JP7502129B2

JP7502129B2 - Apparatus and method for checking safety when entering a warehouse

Info

Publication number: JP7502129B2
Application number: JP2020157461A
Authority: JP
Inventors: 慎太郎巽; 瑛彦坂野
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-09-18
Filing date: 2020-09-18
Publication date: 2024-06-18
Anticipated expiration: 2040-09-18
Also published as: JP2022051143A

Description

本発明は、機械式駐車装置の乗降室へリモート車両とノーマル車両が入庫する際の入庫時安全確認手段に関する。 The present invention relates to a means for checking safety when a remote vehicle and a normal vehicle enter the boarding and disembarking compartment of a mechanical parking system.

「リモート車両」とは、運転手が目視で車を確認しながら遠隔操作可能な車両（例えば乗用車）である。例えば並列駐車や縦列駐車の場合に、運転手は車両から降り、車両の外部からスマートフォン等のアプリで、車両を駐車することができる。
近年、かかるリモート車両（又は、「リモートパーキング車両」）が、実用化され販売されている。
なお以下、「リモート車両」に対して、運転手が乗車して操作する車両を「ノーマル車両」（又は、「通常車両」）と呼ぶ。 A "remote vehicle" is a vehicle (e.g., a passenger car) that can be remotely operated by a driver while visually checking the vehicle. For example, in the case of parallel parking or parallel parking, the driver can get out of the vehicle and park the vehicle from outside the vehicle using an app on a smartphone or the like.
In recent years, such remote vehicles (or "remote parking vehicles") have come into practical use and are on sale.
In the following, a vehicle that is operated by a driver will be referred to as a "normal vehicle" (or "regular vehicle"), as opposed to a "remote vehicle".

機械式駐車装置（例えば、エレベータ方式、垂直循環方式、等）には、車両が入出庫（入庫又は出庫）する乗降室と、乗降室へ車両が出入するための出入口扉が設けられている。
機械式駐車装置の乗降室へ車両が入庫する際には、安全性を確保するために、人が乗降室内に残っていないことを確認し、出入口扉を全閉する必要がある。 A mechanical parking device (e.g., elevator type, vertical circulation type, etc.) is provided with a boarding/deboarding room where vehicles enter and exit (enter or exit the parking lot), and an entrance/exit door through which vehicles enter and exit the boarding/deboarding room.
When a vehicle enters the loading/unloading compartment of a mechanical parking system, in order to ensure safety, it is necessary to check that no one remains in the compartment and then close the entrance/exit door completely.

なお、通常車両と自動運転車両の混在による安全性の低下を防止することを目的として、例えば特許文献１が提案されている。 For example, Patent Document 1 has been proposed with the aim of preventing a decrease in safety due to the mixing of normal vehicles and autonomous vehicles.

特許文献１には、「運転手は、駐車建屋の出入口から出て操作盤から出入口扉を閉じる操作を行う」と記載されている。また、「自動運転移動処理部は、ふさわしいタイミングのステップで出入口扉閉操作信号を出入口扉閉処理部に与えると、出入口扉が自動で閉状態とされる。」と記載されている。
しかし、「ふさわしいタイミング」に関しては、「例えばその完了信号を出入口扉閉操作信号として出入口扉閉処理部に与えるなどの処理を行う。」と記載しているにすぎない。
また、特許文献１の自動運転車両は、無人運転ができる自動運転車であり、上述したリモート車両とは相違する。
そのため、特許文献１を適用しても、リモート車両と通常車両（ノーマル車両）が入庫する際の安全性を確保することができない。 Patent Document 1 describes that "the driver exits the entrance of the parking building and closes the entrance door from the operation panel." It also describes that "when the automatic driving movement processing unit gives an entrance door close operation signal to the entrance door closing processing unit at an appropriate step, the entrance door is automatically closed."
However, with regard to "appropriate timing," it merely states that "for example, processing is performed such as providing the completion signal as an entrance door close operation signal to an entrance door close processing unit."
In addition, the autonomous vehicle in Patent Document 1 is an autonomous vehicle that can be driven without a driver, and is different from the remote vehicle described above.
Therefore, even if Patent Document 1 is applied, it is not possible to ensure safety when a remote vehicle and a regular vehicle (normal vehicle) enter the warehouse.

特開２０２０－２６６１９号公報JP 2020-26619 A

従来、車両は通常車両（ノーマル車両）のみであり、入庫する際の安全性の確保のため、機械式駐車場の出入口扉付近に、乗降室への車両又は人の進入を検知する入庫時保護装置を設置していた。
従来の入庫時保護装置は、運転手が車両を運転して、乗降室内へ入庫した際に、乗降室内に車両又は人が進入したことを検知して在室記憶をセットし、入庫後に、運転手のみが乗降室外へ退出したことを検出して在室記憶をリセットする。
また在室記憶のセット中は、運転手が扉閉を操作しても、インターロックにより扉を閉めることができないようになっている。 Conventionally, only regular vehicles were allowed, and to ensure safety when entering the parking lot, a parking entry protection device was installed near the entrance/exit door of the mechanical parking lot to detect the entry of vehicles or people into the boarding/exit area.
Conventional entry protection devices set a presence memory when a driver drives a vehicle into the loading/unloading compartment and detect that a vehicle or person has entered the loading/unloading compartment, and reset the presence memory when they detect that only the driver has left the loading/unloading compartment after the vehicle has entered the compartment.
In addition, while the occupancy memory is set, the door cannot be closed by the driver due to an interlock.

この構成により、車両が通常車両のみの場合、人が乗降室内に残っている間は、運転手が扉閉を操作しても、扉を閉めることができないため、乗降室へ車両が入庫する際の安全性を確保することができる。 With this configuration, if there are only regular vehicles, the doors cannot be closed while people remain in the boarding/alighting compartment, even if the driver operates the door closing operation, ensuring safety when vehicles enter the boarding/alighting compartment.

しかし、入庫時保護装置を設置した従来の乗降室へリモート車両が入庫する場合、以下の問題点があった。
リモート車両を乗降室内に駐車をする際に、運転手が乗降室の外で車両から降車し、リモート車両を乗降室の外側から遠隔操作して駐車する。この場合、リモート車両が乗降室内に進入したことを検知して在室記憶をセットすることはできるが、運転手が乗降室の外にいるため、入庫後の運転手の退出を検知することができない。そのため、在室記憶がリセットがされず、扉を閉めることができない。 However, when a remote vehicle enters a conventional boarding/disembarking compartment equipped with an entrance protection device, the following problems arise.
When parking a remote vehicle in a boarding/deboarding compartment, the driver gets off the vehicle outside the boarding/deboarding compartment and the remote vehicle is parked by remotely operating it from outside the boarding/deboarding compartment. In this case, the remote vehicle's entry into the boarding/deboarding compartment can be detected and the presence memory can be set, but since the driver is outside the boarding/deboarding compartment, it is not possible to detect the driver's exit after entering the compartment. Therefore, the presence memory is not reset and the door cannot be closed.

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、リモート車両とノーマル車両が入庫する場合に、乗降室内にいずれかの車両又は人が進入したことを検知して記憶し、車両の入庫後に前記記憶を確実かつ安全に解除できる入庫時安全確認手段を提供することにある。 The present invention was devised to solve the above-mentioned problems. That is, the object of the present invention is to provide a means for checking safety when entering the garage, which detects and stores the entry of any vehicle or person into the boarding/alighting compartment when a remote vehicle or a normal vehicle is entering the garage, and can reliably and safely release the storage after the vehicle has entered the garage.

