JPH07137537A - Passenger detecting device for bus hatch - Google Patents
Passenger detecting device for bus hatchInfo
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- JPH07137537A JPH07137537A JP28477193A JP28477193A JPH07137537A JP H07137537 A JPH07137537 A JP H07137537A JP 28477193 A JP28477193 A JP 28477193A JP 28477193 A JP28477193 A JP 28477193A JP H07137537 A JPH07137537 A JP H07137537A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はバス昇降口乗客検知装置
に係り、特に、ステップ部に配設された扉をステップの
一方の側壁側に折り畳むようにしたバスにおいて昇降口
の乗客を検知する装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a passenger detecting device for a bus opening / closing entrance, and more particularly to detecting a passenger at the opening / closing entrance in a bus in which a door arranged at a step portion is folded to one side wall of a step. It relates to the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】路線バスの乗客昇降口、特に車体後方に
位置する昇降口には、乗り降りする乗客の有無を運転者
に知らせるためのバス昇降口乗客検知装置が、例えば図
１７のように取り付けられている。同図において、１は
バス昇降口のステップ部であり、バス床面より２段階低
い第１ステップ１１と、この第１ステップ１１と床面と
の間の階段である第２ステップ１２とからなる。１ａ，
１ｂはステップ側壁、２はバス外壁、３は扉であり、一
方の側壁１ｂにはステップ部１に配設された扉３が折り
畳まれるようになっている。2. Description of the Related Art A passenger detection device for a bus entrance / exit is installed at a passenger entrance / exit of a route bus, particularly an entrance / exit located at the rear of a vehicle body, as shown in FIG. Has been. In the figure, reference numeral 1 is a step portion of a bus elevator, which is composed of a first step 11 which is two steps lower than the bus floor and a second step 12 which is a stairway between the first step 11 and the floor. . 1a,
1b is a step side wall, 2 is a bus outer wall, 3 is a door, and the door 3 arranged in the step portion 1 is folded on one side wall 1b.
【０００３】乗り降りする乗客の有無を検知するセンサ
として、第１〜第３の投光器４１〜４３と第１〜第３の
受光器５１〜５３とからなる３組の光電方式のセンサが
使用され、これら３組のセンサにより死角をなるべく少
なくするようにされている。そして、乗客がいずれか一
対の投光器と受光器の光路を遮ると図示しないブザーが
鳴って、運転者にステップ部に乗客が存在することを知
らせる。As a sensor for detecting the presence / absence of passengers getting on and off, three sets of photoelectric sensors consisting of first to third projectors 41 to 43 and first to third light receivers 51 to 53 are used. The blind spots are made as small as possible by these three sets of sensors. When the passenger interrupts the optical path of any one of the projector and the receiver, a buzzer (not shown) sounds to notify the driver that the passenger is present at the step portion.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来の装
置では、図１８に斜線部で示す領域が死角になるため、
扉３の開閉によって乗客が挟まれる危険をはらんでい
る。この死角となる領域こそ検知すべき領域であるにも
かかわらず、現在の装置では検知できない。この領域
は、図１９に示すように、車両前部左上に取り付けられ
たミラー６と昇降口上部に取り付けられたミラー７によ
って運転者がステップ部１を見ることができるが、乗客
混雑時には見難いことがある。また、運転者の癖とし
て、左バックミラーにて最後の乗客が乗り込んだのを確
認して、かつ乗客検知センサのブザーが鳴り終わると、
ミラー６，７による死角領域の乗客の有無の確認を怠っ
て昇降口の扉３を締めてしまうことがある。However, in this conventional apparatus, since the shaded area in FIG. 18 is a blind spot,
There is a danger that passengers will be caught by opening and closing the door 3. Although the area that becomes the blind spot is the area to be detected, it cannot be detected by the current device. As shown in FIG. 19, the driver can see the step portion 1 in this area by the mirror 6 attached to the upper left of the front part of the vehicle and the mirror 7 attached to the upper part of the elevator door, but it is difficult to see when passengers are crowded. Sometimes. Also, as a driver's habit, after confirming that the last passenger has boarded in the left rearview mirror and the buzzer of the passenger detection sensor has finished ringing,
The door 3 of the elevator door may be closed by failing to confirm the presence or absence of passengers in the blind spot area by the mirrors 6 and 7.
【０００５】通常、この場合でも、図１８の斜線部に乗
客がいて扉３で乗客を挟んでしまうような事故は起こら
ないのだが、最後に乗り込んだ乗客が老人であった場
合、ゆっくりと乗り込むため、斜線部にいる時間が長い
ために乗客の有無を知らせるブザーが鳴り終わってしま
い、運転手は乗り込み完了と思い込み扉３を締めてしま
うことがある。実際にこの様な事故が起こっており、従
来センサにおいて死角となっていた領域を監視できる乗
客検知装置が望まれている。Normally, even in this case, there is no accident in which the passenger is caught in the shaded area in FIG. 18 and the passenger is caught by the door 3. For this reason, the buzzer that informs the presence / absence of passengers ends after a long time in the shaded area, and the driver may tighten the door 3 assuming that he / she has boarded. Actually, such an accident has occurred, and a passenger detection device capable of monitoring a blind spot in a conventional sensor is desired.
【０００６】よって本発明は、上述のような現状に鑑
み、乗客昇降時における乗客検知の死角を従来に比べて
少なくなるようにしたバス昇降口乗客検知装置を提供す
ることを目的としている。Therefore, in view of the above situation, it is an object of the present invention to provide a bus elevator entrance / passenger detection device in which a blind spot for passenger detection when a passenger is raised or lowered is smaller than that of a conventional one.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明により成されたバス昇降口乗客検知装置は、図１
（ａ）の基本構成図に示すように、ステップ部１に配設
された扉３をステップ部の一方の側壁１ｂ側に折り畳む
ようにしたバスにおいて、前記ステップ部１を挟んで折
り畳まれた前記扉３の表面３ａと対向する部位に設けら
れた撮像手段９，４と、該撮像手段と対向する前記扉の
表面に付与された所定の基準パターン１０，１０’と、
前記撮像手段から出力される撮像信号を明るさ分布デー
タとして記憶する撮像データ記憶手段２３，３１と、前
記撮像手段が前記所定の基準パターンを撮像したとき得
られる信号を所定の処理を施して得られたデータを参照
データとして予め記憶した参照データ記憶手段２６，３
３と、該参照データ記憶手段に記憶した参照データと前
記撮像データ記憶手段に記憶した分布データとを所定の
処理を施した後に比較し、前記撮像手段と前記基準パタ
ーンとの間の監視領域に乗客がいることを検出する検出
手段２４，３２とを備えることを特徴としている。In order to achieve the above object, a bus elevator passenger detecting device according to the present invention is shown in FIG.
As shown in the basic configuration diagram of (a), in a bus in which the door 3 disposed in the step portion 1 is folded to one side wall 1b side of the step portion, the step portion 1 is sandwiched between Image pickup means 9 and 4 provided at a portion facing the surface 3a of the door 3, and predetermined reference patterns 10 and 10 'provided on the surface of the door facing the image pickup means.
Image pickup data storage means 23 and 31 for storing the image pickup signal output from the image pickup means as brightness distribution data, and a signal obtained when the image pickup means picks up the predetermined reference pattern, obtained by performing predetermined processing. Reference data storage means 26, 3 in which the obtained data is stored in advance as reference data
3 and the reference data stored in the reference data storage means and the distribution data stored in the imaging data storage means are subjected to predetermined processing and then compared, and a monitoring area between the imaging means and the reference pattern is displayed. It is characterized by comprising detection means 24, 32 for detecting the presence of a passenger.
【０００８】前記基準パターンは輝度濃淡パターン１０
が印刷され前記扉の表面に付与されたラベル１０ａから
なるとを特徴としている。The reference pattern is a brightness gradation pattern 10
Is printed and is attached to the surface of the door.
【０００９】前記基準パターンは前記扉の表面に投光器
により投光された輝点パターン１０’からなることを特
徴としている。The reference pattern is characterized in that it comprises a bright spot pattern 10 'projected on the surface of the door by a projector.
