JP2005068640A - 駐車場の管理方法およびその装置 - Google Patents
駐車場の管理方法およびその装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005068640A JP2005068640A JP2003208187A JP2003208187A JP2005068640A JP 2005068640 A JP2005068640 A JP 2005068640A JP 2003208187 A JP2003208187 A JP 2003208187A JP 2003208187 A JP2003208187 A JP 2003208187A JP 2005068640 A JP2005068640 A JP 2005068640A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking lot
- vehicle
- radio wave
- detected
- moving object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
【課題】車内に残された人や動物などの動体の存在を機械的に確実に検知することができ、確実かつ容易に駐車場を管理することができる駐車場の管理方法およびその装置を提供すること。
【解決手段】機械式駐車場の入庫位置１１に車内に向けて電波センサーから電波を発信し、車内の動体で反射されるドップラー効果から動体の有無を信号処理部および判断部で検出して管理するようにする。
これにより、電波を車内に向けて発信することにより、見えない埃、汚れ、遮蔽物に覆われた物の動きを環境の影響を受けずに検知することができ、対象物での反射／遮断面積に応じたドップラー効果による出力を取り出して、対象物を選択的に検出でき、対象物以外の誤検知を防止して確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようにしている。
【選択図】 図１
【解決手段】機械式駐車場の入庫位置１１に車内に向けて電波センサーから電波を発信し、車内の動体で反射されるドップラー効果から動体の有無を信号処理部および判断部で検出して管理するようにする。
これにより、電波を車内に向けて発信することにより、見えない埃、汚れ、遮蔽物に覆われた物の動きを環境の影響を受けずに検知することができ、対象物での反射／遮断面積に応じたドップラー効果による出力を取り出して、対象物を選択的に検出でき、対象物以外の誤検知を防止して確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようにしている。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車場の管理方法およびその装置に関し、機械式駐車場で車内の人や動物などの動体を検出し、これに基づき運転管理できるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から駐車場、例えば機械式駐車装置では、入庫された車が適正な位置に収納されたかだけでなく、車内に人や動物などが取り残されていないかを確認する人検知が行われている。
【０００３】
その１つの人検知方法は、車からドライバーや同乗者が退出した後、機械式駐車装置の管理人や車を運転してきたドライバーなどが車内に人などが取り残されていないことを目視で確認する方法が主として行われていた。
【０００４】
入庫された車が適正な位置に収納されたかどうかを機械的に検知する方法は、種々提案されており、例えば特許文献１には、装置自体を簡略かつ低コストで構成できる立体駐車場管理装置が開示され、解像度が低い撮像手段であっても複数の撮像データを合成して高い解像度とともに自動車全体を１画面とする画像を得ることで、実現している。
【０００５】
一方、車内の人などを機械的に検知できる方法としては、テレビカメラやＣＣＤカメラなどを用い車内を撮影した撮像画像から人の有無を認識するアイデアもあったが、車の座席の陰に隠れている人やスモークガラスなどを使用している車に対しては検知が不可能なことから実用化されていないのが現状である。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００２−１０６１９７号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、撮像画像を用いた画像処理によって車内の人または車の周辺部の人の存在を検知するためには、特に、機械式駐車装置の庫内の照明をちらつきの少ない面光源やインバータ照明にするなど輝度差がないようにしなければならないこと、撮像対象部分（車の中および車の周辺部を）を照明する必要があること、駐車装置の設置環境によっては直射日光が入らないようにする必要があること、人の服の色などの被写体の色と同色・同彩度とならない異なる背景にする（すなわち、闇夜の烏状態を避けることの意）必要があること、後続の車のヘッドライトで照明斑ができないようする必要があること等々、特別な考慮が必要で設備費も高価となってしまうという問題がある。
【０００８】
また、画像処理による車内の人または車の周辺部の人の検知を行う場合には、設置後の装置や環境保全の必要があり、大掛かりな装置や運転コストがかかる割には、実用に供する程度の確実な検知ができないのが実情であり、確実に検知する必要からどうしても人の目視確認にたよらざるを得ないという問題がある。
【０００９】
このような人の目視による確認では、見落としや勘違いなどが生じる恐れがあり、完全に検知できない場合が生じる恐れがある。
【００１０】
さらに、機械的に人などの動体を検知できる可能性のあるものとして、赤外線センサーや光センサー、超音波センサーなどを用いることが考えられるが、これらのセンサーでは、見えない埃や汚れの影響を受けやすく、シートの陰に隠れている人など遮蔽物に覆われた物の動きを検知することができないなど、誤検知が生じ易いという問題がある。
【００１１】
この発明は、上記従来技術の有する課題に鑑みてなされたもので、車内に残された人や動物などの動体の存在を機械的に確実に検知することができ、確実かつ容易に駐車場を管理することができる駐車場の管理方法およびその装置を提供しようとするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記従来技術が有する課題を解決するため、この発明の請求項１記載の駐車場の管理方法は、機械式駐車場の入庫位置に車内に向けて電波を発信し、車内の動体で反射されるドップラー効果から動体の有無を検出して管理するようにしたことを特徴とするものである。
【００１３】
この駐車場の管理方法によれば、機械式駐車場の入庫位置に車内に向けて電波を発信し、車内の動体で反射されるドップラー効果から動体の有無を検出して管理するようにしており、電波を車内に向けて発信することにより、見えない埃、汚れ、遮蔽物に覆われた物の動きを環境の影響を受けずに検知することができ、対象物での反射／遮断面積に応じたドップラー効果による出力を取り出して、対象物を選択的に検出でき、対象物以外の誤検知を防止して確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようにしている。
【００１４】
また、この発明の請求項２記載の駐車場の管理方法は、請求項１記載の構成に加え、前記電波を前記車内および入庫位置に発信して車内および車外の動体の有無を検出して管理するようにしたことを特徴とするものである。
【００１５】
この駐車場の管理方法によれば、前記電波を前記車内および入庫位置に発信して車内および車外の動体の有無を検出して管理するようにしており、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようになる。
【００１６】
さらに、この発明の請求項３記載の駐車場の管理装置は、機械式駐車場の入庫位置に少なくとも車内を検出範囲とする少なくとも１個の電波センサーを設置する一方、この電波センサーによる電波の車内の動体からの反射波によるドップラー効果から動体の有無を検出する信号処理部を設けてなることを特徴とするものである。
【００１７】
この駐車場の管理装置によれば、機械式駐車場の入庫位置に少なくとも車内を検出範囲とする少なくとも１個の電波センサーを設置する一方、この電波センサーによる電波の車内の動体からの反射波によるドップラー効果から動体の有無を検出する信号処理部を設けるようにしており、少なくとも１個の電波センサーと信号処理部とによって対象物での反射／遮断面積に応じたドップラー効果による出力を取り出して、対象物を選択的に検出でき、対象物以外の誤検知を防止して確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようにしている。