本発明によれば、運転手が目視で車を確認しながら遠隔操作可能なリモート車両又は前記運転手が乗車して操作するノーマル車両の車両が乗降室に入庫する機械式駐車装置の入庫時安全確認装置であって、
前記乗降室の出入口扉を前記車両又は人が通過したことを検出する通過検出装置と、
前記出入口扉の開閉を制御する開閉制御装置と、を備え、
前記開閉制御装置は、前記ノーマル車両又は前記リモート車両を選択する入庫モード選択器を有しており、
（Ａ）前記車両の入庫時において、入庫モード選択器により前記ノーマル車両又は前記リモート車両を選択し、
（Ｂ）前記出入口扉の開後に、前記ノーマル車両の選択時には、前記運転手が入庫操作を開始し、前記リモート車両の選択時には、前記運転手が遠隔操作を開始して入庫操作を開始し、
（Ｃ）入庫操作中に、前記通過検出装置により前記乗降室への前記車両の進入を検出して在室記憶をセットし、該在室記憶のセットにより前記出入口扉の閉動作をインターロックし、
次いで、
（Ｄ）前記ノーマル車両の選択時には、前記通過検出装置により前記乗降室からの人の退出を検出して前記在室記憶をリセットし、前記リモート車両の選択時には、前記運転手による遠隔操作終了の確認により前記在室記憶をリセットし、
（Ｅ）前記在室記憶がリセットされた後、前記インターロックを解除して前記出入口扉の閉動作を可能にする、入庫時安全確認装置が提供される。 According to the present invention, there is provided a safety confirmation device for a mechanical parking device in which a remote vehicle that can be remotely operated while a driver visually checks the vehicle or a normal vehicle that the driver rides in and operates enters a boarding/alighting area, the device comprising:
a passage detection device that detects the passage of the vehicle or person through an entrance door of the boarding/deboarding room;
An opening/closing control device that controls the opening and closing of the entrance door,
The opening and closing control device has a warehousing mode selector that selects the normal vehicle or the remote vehicle,
(A) when the vehicle is brought into warehousing, a warehousing mode selector is used to select the normal vehicle or the remote vehicle;
(B) after the entrance door is opened, when the normal vehicle is selected, the driver starts the entrance operation, and when the remote vehicle is selected, the driver starts remote operation to start the entrance operation,
(C) during a warehousing operation, the passage detection device detects the entry of the vehicle into the boarding/alighting compartment and sets a presence memory, and the setting of the presence memory interlocks the closing operation of the entrance/exit door;
Next,
(D) when the normal vehicle is selected, the passage detection device detects the exit of a person from the boarding/alighting compartment and resets the occupancy memory, and when the remote vehicle is selected, the driver confirms that the remote operation has been terminated and resets the occupancy memory;
(E) A storage entry safety confirmation device is provided which releases the interlock and enables the entrance door to be closed after the occupancy memory is reset.

また本発明によれば、運転手が目視で車を確認しながら遠隔操作可能なリモート車両又は前記運転手が乗車して操作するノーマル車両の車両が乗降室に入庫する機械式駐車装置の入庫時安全確認方法であって、
前記乗降室の出入口扉を前記車両又は人が通過したことを検出する通過検出装置と、
前記出入口扉の開閉を制御する開閉制御装置と、を準備し、
前記開閉制御装置は、前記ノーマル車両又は前記リモート車両を選択する入庫モード選択器を有しており、
（Ａ）前記車両の入庫時において、入庫モード選択器により前記ノーマル車両又は前記リモート車両を選択し、
（Ｂ）前記出入口扉の開後に、前記ノーマル車両の選択時には、前記運転手が入庫操作を開始し、前記リモート車両の選択時には、前記運転手が遠隔操作を開始して入庫操作を開始し、
（Ｃ）入庫操作中に、前記通過検出装置により前記乗降室への前記車両の進入を検出して在室記憶をセットし、該在室記憶のセットにより前記出入口扉の閉動作をインターロックし、
次いで、
（Ｄ）前記ノーマル車両の選択時には、前記通過検出装置により前記乗降室からの人の退出を検出して前記在室記憶をリセットし、前記リモート車両の選択時には、前記運転手による遠隔操作終了の確認により前記在室記憶をリセットし、
（Ｅ）前記在室記憶がリセットされた後、前記インターロックを解除して前記出入口扉の閉動作を可能にする、入庫時安全確認方法が提供される。 According to the present invention, there is provided a method for checking safety when entering a mechanical parking device in which a remote vehicle that can be remotely operated while a driver visually checks the vehicle or a normal vehicle that the driver rides in and operates enters a boarding/alighting area, the method comprising the steps of:
a passage detection device that detects the passage of the vehicle or person through an entrance door of the boarding/deboarding room;
An opening/closing control device for controlling the opening and closing of the entrance door is provided;
The opening and closing control device has a warehousing mode selector that selects the normal vehicle or the remote vehicle,
(A) when the vehicle is brought into warehousing, a warehousing mode selector is used to select the normal vehicle or the remote vehicle;
(B) after the entrance door is opened, when the normal vehicle is selected, the driver starts the entrance operation, and when the remote vehicle is selected, the driver starts remote operation to start the entrance operation,
(C) during a warehousing operation, the passage detection device detects the entry of the vehicle into the boarding/alighting compartment and sets a presence memory, and the setting of the presence memory interlocks the closing operation of the entrance/exit door;
Next,
(D) when the normal vehicle is selected, the passage detection device detects the exit of a person from the boarding/alighting compartment and resets the occupancy memory, and when the remote vehicle is selected, the driver confirms that the remote operation has been terminated and resets the occupancy memory;
(E) There is provided a method for checking safety when entering a warehouse, which releases the interlock and enables the entrance door to be closed after the occupancy memory is reset.

本発明によれば、車両の入庫時において、入庫モード選択器によりノーマル車両又はリモート車両を選択する。また、出入口扉の開後に、ノーマル車両の選択時には、運転手が入庫操作を開始し、リモート車両の選択時には、運転手が遠隔操作を開始して入庫操作を開始する。
従って、ノーマル車両の場合には、従来と同様に運転手が車両を運転して入庫操作ができ、リモート車両の場合は、運転手が乗降室の外で車から降車し、乗降室の外側から遠隔操作して入庫操作をすることができる。 According to the present invention, when a vehicle is brought into the garage, a normal vehicle or a remote vehicle is selected by the warehousing mode selector. After the entrance door is opened, if a normal vehicle is selected, the driver starts the warehousing operation, and if a remote vehicle is selected, the driver starts the warehousing operation by remote control.
Therefore, in the case of a normal vehicle, the driver can drive the vehicle and perform the entry operation as in the conventional manner, and in the case of a remote vehicle, the driver can get off the vehicle outside the boarding and disembarking compartment and perform the entry operation remotely from outside the boarding and disembarking compartment.

また、入庫操作中に、通過検出装置により乗降室への車両の進入を検出して在室記憶をセットし、在室記憶のセット中は出入口扉の閉動作をインターロックする。
従って、ノーマル車両とリモート車両の両方において、在室記憶のセット中は、運転手が扉閉を操作しても、インターロックにより扉を閉めることができないようになる。 During the entry operation, the passage detection device detects the entry of a vehicle into the boarding/exiting compartment and sets the occupancy memory, and while the occupancy memory is set, the closing operation of the entrance/exit door is interlocked.
Therefore, in both normal vehicles and remote vehicles, while the occupancy memory is set, the doors cannot be closed due to the interlock even if the driver operates the door to close.