【００１０】上記目的を達成するため本発明により成さ
れたバス昇降口乗客検知装置は、図１（ｂ）の基本構成
図に示すように、ステップ部１に配設された扉３をステ
ップ部１の一方の側壁１ｂ側に折り畳むようにしたバス
において、バス室内の天井部に設けられた前記ステップ
部を撮像する撮像手段４と、バス室内の天井部に設けら
れ前記ステップ部に所定の輝点パターン１０’を投影す
る投光手段５と、前記撮像手段から出力される撮像信号
を明るさ分布データとして記憶する撮像データ記憶手段
３１と、前記撮像手段が前記所定の輝点パターンを撮像
したとき得られる信号を所定の処理を施して得られたデ
ータを参照データとして予め記憶した参照データ記憶手
段３３と、該参照データ記憶手段に記憶した参照データ
と前記撮像データ記憶手段に記憶した分布データとを所
定の処理を施した後に比較し、前記ステップ部の監視領
域に乗客がいることを検出する検出手段３２とを備える
ことを特徴としている。In order to achieve the above-mentioned object, the bus elevator entrance / passenger detection device according to the present invention has the door 3 arranged in the step portion 1 as shown in the basic block diagram of FIG. 1 (b). In the bus that is folded to one side wall 1b of the first bus, the image pickup unit 4 that picks up an image of the step portion provided in the ceiling portion of the bath room and the step portion provided in the ceiling portion of the bath room has a predetermined brightness. The light projecting means 5 for projecting the dot pattern 10 ', the image pickup data storage means 31 for storing the image pickup signal output from the image pickup means as brightness distribution data, and the image pickup means picked up the predetermined bright spot pattern. Reference data storage means 33 in which data obtained by subjecting the signal obtained at this time to predetermined processing is stored as reference data in advance, reference data stored in the reference data storage means, and the imaging data storage The distribution data stored in the storage means are compared with each other after being subjected to a predetermined process, and a detection means 32 for detecting the presence of a passenger in the monitoring area of the step portion is provided.
【００１１】[0011]
【作用】図１（ａ）の構成において、ステップ部１を挟
んで折り畳まれた扉３の表面３ａと対向する部位に設け
られた撮像手段９，４が、これと対向する扉の表面に付
与された所定の基準パターン１０，１０’を撮像し、こ
の撮像手段から出力される撮像信号を明るさ分布データ
として撮像データ記憶手段２３，３１が記憶する。参照
データ記憶手段２６，３３には、撮像手段が所定の基準
パターンを撮像したとき得られる信号を所定の処理を施
して得られたデータが参照データとして予め記憶され、
この参照データと撮像データ記憶手段に記憶した撮像デ
ータとを検出手段２４，３２が所定の処理を施した後に
比較し、撮像手段と基準パターンとの間の監視領域に乗
客がいることを検出する。In the structure of FIG. 1 (a), the image pickup means 9 and 4 provided at the portion facing the surface 3a of the door 3 folded with the step portion 1 sandwiched are provided on the surface of the door facing this. The predetermined reference patterns 10 and 10 ′ are picked up, and the picked-up image data outputted from the pick-up means are stored in the picked-up data storage means 23 and 31 as brightness distribution data. In the reference data storage means 26 and 33, data obtained by subjecting a signal obtained when the imaging means images a predetermined reference pattern to a predetermined process is stored in advance as reference data,
The reference data and the imaged data stored in the imaged data storage means are compared with each other after the detection means 24 and 32 perform predetermined processing, and it is detected that there is a passenger in the monitoring area between the image pickup means and the reference pattern. .
【００１２】従って、撮像手段９，４と扉３との間の監
視領域にいる乗客を死角のない状態で確実に検出するこ
とができる。Therefore, passengers in the monitoring area between the image pickup means 9 and 4 and the door 3 can be reliably detected without any blind spot.
【００１３】前記基準パターンが輝度濃淡パターンが印
刷され前記扉の表面に付与されたラベル１０ａからなる
ので、検出確度を上げることができる。Since the reference pattern is the label 10a provided on the surface of the door on which the brightness gradation pattern is printed, the detection accuracy can be improved.
【００１４】前記基準パターンが前記扉の表面に投光器
により投光された輝点パターン１０’からなるので、周
囲が暗くても検出確度を上げることができる。Since the reference pattern is composed of the bright spot pattern 10 'projected on the surface of the door by the projector, the detection accuracy can be improved even when the surroundings are dark.
【００１５】図１（ｂ）の構成において、バス室内の天
井部に設けられた撮像手段４が、バス室内の天井部に設
けられた投光手段５がステップ部１に投影する所定の輝
点パターンを撮像し、その出力からの撮像信号が明るさ
分布データとして撮像データ記憶手段３１に記憶され
る。参照データ記憶手段３３には、撮像手段が所定の輝
点パターンを撮像したとき得られる信号を所定の処理を
施して得られたデータが参照データとして予め記憶され
ている。参照データと撮像データ記憶手段に記憶した撮
像データとが検出手段３２により所定の処理を施した後
に比較されステップ部の監視領域に乗客がいることが検
出される。In the structure of FIG. 1B, the image pickup means 4 provided on the ceiling of the bath room and the light projecting means 5 provided on the ceiling of the bath room project onto the step part 1 a predetermined bright spot. The pattern is imaged, and the image pickup signal from the output is stored in the image pickup data storage means 31 as the brightness distribution data. The reference data storage unit 33 stores in advance, as reference data, data obtained by performing a predetermined process on a signal obtained when the image pickup unit images a predetermined bright spot pattern. The reference data and the imaged data stored in the imaged data storage means are compared with each other after being subjected to predetermined processing by the detection means 32, and it is detected that there is a passenger in the monitoring area of the step section.
【００１６】従って、天井部の撮像手段４とステップ部
１との間の監視領域にいる乗客を死角のない状態で確実
に検出することができる。Therefore, it is possible to reliably detect passengers in the monitoring area between the image pickup means 4 on the ceiling and the step portion 1 without any blind spot.
【００１７】[0017]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２は本発明によるバス昇降口乗客検知装置の一
実施例を示す斜視図であり、同図において、図１７につ
いて上述した装置のものと同一の部分には同一の符号を
付してある。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 2 is a perspective view showing an embodiment of a passenger detecting device for a bus elevator according to the present invention, in which the same parts as those of the device described above with reference to FIG. 17 are designated by the same reference numerals.
【００１８】図２において、ステップ部１に配設された
扉３を一方の側壁１ｂ側に折り畳んだ状態で、ステップ
部１を挟んで折り畳まれた扉３の表面３ａと対向する部
位に撮像手段としてのセンサ部９が設置され、このセン
サ部９と対向する扉３の表面３ａには、図３に示すよう
な規則正しい輝度濃淡パターンからなる基準パターン１
０を印刷したラベル１０ａが扉３の表面３ａに貼着され
ることによって、基準パターン１０が付与される。セン
サ部９は、図４に示すように、センサ部９と折り畳まれ
た扉３の両側を結ぶ線によって囲まれる斜線を付した範
囲Ｋを監視領域とするように、扉３の略全幅を撮影する
ようになされいる。In FIG. 2, in a state where the door 3 arranged in the step portion 1 is folded to the side wall 1b side, the image pickup means is provided at a portion facing the surface 3a of the door 3 folded with the step portion 1 in between. Is installed on the surface 3a of the door 3 facing the sensor unit 9, and the reference pattern 1 including a regular brightness gradation pattern as shown in FIG.
The reference pattern 10 is provided by sticking the label 10a with 0 printed on the surface 3a of the door 3. As shown in FIG. 4, the sensor unit 9 captures substantially the entire width of the door 3 so that a hatched area K surrounded by a line connecting both sides of the sensor unit 9 and the folded door 3 serves as a monitoring area. It is designed to do.
【００１９】図５はセンサ部９及びこのセンサ部９が発
生する信号を処理する回路の構成を示し、センサ部９は
レンズ９ａとＣＣＤラインセンサ９ｂとＣＣＤドライバ
９ｃとからなり、レンズ９ａを介してＣＣＤラインセン
サ９ｂに基準パターン１０が結像され、ＣＣＤドライバ
９ｃによる駆動によって基準パターン１に応じた１ライ
ン分の撮像信号を出力する。撮像信号はアンプ２１によ
り増幅された後アナログ−デジタル（Ａ／Ｄ）変換回路
２２により明るさ分布データに変換される。撮像データ
は撮像データ記憶手段としてのラインメモリ２３に記憶
される。FIG. 5 shows the structure of the sensor unit 9 and the circuit for processing the signal generated by the sensor unit 9. The sensor unit 9 is composed of a lens 9a, a CCD line sensor 9b and a CCD driver 9c. Then, the reference pattern 10 is imaged on the CCD line sensor 9b, and the image pickup signal for one line corresponding to the reference pattern 1 is output by being driven by the CCD driver 9c. The image pickup signal is amplified by the amplifier 21 and then converted into brightness distribution data by the analog-digital (A / D) conversion circuit 22. The image pickup data is stored in the line memory 23 as an image pickup data storage unit.
【００２０】２４は予め定められたプログラムに従って
動作するマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）であり、ＣＰ
Ｕ２４は扉３が折り畳んだ状態になったときオンされる
扉開検知スイッチ２５のオンに応じて動作状態にされ
る。２６はＣＣＤラインセンサ９ｂが基準パターン１を
撮像したとき得られる信号を所定の処理を施して得られ
たデータを参照データとして予め記憶した参照データ記
憶部であり、この参照データ記憶部２６に記憶した参照
データは、ＣＰＵ２４が上記ラインメモリ２３に記憶し
た撮像データを所定の処理を施してセンサ部９と基準パ
ターン１との間の監視領域Ｋに乗客がいることを検出す
る際に利用される。ＣＰＵ２４が監視領域Ｋに乗客がい
ることを検出すると警報手段としてのホーン２７に警報
音を発生させる。Reference numeral 24 is a microcomputer (CPU) that operates according to a predetermined program, and CP
U24 is activated in response to turning on the door open detection switch 25 which is turned on when the door 3 is in the folded state. Reference numeral 26 denotes a reference data storage unit that stores in advance, as reference data, data obtained by subjecting a signal obtained when the CCD line sensor 9 b picks up the standard pattern 1 to a predetermined process, and stores in the reference data storage unit 26. The reference data is used when the CPU 24 performs a predetermined process on the imaged data stored in the line memory 23 to detect the presence of a passenger in the monitoring area K between the sensor unit 9 and the reference pattern 1. . When the CPU 24 detects that there is a passenger in the monitoring area K, it causes the horn 27 as an alarm means to generate an alarm sound.