【００１８】
また、この発明の請求項４記載の駐車上の管理装置は、請求項３記載の構成に加え、前記電波センサーの検出範囲を前記車内および入庫位置として設置してなることを特徴とするものである。
【００１９】
この駐車場の管理装置によれば、前記電波センサーの検出範囲を前記車内および入庫位置として設置するようにしており、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようになる。
【００２０】
さらに、この発明の請求項５記載の駐車場の管理装置は、請求項３または４記載の構成に加え、前記信号処理部からの信号を前記機械式駐車場の制御装置に入力して管理することを特徴とするものである。
【００２１】
この駐車場の管理装置によれば、前記信号処理部からの信号を前記機械式駐車場の制御装置に入力して管理するようにしており、駐車場の制御装置のインターロックの信号として利用することで一層確実な管理ができるようになる。
【００２２】
また、この発明の請求項６記載の駐車場の管理装置は、請求項３〜５のいずれかに記載の構成に加え、前記電波センサーに加え、入庫位置を検出範囲とする撮像手段および画像処理手段を設けてなることを特徴とするものである。
【００２３】
この駐車場の管理装置によれば、前記電波センサーに加え、入庫位置を検出範囲とする撮像手段および画像処理手段を設けるようにしており、車内の検知を電波センサーで行い、車外を撮像手段と画像処理手段で行うことで、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようになる。
【００２４】
なお、ここで、動体とは、人や動物などの動くものをいう。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の駐車場の管理方法およびその装置の一実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１および図２はこの発明の駐車場の管理装置の一実施の形態にかかる概略構成図および電波センサーの信号処理部の概略構成図である。
【００２６】
この発明の駐車場の管理装置１０は、図１に示すように、駐車場として例えば機械式駐車場である立体駐車場の入庫位置１１に対応して設置される。
【００２７】
この立体駐車場の入庫位置１１には、車が入出庫するためのパレット１２が備えられ、図示しない昇降装置などで所定の駐車位置に昇降移動などができるようになっており、入庫位置１１の出入口１３には、扉１４が設けてある。
【００２８】
そして、パレット１２上に入庫する車が適正な位置に収納されているか否かを検知するため、その１つとして、車体後部はみ出し検知用センサーＰ１が、例えば光電センサーで構成され、発光部と受光部とが車体後部に沿って対向して設置されて検知可能としてある。同様に、車体前部はみ出し検知用センサーＰ２、車体左部半ドア検知用センサーＰ３、車体右部半ドア検知用センサーＰ４が設けられ、例えば光電センサーで構成され、それぞれの発光部と受光部とが検知可能に対向して設置してある。
【００２９】
また、入庫位置１１のパレット１２上に入庫した車があるか否かを検知するため、入庫車の在車検知用センサーＰ５が設けられ、例えば光電センサーで構成され、発光部と受光部とが車体を斜めに横切るように対向して設置されて検知可能としてある。
【００３０】
さらに、出入口１３には、庫内への人の侵入を検知するための侵入検知用センサーＰ６が設けられ、例えば光電センサーで構成され、発光部と受光部とが出入口１３を横切るように対向して設置されて検知可能としてある。
【００３１】
これらの各検知用センサーＰ１〜Ｐ６の検知信号、例えば光電センサーのオン・オフ信号が立体駐車場の制御装置としての制御盤１５の光電センサーなどの信号入力部１６に入力されるようになっている。
【００３２】
したがって、入庫位置１１のパレット１２上の適正な収納位置に入庫車が収納された状態では、在車検知用センサーＰ５だけからは、車体でさえぎられてオフの信号が出力され、他の車体検知用のセンサーＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４および庫内への侵入検知用センサーＰ６からは、オンの信号が出力される。
【００３３】
さらに、この駐車場の管理装置１０では、入庫位置１１のパレット１２の周囲に人や動物などがいないことを確認するため、庫内動体検知用センサーＰＡ１、ＰＡ２がパレット１２の両側の空間を検知範囲として設置され、ここでは、感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で構成してある。
【００３４】
そして、庫内動体検知用センサーＰＡ１、ＰＡ２の検出信号、例えば感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のオン・オフ信号が立体駐車場の制御装置としての制御盤１５の光電センサーなどの信号入力部１６に入力されるようになっている。
【００３５】
また、この駐車場の管理装置１０では、これまで検出が困難とされた入庫位置１１のパレット１２上に収納された車内に残された人や動物などの動体の有無を検知するため、入庫位置１１の車の進入方向前方に電波センサーＲ１が設けられ、少なくとも車内を検知範囲として車内に向けて電波、すなわちマイクロ波を発信するとともに、反射波によるドップラー効果を反射波信号として検知し、出力できるようになっている。
【００３６】
なお、電波センサーＲ１の検知範囲を車内だけでなく、庫内を検知範囲として庫内動体検知用センサーＰＡ１、ＰＡ２に替えて検知するようにしても良く、この場合を含め、検知範囲に応じて電波センサーの設置個数を増大するようにしても良い。
【００３７】
そして、この電波センサーＲ１からの反射波信号が立体駐車場の制御装置としての制御盤１５の電波センサーの信号入力部１７に入力されるようになっている。
【００３８】
この電波センサーＲ１からは、例えば２４．１５ＧＨｚあるいは１０．５２５ＧＨｚのマイクロ波が発信され、このマイクロ波が人や動物などの動体で反射されることによるトップラー効果によって変化する周波数を検出することで、動体の有無を検出するもので、動体がなければドップラー効果が生じることがなく、反射波の周波数の変化が起こらないことで動体の有無が検知できる。
【００３９】
このような動体の有無を検知する電波センサーＲ１およびその信号処理部１７は、図２に示すように、電波センサーＲ１が発信器Ｒ１ａ、アンテナＲ１ｂおよびダイオードミクサＲ１ｃを備えて構成されており、発信器Ｒ１ａからマイクロ波がアンテナＲ１ｂを介して車内に向けて発信される一方、反射波がアンテナＲ１ｂで受信されてダイオードミクサＲ１ｃを介して信号処理部１７に出力される。
【００４０】
また、信号処理部１７は、アンプ１７ａ，フィルタ１７ｂ、波形整形部１７ｃ、検出回路１７ｄで構成されている。
【００４１】
この信号処理部１７から反射波信号が動体検知有無判断部１８に出力されるようになっており、この動体検知有無判断部１８では、予め設定されるドップラー周波数を閾値として動体の有無が判断される。
【００４２】
例えば動体として人が１ｍ／ｓｅｃ．の速さで歩いていることを判定する場合のドップラー周波数は、次式から求めることができる。
【００４３】
ｖ＝ｆｄ・ｃ／２・ｆ０
ｆｄ＝ｖ・２・ｆ０／ｃ
ここで、ｖ ：動体の相対速度
ｆｄ：ドップラー周波数
ｃ ：光速（３×１０８ｍ／ｓｅｃ．）
ｆ０：発信周波数、である。
【００４４】
そこで、例えば、電波センサーから２４．１５ＧＨｚのマイクロ波が発信される場合には、
したがって、この１６１Ｈｚを閾値とすることで、歩いている人の有無を判定することができる。
【００４５】
なお、同様にして、人が手を振る場合には、その移動速度が０．１ｍ／ｓｅｃ．で、この場合のドップラー周波数は、１６Ｈｚとなり、人が座っている場合には、その移動速度が１．２５ｃｍ／ｓｅｃ．で、この場合のドップラー周波数は、２Ｈｚとなる。
【００４６】
したがって、立体駐車場の入庫位置１１のパレット１２上の車内に取り残された人や動物などの動体の検知には、２Ｈｚのドップラー周波数を閾値として判断すれば良く、パレット１２上の車の周囲の庫内の人や動物などの動体の有無を検知する場合には、１６Ｈｚないし１６１Ｈｚのドップラー周波数を閾値として判断するようにすれば良いことになり、庫内への人や動物などの動体の侵入を検知する場合には、人の歩く速度を１．０ｍ／ｓｅｃ．とした場合のドップラー周波数１６１Ｈｚを閾値とすれば良いことになる。
【００４７】
なお、ここで具体的に説明したドップラー周波数は、発信周波数が変われば変わることは言うまでもなく、例えば、電波センサーから１０．５２５ＧＨｚのマイクロ波が発信される場合には、立体駐車場の入庫位置１１のパレット１２上の車内に取り残された人や動物などの動体の検知には、０．８７Ｈｚのドップラー周波数を閾値として判断すれば良いことになる。
