JP3890164B2

JP3890164B2 - Image sensor

Info

Publication number: JP3890164B2
Application number: JP15550299A
Authority: JP
Inventors: 修徳見; 宏彰濱田; 隆史生沼; 久雄大田和; 昭広武者
Original assignee: Secom Co Ltd; Hitachi Ltd
Current assignee: Secom Co Ltd; Hitachi Ltd
Priority date: 1999-06-02
Filing date: 1999-06-02
Publication date: 2007-03-07
Anticipated expiration: 2019-06-02
Also published as: JP2000348266A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、監視領域内に設置される画像センサ、特に、監視カメラの近辺に飛来する虫等の非検出対象移動体と、監視カメラから遠くにいる侵入者等の検出対象移動体とを区別することができる画像センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の画像センサとしては、建物の出入口やその他の監視領域の画像を継続して撮影し、撮影した画像と基準画像とを比較し、変化のある領域の大きさから侵入者の有無を判定する画像監視装置がある。
これら従来の画像センサでは、変化のある領域における侵入者の場合における画像の急激な変化と、例えば、太陽光が監視領域に差し込むなどの画像の徐々の変化とを区別するために、基準画像を一定時間ごとに最新の撮影した画像にて順次更新記憶している。
【０００３】
図５は、監視カメラ、監視カメラの近くに飛来する虫、監視カメラから遠くにいる人間の間の関係を示す図である。図６は、図５に示す状態を監視カメラ２０１によって撮影した画像を示す図である。
【０００４】
図５に示すように、所望の監視領域を撮影するように設置された監視カメラ２０１の近傍に虫２０２が飛来し、更に、監視カメラ２０１から遠く離れて侵入者２０３が位置している。図６に示すように、撮影された画像上には、遠くにいる侵入者２０３は画像内の上部に写り、しかも、小さく写る。一方、監視カメラの近傍に飛来した虫２０２は、監視カメラの近くに位置するために、上述した侵入者２０３と概ね同一サイズの移動体として写る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、従来の画像監視装置では、監視カメラの近傍に飛来する虫と、監視カメラから離れた位置の侵入者とは、概ね同一サイズの画像となる。従って、監視カメラの近傍に飛来している虫を、侵入者と誤って判定することがあり、誤報によって監視装置の信頼性を損ねるという問題点があった。
【０００６】
従って、本発明の目的は、従来の問題点を解決して、監視カメラの近傍に飛来する虫等の非検出対象移動体と、侵入者等の検出対象移動体とを区別でき、非検出対象移動体による誤報を生じることなく、検出対象移動体を検出することができる信頼性の高い画像センサを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
発明者等は、上述した従来の問題点を解決するため、鋭意研究を重ねた。その結果、監視カメラの近傍のみに光が届くように照明すると、監視カメラの近傍に飛来する虫は光るのに対して、監視カメラから遠くに位置する侵入者には光が届かないので、侵入者は光らないことが判明した。従って、監視カメラの近傍に限定した照明を行うとき、顕著に現れる変化を非検出対象移動体と判定することができることを知見した。
【０００８】
更に、照明手段からの光量を変化させて、複数段階の光量によって照明し、撮像手段によって撮影された複数の画像を使用することによって、非検出対象移動体を精度良く判定することができることを知見した。
【０００９】
更に、基準画像との対比において、通常光量での差分二値化画像の抽出領域と弱い光量での差分二値化画像の抽出領域とを求め、通常光量での差分二値化画像の抽出領域に対する弱い光量での差分二値化画像の抽出領域の割合とある閾値との関係を使用することにより、非検出対象移動体をより精度良く判定することができることを知見した。
【００１０】
この発明は、上述した知見に基づいてなされたものであって、この発明の画像センサの第１の態様は、監視領域を撮影する撮像手段と、前記監視領域に対して照明を施す照明手段と、前記撮像手段にて撮像された画像の変化に基づき検出対象移動体の有無を判定する画像処理手段と、を有する画像センサであって、前記画像処理手段は、前記照明手段によって前記撮像手段の近傍に限定した限定照明を施して撮像された画像と、基準画像又は照明を施さずに撮像された画像との対比により現れた変化領域を非検出対象移動体と判定する画像センサである。
【００１１】
この発明の画像センサの第２の態様は、前記照明手段は、照明の光量調整によって、前記限定照明と前記監視領域全域を照明する通常照明とを行い、前記画像処理手段は、前記通常照明を施して撮像された画像と基準画像との対比により現れた変化領域に基づき検出対象移動体の存在を判定することを特徴とするものである。
【００１２】
この発明の画像センサの第３の態様は、監視領域を撮影する撮像手段と、前記監視領域に対して照明を施す照明手段と、前記撮像手段にて撮像された画像の変化に基づき検出対象移動体の有無を判定する画像処理手段と、を有する画像センサであって、前記照明手段は、照明の光量調整によって、照明する通常照明と前記撮像手段の近傍に限定した限定照明とを行い、前記画像処理手段は、前記通常照明によって撮像された画像上に高輝度領域が存在し、かつ、前記限定照明によって、撮像された画像上に高輝度領域が存在するとき、前記高輝度領域を非検出対象移動体と判定することを特徴とするものである。
【００１３】
この発明の画像センサの第４の態様は、監視領域を撮影する撮像手段と、前記監視領域に対して照明を施す照明手段と、前記撮像手段にて撮像された画像の変化に基づき検出対象移動体の有無を判定する画像処理手段と、を有する画像センサであって、監視領域全域を照明する通常照明、および、前記撮像手段の近傍に限定した限定照明は、前記照明手段の照明の光量を制御して行い、基準画像との対比において、前記通常照明のときの光量によって撮像された画像および前記限定照明のときの光量によって撮像された画像から差分二値化画像をそれぞれ求め、前記差分二値化画像の両方に現れる変化領域を非検出対象移動体と判定することを特徴とするものである。
【００１４】
この発明の画像センサの第５の態様は、基準画像との対比において、前記通常照明のときの光量によって撮像された画像からもとめられた前記差分二値化画像の抽出領域の面積をＡ、基準画像との対比において前記限定照明のときの光量によって撮像された画像からもとめられた前記差分二値化画像の抽出領域の面積をＢとするとき、Ｂ／Ａが所定の閾値以上であれば非検出対象移動体と判定することを特徴とするものである。
【００１５】