【００２１】以上の構成において、ＣＣＤラインセンサ
９ｂから出力された撮像信号はアンプ２１を介してＡ／
Ｄ変換回路２２でデジタル信号に変換されてラインメモ
リ２３に記憶される。これによってラインメモリ２３に
は、監視領域Ｋを介して撮像エリアの明るさ分布が一時
記憶される。ＣＰＵ２４では、ラインメモリ２３に記憶
された明るさ分布と参照データ記憶部２６に予め記憶さ
れている参照データ（図３の基準パターン１０の明るさ
分布）とを比較して２つの明るさ分布の相関を求める。In the above configuration, the image pickup signal output from the CCD line sensor 9b is sent to the A /
The digital signal is converted by the D conversion circuit 22 and stored in the line memory 23. As a result, the line memory 23 temporarily stores the brightness distribution of the imaging area via the monitoring area K. The CPU 24 compares the brightness distribution stored in the line memory 23 with the reference data (brightness distribution of the reference pattern 10 in FIG. 3) stored in the reference data storage unit 26 in advance, and compares the brightness distribution of the two brightness distributions. Find the correlation.
【００２２】乗客が監視領域Ｋ内にいなければ、ＣＣＤ
ラインセンサ９ｂには基準パターン１０が写っており、
予め記憶されていた明るさ分布と高い相関が得られる。
一方、乗客が監視領域Ｋ内にいるとＣＣＤラインセンサ
９ｂには基準パターン１０は写らず、乗客の服装等が写
るため、予め記憶されていた明るさ分布と低い相関とな
る。よって、この相関値が所定の条件を満たさずこの２
つのデータに相関がないと判断されたならば、乗客が監
視領域Ｋ内に存在すると判断してホーン２７を鳴動させ
ることによって運転者に警報を発する。If the passenger is not in the monitoring area K, the CCD
The reference pattern 10 is reflected on the line sensor 9b,
A high correlation with the brightness distribution stored in advance can be obtained.
On the other hand, when the passenger is in the monitoring area K, the CCD line sensor 9b does not show the reference pattern 10 but the clothes and the like of the passenger, so that there is a low correlation with the brightness distribution stored in advance. Therefore, this correlation value does not satisfy the predetermined condition
If it is determined that there is no correlation between the two data, it is determined that the passenger is in the monitoring area K, and the horn 27 is sounded to alert the driver.
【００２３】ここで、参照データと比較し相関値を求め
る方法として以下のものが考えられる。その第１は、Ｃ
ＣＤラインセンサ９ｂによって撮像エリアの輝度階調値
分布の相関を求める方法で、相関値の算出方法として２
つの対応する画素の輝度階調値の差の絶対値の総和など
が挙げられる。しかし、この算出方法では天候などの周
囲の明るさ変化に対応できない。Here, the following methods can be considered as a method for obtaining the correlation value by comparing with the reference data. The first is C
The CD line sensor 9b is used to calculate the correlation of the brightness gradation value distribution in the imaging area.
The sum of the absolute values of the differences in the brightness gradation values of the two corresponding pixels can be cited. However, this calculation method cannot deal with changes in ambient brightness such as weather.
【００２４】その第２は、撮像エリアの輝度階調値分布
データからＣＣＤラインセンサ９ｂにおける隣接画素と
の輝度差を求め、所定の輝度閾値で２値化することによ
って撮像エリアのエッジ検出を行い、予め記憶している
基準パターンから得られたデータとの相関を求める方法
であり、相関値の算出方法には次の２つがある。Secondly, the edge difference of the image pickup area is detected by obtaining the luminance difference from the adjacent pixel in the CCD line sensor 9b from the luminance gradation value distribution data of the image pickup area and binarizing it by a predetermined luminance threshold value. , A method of obtaining a correlation with data obtained from a previously stored reference pattern, and there are the following two methods of calculating the correlation value.
【００２５】１）２値化データを用いて２つの対応する
画素の排他的論理和（ＥＸＯＲ）を求めその総和を相関
値とする。この値が所定値より小さければ乗客不在と判
断する。検知結果の信頼性を高めるため、対応させる画
素を数画素ずらしたところまで排他的論理和を求め、こ
の値のいずれかが所定値より小さければ乗客不在と判断
する。いずれの値も所定値以上であるなら乗客がいると
判断して運転者に対して警報を発する。1) Using the binarized data, the exclusive OR (EXOR) of two corresponding pixels is calculated and the sum is used as the correlation value. If this value is smaller than the predetermined value, it is determined that there is no passenger. In order to improve the reliability of the detection result, the exclusive OR is calculated up to a position where the corresponding pixels are shifted by several pixels, and if any of these values is smaller than a predetermined value, it is determined that there is no passenger. If any of the values is greater than or equal to the predetermined value, it is determined that there is a passenger and an alarm is issued to the driver.
【００２６】２）エッジ数をカウントし、予め参照デー
タとして記憶していた基準パターンのエッジ数値と比較
して、その差が所定値以下なら乗客不在と判断する。2) The number of edges is counted and compared with the number of edges of the standard pattern stored in advance as reference data. If the difference is less than a predetermined value, it is judged that there is no passenger.
【００２７】図３に示した様な濃淡の明確な基準パター
ンを使用した場合には、次のようなメリットが得られ
る。The following merits can be obtained by using the reference pattern having a clear contrast as shown in FIG.
【００２８】１） 図３に示した白黒模様の基準パター
ンは、ＣＣＤラインセンサ９ｂの検知確度を上げるのに
十分な効果がある。本方式では図３に示したような基準
パターンをわざわざ設けなくても、扉が開いた状態で乗
客がいないときにＣＣＤラインセンサ９ｂに写される像
の明るさ分布（扉、扉についている手すり、ガラス等）
を予め記憶しその明るさ分布と撮像時の明るさ分布を比
較すれば、原理的には乗客の有無を検知できる。しか
し、扉等の明るさ分布について調べるより図３に示した
様な単純で濃淡の明確なパターンの明るさ分布について
調べるほうが明らかに容易であるため、後者の方が誤検
知が少ない。また、基準パターンを使わない場合には扉
の種類（バスの種類）が異なれば基準データを変えなけ
ればならないという煩わしさもある。1) The black-and-white reference pattern shown in FIG. 3 is effective enough to increase the detection accuracy of the CCD line sensor 9b. In this method, even if the reference pattern as shown in FIG. 3 is not provided, the brightness distribution of the image displayed on the CCD line sensor 9b when the door is open and there is no passenger (door, handrail attached to the door). , Glass, etc.)
By storing in advance and comparing the brightness distribution with the brightness distribution at the time of imaging, the presence or absence of passengers can be detected in principle. However, since it is obviously easier to check the brightness distribution of a simple and clear pattern as shown in FIG. 3 than to check the brightness distribution of a door or the like, the latter has less false detection. Further, when the reference pattern is not used, the reference data must be changed if the door type (bus type) is different.
【００２９】２） 基準の色黒パターンを付ける位置は
扉３の内側（車内）であるため、バスの外観を損なうこ
とがない。2) Since the position where the standard color black pattern is applied is inside the door 3 (inside the vehicle), the appearance of the bus is not spoiled.
【００３０】３） エッジ数をカウントする検知方法に
おいて、白黒パターンの例えば黒い部分の幅が既知とす
るならば、エッジのカウントの際にエッジ幅もチェック
すれば乗客の服装などによって偶然に得られるエッジと
の区別が付き易くなる。これは基準パターンの白黒パタ
ーン幅を一様にせず変えておくことで偶然に得られたエ
ッジとの区別がさらに付き易くなる。また、ＣＣＤライ
ンセンサ９ｂの焦点を扉３に付けた白黒パターンに合わ
せておくため、仮に乗客がこのパターンと似た模様の服
装であっても焦点が甘くなり（乗客の位置が基準パター
ン１０よりラインセンサ９ｂに近いため）、求めた隣接
画素の輝度差が小さくなる。このため、本来の白黒パタ
ーンより得られるエッジとの区別が付き易い。3) In the detection method for counting the number of edges, if the width of, for example, a black portion of the black-and-white pattern is known, if the edge width is also checked at the time of counting the edges, it can be accidentally obtained by the passenger's clothes or the like. It is easy to distinguish from the edge. This can be more easily distinguished from an accidentally obtained edge by changing the black-and-white pattern width of the reference pattern rather than making it uniform. Further, since the CCD line sensor 9b is focused on the black-and-white pattern attached to the door 3, even if the passenger wears a pattern similar to this pattern, the focus becomes unsatisfactory (the passenger's position is more than the reference pattern 10). Since it is close to the line sensor 9b), the calculated brightness difference between adjacent pixels becomes small. Therefore, it is easy to distinguish from the edge obtained from the original black-and-white pattern.