【００４８】
こうして動体検知有無判断部１８で判定された動体の有無の信号が信号処理部１７からオン・オフ信号とともに、制御盤１５に入力され、図示しない立体駐車場の運転のための制御部のインターロックの信号として利用され、運転の制御・管理が行われる。
【００４９】
次に、このように構成した駐車場の管理装置１０の動作とともに、駐車場の管理方法について、図３〜図５のフロー図にしたがって説明する。
立体駐車場の入庫位置１１に入庫車が進入すると（（１）参照）、電波センサーＲ１による入庫車の人や動物などの動体（以下、単に動体とする。）の検知が開始される（（２）参照）。
【００５０】
この電波センサーＲ１による動体の検知が開始されると、検知中は検知信号を常時制御装置である制御盤１５に出力する（（３）参照）。
【００５１】
この電波センサーＲ１により庫内の動体の検知を行う場合には、この電波センサーＲ１の反射波信号で、感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で庫内の動体の検知を行う場合には、これら感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のオン・オフ信号で、動体を検知し、動体が検知された場合には、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる（（４）参照）。
【００５２】
通常、入庫する状態では、庫内には、動体は存在しないので、いずれの検知信号も動体を検知しない信号が制御盤１５に出力される。
【００５３】
さらに、パレット１２上に入庫される車に対して、図４に示すように、電波センサーＲ１による庫内および車内の動体の有無が判断される（（５）参照）と同時に、庫内の動体の有無が感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で判断され（（６）参照）、いずれも検知されない場合に、次の段階としてパレット１２上への収まり状態が適正かが判断される（（７）参照）。
【００５４】
なお、ここでは、電波センサーＲ１による庫内および車内の動体の有無の判断（（５）参照）と同時に、庫内の動体の有無を感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で判断（（６）参照）するようにしたが、感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２による庫内の動体の有無の判断（（６）参照）を省略するようにしても良い。
【００５５】
電波センサーＲ１と感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のいずれかでも動体を検知すれば、既に説明したように、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる（（９）参照）。
【００５６】
パレット１２上への収まり状態が適正かの判断（（７）参照）は、光電センサーＰ１〜Ｐ４により行われ、車体の前部および後部のはみ出し、車体の左右部の半ドアの有無が検知され、適正である場合には、次の庫内への人などの侵入の有無が判断される（（８）参照）。
【００５７】
このパレット１２上への収納位置が適正でない場合には、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる（（９）参照）。
【００５８】
次の庫内への人などの侵入の有無の判断（（８）参照）は、光電センサーＰ６によって出入口１３から庫内に侵入したとする検知信号が検知されたか否かで判断される。
【００５９】
この光電センサーＰ６による庫内動体侵入検知の結果、侵入ありと判断されると、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる。
【００６０】
一方、庫内への人などの侵入がないと判断されると、図５に示すように、立体駐車場の起動操作が有効となるところに進む（（１６）参照）。
【００６１】
このようなパレット１２上の適正位置に収納されたかの判断がなされて入庫車が定位置に停止されると（（１０）参照）、庫内の車内からの下車の指示がアナウンスされる（（１１）参照）。
【００６２】
そして、運転者や同乗者、動物などを下車させ、庫内より退出する（（１２）参照）。
この後、庫内および車内の動体の有無が検知される（（１３）参照）。
【００６３】
この庫内および車内の動体の有無の検知は、既に図４で説明したように、電波センサーＲ１による庫内および車内の動体の有無が判断されると同時に、庫内の動体の有無が感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で判断され、いずれも検知されない場合には、電波センサーＲ１による検知信号はオフ状態となる。
【００６４】
一方、電波センサーＲ１と感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のいずれかでも動体を検知すれば、既に説明したように、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる（（１４）、（９）参照）。
【００６５】
こうしてパレット１２上の適正位置に入庫車が収納されるとともに、庫内および車内に動体がないことが確認されると、図５に示すように、はじめて立体駐車場の起動操作が有効となる（（１６）参照）。
【００６６】
そして、出入口１３の扉１４を閉じる操作が行われ（（１７）参照）、扉１４が閉じられる（（１８）参照）。
【００６７】
この後、再び、庫内および車内の動体の有無が、これまでと同様にして検知される（（１９）参照）。
【００６８】
この出入口１３の扉１４を閉じた状態で、庫内および車内に動体が無いことを検知してはじめて立体駐車場の起動操作が有効となる（（２０）参照）。
【００６９】
一方、電波センサーＲ１と感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のいずれかでも動体を検知すれば、既に説明したように、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ（（２１）参照）、運転できないロック状態とされ、再度、動体を庫内より退出させ（（２２）参照）、庫内および車内の動体の有無が、これまでと同様にして検知される（（１９）参照）。
【００７０】
こうしてパレット１２上の適正位置に入庫車が収納されるとともに、庫内および車内に動体がないことが確認され、さらに出入口１３の扉１４を閉じた後にも庫内および車内に動体がないことが確認されると、立体駐車場の運転が開始される（（２０）参照）。
【００７１】
これ以降の駐車場の運転管理は、これまでと同様であるので、説明は省略する。
【００７２】
このような駐車場の管理方法およびその装置１０によれば、車内に取り残された人や動物などの動体を電波センサーを用い、反射波によるドップラー効果を利用してわずかに動く動体を検知することができ、特に前部座席の陰に隠れている後部座席の人や動物、あるいはスモークガラスなどで車内を見通すことが困難な場合であっても確実に動体を検知することができ、これによって、これまでの目視などによる場合に比べ確実に動体を検知することができるとともに、駐車場の管理で車内の動体の検出を機械化および自動化することができる。
【００７３】
また、この駐車場の管理方法およびその装置１０によれば、車内に取り残された人や動物などの動体を、見えないほこりや汚れなどの設置環境の影響を受けずに検知することができ、設置コストを削減できるとともに、日常の保守点検が容易となる。
【００７４】
次ぎに、上記実施の形態では、車内の動体の検知のため、電波センサーを１個設ける場合を例に説明したが、電波センサーを複数設置して車の前方からマイクロ波を発信するのに加え、周囲からも発信するようにしても良い。
【００７５】
また、電波センサーを車内の動体の検出用とする場合に限らず、車外、すなわち庫内の動体の検知用として感熱式センサーに替えて用いることもできる。
【００７６】
さらに、車内の動体の検知用の電波センサーに加えて、車外、すなわち庫内の動体の検出を、庫内全体を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段と、撮影した画像を処理して庫内の動体を特定する画像処理手段とを設置するようにし、例えば入庫から駐車装置の起動までの短時間の撮影画像の画素量の変化などを利用する画像処理によって庫内の人や動物などの動体の検知を行うようにしても良い。
【００７７】
【発明の効果】