この発明の画像センサの第６の態様は、照明を使用しないときに撮像された画像を更に用い、前記限定照明のときの光量によって撮像された画像と、照明を使用しないときに撮像された画像とから差分二値化画像を求め、このように求められた前記差分二値化画像の抽出領域をＣ、基準画像との対比において前記通常照明のときの光量によって撮像された画像からもとめられた前記差分二値化画像の抽出領域をＡとするとき、Ｃ／Ａが所定の閾値以上であれば非検出対象移動体と判定することを特徴とするものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
先ず、この発明の画像センサの態様について詳細に説明する。
本発明の画像センサは、監視領域を撮影する監視カメラ等の撮像手段と、監視領域に対して照明を施す赤外線等の照明手段と、撮像手段にて撮像された画像の変化に基づき検出対象移動体の有無を判定する画像処理手段とを備えている。本発明の画像センサは、建物内の例えば複数の部屋のそれぞれに設置されて、照明手段によって撮像手段の近傍に限定した照明を行い、監視対象（監視ポイント）を含む監視領域を撮影し、得られた画像において顕著に現れる変化を非検出対象移動体と判定し、虫等による誤報を排除して、侵入者等の検出対象移動体の有無を精度良く判定する。
【００１７】
更に、この発明の画像センサにおいては、上述した画像処理手段は、複数段階の光量、例えば、通常の光量、弱い光量によって撮影された画像、照明を使用しない状態で撮影された画像からなる複数の画像に基づいて、非検出対象移動体を判定してもよい。
【００１８】
即ち、この発明の画像センサにおいては、上述した画像処理手段は、照明手段によって、監視領域全域を通常照明によって照明し、更に、撮像手段の近傍に限定した限定照明を行う。このように照明して監視領域を撮影したとき、通常照明によって撮影したときに、画像上に高輝度領域が存在し、かつ、限定照明によって撮影したときに、画像上に高輝度領域が存在するときには、上述した高輝度領域を非検出対象移動体と判定する。
【００１９】
更に、この発明の画像センサにおいては、監視領域全域を照明する通常照明、および、撮像手段の近傍に限定した限定照明は、照明手段の照明の光量を制御して行う。即ち、夜間等の暗い状況で用いる照明用ＬＥＤの光量を変化させて、光の到達距離を短くする。これによって、撮像手段の近傍に飛来する虫のみを照らすことが可能になる。次いで、通常照明のときの光量によって撮影された画像および限定照明のときの光量によって撮影された画像から差分二値化画像を基準画像との対比においてそれぞれ求める。このように求めた差分二値化画像に現れる変化領域によって非検出対象移動体を判定する。
【００２０】
更に、この発明の画像センサにおいては、基準画像との対比において通常照明のときの光量によって撮像された画像からもとめられた差分二値化画像の抽出領域の面積をＡ、基準画像との対比において限定照明のときの光量によって撮像された画像からもとめられた差分二値化画像の抽出領域の面積をＢとするとき、Ｂ／Ａの値と、所定の閾値とを用いて、非検出対象移動体を判定する。即ち、Ｂ／Ａが所定の閾値以上であれば非検出対象移動体と判定する。
【００２１】
即ち、基準画像との対比において通常照明のときの光量によって撮像された画像からもとめられた差分二値化画像の抽出領域の面積をＡ、基準画像との対比において限定照明のときの光量によって撮像された画像からもとめられた差分二値化画像の抽出領域の面積をＢとするとき、Ａで示される領域は、照射される光が強いので、例えば虫の領域は真っ白く飛んで写る。また、Ｂで示される領域は、照射される光は弱いけれども、撮像手段の近くを飛ぶ虫であれば、光が届き、Ａで示される領域の大きさと同等かまたはそれ以下の大きさに写る。これ等を利用して、面積Ａに含まれる面積Ｂの割合が所定の閾値よりも高いとき、非検出対象移動体例えば飛来している虫と判定される。
【００２２】
図２は飛来する虫等の検知ロジックを用いた虫抽出方法を説明する図である。図２を参照して、上述した態様を更に詳細に説明する。図２（ａ）は、通常の光量で撮影した画像を示す図である。図２（ｂ）は、通常の光量で撮影した画像（ａ）と図示しない基準画像とから求められた差分二値化画像を示す図である。図２（ｃ）は、弱い光量で撮影した画像を示す図である。図２（ｄ）は、弱い光量で撮影した画像（ｃ）と図示しない基準画像とから求められた差分二値化画像を示す図である。図２（ｅ）は、通常の光量で撮影した画像から求められた差分二値化領域（白い部分）に対する弱い光量で撮影した画像から求められた差分二値化領域（灰色の部分）の割合を示す図である。
【００２３】
ここで、基準画像について説明する。基準画像とは、検出対象物体が写っていない状態における監視領域の画像であって、照明の光量ごとに予め記憶されている。この基準画像は、所定時間ごとに順次更新してもよいし、画像センサの設置時の初期に記憶させたものを用いてもよい。また、例えば、画像に現れる高周波成分に基づいて移動体を検出する場合においては、基準画像を照明光量ごとに記憶せずに、１枚の基準画像とすることも可能である。
【００２４】
即ち、通常の光量で撮影した画像（図２（ａ））と、通常の光量で撮影した図示しない基準画像とから求められた差分二値化画像（図２（ｂ））には、差分二値化領域が存在している。また、弱い光量で撮影した画像（図２（ｃ））には、白く光る移動体が現れており、当該画像と弱い光量で撮影した図示しない基準画像から求められた差分二値化画像（図２（ｄ））にも、差分二値化領域が存在している。
【００２５】
図２（ｅ）に示すように、弱い光量での差分二値化領域（灰色の部分）の面積／通常の光量での差分二値化領域（白い部分）の面積が所定の閾値、例えば、０．６以上の場合には、移動体を非検出対象移動体と判定する。なお、閾値は、経験値から求められる。
【００２６】
更に、この発明の画像センサにおいては、照明を使用しないときに撮像された画像を更に用い、先ず、基準画像との対比において通常照明のときの光量によって撮影された画像から差分二値化画像を求める。次いで、限定照明のときの光量によって撮像された画像と、照明を使用しないときに撮像された画像とから差分二値化画像を求め、このように求められた差分二値化画像の抽出領域をＣとする。上述した通常照明のときの光量によって撮像された画像からもとめられた前記差分二値化画像の抽出領域をＡとするとき、Ｃ／Ａの値と、所定の閾値とを用いて、非検出対象移動体を判定する。即ち、Ｃ／Ａが所定の閾値以上であれば非検出対象移動体と判定する。
【００２７】
図３は飛来する虫等の検知ロジックを用いた別の虫抽出方法を説明する図である。図３を参照して、上述した態様を更に詳細に説明する。図３（ａ）は、通常の光量で撮影した画像を示す図である。図３（ｂ）は、図示しない基準画像との対比において通常の光量で撮影した画像から求められた差分二値化画像を示す図である。図３（ｃ）は、弱い光量で撮影した画像を示す図である。図３（ｄ）は、照明なしで撮影した画像を示す図である。図３（ｅ）は、図３（ｃ）、（ｄ）に示す画像を使用して求めた差分二値化画像を示す図である。図３（ｆ）は、通常の光量で撮影した画像から求められた差分二値化領域（白い部分）に対する、弱い光量で撮影した画像および照明なしで撮影された画像から求められた差分二値化領域（灰色の部分）の割合を示す図である。
【００２８】
即ち、通常の光量で撮影した画像（図３（ａ））に移動体が現れており、更に、図３（ａ）の画像と、通常の光量で撮影した図示しない基準画像から求められた差分二値化画像（図３（ｂ））には、差分二値化領域が存在している。また、照明なしの画像（図３（ｄ））には現れていないけれども、弱い光量で撮影した画像（図３（ｃ））には、白く光る移動体が現れており、弱い光量で撮影した画像および照明なしで撮影した画像から求められた差分二値化画像（図３（ｅ））にも、差分二値化領域が存在している。
