートと抽出映像とを比較照合する。このように抽出した１つまたは複数の足形状に対し、ラベルを付与する。   The video data around the automobile 1 stored in the storage unit 3 is read out by the image processing unit 4 and subjected to edge extraction processing on a region other than the vehicle body (hereinafter referred to as a ground region) shown in the video, The toe shape is extracted by searching for the U-shaped part of the toe (S205). The toe shape can also be extracted by a pattern matching method. In this case, a large number of person's foot silhouettes are stored in advance as a template, and this template is compared with the extracted video. A label is given to one or a plurality of foot shapes extracted in this way.

画像処理部４は、抽出した足位置のデータを、画像内座標系から実座標系(車両を中心とした実位置)に変換する。この変換には、カメラ２１Ａ〜２１Ｃの映像歪補正テーブルを使って逐次変換する。画像処理部４は、上記抽出によって、同時に足の向き、即ち体の向きが分かるため、その情報も併せて足位置向き情報Ｓｆとして出力する。   The image processing unit 4 converts the extracted foot position data from the in-image coordinate system to the real coordinate system (actual position centered on the vehicle). This conversion is performed sequentially using the image distortion correction tables of the cameras 21A to 21C. Since the image processing unit 4 can simultaneously know the direction of the foot, that is, the direction of the body by the above extraction, the information is also output as foot position direction information Sf.

ここで、足位置向き情報Ｓｆを必要とする理由について説明する。図３（ａ）に示すように、視野範囲２５内に人物５０が自動車１に近づいて来る場合や自動車の近くで立ったままにしている場合、人物５０の足５１のつま先は自動車１の方を向いている。従って、足５１のつま先が自動車１の方を長時間向いた状態にあれば、この人物５０を不審者と見なすことができる。   Here, the reason why the foot position direction information Sf is required will be described. As shown in FIG. 3A, when the person 50 approaches the car 1 within the field of view range 25 or is standing near the car, the toe of the foot 51 of the person 50 is closer to the car 1. Facing. Therefore, if the toe of the foot 51 is facing the automobile 1 for a long time, the person 50 can be regarded as a suspicious person.

また、図３（ｂ）に示すように、自動車１の近くを通り過ぎる人物５０の足５１のつま先は、自動車１の前後方向を向くので、移動速度にかかわらず、人物５０は不審者ではないと見なすことができる。また、足５１の向きが図３（ａ）と１８０°逆の場合も、不審者ではないと見なすことができる。   Further, as shown in FIG. 3B, the toe of the foot 51 of the person 50 passing near the automobile 1 faces the front-rear direction of the automobile 1, so that the person 50 is not a suspicious person regardless of the moving speed. Can be considered. Further, when the direction of the foot 51 is 180 ° opposite to that of FIG. 3A, it can be regarded as not being a suspicious person.

また、足の外観や足並び、つま先の形状、姿勢、つま先の地面からの高さ等から、人物５０が、子供か大人かの区別、健常者か障害者かの区別、人か動物（犬等）かの区別が可能になる。   In addition, from the appearance of the feet, the alignment of the feet, the shape of the toes, the posture, the height of the toes from the ground, etc., the person 50 is distinguished from a child or an adult, the distinction between a healthy person or a disabled person, a person or an animal (dog) Etc.) can be distinguished.

そこで、本実施の形態では、不審者を割り出すのに足位置向き情報Ｓｆを用いている。足位置向き情報Ｓｆは追跡データ解析部５に送られる。追跡データ解析部５は、画像処理部で検出した足位置を時間的に追跡処理する（Ｓ２０６）。追跡した軌跡から不審度Ｓａを算出し（Ｓ２０７）、メインコントローラ６へ出力する。不審度Ｓａの算出には、平均移動速度、車両周辺滞留時間、方向転換回数等の軌跡の複雑さ、人物の体の向きの情報等を用いる。   Therefore, in the present embodiment, the foot position direction information Sf is used to determine the suspicious person. The foot position direction information Sf is sent to the tracking data analysis unit 5. The tracking data analysis unit 5 temporally tracks the foot position detected by the image processing unit (S206). The suspiciousness degree Sa is calculated from the tracked trace (S207) and output to the main controller 6. For calculating the suspicious degree Sa, the average moving speed, the vehicle peripheral residence time, the complexity of the trajectory such as the number of direction changes, and the information on the direction of the person's body are used.

以上は、自動車１の左右方向についてであるが、自動車１の後方の不審者も同様にして判別することができる。   Although the above is about the left-right direction of the automobile 1, the suspicious person behind the automobile 1 can be determined in the same manner.

次に、不審度Ｓａの算出例について説明する。ここでは、或るラベルの付いた人物を不審者として判定する過程を説明する。不審度を計算する前に、以下の式（１）による評価を実施する。   Next, an example of calculating the suspicious degree Sa will be described. Here, a process of determining a person with a certain label as a suspicious person will be described. Before calculating the degree of suspiciousness, the following formula (1) is used for evaluation.