以上、一実施の形態とともに詳細に説明したように、この発明の請求項１記載の駐車場の管理方法によれば、機械式駐車場の入庫位置に、車内に向けて電波を発信し、車内の動体で反射されるドップラー効果から動体の有無を検出して管理するようにしたので、電波を車内に向けて発信することで、見えない埃、汚れ、遮蔽物に覆われた動体を環境の影響を受けずに検知することができ、対象物での反射／遮断面積に応じたドップラー効果による出力を取り出して、対象物を選択的に検出でき、対象物以外の誤検知を防止して確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【００７８】
また、この発明の請求項２記載の駐車場の管理方法によれば、前記電波を前記車内および入庫位置に発信して車内および車外の動体の有無を検出して管理するようにしたので、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【００７９】
さらに、この発明の請求項３記載の駐車場の管理装置によれば、機械式駐車場の入庫位置に少なくとも車内を検出範囲とする少なくとも１個の電波センサーを設置する一方、この電波センサーによる電波の車内の動体からの反射波によるドップラー効果から動体の有無を検出する信号処理部を設けるようにしたので、少なくとも１個の電波センサーと信号処理部とによって対象物での反射／遮断面積に応じたドップラー効果による出力を取り出して、対象物を選択的に検出でき、対象物以外の誤検知を防止して確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【００８０】
また、この発明の請求項４記載の駐車上の管理装置によれば、前記電波センサーの検出範囲を前記車内および入庫位置として設置するようにしたので、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【００８１】
さらに、この発明の請求項５記載の駐車場の管理装置によれば、前記信号処理部からの信号を前記機械式駐車場の制御装置に入力して管理するようにしたので、駐車場の制御装置のインターロックの信号として利用することで一層確実な駐車場の管理ができる。
【００８２】
また、この発明の請求項６記載の駐車場の管理装置によれば、前記電波センサーに加え、入庫位置を検出範囲とする撮像手段および画像処理手段を設けるようにしたので、車内の検知を電波センサーで行い、車外を撮像手段と画像処理手段で行うことで、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の駐車場の管理装置の一実施の形態にかかる概略構成図である。
【図２】この発明の駐車場の管理装置の一実施の形態にかかる電波センサーの信号処理部の概略構成図である。
【図３】この発明の駐車場の管理方法およびその装置の一実施の形態にかかる前半のフロー図である。
【図４】この発明の駐車場の管理方法およびその装置の一実施の形態にかかる中間のフロー図である。
【図５】この発明の駐車場の管理方法およびその装置の一実施の形態にかかる後半のフロー図である。
【符号の説明】
１０ 駐車場の管理装置
１１ 入庫位置
１２ パレット
１３ 出入口
１４ 扉
１５ 制御盤（制御装置）
１６ 信号入力部
１７ 信号処理部
１７ａ アンプ
１７ｂ フィルタ
１７ｃ 波形整形部
１７ｄ 検出回路
１８ 動体検知有無判断部
Ｐ１ 車体後部はみ出し検知用センサー
Ｐ２ 車体前部はみ出し検知用センサー
Ｐ３ 車体左部半ドア検知用センサー
Ｐ４ 車体右部半ドア検知用センサー
Ｐ５ 入庫車の在車検知用センサー
Ｐ６ 庫内への人の侵入検知用センサー
ＰＡ１ 庫内動体検知用センサー
ＰＡ２ 庫内動体検知用センサー
Ｒ１ 車内の動体の有無の検知用の電波センサー
Ｒ１ａ 発信器
Ｒ１ｂ アンテナ
Ｒ１ｃ ダイオードミクサ
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車場の管理方法およびその装置に関し、機械式駐車場で車内の人や動物などの動体を検出し、これに基づき運転管理できるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から駐車場、例えば機械式駐車装置では、入庫された車が適正な位置に収納されたかだけでなく、車内に人や動物などが取り残されていないかを確認する人検知が行われている。
【０００３】
その１つの人検知方法は、車からドライバーや同乗者が退出した後、機械式駐車装置の管理人や車を運転してきたドライバーなどが車内に人などが取り残されていないことを目視で確認する方法が主として行われていた。
【０００４】
入庫された車が適正な位置に収納されたかどうかを機械的に検知する方法は、種々提案されており、例えば特許文献１には、装置自体を簡略かつ低コストで構成できる立体駐車場管理装置が開示され、解像度が低い撮像手段であっても複数の撮像データを合成して高い解像度とともに自動車全体を１画面とする画像を得ることで、実現している。
【０００５】
一方、車内の人などを機械的に検知できる方法としては、テレビカメラやＣＣＤカメラなどを用い車内を撮影した撮像画像から人の有無を認識するアイデアもあったが、車の座席の陰に隠れている人やスモークガラスなどを使用している車に対しては検知が不可能なことから実用化されていないのが現状である。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００２−１０６１９７号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、撮像画像を用いた画像処理によって車内の人または車の周辺部の人の存在を検知するためには、特に、機械式駐車装置の庫内の照明をちらつきの少ない面光源やインバータ照明にするなど輝度差がないようにしなければならないこと、撮像対象部分（車の中および車の周辺部を）を照明する必要があること、駐車装置の設置環境によっては直射日光が入らないようにする必要があること、人の服の色などの被写体の色と同色・同彩度とならない異なる背景にする（すなわち、闇夜の烏状態を避けることの意）必要があること、後続の車のヘッドライトで照明斑ができないようする必要があること等々、特別な考慮が必要で設備費も高価となってしまうという問題がある。
【０００８】
また、画像処理による車内の人または車の周辺部の人の検知を行う場合には、設置後の装置や環境保全の必要があり、大掛かりな装置や運転コストがかかる割には、実用に供する程度の確実な検知ができないのが実情であり、確実に検知する必要からどうしても人の目視確認にたよらざるを得ないという問題がある。
【０００９】
このような人の目視による確認では、見落としや勘違いなどが生じる恐れがあり、完全に検知できない場合が生じる恐れがある。
【００１０】
さらに、機械的に人などの動体を検知できる可能性のあるものとして、赤外線センサーや光センサー、超音波センサーなどを用いることが考えられるが、これらのセンサーでは、見えない埃や汚れの影響を受けやすく、シートの陰に隠れている人など遮蔽物に覆われた物の動きを検知することができないなど、誤検知が生じ易いという問題がある。
【００１１】
この発明は、上記従来技術の有する課題に鑑みてなされたもので、車内に残された人や動物などの動体の存在を機械的に確実に検知することができ、確実かつ容易に駐車場を管理することができる駐車場の管理方法およびその装置を提供しようとするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記従来技術が有する課題を解決するため、この発明の請求項１記載の駐車場の管理方法は、機械式駐車場の入庫位置に車内に向けて電波を発信し、車内の動体で反射されるドップラー効果から動体の有無を検出して管理するようにしたことを特徴とするものである。
【００１３】
この駐車場の管理方法によれば、機械式駐車場の入庫位置に車内に向けて電波を発信し、車内の動体で反射されるドップラー効果から動体の有無を検出して管理するようにしており、電波を車内に向けて発信することにより、見えない埃、汚れ、遮蔽物に覆われた物の動きを環境の影響を受けずに検知することができ、対象物での反射／遮断面積に応じたドップラー効果による出力を取り出して、対象物を選択的に検出でき、対象物以外の誤検知を防止して確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようにしている。
【００１４】
また、この発明の請求項２記載の駐車場の管理方法は、請求項１記載の構成に加え、前記電波を前記車内および入庫位置に発信して車内および車外の動体の有無を検出して管理するようにしたことを特徴とするものである。
【００１５】