次いで、ノーマル車両の選択時には、通過検出装置により乗降室からの人の退出を検出して在室記憶をリセットし、リモート車両の選択時には、運転手による遠隔操作終了の確認により在室記憶をリセットする。
従って、ノーマル車両とリモート車両の両方において、入庫操作が終了した後に、在室記憶をリセットすることができる。 Next, when a normal vehicle is selected, the exit of a person from the boarding/alighting compartment is detected by a passage detection device and the occupancy memory is reset, and when a remote vehicle is selected, the occupancy memory is reset when the driver confirms the end of remote operation.
Therefore, in both normal vehicles and remote vehicles, the occupancy memory can be reset after the entry operation is completed.

上述したように、本発明によれば、リモート車両とノーマル車両が入庫する場合に、乗降室内にいずれかの車両又は人が進入したことを検知して記憶（在室記憶：セット）し、車両の入庫後に記憶を確実かつ安全に解除（在室記憶：リセット）できる。 As described above, according to the present invention, when a remote vehicle and a normal vehicle enter the parking area, the entry of any vehicle or person into the parking area is detected and stored (presence memory: set), and the memory can be reliably and safely released (presence memory: reset) after the vehicle enters the parking area.

入庫時安全確認装置の実施形態図である。FIG. 2 is a diagram showing an embodiment of a safety confirmation device for entering a warehouse; 入庫時安全確認方法の開始から記憶セットまでのフロー図である。FIG. 1 is a flow chart showing a method for checking safety when entering a warehouse from start to storage setting. 入庫時安全確認方法の記憶セットから記憶リセットまでのフロー図である。FIG. 11 is a flow chart showing the process from setting the memory to resetting the memory in the method for checking safety when entering a warehouse. 入庫時安全確認方法の記憶リセットから終了までのフロー図である。FIG. 11 is a flow chart showing the process from memory reset to completion of the method for checking safety when entering a warehouse.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 The following describes an embodiment of the present invention with reference to the drawings. Note that common parts in each drawing are given the same reference numerals, and duplicate explanations will be omitted.

図１は、入庫時安全確認装置５０の実施形態図である。
この図において、Ｍは運転手（人）、１は車両、２は乗降室、３は出入口扉、４はパレット（又は車両１の乗降領域）、５０は入庫時安全確認装置、１００は機械式駐車装置である。
運転手Ｍは、適切な指導と教育を受けた装置操作者であるのがよい。 FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of a storage entry safety confirmation device 50. As shown in FIG.
In this diagram, M is a driver (person), 1 is a vehicle, 2 is a boarding/disembarking compartment, 3 is an entrance/exit door, 4 is a pallet (or a boarding/disembarking area for vehicle 1), 50 is a safety confirmation device when entering the parking lot, and 100 is a mechanical parking device.
The driver M should be an equipment operator who has received proper training and instruction.

入庫時安全確認装置５０は、リモート車両１Ｒ又はノーマル車両１Ｎの車両１が乗降室２に入庫する際の安全確認装置である。入庫時安全確認装置５０は、在室記憶Ａのセット中は、運転手Ｍが扉閉を操作しても、インターロックにより扉を閉めることができないようして、入庫時の安全性を確保する機能を有する。
在室記憶Ａとは、乗降室２の内部に人がいるか否かの記憶状態であり、セット時とは人がいる可能性が高い状態、リセット時とは人がいる可能性が低い状態を意味する。在室記憶Ａは、好ましくはコンピュータ内で２値（０と１）で記憶される。 The entry safety confirmation device 50 is a safety confirmation device when the vehicle 1, which is a remote vehicle 1R or a normal vehicle 1N, enters the boarding/disembarking compartment 2. The entry safety confirmation device 50 has a function of ensuring safety when entering the vehicle by preventing the door from being closed by an interlock while the presence memory A is set, even if the driver M operates the door to close.
The occupancy memory A is a memory state of whether or not there is a person inside the boarding/deboarding compartment 2, and when it is set, it means that there is a high possibility that there is a person inside, and when it is reset, it means that there is a low possibility that there is a person inside. The occupancy memory A is preferably stored as a binary value (0 and 1) in the computer.

車両１は、リモート車両１Ｒ又はノーマル車両１Ｎである。
リモート車両１Ｒは、運転手Ｍが目視で車を確認しながら遠隔操作可能な車両である。かかる駐車を「リモートパーキング」と呼ぶ。リモート車両１Ｒの遠隔操作は、車両（例えば乗用車）の外部からスマートフォン等のアプリで実施するのがよい。
ノーマル車両１Ｎは、運転手Ｍが乗車して操作（駐車）する通常の車両である。 Vehicle 1 is a remote vehicle 1R or a normal vehicle 1N.
The remote vehicle 1R is a vehicle that can be remotely operated by the driver M while visually checking the vehicle. Such parking is called "remote parking." The remote operation of the remote vehicle 1R is preferably performed from outside the vehicle (e.g., a passenger car) using an app on a smartphone or the like.
The normal vehicle 1N is a normal vehicle that is operated (parked) by a driver M.

乗降室２は、この例で機械式駐車装置１００の入出庫フロアである。入出庫フロアは、この例では壁２ａで四方が囲まれた矩形平面であり、車両１及び運転手Ｍが出入りする出入口２ｂを有する。出入口扉３は、出入口２ｂを開閉するために設けられている。
機械式駐車装置１００は、例えばエレベータパーキングであるが、乗降室２を有する他の機種、例えば、垂直循環方式であってもよい。 In this example, the boarding/disembarking room 2 is the entrance/exit floor of the mechanical parking device 100. In this example, the entrance/exit floor is a rectangular plane surrounded on all four sides by walls 2a, and has an entrance/exit 2b through which the vehicle 1 and the driver M enter and exit. The entrance/exit door 3 is provided to open and close the entrance/exit 2b.
The mechanical parking device 100 is, for example, an elevator parking device, but it may also be of another type having a boarding and disembarking compartment 2, for example, a vertical circulation type.

図１において、入庫時安全確認装置５０は、乗降室２の出入口扉３を車両１又は人が通過したことを検出する通過検出装置１０と、出入口扉３の開閉を制御する開閉制御装置２０と、を備える。 In FIG. 1, the entry safety confirmation device 50 includes a passage detection device 10 that detects when a vehicle 1 or a person passes through the entrance door 3 of the boarding/de-boarding room 2, and an opening/closing control device 20 that controls the opening and closing of the entrance door 3.

通過検出装置１０は、この例で扉閉保護装置１１と侵入検知装置１２を有する。
扉閉保護装置１１は、出入口扉３の近傍の車両１又は人Ｍを検出する。扉閉保護装置１１は、例えば出入口扉３の全幅に沿ってレーザ光を照射する光電センサである。
侵入検知装置１２は、扉閉保護装置１１より内側の車両１又は人Ｍを検出する。侵入検知装置１２は、例えば扉閉保護装置１１の内側に乗降室２の全幅に沿ってレーザ光を照射する光電センサである。
なお、扉閉保護装置１１及び侵入検知装置１２は、光電センサに限定されず、例えばライトカーテン、２次元レーザースキャナー、３次元レーザーレーダー、画像検出装置、等であってもよい。 In this example, the passage detection device 10 includes a door closing protection device 11 and an intrusion detection device 12 .
The door closing protection device 11 detects a vehicle 1 or a person M in the vicinity of the entrance door 3. The door closing protection device 11 is, for example, a photoelectric sensor that irradiates a laser beam along the entire width of the entrance door 3.
The intrusion detection device 12 detects the vehicle 1 or the person M inside the door closing protection device 11. The intrusion detection device 12 is, for example, a photoelectric sensor that irradiates a laser beam along the entire width of the boarding/alighting compartment 2 inside the door closing protection device 11.
In addition, the door closing protection device 11 and the intrusion detection device 12 are not limited to photoelectric sensors, and may be, for example, a light curtain, a two-dimensional laser scanner, a three-dimensional laser radar, an image detection device, etc.