【００２９】
図３（ｆ）に示すように、弱い光量および照明なしでの差分二値化領域（灰色の部分）の面積／通常の光量での差分二値化領域（白い部分）の面積が所定の閾値以上の場合には、移動体を非検出対象移動体と判定する。この抽出方法を用いると更に感度のよい画像センサが得られる。
【００３０】
次に、本発明の画像センサを適用した監視システムの全体構成を説明する。
監視対象の建物にコントローラが設置され、このコントローラに複数の画像センサが接続される。なお、コントローラには、火災センサ、非常ボタン、モード設定器等を接続してもよい。コントローラは、通信回線としての電話回線を介して、遠隔地の監視センタに設けられた警備センター装置と接続される。
【００３１】
画像センサとコントローラとの接続は、アナログ信号線とディジタル信号線とによって行われる。アナログ信号線は、同軸ケーブルで構成され、映像信号（NTSC方式）を伝達し、そして、ディジタル信号線は、ツイストペア線で構成され、ディジタル信号線による制御信号を伝達する。
【００３２】
次に、監視システムの全体の動作について簡単に説明する。
モード設定器は、監視システムを警戒解除モードまたは警戒セットモードに設定する。警戒セットモード時に画像センサが異常を検出すると、コントローラは電話回線を介して警備センター装置に異常が発生したことを示す異常信号を送信する。
【００３３】
火災センサ、非常ボタンから異常信号が出力されると、コントローラは、警備モードに関係なく異常の種類、異常発生場所を示すデータを、電話回線を通じて警備センター装置に送信する。
なお、これらの異常信号の検出方法、伝達方法などは当該技術分野において良く知られたものを用いることができる。
【００３４】
図１は、本発明の画像センサの構成を示す図である。図１に示すように、画像センサには、CPU等により構成される制御手段１０１と電源１０２が設けられる。装置内部の各部分は、制御手段１０１により制御され、電源１０２から電力の供給を受ける。
【００３５】
なお、制御手段１０１には、現画像を取り込むタイミングを制御するための、図示しない計時手段が備えられている。この計時手段は、例えば０．５秒毎に起動する。
【００３６】
電源１０２は、外部から供給されるAC電源をDC電圧に変換する変換装置から構成される。なお、電源１０２を画像センサ内に設ける代わりに、コントローラから電力供給をさせても良い。
また、制御手段１０１には、記憶手段１０７が接続される。記憶手段１０７には、画像センサに所定の動作を実行させるためのプログラムを記憶したプログラム領域、パラメータ例えば画像センサの設置高さ・俯角、監視ポイント、感度設定などを記憶したパラメータ領域、ワークエリア、監視領域の状態、すなわち、現在の状態が正常であるか異常であるかの区別を記憶する状態記憶領域、監視領域が警戒セットモードまたは警戒解除モードのいずれかを記憶するモード記憶領域が設けられている。
【００３７】
記憶手段１０７は、更に撮像手段１０４が撮影した画像を記憶する領域として、基準画像記憶領域、現画像記憶領域、異常画像記憶領域を備えている。現画像記憶領域には、撮像手段１０４が撮影した、通常光量の画像、制御された光量の画像、照明を使用しないときの画像が記憶される。
【００３８】
監視領域を撮影する撮像手段１０４は、CCDカメラにより構成され、可視領域から赤外領域までの感度を有する。赤外線投光手段１０３が設けられ、夜間など暗くなった時に、監視領域に赤外線が投光される。
画像処理手段１０６は、記憶手段１０７に記憶された通常光量の画像、制御された光量の画像、照明を使用しないときの画像からなる現画像と基準画像とを比較照合して差分をとり２値化する。
【００３９】
表示手段１０８は、LEDにより構成され、異常検出時に点灯し、非検出時には消灯して、異常検出の有無を画像センサの外部に表示する。
通信手段１０９は、コントローラと信号の送受信を行うインターフェースで、ディジタル信号線によりコントローラと接続される。画像出力手段１１０は、異常発生時の画像を出力するためのインターフェースで、切換手段１１１を介してアナログ信号線と接続される。
【００４０】
アドレス設定手段１１２は、ディップスイッチにより構成され、コントローラが画像センサを特定するためのアドレスが設定される。
操作手段１０５は、電源をオン・オフするための手段である。更に、操作手段１０５をオフすると切替手段は、アナログ信号線の入力側と出力側を接続させて、当該画像センサをアナログ信号線からバイパスさせる。
現画像は、撮像手段で撮影された画像を計時手段の起動する例えば０．５秒毎に現画像記憶領域に記憶する。
【００４１】
図４は、画像センサの飛来する虫の検知ロジックをフローチャート図である。図４のフローチャートを用いて本発明の画像センサの動作について説明する。
【００４２】
撮像手段によって撮影された通常光量での画像を計時手段が起動（例えば０．５秒）する毎に取り込み（ステップＳ１）、次いで、予め撮影した基準画像との差分二値化を求める（ステップＳ２）。この際、差分二値化領域が存在しないときは（ステップＳ３）、原画像を基準画像として画像記憶領域に記憶する（ステップＳ４）と共に、正常と判断される。
【００４３】
ステップＳ３で上述した差分二値化領域が存在するとき（その領域をＳ１とする）、領域Ｓ１の面積が人物のサイズであるか否かを判断する（ステップＳ５）。この際、領域Ｓ１の面積が人物のサイズでないときは、人ではない、即ち、正常と判断される（ステップＳ６）。
上述した領域Ｓ１の面積が人物のサイズであるとき、領域Ｓ１内に輝度が飽和している領域が存在するか否かを判断する。輝度が飽和している領域をＳ２とする（ステップＳ７）。この際、領域Ｓ１内に輝度が飽和している領域が存在しないときは、基準画像と現画像のＳ１領域の相関やエッジの保存度合を利用して、人であるか否かを判断して（ステップＳ８）、人であると判断したとき（ステップＳ９）、侵入者ありと判断する。
【００４４】
この際、基準画像と現画像のＳ１領域の相関やエッジの保存度合を利用して、人でないと判断（ステップＳ９）したとき、正常と判断する。
一方、領域Ｓ１内に輝度が飽和している領域が存在するときは（ステップＳ７）、弱い光量による画像を取得し（ステップＳ１０）、基準画像との間で差分二値化画像を得る（ステップＳ１１）。このようにして得られた画像から差分二値化領域が存在するか否かを判断する（ステップＳ１２）。差分二値化領域が存在する、即ち、差分二値化領域が抽出されるのは周囲の明るさが暗いことを示す。この際、差分二値化領域が存在しないとき、上述したと同様にして、基準画像と現画像のＳ１領域の相関やエッジの保存度合を利用して、人であるか否かを判断（ステップＳ８）して、人であると判断（ステップＳ９）したとき、侵入者ありと判断する。
【００４５】
差分二値化領域が存在するとき（その領域をＳ３とする）、領域Ｓ３の面積と領域Ｓ２の面積の比、即ち、領域Ｓ３の面積／領域Ｓ２の面積の値を求め、このようにして求めた値が所定の閾値未満のとき（ステップＳ１３）、上述したと同様にして、基準画像と現画像のＳ１領域の相関やエッジの保存度合を利用して、人であるか否かを判断（ステップＳ８）して、人であると判断（ステップＳ９）したとき、侵入者ありと判断する。