この駐車場の管理方法によれば、前記電波を前記車内および入庫位置に発信して車内および車外の動体の有無を検出して管理するようにしており、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようになる。
【００１６】
さらに、この発明の請求項３記載の駐車場の管理装置は、機械式駐車場の入庫位置に少なくとも車内を検出範囲とする少なくとも１個の電波センサーを設置する一方、この電波センサーによる電波の車内の動体からの反射波によるドップラー効果から動体の有無を検出する信号処理部を設けてなることを特徴とするものである。
【００１７】
この駐車場の管理装置によれば、機械式駐車場の入庫位置に少なくとも車内を検出範囲とする少なくとも１個の電波センサーを設置する一方、この電波センサーによる電波の車内の動体からの反射波によるドップラー効果から動体の有無を検出する信号処理部を設けるようにしており、少なくとも１個の電波センサーと信号処理部とによって対象物での反射／遮断面積に応じたドップラー効果による出力を取り出して、対象物を選択的に検出でき、対象物以外の誤検知を防止して確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようにしている。
【００１８】
また、この発明の請求項４記載の駐車上の管理装置は、請求項３記載の構成に加え、前記電波センサーの検出範囲を前記車内および入庫位置として設置してなることを特徴とするものである。
【００１９】
この駐車場の管理装置によれば、前記電波センサーの検出範囲を前記車内および入庫位置として設置するようにしており、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようになる。
【００２０】
さらに、この発明の請求項５記載の駐車場の管理装置は、請求項３または４記載の構成に加え、前記信号処理部からの信号を前記機械式駐車場の制御装置に入力して管理することを特徴とするものである。
【００２１】
この駐車場の管理装置によれば、前記信号処理部からの信号を前記機械式駐車場の制御装置に入力して管理するようにしており、駐車場の制御装置のインターロックの信号として利用することで一層確実な管理ができるようになる。
【００２２】
また、この発明の請求項６記載の駐車場の管理装置は、請求項３〜５のいずれかに記載の構成に加え、前記電波センサーに加え、入庫位置を検出範囲とする撮像手段および画像処理手段を設けてなることを特徴とするものである。
【００２３】
この駐車場の管理装置によれば、前記電波センサーに加え、入庫位置を検出範囲とする撮像手段および画像処理手段を設けるようにしており、車内の検知を電波センサーで行い、車外を撮像手段と画像処理手段で行うことで、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができるようになる。
【００２４】
なお、ここで、動体とは、人や動物などの動くものをいう。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の駐車場の管理方法およびその装置の一実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１および図２はこの発明の駐車場の管理装置の一実施の形態にかかる概略構成図および電波センサーの信号処理部の概略構成図である。
【００２６】
この発明の駐車場の管理装置１０は、図１に示すように、駐車場として例えば機械式駐車場である立体駐車場の入庫位置１１に対応して設置される。
【００２７】
この立体駐車場の入庫位置１１には、車が入出庫するためのパレット１２が備えられ、図示しない昇降装置などで所定の駐車位置に昇降移動などができるようになっており、入庫位置１１の出入口１３には、扉１４が設けてある。
【００２８】
そして、パレット１２上に入庫する車が適正な位置に収納されているか否かを検知するため、その１つとして、車体後部はみ出し検知用センサーＰ１が、例えば光電センサーで構成され、発光部と受光部とが車体後部に沿って対向して設置されて検知可能としてある。同様に、車体前部はみ出し検知用センサーＰ２、車体左部半ドア検知用センサーＰ３、車体右部半ドア検知用センサーＰ４が設けられ、例えば光電センサーで構成され、それぞれの発光部と受光部とが検知可能に対向して設置してある。
【００２９】
また、入庫位置１１のパレット１２上に入庫した車があるか否かを検知するため、入庫車の在車検知用センサーＰ５が設けられ、例えば光電センサーで構成され、発光部と受光部とが車体を斜めに横切るように対向して設置されて検知可能としてある。
【００３０】
さらに、出入口１３には、庫内への人の侵入を検知するための侵入検知用センサーＰ６が設けられ、例えば光電センサーで構成され、発光部と受光部とが出入口１３を横切るように対向して設置されて検知可能としてある。
【００３１】
これらの各検知用センサーＰ１〜Ｐ６の検知信号、例えば光電センサーのオン・オフ信号が立体駐車場の制御装置としての制御盤１５の光電センサーなどの信号入力部１６に入力されるようになっている。
【００３２】
したがって、入庫位置１１のパレット１２上の適正な収納位置に入庫車が収納された状態では、在車検知用センサーＰ５だけからは、車体でさえぎられてオフの信号が出力され、他の車体検知用のセンサーＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４および庫内への侵入検知用センサーＰ６からは、オンの信号が出力される。
【００３３】
さらに、この駐車場の管理装置１０では、入庫位置１１のパレット１２の周囲に人や動物などがいないことを確認するため、庫内動体検知用センサーＰＡ１、ＰＡ２がパレット１２の両側の空間を検知範囲として設置され、ここでは、感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で構成してある。
【００３４】
そして、庫内動体検知用センサーＰＡ１、ＰＡ２の検出信号、例えば感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のオン・オフ信号が立体駐車場の制御装置としての制御盤１５の光電センサーなどの信号入力部１６に入力されるようになっている。
【００３５】
また、この駐車場の管理装置１０では、これまで検出が困難とされた入庫位置１１のパレット１２上に収納された車内に残された人や動物などの動体の有無を検知するため、入庫位置１１の車の進入方向前方に電波センサーＲ１が設けられ、少なくとも車内を検知範囲として車内に向けて電波、すなわちマイクロ波を発信するとともに、反射波によるドップラー効果を反射波信号として検知し、出力できるようになっている。
【００３６】
なお、電波センサーＲ１の検知範囲を車内だけでなく、庫内を検知範囲として庫内動体検知用センサーＰＡ１、ＰＡ２に替えて検知するようにしても良く、この場合を含め、検知範囲に応じて電波センサーの設置個数を増大するようにしても良い。
【００３７】
そして、この電波センサーＲ１からの反射波信号が立体駐車場の制御装置としての制御盤１５の電波センサーの信号入力部１７に入力されるようになっている。
【００３８】
この電波センサーＲ１からは、例えば２４．１５ＧＨｚあるいは１０．５２５ＧＨｚのマイクロ波が発信され、このマイクロ波が人や動物などの動体で反射されることによるトップラー効果によって変化する周波数を検出することで、動体の有無を検出するもので、動体がなければドップラー効果が生じることがなく、反射波の周波数の変化が起こらないことで動体の有無が検知できる。
【００３９】
このような動体の有無を検知する電波センサーＲ１およびその信号処理部１７は、図２に示すように、電波センサーＲ１が発信器Ｒ１ａ、アンテナＲ１ｂおよびダイオードミクサＲ１ｃを備えて構成されており、発信器Ｒ１ａからマイクロ波がアンテナＲ１ｂを介して車内に向けて発信される一方、反射波がアンテナＲ１ｂで受信されてダイオードミクサＲ１ｃを介して信号処理部１７に出力される。
【００４０】
また、信号処理部１７は、アンプ１７ａ，フィルタ１７ｂ、波形整形部１７ｃ、検出回路１７ｄで構成されている。
【００４１】
この信号処理部１７から反射波信号が動体検知有無判断部１８に出力されるようになっており、この動体検知有無判断部１８では、予め設定されるドップラー周波数を閾値として動体の有無が判断される。
【００４２】
例えば動体として人が１ｍ／ｓｅｃ．の速さで歩いていることを判定する場合のドップラー周波数は、次式から求めることができる。
【００４３】
ｖ＝ｆｄ・ｃ／２・ｆ０
ｆｄ＝ｖ・２・ｆ０／ｃ
ここで、ｖ ：動体の相対速度
ｆｄ：ドップラー周波数
ｃ ：光速（３×１０８ｍ／ｓｅｃ．）
ｆ０：発信周波数、である。
【００４４】
そこで、例えば、電波センサーから２４．１５ＧＨｚのマイクロ波が発信される場合には、
【００４５】