【００３１】１） 本発明は光学式であることからセン
サ部の汚れや水滴付着などによって誤作動することも考
えられるが、誤動作のモードは乗客が監視部にいるとい
うモードであり、しかも扉３が開いている時しか動作し
ないため大きな問題とならない。また、センサ部１の汚
れについても、バスはメンテナンスを定期的に行ってい
るため、定期的にきれいにされると考えられる。1) Since the present invention is an optical type, it may be erroneously operated due to dirt or water droplets on the sensor section, but the erroneous operation mode is a mode in which passengers are in the monitoring section, and the door 3 It doesn't matter because it only works when is open. Further, regarding the dirt of the sensor unit 1, it is considered that the bus is regularly cleaned because the bus is regularly maintained.
【００３２】２） 現行の視野範囲を確保するならば、
現行の光電式センサを２組併用（図の投光器４１，４３
と受光器５１，５３）すればよい。2) To secure the current visual field range,
Two sets of current photoelectric sensors are used together (projectors 41, 43 in the figure
And the light receivers 51 and 53).
【００３３】以上概略説明した装置の動作の詳細を、Ｃ
ＰＵ２４が予め定めたプログラムに従って行う処理を示
す図６〜図８のフローチャートを参照して以下説明す
る。図６において、ＣＰＵ２４は電源投入により動作を
開始し、その最初のステップＳ１で扉開検知スイッチ２
５がオンしたか否かを判定し、この判定がＹＥＳとなる
のを待つ。ステップＳ１の判定がＹＥＳになるとステッ
プＳ２に進み、ここでＡ／Ｄ変換回路２２によりＡ／Ｄ
変換されラインメモリ２３に格納されている撮像データ
を取り込み、監視領域Ｋ（図４）に乗客がいるかどうか
の監視処理を行ってからステップＳ３に進んでステップ
Ｓ２の監視処理の結果により警報処理を行う。その後ス
テップＳ４に進んで扉開検知スイッチ２５がオフしてい
るか、すなわち、扉３が閉じているか否かを判定し、こ
の判定がＮＯのときには上記ステップえう２に戻って上
述の監視処理及び警報処理を繰り返し、判定がＹＥＳの
ときには上記ステップＳ１に戻って再度扉３が開かれる
のを待つ。Details of the operation of the apparatus outlined above are described in C
This will be described below with reference to the flowcharts of FIGS. 6 to 8 showing the processing performed by the PU 24 according to a predetermined program. In FIG. 6, the CPU 24 starts its operation when the power is turned on, and in the first step S1, the door open detection switch 2
It is determined whether or not the No. 5 is turned on and waits for this determination to be YES. When the determination in step S1 is YES, the process proceeds to step S2, in which the A / D conversion circuit 22 performs A / D conversion.
The captured image data converted and stored in the line memory 23 is fetched, and a monitoring process for observing whether or not there are passengers in the monitoring area K (FIG. 4) is performed. To do. After that, the process proceeds to step S4, and it is determined whether the door open detection switch 25 is off, that is, whether the door 3 is closed. If the determination is NO, the process returns to step E2 and the above-described monitoring process and The alarm process is repeated, and when the determination is YES, the process returns to step S1 and waits for the door 3 to be opened again.
【００３４】次に、上記ステップＳ２及びＳ３の監視処
理及び警報処理の具体例を、図７及び図８のフローチャ
ートを参照して説明する。図７の例では、ステップＳ２
ａにおいてラインメモリ２３に格納された１ライン分の
撮像データを用い、参照データとの相関値Ｓを算出す
る。この相関値Ｓの算出は、具体的には、撮像データと
参照データの対応する画素の排他的論理和（ＥＸＯＲ）
の総和、すなわち、次式を算出することによって行われ
る。Next, a specific example of the monitoring process and alarm process in steps S2 and S3 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. In the example of FIG. 7, step S2
In a, the image pickup data for one line stored in the line memory 23 is used to calculate the correlation value S with the reference data. Specifically, the calculation of the correlation value S is performed by an exclusive OR (EXOR) of the corresponding pixels of the imaging data and the reference data.
Is calculated by calculating the following equation.
【数１】 [Equation 1]
【００３５】上式において、ｒi はＣＣＤラインセンサ
９ｂのｉ番目画素の参照データ、ｍ j はＣＣＤラインセ
ンサ９ｂのｊ番目画素の撮像データ、Δｎは画素ずれ量
である。なお、式中、ｉとｊは原理的に等しいと考えて
よいが、撮像データが参照データと対応する画素が多少
ずれていることも考えられるため、ｉ≠ｊの場合を想定
し、上式ではずれ量をΔｎとしている。In the above equation, riIs CCD line sensor
Reference data of i-th pixel of 9b, m jIs a CCD line sensor
Image data of the jth pixel of the sensor 9b, Δn is the pixel shift amount
Is. In the formula, i and j are considered to be equal in principle.
Good, but there are some pixels where the image data corresponds to the reference data.
Since it is possible that they are out of alignment, it is assumed that i ≠ j.
However, in the above equation, the shift amount is Δn.
【００３６】ステップＳ２ａにおいて相関値Ｓの算出が
行われた後ステップＳ２ｂに進み、ここで相関値Ｓが所
定値より大きいか否かを判定し、このステップＳ２ｂの
判定がＹＥＳのときにはステップＳ２ｃに進み、ここで
監視領域Ｋに乗客がいるとの監視結果を得、ホーン２７
を鳴動させるオン信号を出力してから次のステップに進
む。ステップＳ２ｂの判定がＮＯのときには、監視領域
Ｋに乗客がいないときであるのでステップＳ２ｃを飛ば
して次のステップに進む。After the correlation value S is calculated in step S2a, the process proceeds to step S2b, where it is determined whether or not the correlation value S is larger than a predetermined value. If the determination in step S2b is YES, the process proceeds to step S2c. Proceed and obtain the monitoring result that there are passengers in the monitoring area K.
After outputting the ON signal to sound, go to the next step. If the determination in step S2b is NO, it means that there is no passenger in the monitoring area K, so step S2c is skipped and the process proceeds to the next step.
【００３７】図８の例では、ステップＳ２０ａにおいて
ラインメモリ２３に格納された１ライン分の撮像データ
の微分処理を行ってからステップＳ２０ｂに進んでエッ
ジ数のカウントを行う。続いてステップＳ２０ｃに進ん
で参照データのエッジ数とステップＳ２０ｂにおいてカ
ウントしたエッジ数との差ΔＮを次式により算出する。
なお、式中、Ｎr は参照データのエッジ数、Ｎm は撮像
データのエッジ数である。In the example of FIG. 8, the differential processing of the image data for one line stored in the line memory 23 is performed in step S20a, and then the process proceeds to step S20b to count the number of edges. Then, in step S20c, the difference ΔN between the number of edges of the reference data and the number of edges counted in step S20b is calculated by the following equation.
In the formula, N r is the number of edges of reference data, and N m is the number of edges of imaged data.
【数２】 [Equation 2]
【００３８】ステップＳ２０ｃにおいて差ΔＮの算出が
行われた後ステップＳ２０ｄに進み、ここでエッジ数差
ΔＮが所定値より大きいか否かを判定し、このステップ
Ｓ２０ｄの判定がＹＥＳのときにはステップＳ２０ｅに
進み、ここで監視領域Ｋに乗客がいるとの監視結果を
得、ホーン２７を鳴動させるオン信号を出力してから次
のステップに進む。ステップＳ２０ｄの判定がＮＯのと
きには、監視領域Ｋに乗客がいないときであるのでステ
ップＳ２０ｅを飛ばして次のステップに進む。After the difference ΔN is calculated in step S20c, the process proceeds to step S20d, where it is determined whether the edge number difference ΔN is larger than a predetermined value. If the determination in step S20d is YES, the process proceeds to step S20e. Then, the result of monitoring that there is a passenger in the monitoring area K is obtained here, and an ON signal for ringing the horn 27 is output, and then the process proceeds to the next step. If the determination in step S20d is NO, it means that there are no passengers in the monitoring area K, and therefore step S20e is skipped and the process proceeds to the next step.
【００３９】上述の実施例では、折り畳んだ扉３の表面
３ａにラベル１０ａを貼着して基準パターン１０を付与
した場合を示しているが、基準パターン１０は他の方法
によって付与することもできる。図９は基準パターン１
０をラベルの貼着によらずに付与する変形例を示し、基
準パターンは、ＣＣＤカメラからなる撮像機４に隣接し
て設けた輝点パターン投光器５からの投光によって輝点
パターン１０’として投影され、扉３の表面３ａに付与
されるようになっている。In the above embodiment, the case where the label 10a is attached to the surface 3a of the folded door 3 to give the reference pattern 10 is shown, but the reference pattern 10 can also be given by another method. . FIG. 9 shows the reference pattern 1
A modification in which 0 is given without sticking a label is shown, and the reference pattern is a bright spot pattern 10 'by light projection from a bright spot pattern projector 5 provided adjacent to the image pickup device 4 including a CCD camera. It is projected and applied to the surface 3 a of the door 3.