一方、領域Ｓ３の面積／領域Ｓ２の面積の値が所定の閾値以上のとき（ステップＳ１３）、非検出対象移動体例えば虫と判断し（ステップＳ１４）、即ち、正常であると判断する。
画像センサは、人であると判断したとき異常信号を通信手段を介してコントローラへ送信する。
【００４６】
上述した別の態様である、照明なしで撮影した画像を使用する場合には、図４の、画像センサの異常検出ロジックを示すフローチャート図において、弱い光量での画像の取得に次いで、基準画像との差分二値化の代わりに照明なし画像との差分二値化を求める。
【００４７】
【発明の効果】
上述したように、この発明によると、監視カメラの近傍に飛来する虫等の非検出対象移動体と、侵入者等の検出対象移動体とを区別でき、非検出対象移動体による誤報を生じることなく、検出対象移動体を検出することができる信頼性の高い画像センサを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、この発明の画像センサの構成を示す図である。
【図２】図２は、飛来する虫等の検知ロジックを用いた虫抽出方法を説明する図である。
【図３】図３は、飛来する虫等の検知ロジックを用いた別の虫抽出方法を説明する図である。
【図４】図４は、画像センサの飛来する虫の検知ロジックをフローチャート図である。
【図５】図５は、監視カメラ、監視カメラの近くに飛来する虫、監視カメラから遠くにいる人間の間の関係を示す図である。
【図６】図６は、監視カメラによって撮影した監視カメラの近くに飛来する虫、監視カメラから遠くにいる人間の状態を示す図である。
【符号の説明】
１０１．制御手段
１０２．電源
１０３．赤外線投光手段
１０４．撮像手段
１０５．操作手段
１０６．画像処理手段
１０７．記憶手段
１０８．表示手段
１０９．通信手段
１１０．画像出力手段
１１１．切換手段
１１２．アドレス設定手段
２０１．監視カメラ
２０２．虫
２０３．侵入者[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention distinguishes between an image sensor installed in a monitoring area, in particular, a non-detection target moving body such as an insect flying near the monitoring camera and a detection target moving body such as an intruder far away from the monitoring camera. It relates to an image sensor that can be used.
[0002]
[Prior art]
As a conventional image sensor, images of building entrances and other monitoring areas are continuously captured, the captured image is compared with a reference image, and the presence / absence of an intruder is determined based on the size of the area that has changed. There is an image monitoring device.
In these conventional image sensors, a reference image is used to distinguish between a sudden change in the image in the case of an intruder in a changing area and a gradual change in the image, e.g., sunlight entering the monitoring area. It is updated and stored sequentially with the latest captured images at regular time intervals.
[0003]
FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the surveillance camera, insects flying near the surveillance camera, and human beings far away from the surveillance camera. FIG. 6 is a diagram illustrating an image captured by the monitoring camera 201 in the state illustrated in FIG.
[0004]
As shown in FIG. 5, an insect 202 comes near the surveillance camera 201 installed to photograph a desired surveillance area, and an intruder 203 is located far away from the surveillance camera 201. As shown in FIG. 6, the intruder 203 who is far away appears on the upper part of the image and appears smaller on the captured image. On the other hand, since the insect 202 flying in the vicinity of the surveillance camera is located near the surveillance camera, it appears as a moving body of approximately the same size as the intruder 203 described above.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, in the conventional image monitoring apparatus, the insect flying in the vicinity of the monitoring camera and the intruder at a position away from the monitoring camera have substantially the same size image. Therefore, there is a problem that an insect flying in the vicinity of the monitoring camera may be erroneously determined as an intruder, and the reliability of the monitoring device is impaired due to the false alarm.