開閉制御装置２０は、例えば入力装置、出力装置、記憶装置、及び演算装置を有するコンピュータ（ＰＣ）である。
開閉制御装置２０は、入力装置及び出力装置として、入庫モード選択器２２を有する。入庫モード選択器２２は、例えばディスプレイ装置に表示された操作盤であり、ノーマル車両１Ｎ又はリモート車両１Ｒを選択するようになっている。
この選択は、運転手Ｍによるのが好ましいが、リモート車両１Ｒ又はノーマル車両１Ｎを自動判別して自動で選択してもよい。 The switching controller 20 is, for example, a computer (PC) having an input device, an output device, a storage device, and an arithmetic unit.
The opening and closing control device 20 has, as an input device and an output device, a warehousing mode selector 22. The warehousing mode selector 22 is, for example, an operation panel displayed on a display device, and is configured to select a normal vehicle 1N or a remote vehicle 1R.
This selection is preferably made by the driver M, but may be made automatically by automatically determining whether the vehicle is the remote vehicle 1R or the normal vehicle 1N.

また、開閉制御装置２０は、扉閉保護装置１１が非検出になり、かつ、侵入検知装置１２のみが検出することで、通過検出装置１０の検出と判断する。 In addition, the opening/closing control device 20 determines that the passage detection device 10 has detected something when the door closing protection device 11 is not detecting anything and only the intrusion detection device 12 is detecting something.

図１において、入庫時安全確認装置５０は、さらに乗降室内の異常又は正常を検出する庫内センサ１３を備える。
庫内センサ１３は、この例で生体検出装置１４とパッシブセンサ１５を有する。
生体検出装置１４は、乗降室内の乗降領域にミリ波を照射して生体（例えば人Ｍ）を検出するミリ波センサである。
パッシブセンサ１５は、生体（例えば人Ｍ）から発せられる遠赤外線を検出する赤外線受動センサである。 In FIG. 1, the entrance safety confirmation device 50 further includes an interior sensor 13 for detecting an abnormality or normality in the boarding/deboarding compartment.
In this example, the inside sensor 13 includes a living body detection device 14 and a passive sensor 15 .
The living body detection device 14 is a millimeter wave sensor that detects a living body (e.g., a person M) by irradiating a millimeter wave to a boarding and disembarking area in a boarding and disembarking compartment.
The passive sensor 15 is an infrared passive sensor that detects far-infrared rays emitted from a living body (for example, a person M).

図１において、庫内センサ１３は、さらに在庫検出装置１６、車両位置検出装置１７、半ドア検知装置１８、又は、庫内カメラ１９を有する。
在庫検出装置１６は、例えば乗降室内の乗降領域にレーザ光を照射して車両１の有無を検出する光電センサである。
車両位置検出装置１７は、例えば乗降室内の乗降領域の前後及び左右にレーザ光を照射して車両１のはみだしの有無を検出する光電センサである。
半ドア検知装置１８は、例えば乗降室内の乗降領域の車両１の左右にレーザ光を照射して車両１の半ドアの有無を検出する光電センサである。
庫内カメラ１９は、例えば乗降室内を撮影する監視カメラである。
なお、在庫検出装置１６、車両位置検出装置１７、及び半ドア検知装置１８は、光電センサに限定されず、例えばライトカーテン、２次元レーザースキャナー、３次元レーザーレーダー、画像検出装置、等であってもよい。 In FIG. 1 , the interior sensor 13 further includes an inventory detection device 16 , a vehicle position detection device 17 , a half-open door detection device 18 , or an interior camera 19 .
The inventory detection device 16 is, for example, a photoelectric sensor that detects the presence or absence of the vehicle 1 by irradiating a laser light onto the boarding and disembarking area in the boarding and disembarking compartment.
The vehicle position detection device 17 is, for example, a photoelectric sensor that detects whether the vehicle 1 protrudes from the boarding/alighting area in the boarding/alighting compartment by emitting laser light to the front, rear, left and right.
The door ajar detection device 18 is, for example, a photoelectric sensor that detects whether a door of the vehicle 1 is ajar by irradiating laser light to the left and right sides of the vehicle 1 in the boarding and alighting area inside the passenger compartment.
The interior camera 19 is, for example, a surveillance camera that captures images of the inside of the boarding and disembarking compartment.
In addition, the inventory detection device 16, the vehicle position detection device 17, and the ajar door detection device 18 are not limited to photoelectric sensors, and may be, for example, a light curtain, a two-dimensional laser scanner, a three-dimensional laser radar, an image detection device, etc.

（センサの故障検出）
なお、各センサは、故障する可能性があるため、「状態が健全」の場合に信号を出力するように設定することが好ましい。この構成により、故障時は信号を出力しない（ＯＦＦ）状態となり、インターロックの動作状態にできる。これにより、庫内の安全装置が不完全な状態での動作を未然に防ぐことができる。
従って、各センサは、検出と健全の判断のどちらも同時に実施していることになる。 (Sensor failure detection)
Since each sensor may fail, it is preferable to set it to output a signal when the sensor is in a "normal state." With this configuration, when a failure occurs, the sensor will not output a signal (OFF), and the interlock will be activated. This makes it possible to prevent the safety device in the warehouse from operating when it is in an incomplete state.
Therefore, each sensor is simultaneously performing both detection and health determination.

図２～図４は、本発明による入庫時安全確認方法の全体フロー図である。
このうち、図２は開始から記憶セットまで、図３は記憶セットから記憶リセットまで、図４は記憶リセットから終了までのフロー図である。
入庫時安全確認方法は、上述した入庫時安全確認装置５０を準備して実施する。 2 to 4 are overall flow charts of the method for checking safety when entering a warehouse according to the present invention.
2 is a flow chart from start to memory set, FIG. 3 is a flow chart from memory set to memory reset, and FIG. 4 is a flow chart from memory reset to end.
The method for checking safety when entering a warehouse is carried out by preparing the above-mentioned device 50 for checking safety when entering a warehouse.

（ノーマル車両１Ｎの場合）
初めに、ノーマル車両１Ｎの場合を説明する。
ノーマル車両１Ｎの場合、図２～図４において、Ｓ１～Ｓ２２の各ステップ（工程）を実行する。 (For normal vehicle 1N)
First, the case of a normal vehicle 1N will be described.
In the case of a normal vehicle 1N, steps S1 to S22 in FIG. 2 to FIG. 4 are executed.