【００４０】上記輝点パターン投光器５としては、図１
０（ａ）及び（ｂ）にそれぞれ例示するように、図示し
ないレーザ光源からのレーザ光５ａを入力し、扉の表面
に輝点マトリクスを投影するファイバグレイティング
（ＦＧ）５ｂやマルチビームプロジェクタ（ＭＢＰ）５
ｃからなるパターン光投光素子が使用される。The bright spot pattern projector 5 shown in FIG.
As illustrated in 0 (a) and (b), respectively, a laser beam 5 a from a laser light source (not shown) is input and a fiber grating (FG) 5 b that projects a bright spot matrix on the surface of the door or a multi-beam projector ( MBP) 5
A patterned light projecting element consisting of c is used.
【００４１】図１１は輝点パターン投光器５が投光した
輝点パターンを撮像する撮像機４からの撮像信号を処理
する回路構成を示し、扉３が全開されたことを扉開検知
スイッチ２５によって検出されると、輝点パターン投光
器５が扉３の表面３ａに輝点パターンを投光・投影し、
この輝点パターンを撮像した撮像機４の撮像信号を明る
さ分布データとしてフレームメモリ３１に格納する。こ
の格納した分布データをＣＰＵからなるデータ処理部３
２により処理して撮像した画像上の輝点座標を得る。撮
像機４が輝点パターンを撮像したとき、撮像機４及び輝
点パターン投光器５と扉３の表面３ａとの間に乗客がい
なければ、上述のようにして求めた輝点座標のデータを
参照データとして参照データ記憶部３３に予め格納して
おく。FIG. 11 shows a circuit configuration for processing an image pickup signal from the image pickup device 4 for picking up an image of the bright spot pattern projected by the bright spot pattern projector 5. The door open detection switch 25 indicates that the door 3 is fully opened. When detected, the bright spot pattern projector 5 projects and projects a bright spot pattern on the surface 3a of the door 3,
The image pickup signal of the image pickup device 4 that picks up the bright spot pattern is stored in the frame memory 31 as brightness distribution data. The data processing unit 3 including the CPU stores the stored distribution data.
The bright spot coordinates on the captured image are obtained by processing in step 2. When there is no passenger between the image pickup device 4 and the bright spot pattern projector 5 and the surface 3a of the door 3 when the image pickup device 4 takes an image of the bright spot pattern, refer to the data of the bright spot coordinates obtained as described above. It is stored as data in the reference data storage unit 33 in advance.
【００４２】その後、撮像機４によって撮像した輝点パ
ターンにより求めた輝点座標データと参照データの輝点
座標とをデータ処置部３２において比較し、両者に差異
があるときには、撮像機４及び輝点パターン投光器５と
扉３の表面３ａとの間に乗客がいると判断して、ホーン
２７を鳴動させて警報を発する。After that, the bright spot coordinate data obtained by the bright spot pattern picked up by the image pickup device 4 and the bright spot coordinate of the reference data are compared in the data processing section 32. If there is a difference between them, the image pickup device 4 and the bright spot coordinates are compared. When it is determined that there is a passenger between the dot pattern projector 5 and the surface 3a of the door 3, the horn 27 is sounded to issue an alarm.
【００４３】他の方法として、参照データ記憶部に予め
記憶してある各輝点の座標値を元に、輝点の探索エリア
を限定して輝点の抽出を行う。予め輝点の位置が判って
いれば、その近辺を探索することで、高速な輝点抽出が
可能である。探索エリアに輝点がなければ乗客がその部
分にいることがわかる。As another method, the bright spots are extracted by limiting the bright spot search area based on the coordinate values of the respective bright spots stored in advance in the reference data storage unit. If the position of the bright spot is known in advance, high-speed extraction of the bright spot is possible by searching the vicinity thereof. If there is no bright spot in the search area, it means that the passenger is in that part.
【００４４】図１１について上述したデータ処理部が予
め定めたプログラムに従って行う処理を示す図１２及び
図１３のフローチャートを参照して以下説明する。A description will be given below with reference to the flowcharts of FIGS. 12 and 13 showing the processing performed by the data processing section described above with reference to FIG. 11 according to a predetermined program.
【００４５】図１２のフローチャートは参照データを作
成する処理を示し、その最初のステップＳ２１ａにおい
て輝点パターン投光器５のレーザ光源をオンさせて輝点
パターンを投影させる。次にステップＳ２１ｂに進んで
この投影された輝点パターンを撮像機４によって撮像し
て得た撮像信号を入力してからステップＳ２１ｃに進
み、ここで入力した撮像信号から輝点を抽出する輝点抽
出処理を行う。続いてステップＳ２１ｄに進み、ここで
抽出した輝点の重心座標位置を決定する処理を行い、次
のステップＳ２１ｅにおいてレーザ光源をオフさせると
共に上記ステップＳ２１ｄにおいて決定した輝点座標位
置を示す輝点座標データを参照データとして参照データ
記憶部３３に格納して処理を終了する。The flowchart of FIG. 12 shows a process for creating reference data. In the first step S21a, the laser light source of the bright spot pattern projector 5 is turned on to project a bright spot pattern. Next, in step S21b, an image pickup signal obtained by picking up the image of the projected bright spot pattern by the image pickup device 4 is input, and then in step S21c, the bright spot for extracting a bright spot from the input image pickup signal is input. Perform extraction processing. Subsequently, the process proceeds to step S21d, where the processing for determining the barycentric coordinate position of the extracted bright point is performed, the laser light source is turned off in the next step S21e, and the bright point coordinate indicating the bright point coordinate position determined in step S21d is performed. The data is stored in the reference data storage unit 33 as reference data, and the process ends.
【００４６】図１３のフローチャートは監視・警報処理
を示し、その最初のステップＳ２２ａにおいて、扉開検
知スイッチ２５がオンしたか否かを判定し、この判定が
ＹＥＳとなるのを待つ。ステップＳ２２ａの判定がＹＥ
ＳになるとステップＳ２２ｂに進み、ここで輝点パター
ン投光器５のレーザ光源をオンして輝点パターンを投影
させる。続いてステップＳ２２ｃに進み、ここでフレー
ムメモリ３１内の撮像データを入力する。フレームメモ
リ３１には、撮像機４が撮像した明るさ分布データが記
憶されている。The flowchart of FIG. 13 shows the monitoring / warning process. In the first step S22a, it is determined whether or not the door open detection switch 25 is turned on, and the process waits until this determination becomes YES. The determination in step S22a is YE
When S is reached, the process proceeds to step S22b, where the laser light source of the bright spot pattern projector 5 is turned on to project a bright spot pattern. Then, the process proceeds to step S22c, where the image pickup data in the frame memory 31 is input. The frame memory 31 stores the brightness distribution data captured by the image capturing device 4.
【００４７】入力した撮像データは、次のステップＳ２
２ｄにおいて輝点重心座標位置の抽出が行われ、この座
標位置が参照データ記憶部３３内の参照データの座標位
置との比較され、参照データの輝点座標位置に対して移
動している輝点の抽出を行う。この方法には、計測時に
も輝点重心を求めた後、参照データの重心と比較し、輝
点の移動を検出するものと、参照データの重心データを
もとに、計測時の画像データより輝点を探索するものと
があり、後者の場合、探索エリアを限定することによ
り、処理の高速化も図れる。The input image pickup data is processed in the next step S2.
In 2d, the bright spot barycentric coordinate position is extracted, this coordinate position is compared with the coordinate position of the reference data in the reference data storage unit 33, and the bright spot moving with respect to the bright spot coordinate position of the reference data is detected. Is extracted. In this method, after obtaining the luminescent spot centroid even at the time of measurement, it is compared with the centroid of the reference data to detect the movement of the luminescent spot, and based on the centroid data of the reference data, from the image data at the time of measurement Some of them search for a bright spot. In the latter case, the processing speed can be increased by limiting the search area.
【００４８】その後ステップＳ２２ｅに進み、移動して
いる輝点があるか否かの判定を行い、判定がＹＥＳのと
きにはステップＳ２２ｆに進んでホーン２７をオンする
信号を出力してからステップＳ２２ｃに戻り、上述の動
作を繰り返す。ステップＳ２２ｅの判定がＮＯのときに
はステップＳ２２ｇに進んでホーン２７をオフする信号
を出力してからステップＳ２２ｈに進み、ここで扉開検
知スイッチ２５がオフしているか否かを判定する。ステ
ップＳ２２ｈの判定がＮＯのときには上記ステップＳ２
２ａに戻って上述の動作を繰り返し、判定がＹＥＳのと
きにはステップＳ２２ｉに進んでレーザ光源をオフして
から上記ステップＳ２２ａに戻って再度扉３が開かれる
のを待つ。Thereafter, the process proceeds to step S22e, and it is determined whether or not there is a moving bright point. If the determination is YES, the process proceeds to step S22f to output a signal for turning on the horn 27, and then returns to step S22c. The above operation is repeated. When the determination in step S22e is NO, the process proceeds to step S22g, a signal for turning off the horn 27 is output, and then the process proceeds to step S22h, where it is determined whether the door open detection switch 25 is off. When the determination in step S22h is NO, the above step S2
Returning to step 2a, the above-described operation is repeated. When the determination is YES, the process proceeds to step S22i to turn off the laser light source, and then returns to step S22a to wait for the door 3 to be opened again.