人物が自動車１の近傍に滞留する時間(秒)＞Ｘ
人物が自動車１の方を向いている時間(秒)＞Ｙ ・・・（１）
（但し、Ｘ，Ｙは、閾値） Time for a person to stay near the car (seconds)> X
Time (seconds) the person is facing the car 1> Y (1)
(However, X and Y are threshold values)

上記閾値Ｘ，Ｙは、例えば１０秒であり、その少なくとも一方が真ならば、計算を行わずに不審者と判定する。なお、閾値Ｘ，Ｙは、警報を行うか否かを決める指標になる。上記の式（１）の判定条件に当てはまらなかった場合、以下の式（２）の計算を行って不審者か否かを判定する。   The threshold values X and Y are, for example, 10 seconds, and if at least one of them is true, it is determined that the person is a suspicious person without performing calculation. Note that the threshold values X and Y are indicators for determining whether or not to issue an alarm. When the determination condition of the above expression (1) is not satisfied, the following expression (2) is calculated to determine whether or not the person is a suspicious person.

不審度（Ｓａ）＝｛（α／平均移動速度）＋（β×演算時間）＋（γ×車両の方向を向いている時間）｝×軌跡複雑度 ・・・（２）
ここで、αは車両代表長さ（ｍ）、β及びγは重み係数、軌跡複雑度は進行方向を変化させた回数である。なお、車両代表長さαは、自動車１の前後方向の長さである。 Suspiciousness level (Sa) = {(α / average moving speed) + (β × calculation time) + (γ × time facing the direction of the vehicle)} × trajectory complexity (2)
Here, α is the vehicle representative length (m), β and γ are weighting factors, and the locus complexity is the number of times the traveling direction is changed. The vehicle representative length α is the length of the automobile 1 in the front-rear direction.

追跡データ解析部５で算出された不審度Ｓａは、メインコントローラ６に送られる。メインコントローラ６は、上記の式（２）による不審度Ｓａが予め設定した閾値Ｒｅｆ２を上回ったとき（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、人物を不審者として判定し、警報命令Ｃａ（警報信号）を出力する（Ｓ２０９）。また、メインコントローラ６は、Ｒｅｆ２＞Ｓａを判定したとき（Ｓ２０８：Ｎｏ）、処理をステップＳ２０１へ戻し、以降の処理を再度実行する。   The suspicious degree Sa calculated by the tracking data analysis unit 5 is sent to the main controller 6. The main controller 6 determines that the person is a suspicious person and outputs an alarm command Ca (alarm signal) when the suspicious degree Sa according to the above equation (2) exceeds a preset threshold value Ref2 (S208: Yes) ( S209). Further, when the main controller 6 determines that Ref2> Sa (S208: No), the main controller 6 returns the process to step S201 and executes the subsequent processes again.

また、メインコントローラ６は、スマートキー２０から情報を取得したとき、それは人物５０が自動車１のオーナー等を意味するので、不審度Ｓａが高い場合であっても不審者とは見なさず、警報命令Ｃａの出力を中止する。   Further, when the main controller 6 acquires information from the smart key 20, it means that the person 50 is the owner of the car 1, etc., so even if the suspicious degree Sa is high, the main controller 6 is not regarded as a suspicious person, and an alarm command is issued. Stop Ca output.

警報駆動部９は、メインコントローラ６からの警報命令Ｃａに基づいてホーン７及びスピーカ８を駆動し、ホーン７及びスピーカ８から威嚇音、警告メッセージ等を出力し、不審者に警告する。また、警報駆動部９は、通信部１０を動作させて、自動車１に搭載されたＥＣＵ（図示せず）へ映像データＤｖ及び警報命令Ｃａを伝送する（Ｓ２１０）。以上のそれぞれの手段により警報を発することができる。   The alarm driving unit 9 drives the horn 7 and the speaker 8 based on the alarm command Ca from the main controller 6, outputs a threatening sound, a warning message, and the like from the horn 7 and the speaker 8 to warn a suspicious person. Further, the alarm driving unit 9 operates the communication unit 10 to transmit the video data Dv and the alarm command Ca to an ECU (not shown) mounted on the automobile 1 (S210). An alarm can be issued by each of the above means.

ＥＣＵは、映像データＤｖを保存し、後日、映像から車上荒らし等の犯人を割り出すのに利用できるようにする。また、警報命令Ｃａは、自動車１のユーザの携帯電話やパソコンに異常発生を通報するための送信に用いることができる。   The ECU saves the video data Dv so that it can be used later to determine a criminal such as a vandalism from the video. Further, the alarm command Ca can be used for transmission for reporting an abnormality occurrence to the mobile phone or personal computer of the user of the automobile 1.

その後、一定時間が経過すると（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０１に戻され、以降の処理が繰り返し実行される。車両用防犯装置１００は、例えば、自動車１のドアが解錠されるまで動作を継続し、自動車１の運転席に運転者等が着席した時点で図２に示した処理の実行を終了し、ついで車両用防犯装置１００への電源がオフになる。   Thereafter, when a certain time has elapsed (S211: Yes), the process returns to step S201, and the subsequent processes are repeatedly executed. The vehicle security device 100 continues to operate until, for example, the door of the automobile 1 is unlocked, and ends the execution of the process shown in FIG. Next, the power to the vehicle security device 100 is turned off.