図２において、Ｓ１で車両１を出入口扉前に停車し、Ｓ２で運転手Ｍが操作認証し、Ｓ３で「ノーマル車両」を選択し、Ｓ４で入庫呼び操作をし、Ｓ５で出入口扉３が開く。
次いで、「ノーマル車両」の場合、出入口扉３の開後（好ましくは全開後）、Ｓ６で運転手Ｍが運転を開始し、Ｓ７で入庫操作を実施する。また、Ｓ７と並行して、Ｓ８で扉閉保護装置１１が非検出（ＮＯ）になり、かつ、Ｓ９で侵入検知装置１２のみが検出（ＹＥＳ）することで車両１の通過を検出し、Ｓ１０で在室記憶Ａをセットする。在室記憶Ａのセット中は出入口扉３の閉動作をインターロックする。 In FIG. 2, the vehicle 1 is parked in front of the entrance door at S1, the driver M performs operation authentication at S2, the "normal vehicle" is selected at S3, the entrance door 3 is opened at S4, and the entrance door 3 is opened at S5.
Next, in the case of a "normal vehicle," after the entrance door 3 is opened (preferably fully opened), the driver M starts driving in S6, and performs the entrance operation in S7. In parallel with S7, the door closing protection device 11 goes into non-detection (NO) state in S8, and only the intrusion detection device 12 detects (YES) in S9, detecting the passage of the vehicle 1, and the presence memory A is set in S10. While the presence memory A is set, the closing operation of the entrance door 3 is interlocked.

上述したように、本発明では、扉閉保護装置１１が非検出、かつ侵入検知装置１２のみが検出することにより、通過検出装置１０の検出と判断する。
この条件により、庫内への車両、あるいは人の通過を検出できる。
なお、この検出の効力を最大限発揮させるためには、扉開に付随して検出を有効化、扉閉に付随して検出を無効化することが望ましい。 As described above, in the present invention, when the door closing protection device 11 does not make a detection and only the intrusion detection device 12 makes a detection, it is determined that the passage detection device 10 has made a detection.
This condition makes it possible to detect the passage of a vehicle or person into the warehouse.
In order to maximize the effectiveness of this detection, it is desirable to enable the detection when the door is opened and disable the detection when the door is closed.

上述した方法により、ノーマル車両１Ｎの場合には、従来と同様に運転手Ｍが車両１を運転してＳ６，Ｓ７で入庫操作ができる。 Using the method described above, in the case of a normal vehicle 1N, the driver M can drive the vehicle 1 and perform the entry operation at S6 and S7 in the same way as in the conventional case.

また、入庫操作中に、通過検出装置１０（＝扉閉保護装置１１と侵入検知装置１２）により乗降室２への車両１の進入を検出して在室記憶Ａをセットし、在室記憶Ａのセット中は出入口扉３の閉動作をインターロックする。
従って、在室記憶Ａのセット中は、運転手Ｍ以外が扉閉を操作しても、インターロックにより扉を閉めることができないようになる。 In addition, during the entry operation, the passage detection device 10 (= door closing protection device 11 and intrusion detection device 12) detects the entry of the vehicle 1 into the boarding/exiting compartment 2 and sets the occupancy memory A, and while the occupancy memory A is set, the closing operation of the entrance/exit door 3 is interlocked.
Therefore, while the occupancy memory A is set, even if someone other than the driver M operates the door to close, the door cannot be closed due to the interlock.

図３において、「ノーマル車両」の場合、Ｓ１１で運転手Ｍが乗降室２から退出する。またＳ１１と並行して、Ｓ１２で扉閉保護装置１１が人（運転手Ｍの退出）を検出する場合（ＹＥＳ）、Ｓ１３で在室記憶Ａをリセットする。
在室記憶Ａがリセットされると、インターロックが解除され出入口扉３の閉動作が可能となる。
またＳ１２で運転手Ｍの退出を検出しない場合には、Ｓ１２を繰り返す。 3, in the case of a "normal vehicle," in S11 the driver M exits the boarding/alighting compartment 2. In parallel with S11, if the door closing protection device 11 detects a person (the exit of the driver M) in S12 (YES), the presence memory A is reset in S13.
When the occupancy memory A is reset, the interlock is released and the entrance door 3 can be closed.
If the exit of the driver M is not detected in S12, S12 is repeated.

上述した方法により、ノーマル車両１Ｎの選択時には、入庫操作が終了した後に、通過検出装置１０により乗降室２からの人の退出を検出して在室記憶Ａをリセットするので、インターロックを解除して出入口扉３の閉動作を可能にできる。 When a normal vehicle 1N is selected using the method described above, after the entry operation is completed, the passage detection device 10 detects the exit of a person from the boarding/alighting compartment 2 and resets the presence memory A, releasing the interlock and enabling the entrance/exit door 3 to close.

図４において、Ｓ１４で運転手Ｍが庫内安全確認を行い、Ｓ１５で操作認証し、Ｓ１６で庫内センサ１３が正常である場合（ＹＥＳ）、Ｓ１７で出入口扉３の閉動作を開始する。 In FIG. 4, the driver M checks the safety of the interior of the warehouse in S14, authenticates the operation in S15, and if the interior sensor 13 is normal in S16 (YES), the closing operation of the entrance door 3 is started in S17.

次いで、ノーマル車両１Ｎの選択時には、閉動作中に、Ｓ１８，Ｓ１９，Ｓ２０で扉閉保護装置１１、侵入検知装置１２、パッシブセンサ１５による検知又は検出を継続する。Ｓ２１の出入口扉閉限までに、Ｓ１８，Ｓ１９，Ｓ２０のいずれも検出しない（ＮＯ）の場合に、本発明の方法を終了する。
また、Ｓ１８，Ｓ１９，Ｓ２０で人を検出する場合（ＹＥＳ）は、Ｓ２２で異常を発報し装置を停止する。 Next, when a normal vehicle 1N is selected, during the closing operation, detection or sensing is continued by the door closing protection device 11, the intrusion detection device 12, and the passive sensor 15 in S18, S19, and S20. If none of S18, S19, and S20 detects the entrance door by the time it is closed at the entrance door limit in S21 (NO), the method of the present invention is terminated.
If a person is detected in S18, S19, or S20 (YES), an abnormality is reported in S22 and the device is stopped.

上述した方法により、ノーマル車両１Ｎの選択時には、閉動作中に、Ｓ２１の出入口扉閉限までＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０で検知又は検出を継続するので、出入口扉３を安全に全閉することができる。 When normal vehicle 1N is selected by the above method, detection or sensing continues in S18, S19, and S20 during the closing operation until the entrance door is fully closed in S21, so the entrance door 3 can be safely fully closed.

（運転手Ｍが入室中に他の人が入室した場合）
Ｓ１０で在室記憶Ａがセットされた後、運転手Ｍが入室中（記憶中）に他の人が入室すると、Ｓ１２でＹＥＳとなり、Ｓ１３で在室記憶Ａがリセットされる可能性がある。
しかし、機械式駐車装置内には、複数のセンサ（例えば庫内センサ１３）が設置されている。Ｓ１６でこれらすべてのセンサが「人を検出していない」という結果にならない限りは、Ｓ１４，Ｓ１５を繰り返し、庫内の無人確認を運転手Ｍに求め、Ｓ１７の出入口扉３の閉動作が開始できないようにインターロックが作動する。
例えば、庫内に設置されたパッシブセンサ１５が、人体から発せられる遠赤外線を検出しインターロックが作動する。 (If someone else enters the room while Driver M is in the room)
After the presence memory A is set in S10, if another person enters the vehicle while the driver M is in the vehicle (memorizing), the answer becomes YES in S12, and there is a possibility that the presence memory A will be reset in S13.
However, multiple sensors (e.g., the interior sensor 13) are installed in the mechanical parking device. As long as all of these sensors do not result in "no person detected" in S16, S14 and S15 are repeated to request the driver M to check that no one is present inside the parking device, and an interlock is activated to prevent the start of the closing operation of the entrance door 3 in S17.
For example, a passive sensor 15 installed inside the refrigerator detects far infrared rays emitted from the human body and activates an interlock.

（車両１の同乗者が庫内に残ったままの場合）
Ｓ１１で運転手Ｍが退出し、車両１の同乗者が庫内に残ったままの場合、Ｓ１６で庫内センサ１３が異常を検出し、Ｓ１４に戻り、運転手Ｍに安全確認を促す。同乗者が庫内にいる場合はパッシブセンサ１５で検出できる。また同乗者が車内にいる場合には生体検出装置１４で検出できる。生体検出装置１４は、人体から生じる呼吸などの微細な振動を検出することで、車内１の人（等の生物）の残留を判別する。 (If the passenger in vehicle 1 remains in the vehicle)
If the driver M exits in S11 and a passenger in the vehicle 1 remains inside the compartment, the interior sensor 13 detects an abnormality in S16, and the process returns to S14, prompting the driver M to check for safety. If a passenger is inside the compartment, this can be detected by the passive sensor 15. Also, if a passenger is inside the vehicle, this can be detected by the living body detection device 14. The living body detection device 14 determines whether a person (or other living organism) remains inside the vehicle 1 by detecting minute vibrations such as breathing generated by the human body.

（運転手Ｍが入室中に、運転手Ｍ又は同乗者が複数回出入りする場合）
複数のセンサ（例えば庫内センサ１３）が多角的に、庫内の人の有無を検出しており、一つでも人体を検出していればＳ１６で上述したインターロックが作動する。ただし、上述の通り、最終的な判断は，「適切な指導・教育を受けた装置操作者」に委ねることが好ましい。従って、一般的な使用においては、誤動作は生じない。
しかし、以下のような特殊な場合は、誤動作が生じる可能性がある。
（１）庫内のセンサを覆い隠す、（２）遠赤外線を遮断する特殊な衣服を全身にまとって装置内に侵入する、（３）人体から生じる呼吸などの微細な振動をすべて遮断する甲冑などをまとって装置内に侵入する、等。 (When Driver M or a passenger enters and exits the vehicle multiple times while Driver M is in the vehicle)
Multiple sensors (e.g., the inside sensor 13) detect the presence or absence of a person inside the fridge from multiple angles, and if even one of them detects a human body, the interlock described above is activated in S16. However, as described above, it is preferable that the final decision be left to "an equipment operator who has received appropriate training and education." Therefore, malfunctions will not occur in normal use.
However, in special cases such as the following, malfunctions may occur.
(1) Covering the sensors inside the cabinet, (2) Entering the equipment while wearing special clothing that blocks far-infrared rays, (3) Entering the equipment while wearing armor that blocks all minute vibrations generated by the human body, such as breathing, etc.

（リモート車両１Ｒの場合）
次に、リモート車両１Ｒの場合を説明する。
リモート車両１Ｒの場合、図２～図４において、Ｔ１～Ｔ８の各ステップ（工程）を追加で実行する。 (In the case of remote vehicle 1R)
Next, the case of the remote vehicle 1R will be described.
In the case of the remote vehicle 1R, steps (processes) T1 to T8 in FIGS. 2 to 4 are additionally executed.

図２において、Ｓ１～Ｓ２は、ノーマル車両１Ｎの場合と同じである。
次いで、Ｔ１の操作盤表示によりＴ２で「リモート車両」を選択し、Ｓ４で入庫呼び操作をし、Ｓ５で出入口扉３が開く。
Ｔ１の操作盤表示は、開閉制御装置２０に設けられた入庫モード選択器２２に相当する。 In FIG. 2, S1 to S2 are the same as those in the normal vehicle 1N.
Next, "remote vehicle" is selected at T2 on the operation panel display at T1, the vehicle is called for entry at S4, and the entrance door 3 is opened at S5.
The operation panel display of T1 corresponds to the storage mode selector 22 provided in the opening and closing controller 20.

次に、「リモート車両」の場合、Ｔ４で運転手Ｍが遠隔操作を開始し、Ｓ７で入庫操作を実施する。Ｓ７の入庫操作は遠隔操作による。
なお、Ｓ７と並行するＳ８～Ｓ１０はノーマル車両１Ｎの場合と同じである。
ここでいう「遠隔操作」とは、いわゆる自動運転車両のことではない。運転者が目視で車を確認しながら、専用キーやスマートフォンなどを使用して車両１をリモートコントロール（遠隔操作）することを意味する。 Next, in the case of a "remote vehicle," the driver M starts remote operation at T4, and performs a warehousing operation at S7. The warehousing operation at S7 is performed by remote operation.
In addition, steps S8 to S10, which are parallel to step S7, are the same as those in the case of the normal vehicle 1N.
The "remote control" mentioned here does not refer to a so-called self-driving vehicle. It means that the driver remotely controls the vehicle 1 using a dedicated key or smartphone while visually checking the vehicle.

上述した方法により、リモート車両１Ｒの場合は、運転手Ｍが乗降室２の外で車両１から降車し、乗降室２の外側から遠隔操作して入庫操作をすることができる。 Using the method described above, in the case of a remote vehicle 1R, the driver M can get off the vehicle 1 outside the boarding/alighting compartment 2 and perform the parking operation remotely from outside the boarding/alighting compartment 2.

図３において、Ｔ５で「リモート車両」の場合、Ｔ６で運転手Ｍにより遠隔操作終了を確認し、Ｔ７で生体検出装置１４が検出しない（ＮＯ）の場合に在室記憶Ａをリセットする。
在室記憶Ａがリセットされると、インターロックが解除され出入口扉３の閉動作が可能となる。
またＴ７で生体検出装置１４が検出する（ＹＥＳ）の場合には、Ｔ７を繰り返す。
従って、リモート車両１Ｒの場合も、入庫操作が終了した後に、在室記憶Ａをリセットすることができる。 In FIG. 3, in the case of a "remote vehicle" at T5, the driver M confirms the end of remote operation at T6, and if the living body detection device 14 does not detect a living body at T7 (NO), the presence memory A is reset.
When the occupancy memory A is reset, the interlock is released and the entrance door 3 can be closed.
If the living body detection device 14 detects the living body at T7 (YES), T7 is repeated.
Therefore, in the case of the remote vehicle 1R, the occupancy memory A can also be reset after the entry operation is completed.

図４において、Ｓ１４～Ｓ１７は、ノーマル車両１Ｎの場合と同じである。
なお、Ｓ１４において、物理的な操作（例えば押ボタン）は同一であるが、「適切な指導・教育を受けた装置操作者」に対して、何を確認させるかという「ボタンを押す行為の意味合い」は異なる。
リモート車両１Ｒの場合は「遠隔操作が終了したこと＝車がこれ以上は動かないこと」を操作者に確認させる。操作者がこの操作を実施後、装置は庫内の安全機構を稼働させ、庫内が無人であるかどうかの判断を開始する。その後、ノーマル車両１Ｎの場合と同様に、操作者に庫内の無人を確認させ、全センサのインターロックの動作がなく、無人の承認を得られた場合にのみ、装置がＳ１９の閉動作を開始する。 In FIG. 4, steps S14 to S17 are the same as those in the normal vehicle 1N.
In S14, the physical operation (e.g., pressing a button) is the same, but the "significance of pressing a button" in terms of what is to be confirmed by a "device operator who has received appropriate training and education" is different.
In the case of the remote vehicle 1R, the operator is asked to confirm that "the remote operation has ended, i.e. the vehicle will not move any further." After the operator performs this operation, the device activates the safety mechanism inside the vehicle and starts to determine whether or not there is anyone inside the vehicle. After that, just like in the case of the normal vehicle 1N, the operator is asked to confirm that there is no one inside the vehicle, and only if there is no interlock operation of any of the sensors and confirmation that there is no one inside is obtained, the device starts the closing operation of S19.