[0006]
Therefore, the object of the present invention is to solve the conventional problems and to distinguish non-detection target moving bodies such as insects flying in the vicinity of the surveillance camera from detection target mobile bodies such as intruders. An object of the present invention is to provide a highly reliable image sensor capable of detecting a detection target moving body without causing a false report by the moving body.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
Inventors etc. earnestly researched in order to solve the conventional problem mentioned above. As a result, when lighting is performed so that light can reach only the vicinity of the surveillance camera, insects flying near the surveillance camera will shine, whereas intruders located far from the surveillance camera will not reach the light. It turned out that the person did not shine. Therefore, it has been found that when illumination limited to the vicinity of the surveillance camera is performed, a change that appears prominently can be determined as a non-detection target moving body.
[0008]
Furthermore, it is found that the non-detection target moving body can be accurately determined by changing the amount of light from the illumination unit, illuminating with a plurality of levels of light, and using a plurality of images captured by the imaging unit. did.
[0009]
Further, in comparison with the reference image, a difference binarized image extraction region with a normal light amount and a difference binarized image extraction region with a weak light amount are obtained, and a difference binarized image extraction region with a normal light amount is obtained. It has been found that the non-detection target moving body can be determined more accurately by using the relationship between the ratio of the extraction region of the difference binarized image and the certain threshold value with a weak light quantity with respect to.
[0010]
The present invention has been made based on the above-described knowledge, and a first aspect of the image sensor of the present invention includes an imaging unit that captures an image of a monitoring region, and an illumination unit that illuminates the monitoring region. , an image sensor having an image processing means for determining whether the detected mobile object based on a change of the captured image by the imaging means, said image processing means, said image pickup means by said illuminating means It is an image sensor which determines the change area which appeared by contrast with the image imaged by performing limited illumination limited to the neighborhood, and the image imaged without performing illumination as a non-detection object moving body.
[0011]
According to a second aspect of the image sensor of the present invention, the illumination unit performs the limited illumination and normal illumination that illuminates the entire monitoring region by adjusting the amount of illumination light, and the image processing unit performs the normal illumination. The presence of the detection target moving body is determined based on a change area that appears as a result of comparison between a captured image and a reference image .
[0012]
According to a third aspect of the image sensor of the present invention, there is provided an imaging means for photographing the monitoring area, an illuminating means for illuminating the monitoring area, and a detection target movement based on a change in an image captured by the imaging means. Image processing means for determining the presence or absence of a body , wherein the illumination means performs normal illumination to be illuminated and limited illumination limited to the vicinity of the imaging means by adjusting the amount of illumination light, and The image processing means does not detect the high brightness area when a high brightness area exists on the image captured by the normal illumination and the high brightness area exists on the image captured by the limited illumination. It is characterized by determining with the object moving body.
[0013]
According to a fourth aspect of the image sensor of the present invention, there is provided an imaging means for photographing the monitoring area, an illuminating means for illuminating the monitoring area, and a detection target movement based on a change in the image captured by the imaging means. Image processing means for determining the presence or absence of a body, normal illumination for illuminating the entire monitoring area, and limited illumination limited to the vicinity of the imaging means, the amount of illumination light of the illumination means In comparison with the reference image, a difference binarized image is obtained from the image captured with the light amount in the normal illumination and the image captured with the light amount in the limited illumination, respectively, and compared with the reference image. A change area appearing in both of the digitized images is determined as a non-detection target moving body.
[0014]
According to a fifth aspect of the image sensor of the present invention, in contrast to the reference image, the area of the extraction region of the difference binarized image obtained from the image picked up by the light amount in the normal illumination is A, the reference In contrast to the image, when the area of the extraction region of the difference binarized image obtained from the image picked up by the light quantity at the time of the limited illumination is B, if B / A is equal to or greater than a predetermined threshold value, it is not It is determined to be a detection target moving body.
[0015]
According to a sixth aspect of the image sensor of the present invention, an image captured when the illumination is not used is further used, and an image captured with the light amount in the limited illumination and an image captured when the illumination is not used. A difference binarized image is obtained from the above, and the extraction region of the difference binarized image obtained in this way is obtained from an image picked up by the light amount at the time of the normal illumination in comparison with C and the reference image. When the extraction region of the difference binarized image is A, if the C / A is equal to or greater than a predetermined threshold, it is determined as a non-detection target moving body.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
First, the aspect of the image sensor of this invention is demonstrated in detail.
The image sensor according to the present invention includes an imaging unit such as a monitoring camera that captures a monitoring area, an illumination unit such as an infrared ray that illuminates the monitoring area, and a detection target movement based on a change in an image captured by the imaging unit. Image processing means for determining the presence or absence of a body. The image sensor of the present invention is installed in each of a plurality of rooms in a building, for example, performs illumination limited to the vicinity of the imaging means by the illumination means, images a monitoring area including a monitoring target (monitoring point), and obtains A change that appears prominently in the displayed image is determined as a non-detection target mobile body, and false alarms due to insects and the like are eliminated, and the presence or absence of a detection target mobile body such as an intruder is accurately determined.
[0017]
Furthermore, in the image sensor of the present invention, the above-described image processing means includes a plurality of light amounts of a plurality of steps, for example, a plurality of images that are photographed with a normal light amount and a weak light amount, and images that are photographed without using illumination. The non-detection target moving body may be determined based on the image.
[0018]
That is, in the image sensor of the present invention, the above-described image processing means illuminates the entire monitoring area with normal illumination by the illumination means, and further performs limited illumination limited to the vicinity of the imaging means. When the surveillance area is photographed with illumination in this way, a high brightness area exists on the image when photographed with normal illumination, and a high brightness area exists on the image when photographed with limited illumination. Sometimes, the above-described high luminance area is determined as a non-detection target moving body.
[0019]
Furthermore, in the image sensor of the present invention, the normal illumination for illuminating the entire monitoring area and the limited illumination limited to the vicinity of the imaging means are performed by controlling the light quantity of the illumination means. That is, the light reaching distance is shortened by changing the amount of light of the illumination LED used in a dark situation such as at night. This makes it possible to illuminate only insects that fly in the vicinity of the imaging means. Next, a difference binarized image is obtained in comparison with the reference image from an image photographed with the light amount during normal illumination and an image photographed with the light amount during limited illumination. The non-detection target moving body is determined based on the change area appearing in the difference binarized image thus obtained.