なお、同様にして、人が手を振る場合には、その移動速度が０．１ｍ／ｓｅｃ．で、この場合のドップラー周波数は、１６Ｈｚとなり、人が座っている場合には、その移動速度が１．２５ｃｍ／ｓｅｃ．で、この場合のドップラー周波数は、２Ｈｚとなる。
【００４６】
したがって、立体駐車場の入庫位置１１のパレット１２上の車内に取り残された人や動物などの動体の検知には、２Ｈｚのドップラー周波数を閾値として判断すれば良く、パレット１２上の車の周囲の庫内の人や動物などの動体の有無を検知する場合には、１６Ｈｚないし１６１Ｈｚのドップラー周波数を閾値として判断するようにすれば良いことになり、庫内への人や動物などの動体の侵入を検知する場合には、人の歩く速度を１．０ｍ／ｓｅｃ．とした場合のドップラー周波数１６１Ｈｚを閾値とすれば良いことになる。
【００４７】
なお、ここで具体的に説明したドップラー周波数は、発信周波数が変われば変わることは言うまでもなく、例えば、電波センサーから１０．５２５ＧＨｚのマイクロ波が発信される場合には、立体駐車場の入庫位置１１のパレット１２上の車内に取り残された人や動物などの動体の検知には、０．８７Ｈｚのドップラー周波数を閾値として判断すれば良いことになる。
【００４８】
こうして動体検知有無判断部１８で判定された動体の有無の信号が信号処理部１７からオン・オフ信号とともに、制御盤１５に入力され、図示しない立体駐車場の運転のための制御部のインターロックの信号として利用され、運転の制御・管理が行われる。
【００４９】
次に、このように構成した駐車場の管理装置１０の動作とともに、駐車場の管理方法について、図３〜図５のフロー図にしたがって説明する。
立体駐車場の入庫位置１１に入庫車が進入すると（（１）参照）、電波センサーＲ１による入庫車の人や動物などの動体（以下、単に動体とする。）の検知が開始される（（２）参照）。
【００５０】
この電波センサーＲ１による動体の検知が開始されると、検知中は検知信号を常時制御装置である制御盤１５に出力する（（３）参照）。
【００５１】
この電波センサーＲ１により庫内の動体の検知を行う場合には、この電波センサーＲ１の反射波信号で、感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で庫内の動体の検知を行う場合には、これら感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のオン・オフ信号で、動体を検知し、動体が検知された場合には、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる（（４）参照）。
【００５２】
通常、入庫する状態では、庫内には、動体は存在しないので、いずれの検知信号も動体を検知しない信号が制御盤１５に出力される。
【００５３】
さらに、パレット１２上に入庫される車に対して、図４に示すように、電波センサーＲ１による庫内および車内の動体の有無が判断される（（５）参照）と同時に、庫内の動体の有無が感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で判断され（（６）参照）、いずれも検知されない場合に、次の段階としてパレット１２上への収まり状態が適正かが判断される（（７）参照）。
【００５４】
なお、ここでは、電波センサーＲ１による庫内および車内の動体の有無の判断（（５）参照）と同時に、庫内の動体の有無を感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で判断（（６）参照）するようにしたが、感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２による庫内の動体の有無の判断（（６）参照）を省略するようにしても良い。
【００５５】
電波センサーＲ１と感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のいずれかでも動体を検知すれば、既に説明したように、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる（（９）参照）。
【００５６】
パレット１２上への収まり状態が適正かの判断（（７）参照）は、光電センサーＰ１〜Ｐ４により行われ、車体の前部および後部のはみ出し、車体の左右部の半ドアの有無が検知され、適正である場合には、次の庫内への人などの侵入の有無が判断される（（８）参照）。
【００５７】
このパレット１２上への収納位置が適正でない場合には、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる（（９）参照）。
【００５８】
次の庫内への人などの侵入の有無の判断（（８）参照）は、光電センサーＰ６によって出入口１３から庫内に侵入したとする検知信号が検知されたか否かで判断される。
【００５９】
この光電センサーＰ６による庫内動体侵入検知の結果、侵入ありと判断されると、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる。
【００６０】
一方、庫内への人などの侵入がないと判断されると、図５に示すように、立体駐車場の起動操作が有効となるところに進む（（１６）参照）。
【００６１】
このようなパレット１２上の適正位置に収納されたかの判断がなされて入庫車が定位置に停止されると（（１０）参照）、庫内の車内からの下車の指示がアナウンスされる（（１１）参照）。
【００６２】
そして、運転者や同乗者、動物などを下車させ、庫内より退出する（（１２）参照）。
この後、庫内および車内の動体の有無が検知される（（１３）参照）。
【００６３】
この庫内および車内の動体の有無の検知は、既に図４で説明したように、電波センサーＲ１による庫内および車内の動体の有無が判断されると同時に、庫内の動体の有無が感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２で判断され、いずれも検知されない場合には、電波センサーＲ１による検知信号はオフ状態となる。
【００６４】
一方、電波センサーＲ１と感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のいずれかでも動体を検知すれば、既に説明したように、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ、運転できないロック状態とされる（（１４）、（９）参照）。
【００６５】
こうしてパレット１２上の適正位置に入庫車が収納されるとともに、庫内および車内に動体がないことが確認されると、図５に示すように、はじめて立体駐車場の起動操作が有効となる（（１６）参照）。
【００６６】
そして、出入口１３の扉１４を閉じる操作が行われ（（１７）参照）、扉１４が閉じられる（（１８）参照）。
【００６７】
この後、再び、庫内および車内の動体の有無が、これまでと同様にして検知される（（１９）参照）。
【００６８】
この出入口１３の扉１４を閉じた状態で、庫内および車内に動体が無いことを検知してはじめて立体駐車場の起動操作が有効となる（（２０）参照）。
【００６９】
一方、電波センサーＲ１と感熱式センサーＰＡ１、ＰＡ２のいずれかでも動体を検知すれば、既に説明したように、立体駐車場の一切の起動操作が無効とされ（（２１）参照）、運転できないロック状態とされ、再度、動体を庫内より退出させ（（２２）参照）、庫内および車内の動体の有無が、これまでと同様にして検知される（（１９）参照）。
【００７０】
こうしてパレット１２上の適正位置に入庫車が収納されるとともに、庫内および車内に動体がないことが確認され、さらに出入口１３の扉１４を閉じた後にも庫内および車内に動体がないことが確認されると、立体駐車場の運転が開始される（（２０）参照）。
【００７１】
これ以降の駐車場の運転管理は、これまでと同様であるので、説明は省略する。
【００７２】
このような駐車場の管理方法およびその装置１０によれば、車内に取り残された人や動物などの動体を電波センサーを用い、反射波によるドップラー効果を利用してわずかに動く動体を検知することができ、特に前部座席の陰に隠れている後部座席の人や動物、あるいはスモークガラスなどで車内を見通すことが困難な場合であっても確実に動体を検知することができ、これによって、これまでの目視などによる場合に比べ確実に動体を検知することができるとともに、駐車場の管理で車内の動体の検出を機械化および自動化することができる。
【００７３】
また、この駐車場の管理方法およびその装置１０によれば、車内に取り残された人や動物などの動体を、見えないほこりや汚れなどの設置環境の影響を受けずに検知することができ、設置コストを削減できるとともに、日常の保守点検が容易となる。
【００７４】