次いで、リモート車両１Ｒの選択時には、閉動作中に、ノーマル車両１Ｎの場合のＳ１８、Ｓ１９、Ｓ２０による検知又は検出の継続に加えて、Ｔ８で生体検出装置１４による検出も継続する。Ｓ２１の出入口扉閉限までに、いずれも検出又は検出しない（ＮＯ）の場合に、本発明の方法を終了する。
また、Ｓ１８、Ｓ１９、Ｓ２０，Ｔ８で人を検出する場合（ＹＥＳ）は、Ｓ２２で異常の発報し装置を停止する。 Next, when the remote vehicle 1R is selected, in addition to the detection or continuation of detection by S18, S19, and S20 in the case of the normal vehicle 1N, detection by the living body detection device 14 is also continued at T8 during the closing operation. If none of the detection or detection is performed (NO) by the time the entrance door is closed at S21, the method of the present invention is terminated.
If a person is detected in S18, S19, S20, or T8 (YES), an abnormality is reported in S22 and the device is stopped.

上述した方法により、リモート車両１Ｒの選択時には、閉動作中に、Ｓ２１の出入口扉閉限までＳ１８、Ｓ１９、Ｓ２０，Ｔ８で検知又は検出を継続しするので、出入口扉３を安全に全閉することができる。 When the remote vehicle 1R is selected using the above method, detection or sensing continues in S18, S19, S20, and T8 during the closing operation until the entrance door 3 is fully closed in S21, so that the entrance door 3 can be safely fully closed.

（生体検出装置１４をノーマル車両１Ｎに使用しない理由）
Ｔ７，Ｔ８の生体検出装置１４による検出をノーマル車両１Ｎに適用しない理由は、有人での入庫（ノーマル車両１Ｎ）は既存の技術ですでに安全性が確立されているため、通常の運用ではさらにセンサを加える必要はないためである。なおさらに安全性を高めるために、Ｔ７，Ｔ８の生体検出装置１４による検出をノーマル車両１Ｎに適用してもよい。 (Reasons for not using the living body detection device 14 in normal vehicles 1N)
The reason why the detection by the living body detection device 14 of T7 and T8 is not applied to the normal vehicle 1N is that the safety of the entry with manned vehicles (normal vehicle 1N) has already been established by existing technology, so there is no need to add any additional sensors in normal operation. Furthermore, in order to further increase safety, the detection by the living body detection device 14 of T7 and T8 may be applied to the normal vehicle 1N.

（自動運転車の場合）
無人運転ができる自動運転車の場合、運転手Ｍは自動運転車の動作を確認せずに「運転手Ｍが車から降車し、そのまま目的地に向かう」ことができる。
この場合、上述したＴ２，Ｔ４，又はＴ６の操作を省略することができる。
なお、上述した実施形態は、あくまで、「遠隔操作（リモートコントロール）による機械式駐車場への駐車」を対象としている。そのため車両１が人の監視もなく自動的に駐車を開始することはできない。 (In the case of autonomous vehicles)
In the case of an autonomous vehicle that can be driven without a driver, driver M can "get out of the vehicle and continue on to the destination" without checking the operation of the autonomous vehicle.
In this case, the above-mentioned operations T2, T4, or T6 can be omitted.
It should be noted that the above-described embodiment is intended to be used for parking in a mechanical parking lot by remote control. Therefore, the vehicle 1 cannot automatically start parking without human supervision.

上述した実施形態によれば、ノーマル車両１Ｎの場合には、従来と同様に運転手Ｍが車両１を運転して入庫操作ができ、リモート車両１Ｒの場合は、運転手Ｍが乗降室２の外で車両１から降車し、乗降室２の外側から遠隔操作して入庫操作をすることができる。 According to the above-described embodiment, in the case of a normal vehicle 1N, the driver M can drive the vehicle 1 and perform the entry operation in the same manner as in the conventional case, and in the case of a remote vehicle 1R, the driver M can get off the vehicle 1 outside the boarding/alighting compartment 2 and perform the entry operation by remotely operating the vehicle from outside the boarding/alighting compartment 2.

また、ノーマル車両１Ｎとリモート車両１Ｒの両方において、在室記憶Ａのセット中は、運転手Ｍが扉閉を操作しても、インターロックにより扉を閉めることができないようになる。 In addition, in both normal vehicle 1N and remote vehicle 1R, while the occupancy memory A is set, the interlock prevents the doors from being closed even if the driver M operates the door to close.

さらに、ノーマル車両１Ｎとリモート車両１Ｒの両方において、入庫操作が終了した後に、在室記憶Ａをリセットすることができる。 Furthermore, in both normal vehicle 1N and remote vehicle 1R, the occupancy memory A can be reset after the entry operation is completed.

従って、本発明によれば、リモート車両１Ｒとノーマル車両１Ｎが入庫する場合に、乗降室内にいずれかの車両１又は人が進入したことを検知して記憶（在室記憶Ａ：セット）し、車両１の入庫後に記憶を確実かつ安全に解除（在室記憶Ａ：リセット）できる。 Therefore, according to the present invention, when a remote vehicle 1R and a normal vehicle 1N enter the parking area, the entry of any of the vehicles 1 or a person into the parking area is detected and stored (occupancy memory A: set), and the memory can be reliably and safely released (occupancy memory A: reset) after the vehicle 1 enters the parking area.

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

Ａ在室記憶、Ｍ運転手（人）、１車両、
１Ｒリモート車両、１Ｎノーマル車両、
２乗降室、２ａ壁、２ｂ出入口、
３出入口扉、４パレット（又は乗降領域）、
１０通過検出装置、１１扉閉保護装置、１２侵入検知装置、
１３庫内センサ、１４生体検出装置（ミリ波センサ）、
１５パッシブセンサ（赤外線受動センサ）、１６在庫検出装置、
１７車両位置検出装置、１８半ドア検知装置、１９庫内カメラ、
２０開閉制御装置、２２入庫モード選択器、
５０入庫時安全確認装置、１００機械式駐車装置
A: Presence memory, M: Driver (person), 1: Vehicle,
1R Remote vehicle, 1N Normal vehicle,
2 boarding/disembarking room, 2a wall, 2b entrance/exit,
3 Entrance door, 4 Pallet (or boarding and disembarking area),
10 Passage detection device, 11 Door closing protection device, 12 Intrusion detection device,
13 In-facility sensor, 14 Living body detection device (millimeter wave sensor),
15 Passive sensor (infrared passive sensor), 16 Inventory detection device,
17 vehicle position detection device, 18 half-open door detection device, 19 interior camera,
20 opening/closing control device, 22 storage mode selector,
50 Safety confirmation device when entering the parking lot, 100 Mechanical parking device

Claims

運転手が目視で車を確認しながら遠隔操作可能なリモート車両又は前記運転手が乗車して操作するノーマル車両の車両が乗降室に入庫する機械式駐車装置の入庫時安全確認装置であって、
前記乗降室の出入口扉を前記車両又は人が通過したことを検出する通過検出装置と、
前記出入口扉の開閉を制御する開閉制御装置と、を備え、
前記開閉制御装置は、前記ノーマル車両又は前記リモート車両を選択する入庫モード選択器を有しており、
（Ａ）前記車両の入庫時において、入庫モード選択器により前記ノーマル車両又は前記リモート車両を選択し、
（Ｂ）前記出入口扉の開後に、前記ノーマル車両の選択時には、前記運転手が入庫操作を開始し、前記リモート車両の選択時には、前記運転手が遠隔操作を開始して入庫操作を開始し、
（Ｃ）入庫操作中に、前記通過検出装置により前記乗降室への前記車両の進入を検出して在室記憶をセットし、該在室記憶のセット中は前記出入口扉の閉動作をインターロックし、
次いで、
（Ｄ）前記ノーマル車両の選択時には、前記通過検出装置により前記乗降室からの人の退出を検出して前記在室記憶をリセットし、前記リモート車両の選択時には、前記運転手による遠隔操作終了の確認により前記在室記憶をリセットし、
（Ｅ）前記在室記憶がリセットされた後、前記インターロックを解除して前記出入口扉の閉動作を可能にする、入庫時安全確認装置。 A safety confirmation device for entering a mechanical parking device in which a remote vehicle that can be remotely operated while a driver visually checks the vehicle or a normal vehicle that the driver rides in and operates enters a boarding/alighting area,
a passage detection device that detects the passage of the vehicle or person through an entrance door of the boarding/deboarding room;
An opening/closing control device that controls the opening and closing of the entrance door,
The opening and closing control device has a warehousing mode selector that selects the normal vehicle or the remote vehicle,
(A) when the vehicle is brought into warehousing, a warehousing mode selector is used to select the normal vehicle or the remote vehicle;
(B) after the entrance door is opened, when the normal vehicle is selected, the driver starts the entrance operation, and when the remote vehicle is selected, the driver starts remote operation to start the entrance operation,
(C) during a warehousing operation, the passage detection device detects the entry of the vehicle into the boarding/alighting compartment and sets a presence memory, and while the presence memory is set, the closing operation of the entrance/exit door is interlocked;
Next,
(D) when the normal vehicle is selected, the passage detection device detects the exit of a person from the boarding/alighting compartment and resets the occupancy memory, and when the remote vehicle is selected, the driver confirms that the remote operation has been terminated and resets the occupancy memory;
(E) A storage entry safety confirmation device that releases the interlock and enables the entrance door to be closed after the occupancy memory is reset.

前記通過検出装置は、
前記出入口扉の近傍の前記車両又は人を検出する扉閉保護装置と、
前記扉閉保護装置より内側の前記車両又は人を検出する侵入検知装置と、を有し、
前記開閉制御装置は、前記扉閉保護装置が非検出になり、かつ、前記侵入検知装置のみが検出することで、前記通過検出装置の検出と判断する、請求項１に記載の入庫時安全確認装置。 The passage detection device includes:
a door closing protection device that detects the vehicle or person in the vicinity of the entrance door;
an intrusion detection device that detects the vehicle or person inside the door closing protection device,
2. The storage entry safety confirmation device according to claim 1, wherein the opening/closing control device determines that the passage detection device has detected an object when the door closing protection device is in a non-detecting state and only the intrusion detection device is in a detecting state.

前記乗降室内の異常又は正常を検出する庫内センサを備え、
前記インターロックが解除された後、
前記庫内センサにより、前記正常を検出する場合は、前記出入口扉の閉動作を開始し、前記異常を検出する場合は、前記出入口扉の閉動作を開始せずに、安全確認を促す、請求項１に記載の入庫時安全確認装置。 An interior sensor is provided to detect abnormality or normality in the passenger compartment,
After the interlock is released,
2. The storage entry safety confirmation device according to claim 1, wherein when the inside sensor detects the normal state, the closing operation of the entrance /exit door is started, and when the inside sensor detects the abnormal state, the closing operation of the entrance/exit door is not started and a safety confirmation is prompted.

前記庫内センサは、前記乗降室内の乗降領域にミリ波を照射して生体を検出する生体検出装置を有し、
前記リモート車両の選択時に、前記遠隔操作終了の確認の後、生体を検出しない場合に前記在室記憶をリセットする、請求項３に記載の入庫時安全確認装置。 The interior sensor has a living body detection device that detects a living body by irradiating a millimeter wave to a boarding and disembarking area in the boarding and disembarking compartment,
4. The device for confirming safety when entering a garage according to claim 3, wherein the presence memory is reset if no living body is detected after confirmation of the end of the remote operation when the remote vehicle is selected.

前記庫内センサは、生体から発せられる遠赤外線を検出するパッシブセンサを有する、請求項４に記載の入庫時安全確認装置。 The storage safety confirmation device according to claim 4, wherein the in-storage sensor has a passive sensor that detects far-infrared rays emitted from a living body.

前記庫内センサは、さらに、在庫検出装置、車両位置検出装置、半ドア検知装置、又は庫内カメラを有する、請求項５に記載の入庫時安全確認装置。 The entry safety confirmation device according to claim 5, wherein the interior sensor further includes an inventory detection device, a vehicle position detection device, an ajar door detection device, or an interior camera.

運転手が目視で車を確認しながら遠隔操作可能なリモート車両又は前記運転手が乗車して操作するノーマル車両の車両が乗降室に入庫する機械式駐車装置の入庫時安全確認方法であって、
前記乗降室の出入口扉を前記車両又は人が通過したことを検出する通過検出装置と、
前記出入口扉の開閉を制御する開閉制御装置と、を準備し、
前記開閉制御装置は、前記ノーマル車両又は前記リモート車両を選択する入庫モード選択器を有しており、
（Ａ）前記車両の入庫時において、入庫モード選択器により前記ノーマル車両又は前記リモート車両を選択し、
（Ｂ）前記出入口扉の開後に、前記ノーマル車両の選択時には、前記運転手が入庫操作を開始し、前記リモート車両の選択時には、前記運転手が遠隔操作を開始して入庫操作を開始し、
（Ｃ）入庫操作中に、前記通過検出装置により前記乗降室への前記車両の進入を検出して在室記憶をセットし、該在室記憶のセット中は前記出入口扉の閉動作をインターロックし、
次いで、
（Ｄ）前記ノーマル車両の選択時には、前記通過検出装置により前記乗降室からの人の退出を検出して前記在室記憶をリセットし、前記リモート車両の選択時には、前記運転手による遠隔操作終了の確認により前記在室記憶をリセットし、
（Ｅ）前記在室記憶がリセットされた後、前記インターロックを解除して前記出入口扉の閉動作を可能にする、入庫時安全確認方法。
A method for checking safety when entering a mechanical parking device in which a remote vehicle that can be remotely operated while a driver visually checks the vehicle or a normal vehicle that the driver rides in and operates enters a boarding/alighting area, comprising:
a passage detection device that detects the passage of the vehicle or person through an entrance door of the boarding/deboarding room;
An opening/closing control device for controlling the opening and closing of the entrance door is provided;
The opening and closing control device has a warehousing mode selector that selects the normal vehicle or the remote vehicle,
(A) when the vehicle is brought into warehousing, a warehousing mode selector is used to select the normal vehicle or the remote vehicle;
(B) after the entrance door is opened, when the normal vehicle is selected, the driver starts the entrance operation, and when the remote vehicle is selected, the driver starts remote operation to start the entrance operation,
(C) during a warehousing operation, the passage detection device detects the entry of the vehicle into the boarding/alighting compartment and sets a presence memory, and while the presence memory is set, the closing operation of the entrance/exit door is interlocked;
Next,
(D) when the normal vehicle is selected, the passage detection device detects the exit of a person from the boarding/alighting compartment and resets the occupancy memory, and when the remote vehicle is selected, the driver confirms that the remote operation has been terminated and resets the occupancy memory;
(E) A method for checking safety when entering a warehouse, which releases the interlock and enables the entrance door to be closed after the occupancy memory is reset.