【００４９】上述の実施例では、輝点パターン投光器
５、撮像機４をステップ１の側部に配置するようにして
いるが、図１４のようにステップ１の天井部１ａに配置
してもよい。本例における監視領域の構造は同図に示す
ように客席フロア１３に対して第１ステップ１１、第２
ステップ１２はそれぞれ高さが異なっている。しかし、
こので配置の場合、まず昇降口の扉３が完全に開いた状
態で監視領域に輝点パターン投光器５により輝点パター
ンを投影し、撮像機４で撮像した画像上の各輝点座標を
基準データとし、監視時には、各輝点座標が基準データ
の輝点座標と異なれば、監視領域に人間がいると判断す
ることで、ステップ１上の人間の有無を検出できる。フ
ローチャートは、図１２及び図１３のものと同一でよ
い。In the above-mentioned embodiment, the bright spot pattern projector 5 and the image pickup device 4 are arranged on the side portion of step 1, but they may be arranged on the ceiling portion 1a of step 1 as shown in FIG. . The structure of the monitoring area in this example is as shown in FIG.
The steps 12 have different heights. But,
In the case of this arrangement, first, the bright spot pattern is projected by the bright spot pattern projector 5 onto the monitoring area with the door 3 of the lift opening completely opened, and the bright spot coordinates on the image picked up by the image pickup device 4 are used as a reference. As data, at the time of monitoring, if each bright spot coordinate is different from the bright spot coordinate of the reference data, it is possible to detect the presence or absence of a human in step 1 by determining that there is a human in the monitored area. The flow chart may be the same as that of FIGS. 12 and 13.
【００５０】なお、図１４の実施例では、輝点パターン
投光器５から投光される輝点は監視領域を含む広い範囲
に投光される。図９の場合も、扉以外に客席フロア上に
も投光される。特に、図１４の構成の場合、第１ステッ
プ１１、第２ステップ１２上の乗客にとっては輝点パタ
ーン投光器５は頭上にあり、乗客の目と輝点パターン投
光器５との距離が大きく確保されており、仮に乗客の目
に輝点１個が投光されても輝点１個の光パワーは弱くか
つ損傷を与える可能性はない。In the embodiment of FIG. 14, the bright spots projected from the bright spot pattern projector 5 are projected onto a wide range including the monitoring area. In the case of FIG. 9 as well, the light is projected not only on the door but also on the audience floor. Particularly, in the case of the configuration of FIG. 14, the bright spot pattern projector 5 is overhead for the passengers in the first step 11 and the second step 12, and a large distance between the passenger's eyes and the bright spot pattern projector 5 is secured. Therefore, even if one bright spot is projected on the passenger's eyes, the optical power of one bright spot is weak and there is no possibility of damage.
【００５１】一方、図１５に示すように客席フロア１３
上の第２ステップ１２の近くにいる人から見ると、輝点
パターン投光器５は斜め上方に配設されているため、特
に背の高い人はその光出力部を覗き込む可能性があり、
目を最接近させると、輝点数百個分の光出力が目に入射
し目に重大な損傷を与える可能性がある。On the other hand, as shown in FIG.
When viewed from a person near the second step 12 above, the bright spot pattern projector 5 is disposed obliquely upward, so that a particularly tall person may look into the light output section,
When the eyes are brought close to each other, the light output of several hundred bright spots may enter the eyes and seriously damage the eyes.
【００５２】よって輝点は第１ステップ１１、第２ステ
ップ１２のみに投光され、客席フロア１３には投光され
ず、客席フロア１３上の人の目にはレーザ光が入射しな
い構成が望ましい。Therefore, it is desirable that the bright spots are projected only in the first step 11 and the second step 12 and are not projected onto the passenger floor 13, and the laser light does not enter the eyes of the person on the passenger floor 13. .
【００５３】また、図９の構成の場合、扉の左後方の客
席フロア部は手すり等の細い構造物と空間のみであり、
この領域に輝点が投光されても手すり等に当たった人の
検出が確実に行えない。これより、誤検出等を防止する
意味から輝点は扉部分にのみ投光されるのが望ましい。Further, in the case of the structure shown in FIG. 9, the passenger seat floor on the left rear side of the door is only a thin structure such as a handrail and a space,
Even if a bright spot is projected onto this area, it is not possible to reliably detect a person who has hit a handrail or the like. Therefore, it is desirable that the bright spots be projected only on the door portion in order to prevent erroneous detection and the like.
【００５４】以上の理由により、監視領域のみに輝点を
投影し、その他の領域には安全上又は計測の確実性の上
から輝点が投影されない輝点パターン投光器の構成が必
要となる。For the above reasons, it is necessary to construct a bright spot pattern projector in which bright spots are projected only in the monitoring area, and in other areas the bright spots are not projected for safety or reliability of measurement.
【００５５】輝点の投影範囲を制限する方法としては、
投光器の光出力部にフード５ｄを用いることにより実現
できる。フードの形状により輝点投影領域の形状も調整
可能である。例えば第１ステップ１１、第２ステップ１
２は長方形の監視領域のため、この領域のみ輝点を投影
するにはフードも長方形のものが適している。図１６に
フードの付いた投光器の例を示した。このフードで監視
領域のみに輝点を投光することができるが、更に図１６
に示すようにフード長さはＬのため、投光口をのぞき込
もうとしても、目は投光口に対して長さＬよりも近づく
ことはできない。投光口から長さＬ離れた地点では、各
輝点となる各レーザビームは十分分離しており、同時に
目に入射するレーザビームは１本のみとなるため、仮に
レーザビームが目に入っても１本のみのレーザビームの
光出力は弱く、目に損傷を与える危険はない。As a method of limiting the projection range of bright spots,
This can be realized by using the hood 5d for the light output section of the projector. The shape of the bright spot projection area can be adjusted by the shape of the hood. For example, the first step 11, the second step 1
Since 2 is a rectangular monitoring area, a rectangular hood is suitable for projecting bright spots only in this area. FIG. 16 shows an example of a floodlight with a hood. With this hood, bright spots can be projected only on the monitoring area.
Since the hood length is L as shown in FIG. 6, even if one tries to look into the light projecting port, the eyes cannot approach the light projecting port any more than the length L. At a point separated by a length L from the light emitting port, each laser beam which is each bright spot is sufficiently separated, and only one laser beam is incident on the eye at the same time. However, the light output of only one laser beam is weak and there is no risk of eye damage.
【００５６】[0056]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、折
り畳まれた扉の表面に付与した基準パターンをステップ
部を挟んで撮像して得た撮像データと参照データとを比
較し、両者の不一致度が大きいときに監視領域に乗客が
いることを検出するようにしているので、乗客昇降時に
おける乗客検知の死角を従来に比べて少なくすることが
できる。As described above, according to the present invention, the image pickup data obtained by picking up the image of the reference pattern provided on the surface of the folded door with the step portion interposed therebetween and the reference data are compared with each other. Since the presence of passengers in the monitoring area is detected when the degree of disagreement is large, it is possible to reduce the blind spots for passenger detection when the passengers ascend and descend as compared with the conventional case.
【００５７】また、基準パターンを輝度濃淡パターンと
することで検出確度を上げると共に、基準パターンを輝
点パターンとすることで周囲が暗くても検出確度を上げ
ることができる。Further, by making the reference pattern a brightness gradation pattern, the detection accuracy can be improved, and by making the reference pattern a bright spot pattern, the detection accuracy can be improved even when the surroundings are dark.
【００５８】バス室内の天井部からステップ部の輝点パ
ターンを撮像して得た撮像データと参照データとを比較
し、両者の不一致により監視領域に乗客がいることが検
出するようにしているので、乗客昇降時における乗客検
知の死角を従来に比べて少なくすることができる。Since the image pickup data obtained by picking up the bright spot pattern of the step portion from the ceiling in the bus room is compared with the reference data, it is detected that there is a passenger in the monitoring area due to the mismatch between the two. It is possible to reduce the blind spot for passenger detection when the passenger moves up and down compared to the conventional case.
【図１】本発明によるバス昇降口乗客検知装置の基本構
成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a basic configuration of a bus elevator passenger detection device according to the present invention.
【図２】本発明によるバス昇降口乗客検知装置の一実施
例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an embodiment of a bus elevator passenger detecting device according to the present invention.
【図３】基準パターンの一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a reference pattern.