次ぎに、上記実施の形態では、車内の動体の検知のため、電波センサーを１個設ける場合を例に説明したが、電波センサーを複数設置して車の前方からマイクロ波を発信するのに加え、周囲からも発信するようにしても良い。
【００７５】
また、電波センサーを車内の動体の検出用とする場合に限らず、車外、すなわち庫内の動体の検知用として感熱式センサーに替えて用いることもできる。
【００７６】
さらに、車内の動体の検知用の電波センサーに加えて、車外、すなわち庫内の動体の検出を、庫内全体を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段と、撮影した画像を処理して庫内の動体を特定する画像処理手段とを設置するようにし、例えば入庫から駐車装置の起動までの短時間の撮影画像の画素量の変化などを利用する画像処理によって庫内の人や動物などの動体の検知を行うようにしても良い。
【００７７】
【発明の効果】
以上、一実施の形態とともに詳細に説明したように、この発明の請求項１記載の駐車場の管理方法によれば、機械式駐車場の入庫位置に、車内に向けて電波を発信し、車内の動体で反射されるドップラー効果から動体の有無を検出して管理するようにしたので、電波を車内に向けて発信することで、見えない埃、汚れ、遮蔽物に覆われた動体を環境の影響を受けずに検知することができ、対象物での反射／遮断面積に応じたドップラー効果による出力を取り出して、対象物を選択的に検出でき、対象物以外の誤検知を防止して確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【００７８】
また、この発明の請求項２記載の駐車場の管理方法によれば、前記電波を前記車内および入庫位置に発信して車内および車外の動体の有無を検出して管理するようにしたので、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【００７９】
さらに、この発明の請求項３記載の駐車場の管理装置によれば、機械式駐車場の入庫位置に少なくとも車内を検出範囲とする少なくとも１個の電波センサーを設置する一方、この電波センサーによる電波の車内の動体からの反射波によるドップラー効果から動体の有無を検出する信号処理部を設けるようにしたので、少なくとも１個の電波センサーと信号処理部とによって対象物での反射／遮断面積に応じたドップラー効果による出力を取り出して、対象物を選択的に検出でき、対象物以外の誤検知を防止して確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【００８０】
また、この発明の請求項４記載の駐車上の管理装置によれば、前記電波センサーの検出範囲を前記車内および入庫位置として設置するようにしたので、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【００８１】
さらに、この発明の請求項５記載の駐車場の管理装置によれば、前記信号処理部からの信号を前記機械式駐車場の制御装置に入力して管理するようにしたので、駐車場の制御装置のインターロックの信号として利用することで一層確実な駐車場の管理ができる。
【００８２】
また、この発明の請求項６記載の駐車場の管理装置によれば、前記電波センサーに加え、入庫位置を検出範囲とする撮像手段および画像処理手段を設けるようにしたので、車内の検知を電波センサーで行い、車外を撮像手段と画像処理手段で行うことで、車内だけでなく、車外の動体の有無を検出することができ、これらの検知により一層確実に動体の存在を検知して確実かつ容易に駐車場を管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の駐車場の管理装置の一実施の形態にかかる概略構成図である。
【図２】この発明の駐車場の管理装置の一実施の形態にかかる電波センサーの信号処理部の概略構成図である。
【図３】この発明の駐車場の管理方法およびその装置の一実施の形態にかかる前半のフロー図である。
【図４】この発明の駐車場の管理方法およびその装置の一実施の形態にかかる中間のフロー図である。
【図５】この発明の駐車場の管理方法およびその装置の一実施の形態にかかる後半のフロー図である。
【符号の説明】
１０ 駐車場の管理装置
１１ 入庫位置
１２ パレット
１３ 出入口
１４ 扉
１５ 制御盤（制御装置）
１６ 信号入力部
１７ 信号処理部
１７ａ アンプ
１７ｂ フィルタ
１７ｃ 波形整形部
１７ｄ 検出回路
１８ 動体検知有無判断部
Ｐ１ 車体後部はみ出し検知用センサー
Ｐ２ 車体前部はみ出し検知用センサー
Ｐ３ 車体左部半ドア検知用センサー
Ｐ４ 車体右部半ドア検知用センサー
Ｐ５ 入庫車の在車検知用センサー
Ｐ６ 庫内への人の侵入検知用センサー
ＰＡ１ 庫内動体検知用センサー
ＰＡ２ 庫内動体検知用センサー
Ｒ１ 車内の動体の有無の検知用の電波センサー
Ｒ１ａ 発信器
Ｒ１ｂ アンテナ
Ｒ１ｃ ダイオードミクサ
Claims (6)
- 機械式駐車場の入庫位置に車内に向けて電波を発信し、車内の動体で反射されるドップラー効果から動体の有無を検出して管理するようにしたことを特徴とする駐車場の管理方法。
- 前記電波を前記車内および入庫位置に発信して車内および車外の動体の有無を検出して管理するようにしたことを特徴とする請求項１記載の駐車場の管理方法。
- 機械式駐車場の入庫位置に少なくとも車内を検出範囲とする少なくとも１個の電波センサーを設置する一方、この電波センサーによる電波の車内の動体からの反射波によるドップラー効果から動体の有無を検出する信号処理部を設けてなることを特徴とする駐車場の管理装置。
- 前記電波センサーの検出範囲を前記車内および入庫位置として設置してなることを特徴とする請求項３記載の駐車場の管理装置。
- 前記信号処理部からの信号を前記機械式駐車場の制御装置に入力して管理することを特徴とする請求項３または４記載の駐車場の管理装置。
- 前記電波センサーに加え、入庫位置を検出範囲とする撮像手段および画像処理手段を設けてなることを特徴とする請求項３〜５のいずれかに記載の駐車場の管理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003208187A JP2005068640A (ja) | 2003-08-21 | 2003-08-21 | 駐車場の管理方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003208187A JP2005068640A (ja) | 2003-08-21 | 2003-08-21 | 駐車場の管理方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2005068640A true JP2005068640A (ja) | 2005-03-17 |
Family
ID=34401563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003208187A Pending JP2005068640A (ja) | 2003-08-21 | 2003-08-21 | 駐車場の管理方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2005068640A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102392547A (zh) * | 2011-10-14 | 2012-03-28 | 陕西科技大学 | 基于红外线技术的停车场汽车防刮蹭装置及其实现方法 |
| CN104131724A (zh) * | 2014-02-20 | 2014-11-05 | 梁崇彦 | 一种升降横移停车设备的独立警示装置 |
| CN104821098A (zh) * | 2015-04-15 | 2015-08-05 | 江苏中兴新泰物联网科技园有限公司 | 一种智能停车综合管理装置 |
| JP2015212516A (ja) * | 2015-07-13 | 2015-11-26 | 三菱重工メカトロシステムズ株式会社 | 機械式駐車装置及び機械式駐車装置の制御方法 |
| JP2016003493A (ja) * | 2014-06-17 | 2016-01-12 | 三菱重工メカトロシステムズ株式会社 | 機械式駐車場設備の安全確認システム、これを備えた機械式駐車場設備、および機械式駐車場設備の安全確認方法 |
| JP2019044332A (ja) * | 2017-08-29 | 2019-03-22 | 大日本印刷株式会社 | 機械式駐車場の安全確認システム、及び、表示装置 |
| JP2019109652A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | 株式会社日本ジー・アイ・ティー | 駐車場管理システム |