[0020]
Further, in the image sensor of the present invention, the area of the extraction region of the difference binarized image obtained from the image captured by the light amount in the normal illumination in comparison with the reference image is A, in comparison with the reference image. Non-detection target movement using the value of B / A and a predetermined threshold, where B is the area of the extraction region of the difference binarized image obtained from the image picked up by the amount of light at the time of limited illumination Determine your body. That is, if B / A is equal to or greater than a predetermined threshold value, it is determined as a non-detection target moving body.
[0021]
That is, the area of the extraction region of the difference binarized image obtained from the image captured with the light amount in the normal illumination in contrast with the reference image is captured with the light amount in the limited illumination in contrast with the reference image. When the area of the extraction region of the difference binarized image obtained from the obtained image is B, the region indicated by A is strong in the irradiated light, so that, for example, the insect region appears white. In the area indicated by B, although the irradiated light is weak, if it is an insect flying near the imaging means, the light reaches and appears in a size equal to or smaller than the size of the area indicated by A. . Using these, when the ratio of the area B included in the area A is higher than a predetermined threshold value, it is determined as a non-detection target moving body, for example, a flying insect.
[0022]
FIG. 2 is a diagram for explaining an insect extraction method using detection logic such as a flying insect. With reference to FIG. 2, the above-described embodiment will be described in more detail. FIG. 2A is a diagram illustrating an image captured with a normal light amount. FIG. 2B is a diagram showing a difference binarized image obtained from an image (a) photographed with a normal light amount and a reference image (not shown). FIG. 2C is a diagram illustrating an image captured with a weak light amount. FIG. 2D is a diagram illustrating a difference binarized image obtained from an image (c) captured with a weak light amount and a reference image (not shown). FIG. 2 (e) shows the ratio of the difference binarized area (gray part) obtained from an image photographed with a weak light quantity to the difference binarized area (white part) obtained from an image photographed with a normal light quantity. FIG.
[0023]
Here, the reference image will be described. The reference image is an image of the monitoring area in a state where the detection target object is not captured, and is stored in advance for each light quantity of illumination. This reference image may be sequentially updated every predetermined time, or an image stored in the initial stage when the image sensor is installed may be used. For example, when a moving body is detected based on a high-frequency component appearing in an image, it is possible to form a single reference image without storing the reference image for each illumination light amount.
[0024]
That is, a difference binary image (FIG. 2B) obtained from an image captured with a normal light amount (FIG. 2A) and a reference image (not shown) captured with a normal light amount has two differences. A value area exists. In addition, a moving body that glows white appears in an image captured with a weak light amount (FIG. 2C), and a difference binarized image obtained from a reference image (not shown) captured with the image and a weak light amount (FIG. 2C). 2 (d)) also includes a difference binarization area.
[0025]
As shown in FIG. 2 (e), the area of the difference binarization region (gray portion) with a weak light amount / the area of the difference binarization region (white portion) with a normal light amount is a predetermined threshold, for example, In the case of 0.6 or more, the moving body is determined as a non-detection target moving body. The threshold value is obtained from experience values.
[0026]
Furthermore, in the image sensor of the present invention, an image captured when the illumination is not used is further used. First, a difference binarized image is obtained from an image captured by the light amount at the time of normal illumination in contrast to the reference image. Ask. Next, a difference binarized image is obtained from the image captured with the light quantity at the time of limited illumination and the image captured when the illumination is not used, and the extraction region of the difference binarized image thus obtained is determined. C. When the extraction area of the difference binarized image obtained from the image picked up with the amount of light at the time of the above-described normal illumination is A, the C / A value and a predetermined threshold are used, and the non-detection target Determine the moving object. That is, if C / A is equal to or greater than a predetermined threshold, it is determined as a non-detection target moving body.
[0027]
FIG. 3 is a diagram for explaining another insect extraction method using detection logic for flying insects and the like. With reference to FIG. 3, the above-described embodiment will be described in more detail. FIG. 3A is a diagram illustrating an image captured with a normal light amount. FIG. 3B is a diagram showing a difference binarized image obtained from an image photographed with a normal light quantity in comparison with a reference image (not shown). FIG. 3C is a diagram showing an image taken with a weak light amount. FIG. 3D shows an image taken without illumination. FIG. 3 (e) is a diagram showing a difference binarized image obtained using the images shown in FIGS. 3 (c) and 3 (d). FIG. 3F shows a binary difference obtained from an image photographed with a weak light amount and an image photographed without illumination with respect to a difference binarized area (white portion) obtained from an image photographed with a normal light amount. It is a figure which shows the ratio of the conversion area | region (gray part).
[0028]
That is, a moving body appears in an image (FIG. 3A) photographed with a normal light amount, and further, a difference obtained from the image of FIG. 3A and a reference image (not shown) photographed with a normal light amount. The binarized image (FIG. 3B) has a difference binarized area. Moreover, although it does not appear in the unilluminated image (FIG. 3D), a moving object that glows white appears in the image taken with a weak light amount (FIG. 3C), and the image was taken with a weak light amount. A difference binarized area also exists in the difference binarized image (FIG. 3E) obtained from the image and an image taken without illumination.
[0029]
As shown in FIG. 3F, the area of the difference binarization region (gray portion) without weak light amount and illumination / the area of the difference binarization region (white portion) with normal light amount is a predetermined threshold value. In the above case, the moving body is determined as a non-detection target moving body. When this extraction method is used, an image sensor with higher sensitivity can be obtained.
[0030]
Next, the overall configuration of a monitoring system to which the image sensor of the present invention is applied will be described.
A controller is installed in the building to be monitored, and a plurality of image sensors are connected to the controller. Note that a fire sensor, an emergency button, a mode setting device, and the like may be connected to the controller. The controller is connected to a security center device provided in a remote monitoring center via a telephone line as a communication line.
[0031]
Connection between the image sensor and the controller is performed by an analog signal line and a digital signal line. The analog signal line is constituted by a coaxial cable and transmits a video signal (NTSC system), and the digital signal line is constituted by a twisted pair line and transmits a control signal by the digital signal line.
[0032]
Next, the overall operation of the monitoring system will be briefly described.
The mode setting device sets the monitoring system to a warning release mode or a warning set mode. When the image sensor detects an abnormality in the security set mode, the controller transmits an abnormality signal indicating that an abnormality has occurred in the security center device via the telephone line.