【図４】図２の実施例における監視領域を示す図であ
る。FIG. 4 is a diagram showing a monitoring area in the embodiment of FIG.
【図５】図２の実施例における回路構成を示す図であ
る。5 is a diagram showing a circuit configuration in the embodiment of FIG.
【図６】図５中のＣＰＵが行う処理を示すフローチャー
トである。FIG. 6 is a flowchart showing a process performed by a CPU in FIG.
【図７】図６中の一部分の詳細を示すフローチャートで
ある。FIG. 7 is a flowchart showing details of a part of FIG.
【図８】図６中の一部分の詳細を示す他のフローチャー
トである。FIG. 8 is another flowchart showing details of a part of FIG.
【図９】図２の実施例の一部分の変形例を示す図であ
る。FIG. 9 is a diagram showing a modification of a part of the embodiment of FIG.
【図１０】図９中の一部分の具体例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a specific example of a part of FIG.
【図１１】図９の実施例における回路構成を示す図であ
る。FIG. 11 is a diagram showing a circuit configuration in the embodiment of FIG.
【図１２】図１１中のデータ処理部が行う処理を示すフ
ローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing processing performed by a data processing unit in FIG.
【図１３】図１１中のデータ処理部が行う他の処理を示
すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart showing another process performed by the data processing unit in FIG.
【図１４】本発明によるバス昇降口乗客検知装置の他の
実施例を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing another embodiment of the bus elevator entrance / passenger detection device according to the present invention.
【図１５】図１４の実施例における改善点を説明するた
めの図である。FIG. 15 is a diagram for explaining an improvement in the embodiment of FIG.
【図１６】図１５において説明した改善点を解消するた
めの手段を示す図である。16 is a diagram showing means for eliminating the improvement points described in FIG.
【図１７】従来の装置の一例を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing an example of a conventional device.
【図１８】従来の問題点を説明するための図である。FIG. 18 is a diagram for explaining a conventional problem.
【図１９】図１８について説明した問題点を解消する従
来の一例を示す図である。FIG. 19 is a diagram showing an example of a conventional technique for solving the problem described with reference to FIG.
１ ステップ部 １ｂ 側壁 ３ 扉 ３ａ 表面 ４ 撮像手段（ＣＣＤカメラ） ５ 投光手段（輝度パターン投光器） ９ 撮像手段（ＣＣＤラインセンサ） １０，１０’基準パターン（輝度濃淡パターン） １０ａ ラベル ２３，３１ 撮像データ記憶手段（ラインメモリ，フレ
ームメモリ） ２４，３２ 検出手段（ＣＰＵ，データ処理部） ２６，３３ 参照データ記憶手段（参照データ記憶部）1 step part 1b side wall 3 door 3a surface 4 imaging means (CCD camera) 5 light projecting means (luminance pattern projector) 9 imaging means (CCD line sensor) 10, 10 'reference pattern (luminance density pattern) 10a label 23, 31 imaging Data storage means (line memory, frame memory) 24, 32 Detection means (CPU, data processing section) 26, 33 Reference data storage means (reference data storage section)
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成６年７月５日[Submission date] July 5, 1994
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】請求項１[Name of item to be corrected] Claim 1
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】請求項４[Name of item to be corrected] Claim 4
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【手続補正３】[Procedure 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００７[Correction target item name] 0007
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明により成されたバス昇降口乗客検知装置は、図１
（ａ）の基本構成図に示すように、ステップ部１に配設
された扉３をステップ部の一方の側壁１ｂ側に折り畳む
ようにしたバスにおいて、前記ステップ部１を挟んで撮
像部分と対向する部位に設けられた撮像手段９，４と、
該撮像手段と対向する前記撮像部分に付与された所定の
基準パターン１０，１０’と、前記撮像手段から出力さ
れる撮像信号を明るさ分布データとして記憶する撮像デ
ータ記憶手段２３，３１と、前記撮像手段が前記所定の
基準パターンを撮像したとき得られる信号を所定の処理
を施して得られたデータを参照データとして予め記憶し
た参照データ記憶手段２６，３３と、該参照データ記憶
手段に記憶した参照データと前記撮像データ記憶手段に
記憶した分布データとを所定の処理を施した後に比較
し、前記撮像手段と前記基準パターンとの間の監視領域
に乗客がいることを検出する検出手段２４，３２とを備
えることを特徴としている。In order to achieve the above object, a bus elevator passenger detecting device according to the present invention is shown in FIG.
As shown in the basic configuration diagram of (a), in a bus in which the door 3 disposed in the step portion 1 is folded to one side wall 1b side of the step portion, the step portion 1 is sandwiched and the image is taken.
Image pickup means 9 and 4 provided at a portion facing the image portion ,
Predetermined reference patterns 10 and 10 ′ given to the image pickup portion facing the image pickup means, image pickup data storage means 23 and 31 for storing an image pickup signal output from the image pickup means as brightness distribution data, and Reference data storage means 26, 33 in which data obtained by performing a predetermined process on a signal obtained when the image pickup means picks up the predetermined reference pattern is stored as reference data, and the reference data storage means are stored in the reference data storage means. Detecting means 24 for detecting that there is a passenger in the monitoring area between the image pickup means and the reference pattern by comparing the reference data with the distribution data stored in the image pickup data storage means after performing a predetermined process. 32 is provided.
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００８[Correction target item name] 0008
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【０００８】前記基準パターンは輝度濃淡パターン１０
が印刷され前記扉の表面に付与されたラベル１０ａから
なることを特徴としている。The reference pattern is a brightness gradation pattern 10
It is characterized in that but consist printed label 10a applied to the surface of the door.
【手続補正５】[Procedure Amendment 5]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１０[Correction target item name] 0010
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１０】上記目的を達成するため本発明により成さ
れたバス昇降口乗客検知装置は、図１（ｂ）の基本構成
図に示すように、ステップ部１に配設された扉３をステ
ップ部１の一方の側壁１ｂ側に折り畳むようにしたバス
において、前記ステップ部を挟んで撮像部分と対向する
部位に設けられた撮像手段４と、該撮像手段と対向する
前記撮像部分に所定の輝点パターン１０’を投影する投
光手段５と、前記撮像手段から出力される撮像信号を明
るさ分布データとして記憶する撮像データ記憶手段３１
と、前記撮像手段が前記所定の輝点パターンを撮像した
とき得られる信号を所定の処理を施して得られたデータ
を参照データとして予め記憶した参照データ記憶手段３
３と、該参照データ記憶手段に記憶した参照データと前
記撮像データ記憶手段に記憶した分布データとを所定の
処理を施した後に比較し、前記ステップ部の監視領域に
乗客がいることを検出する検出手段３２とを備えること
を特徴としている。In order to achieve the above-mentioned object, the bus elevator entrance / passenger detection device according to the present invention has the door 3 arranged in the step portion 1 as shown in the basic block diagram of FIG. 1 (b). In the bus which is configured to be folded toward the side wall 1b on one side of No. 1, it faces the imaging portion with the step portion interposed therebetween.
And imaging means 4 provided at a portion, opposed to the imaging means
A light projecting means 5 for projecting a predetermined bright spot pattern 10 'onto the image pickup portion, and an image pickup data storage means 31 for storing an image pickup signal output from the image pickup means as brightness distribution data.
And a reference data storage unit 3 in which data obtained by performing a predetermined process on a signal obtained when the image pickup unit picks up the predetermined bright spot pattern is stored as reference data in advance.
3 and the reference data stored in the reference data storage means and the distribution data stored in the imaging data storage means are subjected to predetermined processing and then compared to detect that there is a passenger in the monitoring area of the step section. And a detection means 32.
【手続補正５】[Procedure Amendment 5]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１１[Correction target item name] 0011
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１１】[0011]
【作用】図１（ａ）の構成において、ステップ部１を挟
んで撮像部分と対向する部位に設けられた撮像手段９，
４が、これと対向する撮像部分に付与された所定の基準
パターン１０，１０’を撮像し、この撮像手段から出力
される撮像信号を明るさ分布データとして撮像データ記
憶手段２３，３１が記憶する。参照データ記憶手段２
６，３３には、撮像手段が所定の基準パターンを撮像し
たとき得られる信号を所定の処理を施して得られたデー
タが参照データとして予め記憶され、この参照データと
撮像データ記憶手段に記憶した撮像データとを検出手段
２４，３２が所定の処理を施した後に比較し、撮像手段
と基準パターンとの間の監視領域に乗客がいることを検
出する。In the structure shown in FIG. 1A, the image pickup means 9 is provided at a portion facing the image pickup portion with the step portion 1 interposed therebetween.
4 picks up an image of a predetermined reference pattern 10 or 10 ′ given to an image pick-up portion facing the image pick-up part, and the image pick-up data storage means 23 or 31 stores the image pick-up signal output from this image pick-up means as brightness distribution data. . Reference data storage means 2
6 and 33, data obtained by performing a predetermined process on a signal obtained when the image pickup unit picks up a predetermined reference pattern is stored in advance as reference data, and is stored in the reference data and the image pickup data storage unit. The image pickup data is compared with the detecting means 24 and 32 after performing a predetermined process, and it is detected that a passenger is present in the monitoring area between the image pickup means and the reference pattern.