本実施の形態によれば、下記の効果を奏する。
（１）自動車１の周囲に存在する人物５０の足位置から、当該人物５０が自動車１に接近しているか否かを判定し、これに基づいて的確に不審者を判定することができる。
（２）人物５０が不審者と判定されたとき、メインコントローラ６はホーン７及びスピーカ８を警報駆動部９により駆動して威嚇音、警告メッセージ等を車外の不審者へ発するため、防犯効果を高めることができる。 According to the present embodiment, the following effects are obtained.
(1) It is possible to determine whether or not the person 50 is approaching the automobile 1 from the foot positions of the person 50 existing around the automobile 1 and to accurately determine a suspicious person based on the determination.
(2) When the person 50 is determined to be a suspicious person, the main controller 6 drives the horn 7 and the speaker 8 by the alarm driving unit 9 to emit a threatening sound, a warning message, etc. Can be increased.

なお、上記実施の形態においては、画像処理部４が、自動車１の近傍の周囲に存在する人物の足位置及び足の向きを抽出するものとしたが、この抽出に併用し、或いは足の抽出に代えて、他の部位の抽出結果を用いることもできる。例えば、デジタルカメラに採用されている様な顔認識技術を用いて顔の向きを抽出し、人物の顔が車内を注視する向きにあるときに不審者と判定する構成も可能である。   In the above embodiment, the image processing unit 4 extracts the foot position and the foot direction of a person existing around the vicinity of the automobile 1. However, it is used together with this extraction or the foot extraction. Instead of this, the extraction results of other parts can be used. For example, it is possible to extract a face direction using a face recognition technique such as that adopted in a digital camera, and to determine that the person is a suspicious person when the person's face is in a direction of gazing inside the vehicle.

図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車両用防犯装置を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a vehicle security device according to a first embodiment of the present invention. 図２は、図１の車両用防犯装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the vehicle security device of FIG. 図３は、自動車とその周囲の人物の位置関係を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing the positional relationship between the automobile and the surrounding people.

符号の説明Explanation of symbols

１ 自動車
２ カメラ部
３ 記憶部
４ 画像処理部
５ 追跡データ解析部
６ メインコントローラ
６ａ ＣＰＵ
７ ホーン
８ スピーカ
９ 警報駆動部
１０ 通信部
１１ スマートキー送信器
２０ スマートキー
２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ カメラ
２２Ａ〜２２Ｃ 赤外線ランプ
２３ 照度センサ
２４ カメラコントローラ
２５ 視野範囲
３０ 判定部
４０ 警報発生部
５０ 人物
５１ 足
１００ 車両用防犯装置
Ｃａ 警報命令
Ｄｖ 映像データ
Ｒｅｆ１，Ｒｅｆ２ 閾値
Ｓａ 不審度
Ｓｆ 足位置向き情報
ＳＬ 照度検出レベル
Ｘ，Ｙ 閾値 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car 2 Camera part 3 Memory | storage part 4 Image processing part 5 Tracking data analysis part 6 Main controller 6a CPU
7 Horn 8 Speaker 9 Alarm Drive Unit 10 Communication Unit 11 Smart Key Transmitter 20 Smart Key 21A, 21B, 21C Cameras 22A-22C Infrared Lamp 23 Illuminance Sensor 24 Camera Controller 25 Field of View Range 30 Determination Unit 40 Alarm Generation Unit 50 Person 51 Feet 100 security device for a vehicle Ca alarm instruction Dv video data Ref1, Ref2 threshold Sa suspiciousness degree Sf foot position direction information S L illuminance detection level X, Y threshold

Claims (3)

車両に設けられて前記車両の少なくとも側部に接近した人物を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した前記人物の映像から前記人物の特定部位を抽出する画像処理部と、
前記画像処理部による前記特定部位の向きに基づいて前記人物が不審者か否かを判定し、不審者の判定をしたときに警報命令を出力する判定部と、
前記判定部からの前記警報命令に基づいて警報を発する警報発生部と、
を備えたことを特徴とする車両用防犯装置。 A camera provided on a vehicle for photographing a person approaching at least a side of the vehicle;
An image processing unit for extracting a specific part of the person from the video of the person photographed by the camera;
A determination unit that determines whether or not the person is a suspicious person based on the orientation of the specific part by the image processing unit, and outputs a warning command when the suspicious person is determined;
An alarm generation unit that issues an alarm based on the alarm command from the determination unit;
A vehicle crime prevention device characterized by comprising: 前記画像処理部は、前記特定部位として前記人物の足位置を抽出することを特徴とする請求項１に記載の車両用防犯装置。   The vehicle security device according to claim 1, wherein the image processing unit extracts a foot position of the person as the specific part. 前記判定部は、前記特定部位が前記車両の近傍に滞留する時間または前記車両を向いている時間が閾値を超えるときに前記人物を不審者と判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用防犯装置。   The said determination part determines the said person to be a suspicious person when the time when the said specific site | part stays in the vicinity of the said vehicle, or the time which faces the said vehicle exceeds a threshold value. Vehicle security device.
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