[0033]
When an abnormal signal is output from the fire sensor or the emergency button, the controller transmits data indicating the type of abnormality and the location where the abnormality occurred regardless of the security mode to the security center device via the telephone line.
In addition, the detection method of these abnormal signals, the transmission method, etc. can use what is known well in the said technical field.
[0034]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an image sensor of the present invention. As shown in FIG. 1, the image sensor is provided with a control unit 101 and a power source 102 configured by a CPU or the like. Each part inside the apparatus is controlled by the control means 101 and receives power supply from the power source 102.
[0035]
The control means 101 is provided with a timing means (not shown) for controlling the timing for taking in the current image. This time measuring means is activated every 0.5 seconds, for example.
[0036]
The power source 102 includes a conversion device that converts AC power supplied from the outside into a DC voltage. Instead of providing the power source 102 in the image sensor, power may be supplied from the controller.
In addition, the storage unit 107 is connected to the control unit 101. The storage means 107 includes a program area for storing a program for causing the image sensor to execute a predetermined operation, a parameter area for storing parameters such as an installation height / angle of depression of the image sensor, a monitoring point, sensitivity setting, a work area, A status storage area that stores the status of the monitoring area, that is, whether the current state is normal or abnormal, and a mode storage area that stores either the warning set mode or the warning release mode are provided. ing.
[0037]
The storage means 107 further includes a reference image storage area, a current image storage area, and an abnormal image storage area as areas for storing images taken by the image pickup means 104. In the current image storage area, an image with a normal light amount, an image with a controlled light amount, and an image when no illumination is used, which are captured by the imaging unit 104, are stored.
[0038]
The imaging means 104 that images the monitoring area is constituted by a CCD camera and has sensitivity from the visible area to the infrared area. Infrared light projecting means 103 is provided, and infrared light is projected onto the monitoring area when it becomes dark, such as at night.
The image processing unit 106 compares and collates the current image, which is an image of the normal light amount stored in the storage unit 107, an image of the controlled light amount, and an image when the illumination is not used, with a reference image, and obtains a difference to obtain a binary value. Turn into.
[0039]
The display means 108 is configured by an LED, and is turned on when an abnormality is detected, and is turned off when no abnormality is detected, and displays the presence or absence of abnormality detection outside the image sensor.
The communication means 109 is an interface that transmits and receives signals to and from the controller, and is connected to the controller through a digital signal line. The image output means 110 is an interface for outputting an image when an abnormality occurs, and is connected to an analog signal line via the switching means 111.
[0040]
The address setting unit 112 includes a dip switch, and an address for the controller to specify the image sensor is set.
The operating means 105 is means for turning on / off the power. Further, when the operation unit 105 is turned off, the switching unit connects the input side and the output side of the analog signal line to bypass the image sensor from the analog signal line.
The current image is stored in the current image storage area, for example, every 0.5 seconds when the time measuring unit is activated.
[0041]
FIG. 4 is a flowchart showing the detection logic of the flying insect of the image sensor. The operation of the image sensor of the present invention will be described using the flowchart of FIG.
[0042]
An image with the normal light quantity captured by the image capturing means is taken in every time the timing means is activated (for example, 0.5 seconds) (step S1), and then a difference binarization with a reference image captured in advance is obtained (step S2). ). At this time, if the difference binarization area does not exist (step S3), the original image is stored as a reference image in the image storage area (step S4), and is determined to be normal.
[0043]
When the difference binarized area described above exists in step S3 (the area is referred to as S1), it is determined whether or not the area of the area S1 is the size of a person (step S5). At this time, if the area of the region S1 is not the size of a person, it is determined that the person is not a person, that is, normal (step S6).
When the area of the region S1 described above is the size of a person, it is determined whether or not there is a region in which luminance is saturated in the region S1. A region where the luminance is saturated is defined as S2 (step S7). At this time, if there is no saturated area in the area S1, it is determined whether the person is a person using the correlation between the S1 area of the reference image and the current image and the degree of preservation of the edges. (Step S8) When it is determined that the person is a person (Step S9), it is determined that there is an intruder.
[0044]
At this time, when it is determined that the person is not a person using the correlation between the S1 area of the reference image and the current image and the degree of preservation of the edge (step S9), it is determined to be normal.
On the other hand, when there is a region where the luminance is saturated in the region S1 (step S7), an image with a weak light quantity is acquired (step S10), and a difference binarized image is obtained from the reference image (step S10). S11). It is determined whether or not there is a difference binarized area from the image thus obtained (step S12). The difference binarized area exists, that is, the difference binarized area is extracted indicates that the surrounding brightness is dark. At this time, when there is no difference binarized area, it is determined whether or not the person is a person using the correlation between the reference image and the S1 area of the current image and the degree of preservation of the edge in the same manner as described above (step When it is determined that the person is a person (step S9), it is determined that there is an intruder.
[0045]
When the difference binarized region exists (the region is S3), the ratio of the area of the region S3 to the area of the region S2, that is, the value of the area of the region S3 / the area of the region S2 is obtained. When the obtained value is less than the predetermined threshold (step S13), in the same manner as described above, it is determined whether or not the person is a person using the correlation between the S1 area of the reference image and the current image and the degree of preservation of the edge. When (step S8) is determined to be a person (step S9), it is determined that there is an intruder.
On the other hand, when the value of the area of the region S3 / the area of the region S2 is equal to or greater than a predetermined threshold value (step S13), it is determined that it is a non-detection target moving body such as an insect (step S14), that is, it is determined to be normal.
When it is determined that the image sensor is a person, the image sensor transmits an abnormal signal to the controller via the communication means.
[0046]
When using an image captured without illumination, which is another aspect described above, in the flowchart diagram showing the abnormality detection logic of the image sensor in FIG. Instead of the difference binarization, the difference binarization with the image without illumination is obtained.
[0047]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, a non-detection target moving body such as an insect flying in the vicinity of the surveillance camera can be distinguished from a detection target mobile body such as an intruder, and a false alarm is generated by the non-detection target moving body. In addition, it is possible to provide a highly reliable image sensor capable of detecting a detection target moving body.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an image sensor according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram for explaining an insect extraction method using detection logic such as a flying insect;
FIG. 3 is a diagram for explaining another method for extracting insects using detection logic for flying insects and the like.
FIG. 4 is a flowchart of detection logic for an insect flying by an image sensor.
FIG. 5 is a diagram illustrating a relationship between a surveillance camera, an insect flying near the surveillance camera, and a human being far away from the surveillance camera.
FIG. 6 is a diagram illustrating a state of an insect flying near a surveillance camera photographed by the surveillance camera and a human being far away from the surveillance camera.
[Explanation of symbols]
101. Control means 102. Power supply 103. Infrared light projecting means 104. Imaging means 105. Operating means 106. Image processing means 107. Storage means 108. Display means 109. Communication means 110. Image output means 111. Switching means 112. Address setting means 201. Surveillance camera 202. Insect 203. invader

Claims

監視領域を撮影する撮像手段と、前記監視領域に対して照明を施す照明手段と、前記撮像手段にて撮像された画像の変化に基づき検出対象移動体の有無を判定する画像処理手段と、を有する画像センサであって、
前記画像処理手段は、前記照明手段によって
前記撮像手段の近傍に限定した限定照明を施して撮像された画像と、基準画像又は照明を施さずに撮像された画像との対比により現れた変化領域を非検出対象移動体と判定する画像センサ。Imaging means for photographing a monitoring area, illuminating means for illuminating the monitoring area, and image processing means for determining the presence or absence of a detection target moving body based on a change in an image captured by the imaging means. An image sensor comprising:
The image processing means includes a change area that appears by comparing the image captured by the illumination means with limited illumination limited to the vicinity of the imaging means and the reference image or the image captured without illumination. An image sensor that is determined as a non-detection target moving body.

前記照明手段は、照明の光量調整によって、前記限定照明と前記監視領域全域を照明する通常照明とを行い、前記画像処理手段は、前記通常照明を施して撮像された画像と基準画像との対比により現れた変化領域に基づき検出対象移動体の存在を判定する請求項１に記載の画像センサ。 The illumination means performs the limited illumination and normal illumination that illuminates the entire monitoring area by adjusting the amount of illumination light, and the image processing means compares the image captured with the normal illumination and a reference image. The image sensor according to claim 1, wherein the presence of the detection target moving body is determined based on a change region that appears by the step .

監視領域を撮影する撮像手段と、前記監視領域に対して照明を施す照明手段と、前記撮像手段にて撮像された画像の変化に基づき検出対象移動体の有無を判定する画像処理手段と、を有する画像センサであって、
前記照明手段は、照明の光量調整によって、前記監視領域全域を照明する通常照明と前記撮像手段の近傍に限定した限定照明とを行い、
前記画像処理手段は、前記通常照明によって撮像された画像上に高輝度領域が存在し、かつ、前記限定照明によって、撮像された画像上に高輝度領域が存在するとき、前記高輝度領域を非検出対象移動体と判定することを特徴とする画像センサ。 Imaging means for photographing a monitoring area, illuminating means for illuminating the monitoring area, and image processing means for determining the presence or absence of a detection target moving body based on a change in an image captured by the imaging means. An image sensor comprising :
The illumination means performs normal illumination for illuminating the entire monitoring region and limited illumination limited to the vicinity of the imaging means by adjusting the amount of illumination light,
The image processing means removes the high brightness area when a high brightness area exists on the image captured by the normal illumination and a high brightness area exists on the image captured by the limited illumination. images sensors shall be the determining means determines that the detected moving object.

監視領域を撮影する撮像手段と、前記監視領域に対して照明を施す照明手段と、前記撮像手段にて撮像された画像の変化に基づき検出対象移動体の有無を判定する画像処理手段と、を有する画像センサであって、
監視領域全域を照明する通常照明、および、前記撮像手段の近傍に限定した限定照明は、前記照明手段の照明の光量を制御して行い、基準画像との対比において、前記通常照明のときの光量によって撮像された画像および前記限定照明のときの光量によって撮像された画像から差分二値化画像をそれぞれ求め、前記差分二値化画像の両方に現れる変化領域を非検出対象移動体と判定することを特徴とする画像センサ。 Imaging means for photographing a monitoring area, illuminating means for illuminating the monitoring area, and image processing means for determining the presence or absence of a detection target moving body based on a change in an image captured by the imaging means. An image sensor comprising:
Normal illumination for illuminating the entire monitoring area and limited illumination limited to the vicinity of the imaging means are performed by controlling the amount of illumination of the illumination means, and in comparison with a reference image, the amount of light in the normal illumination Obtaining a difference binarized image from the image picked up by the image and the image picked up by the light quantity at the time of the limited illumination, and determining a change area appearing in both of the difference binarized images as a non-detection target moving body images sensor you characterized.

前記通常照明のときの光量によって撮像された画像からもとめられた前記差分二値化画像の抽出領域の面積をＡ、前記限定照明のときの光量によって撮像された画像からもとめられた前記差分二値化画像の抽出領域の面積をＢとするとき、Ｂ／Ａが所定の閾値以上であれば非検出対象移動体と判定することを特徴とする、請求項４に記載の画像センサ。The area of the extraction region of the difference binarized image obtained from the image captured with the light amount in the normal illumination is A, and the difference binary obtained from the image captured with the light amount in the limited illumination is 5. The image sensor according to claim 4, wherein when the area of the extracted area of the digitized image is B, B / A is determined as a non-detection target moving body if B / A is equal to or greater than a predetermined threshold.

照明を使用しないときに撮像された画像を更に用い、前記限定照明のときの光量によって撮像された画像と、照明を使用しないときに撮像された画像とから差分二値化画像を求め、このように求められた前記差分二値化画像の抽出領域をＣ、前記通常照明のときの光量によって撮像された画像からもとめられた前記差分二値化画像の抽出領域をＡとするとき、Ｃ／Ａが所定の閾値以上であれば非検出対象移動体と判定することを特徴とする、請求項４に記載の画像センサ。Further using an image captured when no illumination is used, a difference binarized image is obtained from an image captured with the light amount at the time of the limited illumination and an image captured when the illumination is not used. C / A, where C is the extraction area of the difference binarized image obtained in step S3, and A is the extraction area of the difference binarized image obtained from the image captured by the amount of light in the normal illumination. 5. The image sensor according to claim 4, wherein the image sensor is determined to be a non-detection target moving body if the value is equal to or greater than a predetermined threshold value.