【手続補正６】[Procedure correction 6]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１２[Correction target item name] 0012
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１２】従って、撮像手段９，４と撮像部分との間
の監視領域にいる乗客を死角のない状態で確実に検出す
ることができる。Therefore, it is possible to reliably detect passengers in the monitoring area between the image pickup means 9 and 4 and the image pickup portion without any blind spot.
【手続補正７】[Procedure Amendment 7]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１５[Name of item to be corrected] 0015
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１５】図１（ｂ）の構成において、ステップ部を
挟んで撮像部分と対向する部位に設けられた撮像手段４
が、投光手段５が撮像手段と対向する撮像部分に投影す
る所定の輝点パターン１０’を投影し、その出力からの
撮像信号が明るさ分布データとして撮像データ記憶手段
３１に記憶される。参照データ記憶手段３３には、撮像
手段が所定の輝点パターンを撮像したとき得られる信号
を所定の処理を施して得られたデータが参照データとし
て予め記憶されている。参照データと撮像データ記憶手
段に記憶した撮像データとが検出手段３２により所定の
処理を施した後に比較されステップ部の監視領域に乗客
がいることが検出される。In the configuration of FIG. 1B, the step section is
Image pickup means 4 provided at a portion facing the image pickup portion with the image pickup portion 4 interposed therebetween.
However, the light projecting means 5 projects a predetermined bright spot pattern 10 ′ to be projected on the image pickup portion facing the image pickup means, and the image pickup signal from the output thereof is stored in the image pickup data storage means 31 as brightness distribution data. The reference data storage unit 33 stores in advance, as reference data, data obtained by performing a predetermined process on a signal obtained when the image pickup unit images a predetermined bright spot pattern. The reference data and the imaged data stored in the imaged data storage means are compared with each other after being subjected to predetermined processing by the detection means 32, and it is detected that there is a passenger in the monitoring area of the step section.
【手続補正８】[Procedure Amendment 8]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１６[Correction target item name] 0016
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１６】従って、撮像手段４と撮像部分との間のス
テップ部１の監視領域にいる乗客を死角のない状態で確
実に検出することができる。Therefore, the gap between the image pickup means 4 and the image pickup portion is
Passengers in the monitoring area of the step portion 1 can be reliably detected without a blind spot.
【手続補正９】[Procedure Amendment 9]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００５６[Correction target item name] 0056
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００５６】[0056]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ス
テップ部を挟んで撮像して得た基準パターンの撮像デー
タと参照データとを比較し、両者の不一致度が大きいと
きに監視領域に乗客がいることを検出するようにしてい
るので、乗客昇降時における乗客検知の死角を従来に比
べて少なくすることができる。As described above, according to the present invention, the screen is
When the passenger moves up and down, the reference pattern data is compared by comparing the captured data of the standard pattern obtained by capturing with the step portion in between and the reference data is detected. The blind spots for passenger detection in the vehicle can be reduced compared to the conventional case.
【手続補正１０】[Procedure Amendment 10]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００５８[Name of item to be corrected] 0058
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００５８】ステップ部を挟んで撮像して得た輝点パタ
ーンの撮像データと参照データとを比較し、両者の不一
致により監視領域に乗客がいることが検出するようにし
ているので、乗客昇降時における乗客検知の死角を従来
に比べて少なくすることができる。 Bright spot pattern obtained by capturing an image with the step portion sandwiched therebetween.
The image pickup data of the vehicle and the reference data are compared, and it is detected that there is a passenger in the monitoring area due to the discrepancy between the two, so that the blind spot for passenger detection when the passenger moves up and down can be made smaller than before. it can.
Claims (4)
の一方の側壁側に折り畳むようにしたバスにおいて、 前記ステップ部を挟んで折り畳まれた前記扉の表面と対
向する部位に設けられた撮像手段と、 該撮像手段と対向する前記扉の表面に付与された所定の
基準パターンと、 前記撮像手段から出力される撮像信号を明るさ分布デー
タとして記憶する撮像データ記憶手段と、 前記撮像手段が前記所定の基準パターンを撮像したとき
得られる信号を所定の処理を施して得られたデータを参
照データとして予め記憶した参照データ記憶手段と、 該参照データ記憶手段に記憶した参照データと前記撮像
データ記憶手段に記憶した分布データとを所定の処理を
施した後に比較し、前記撮像手段と前記基準パターンと
の間の監視領域に乗客がいることを検出する検出手段と
を備えることを特徴とするバス昇降口乗客検知装置。1. A bus in which a door disposed in a step portion is folded to one side wall of the step portion, the bus being provided at a portion facing a surface of the door folded with the step portion sandwiched therebetween. Image pickup means, a predetermined reference pattern provided on the surface of the door facing the image pickup means, an image pickup data storage means for storing an image pickup signal output from the image pickup means as brightness distribution data, and the image pickup means A reference data storage unit that stores in advance, as reference data, data obtained by performing a predetermined process on a signal obtained when the predetermined reference pattern is imaged; reference data stored in the reference data storage unit; The distribution data stored in the data storage means are compared with each other after being subjected to a predetermined process, and the passenger is present in the monitoring area between the imaging means and the reference pattern. Bus hatch passenger detecting apparatus comprising: a detection means for detecting for.
印刷され前記扉の表面に付与されたラベルからなること
を特徴とする請求項１記載のバス昇降口乗客検知装置。2. The bus elevator entrance / passenger detection device according to claim 1, wherein the reference pattern is a label printed on a surface of the door with a brightness gradation pattern.
器により投光された輝点パターンからなることを特徴と
する請求項１記載のバス昇降口乗客検知装置。3. The bus elevator entrance / passenger detection device according to claim 1, wherein the reference pattern is a bright spot pattern projected onto the surface of the door by a projector.
の一方の側壁側に折り畳むようにしたバスにおいて、 バス室内の天井部に設けられた前記ステップ部を撮像す
る撮像手段と、 バス室内の天井部に設けられ前記ステップ部に所定の輝
点パターンを投影する投光手段と、 前記撮像手段から出力される撮像信号を明るさ分布デー
タとして記憶する撮像データ記憶手段と、 前記撮像手段が前記所定の輝点パターンを撮像したとき
得られる信号の明るさ分布データに応じたデータを参照
データとして予め記憶した参照データ記憶手段と、 該参照データ記憶手段に記憶した参照データと前記撮像
データ記憶手段に記憶した分布データとを所定の処理を
施した後に比較し、前記ステップ部の監視領域に乗客が
いることを検出する検出手段とを備えることを特徴とす
るバス昇降口乗客検知装置。4. An image pickup means for picking up an image of the step portion provided in a ceiling portion of a bus room in a bus in which a door arranged in the step portion is folded to one side wall of the step portion, and a bus room. A light projecting unit which is provided on a ceiling part of the projector and projects a predetermined bright spot pattern onto the step unit; an image data storing unit which stores an image signal output from the image capturing unit as brightness distribution data; Reference data storage means in which data corresponding to brightness distribution data of a signal obtained when the predetermined bright spot pattern is imaged is stored in advance as reference data, reference data stored in the reference data storage means, and the imaging data storage A detection unit that detects the presence of passengers in the monitoring area of the step unit by comparing the distribution data stored in the unit after performing a predetermined process. Bus hatch passenger detection apparatus according to claim and.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28477193A JPH07137537A (en) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | Passenger detecting device for bus hatch |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28477193A JPH07137537A (en) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | Passenger detecting device for bus hatch |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07137537A true JPH07137537A (en) | 1995-05-30 |
Family
ID=17682806
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28477193A Pending JPH07137537A (en) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | Passenger detecting device for bus hatch |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07137537A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0927021A (en) * | 1995-07-11 | 1997-01-28 | Yazaki Corp | Detecting device and counting device for passing object |
| WO2001049517A1 (en) * | 2000-01-05 | 2001-07-12 | Reidar Lyshaug | Safety system |
| KR100471039B1 (en) * | 2002-11-07 | 2005-03-08 | 현대자동차주식회사 | Device for setting automatically sensing distance of photosensor for vehicle |
| KR100494897B1 (en) * | 2002-10-17 | 2005-06-13 | 현대자동차주식회사 | System for stopping the operation of a window using a thermal infrared camera |
-
1993
- 1993-11-15 JP JP28477193A patent/JPH07137537A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0927021A (en) * | 1995-07-11 | 1997-01-28 | Yazaki Corp | Detecting device and counting device for passing object |
| WO2001049517A1 (en) * | 2000-01-05 | 2001-07-12 | Reidar Lyshaug | Safety system |
| KR100494897B1 (en) * | 2002-10-17 | 2005-06-13 | 현대자동차주식회사 | System for stopping the operation of a window using a thermal infrared camera |
| KR100471039B1 (en) * | 2002-11-07 | 2005-03-08 | 현대자동차주식회사 | Device for setting automatically sensing distance of photosensor for vehicle |
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