| JP2019124087A (ja) * | 2018-01-19 | 2019-07-25 | 日本ケーブル株式会社 | 立体駐車装置の運転方法 |
| CN115056745A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-09-16 | 博泰车联网科技(上海)股份有限公司 | 车辆、控制车辆的方法以及识别车辆外部手势的方法 |
| JP2023026429A (ja) * | 2021-02-05 | 2023-02-24 | 三菱重工機械システム株式会社 | 安全確認システム及び安全確認方法並びに機械式駐車場設備 |
| JP7502129B2 (ja) | 2020-09-18 | 2024-06-18 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 入庫時安全確認装置と方法 |
-
2003
- 2003-08-21 JP JP2003208187A patent/JP2005068640A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102392547A (zh) * | 2011-10-14 | 2012-03-28 | 陕西科技大学 | 基于红外线技术的停车场汽车防刮蹭装置及其实现方法 |
| CN104131724A (zh) * | 2014-02-20 | 2014-11-05 | 梁崇彦 | 一种升降横移停车设备的独立警示装置 |
| CN104131724B (zh) * | 2014-02-20 | 2016-06-15 | 梁崇彦 | 一种升降横移停车设备的独立警示装置 |
| JP2016003493A (ja) * | 2014-06-17 | 2016-01-12 | 三菱重工メカトロシステムズ株式会社 | 機械式駐車場設備の安全確認システム、これを備えた機械式駐車場設備、および機械式駐車場設備の安全確認方法 |
| CN104821098A (zh) * | 2015-04-15 | 2015-08-05 | 江苏中兴新泰物联网科技园有限公司 | 一种智能停车综合管理装置 |
| JP2015212516A (ja) * | 2015-07-13 | 2015-11-26 | 三菱重工メカトロシステムズ株式会社 | 機械式駐車装置及び機械式駐車装置の制御方法 |
| JP2019044332A (ja) * | 2017-08-29 | 2019-03-22 | 大日本印刷株式会社 | 機械式駐車場の安全確認システム、及び、表示装置 |
| JP2019109652A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | 株式会社日本ジー・アイ・ティー | 駐車場管理システム |
| JP2019124087A (ja) * | 2018-01-19 | 2019-07-25 | 日本ケーブル株式会社 | 立体駐車装置の運転方法 |
| JP7502129B2 (ja) | 2020-09-18 | 2024-06-18 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 入庫時安全確認装置と方法 |
| JP2023026429A (ja) * | 2021-02-05 | 2023-02-24 | 三菱重工機械システム株式会社 | 安全確認システム及び安全確認方法並びに機械式駐車場設備 |
| JP7381697B2 (ja) | 2021-02-05 | 2023-11-15 | 三菱重工機械システム株式会社 | 安全確認システム及び安全確認方法並びに機械式駐車場設備 |
| CN115056745A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-09-16 | 博泰车联网科技(上海)股份有限公司 | 车辆、控制车辆的方法以及识别车辆外部手势的方法 |
| CN115056745B (zh) * | 2021-12-16 | 2024-05-17 | 博泰车联网科技(上海)股份有限公司 | 车辆、控制车辆的方法以及识别车辆外部手势的方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5895201B2 (ja) | 車両開閉体制御装置 | |
| US20070014439A1 (en) | Monitoring system, monitoring device and method, recording medium, and program | |
| CA3037395A1 (en) | Time of flight (tof) based detecting system for an automatic door | |
| US20090297041A1 (en) | Surrounding recognition support system | |
| US20090027185A1 (en) | Method and System for Improving the Monitoring of the External Environment of a Motor Vehicle | |
| JP2005068640A (ja) | 駐車場の管理方法およびその装置 | |
| RU2738034C1 (ru) | Способ распознавания по меньшей мере одного объекта, находящегося в контакте с автомобилем, а также управляющее устройство и автомобиль | |
| JP2006333144A (ja) | ドアホンシステムの人体センシング方式 | |
| KR101663096B1 (ko) | 차량의 도난 방지 장치 | |
| WO2020137034A1 (ja) | ドア自動開閉システム | |
| JP4970239B2 (ja) | 複合型侵入検知装置 | |
| JP2004136871A (ja) | 多機能光学検知を備えた自動車 | |
| CN210852356U (zh) | 带一键呼叫功能的停泊车辆内部生命感应与保障装置 | |
| JP2009137434A (ja) | 車両用防犯装置 | |
| JP5179132B2 (ja) | 人体検出装置 | |
| JP5210828B2 (ja) | 建物の防犯システム | |
| JP2013041488A (ja) | 車載カメラ制御装置、車載カメラ制御システム及び車載カメラシステム | |
| KR102357380B1 (ko) | 안면 인식을 이용한 출입문의 자동개폐시스템 | |
| KR101510948B1 (ko) | 카메라를 이용한 차량 침입 감지 장치 및 방법 | |
| JP3890164B2 (ja) | 画像センサ | |
| CN212205966U (zh) | 异物检测*** | |
| JPH07137537A (ja) | バス昇降口乗客検知装置 | |
| KR101858625B1 (ko) | 실내 카메라를 이용한 차량 창문 열림 검출 장치 및 방법 | |
| JP4970238B2 (ja) | 複合型侵入検知装置 | |
| CN114987390A (zh) | 车辆控制装置和车辆控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20050929 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20051115 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20051115 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20060518 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080522 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20081015 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081209 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090305 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20090626 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |