JP2004201487A - モータ及びその駆動制御装置 - Google Patents
モータ及びその駆動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004201487A JP2004201487A JP2003376428A JP2003376428A JP2004201487A JP 2004201487 A JP2004201487 A JP 2004201487A JP 2003376428 A JP2003376428 A JP 2003376428A JP 2003376428 A JP2003376428 A JP 2003376428A JP 2004201487 A JP2004201487 A JP 2004201487A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- current
- phase
- command value
- current command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/0085—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for high speeds, e.g. above nominal speed
- H02P21/0089—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for high speeds, e.g. above nominal speed using field weakening
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/06—Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
- H02P25/03—Synchronous motors with brushless excitation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2205/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the control loops
- H02P2205/01—Current loop, i.e. comparison of the motor current with a current reference
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
- H02P2207/05—Synchronous machines, e.g. with permanent magnets or DC excitation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Valve Device For Special Equipments (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】ベクトル制御を基に各相電流指令値を算出し、電流フィードバック制御は各相個別に制御する疑似ベクトル制御を用いて達成する。
【選択図】 図8
Description
[数1]
Tref×ωm=3/2(ed×Id+eq×Iq)
において、Id=Idref=0を入力すると、
[数2]
Iq=Iqref=2/3(Tref×ωm/eq)
として算出される。電流指令値Iavref,Ibvref,Icvrefは、q軸指令電流算出部108からの電流指令値Iqrefと後述する進角制御の進角Φに基づいて算出される。即ち、q軸指令電流算出部108は進角算出部107で算出された進角Φと電流指令値Iqrefを入力し、2相/3相変換部109にて電流指令値Iavref,Ibvref,Icvrefが算出される。
n×P/2×ω≦電流制御の応答周波数の上限値
とすることにより達成される。
[数3]
n×P/2×ω≦電流制御の応答周波数の上限値
Pは極数、ωは実回転数である。
この場合、角度センサを設け、少なくとも矩形波又は擬似矩形波の誘起電圧波形の関数で電流波形を与えるようにする。モータ相関の電気的時定数を制御周期以上としても良く、角度推定手段を設け、この角度推定手段からの推定角度でモータ電流波形を与えるようにしても良い。
[数6]
Idref=−|Tref/Kt|・sin(acos(ωb/ωm))
上記数6のacos(ωb/ωm)の項に関し、モータの回転速度が高速回転でない場合、つまりモータ1の機械角速度ωmがベース角速度ωbより低速時の場合は、ωm<ωbとなるのでacos(ωb/ωm)=0となり、よってIdref=0となる。しかし、高速回転時、つまり機械角速度ωmがベース角速度ωbより高速になると、電流指令値Idrefの値が現れて、弱め界磁制御を始める。数6に表わされるように、電流指令値Idrefはモータ1の回転速度によって変化するため、高速度回転時の制御をつなぎめなく円滑に行うことが可能であるという優れた効果がある。
[数7]
V=E+R・I+L(di/dt)
で表わされる。ここで、Eは逆起電圧、Rは固定抵抗、Lはインダクタンスであり、逆起電圧Eはモータが高速回転になるほど大きくなり、バッテリ電圧などの電源電圧は固定であるから、モータの制御に利用できる電圧範囲が狭くなる。この電圧飽和に達する角速度がベース角速度ωbで、電圧飽和が生じるとPWM制御のデューティ比が100%に達し、それ以上は電流指令値に追随できなくり、その結果トルクリップルが大きくなる。
[数8]
Idref=−|Iqb|×sin(acos(ωb/ωm))
上記数8に従って算出された電流指令値Idrefは、q軸指令電流算出部103及び2相/3相変換部104に入力される。
[数9]
Tref×ωm=3/2(ed×Id+eq×Iq)
である。従って、この数9にId=Idref,Iq=Iqrefを代入すると
[数10]
Iqref=2/3(Tref×ωm−ed×Idref)/eq
となる。また、電流指令値Idrefには数8で算出した値を代入すれば良い。
2 ハウジング
3 軸受
4 回転軸
5 永久磁石
6 ステータ
7 ロータ
8 リング状永久磁石
9 ステー
10 支持基板
11 ロータ位置検出器
20 ベクトル相指令値算出部
20−1,20−2,20−3 減算回路
21 PI制御部
24 微分回路
30 PWM制御部
31 インバータ
32−1,32−2,32−3 電流検出器
100 電流指令値算出部
101、106 換算部
102 3相/2相変換部
103 q軸指令電流算出部
104 2相/3相変換部
105 d軸指令電流算出部
105a 機械角算出部
105b acos算出部
105c sin算出部
105d トルク係数部
105e 絶対値部
105f 乗算器
Claims (18)
- 3以上の相を有するモータを制御するモータ駆動制御装置において、ベクトル制御を用いて前記モータの各相の相電流指令値を算出するベクトル制御相指令値算出部と、前記モータの各相のモータ相電流を検出するモータ電流検出回路と、前記相電流指令値及び前記モータ相電流に基づいて前記モータの相電流を制御する電流制御部とを具備したことを特徴とするモータ駆動制御装置。
- 前記ベクトル制御相指令値算出部が各相逆起電圧を算出する各相逆起電圧算出部と、前記各相逆起電圧から逆起電圧のd軸及びq軸成分である電圧ed及びeqを算出するd−q電圧算出部と、前記電圧ed及びeqからq軸成分である電流指令値Iqrefを算出するq軸指令電流算出部と、d軸成分である電流指令値Idrefを算出するd軸指令電流算出部と、前記電流指令値Iqref及びIdrefから各相の相電流指令値を算出する各相電流指令算出部とを有する請求項1に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記モータが3相の場合、相電流指令値Iavref,Ibvref,Icvrefが前記電流指令値Idref、Iqref及び前記モータの回転角度θeに依存する定数によって算出されるようになっている請求項2に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記電流制御部が積分制御を含んでいる請求項1に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記モータがブラシレスDCモータである請求項1乃至4のいずれかに記載のモータ駆動制御装置。
- 前記モータの電流波形又は誘起電圧が矩形波若しくは擬似矩形波である請求項1乃至5のいずれかに記載のモータ駆動制御装置。
- 請求項1乃至6のいずれかに記載のモータ駆動制御装置が用いられる電動パワーステアリング装置。
- ベクトル制御を用いて算出された電流指令値Idref及びIqrefに基づいてモータの電流を制御するモータ駆動制御装置において、前記モータの検出された機械角速度ωmが前記モータのベース角速度ωbより高速である場合に、前記電流指令値Idrefが、前記モータのトルク指令値Tref、前記ベース角速度ωb及び前記機械角速度ωmにより算出されることを特徴とするモータ駆動制御装置。
- 前記電流指令値Idrefは、前記トルク指令値Tref及びsinΦの関数で求められ、進角Φは前記ベース角速度ωb及び前記機械角速度ωmから導かれるようになっている請求項8に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記電流指令値Iqrefは、モータ出力方程式に前記電流指令値Idrefを代入して算出される請求項8又は9に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記モータが3以上の相を有するブラシレスDCモータである請求項8乃至10のいずれかに記載のモータ駆動制御装置。
- 前記ブラシレスDCモータの電流波形又は誘起電圧が矩形波若しくは擬似矩形波である請求項11に記載のモータ駆動制御装置。
- 請求項8乃至12のいずれかに記載のモータ駆動制御装置が用いられた電動パワーステアリング装置。
- モータの誘起電圧波形が矩形波若しくは擬似矩形波であり、前記矩形波若しくは擬似矩形波を周波数分析した際の次数波成分をn(=2,3,4,…)とした場合、振幅成分の5%以上の次数波成分nを、Pを極数、ωを実回転数として
n×P/2×ω≦電流制御の応答周波数の上限値
としたことを特徴とするモータ。 - 角度センサを備え、少なくとも前記矩形波若しくは擬似矩形波の誘起電圧波形の関数で電流波形を与えるようになっている請求項14に記載のモータ。
- モータ相関の電気的時定数が制御周期以上である請求項14に記載のモータ。
- 角度推定手段を有し、前記角度推定手段からの推定角度でモータ電流波形を与えるようになっている請求項14に記載のモータ。
- 前記電流制御の応答周波数の上限値が1000Hzである請求項14に記載のモータ。
Priority Applications (10)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003376428A JP2004201487A (ja) | 2002-11-28 | 2003-11-06 | モータ及びその駆動制御装置 |
AU2003284466A AU2003284466A1 (en) | 2002-11-28 | 2003-11-27 | Motor and drive control device therefor |
AT03775921T ATE508528T1 (de) | 2002-11-28 | 2003-11-27 | Motor und eine ansteuereinrichtung für diesen |
EP20030775921 EP1587210B1 (en) | 2002-11-28 | 2003-11-27 | Motor and drive control device therefor |
PCT/JP2003/015166 WO2004049554A1 (ja) | 2002-11-28 | 2003-11-27 | モータ及びその駆動制御装置 |
DE60337031T DE60337031D1 (de) | 2002-11-28 | 2003-11-27 | Motor und eine ansteuereinrichtung für diesen |
US10/536,990 US7339346B2 (en) | 2002-11-28 | 2003-11-27 | Motor and drive control device therefor |
KR1020057009232A KR20050083958A (ko) | 2002-11-28 | 2003-11-27 | 모터 및 그 구동 제어 장치 |
US11/860,938 US20080018278A1 (en) | 2002-11-28 | 2007-09-25 | Motor and drive control device therefor |
US11/860,873 US7463006B2 (en) | 2002-11-28 | 2007-09-25 | Motor and drive control device therefor |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002345135 | 2002-11-28 | ||
JP2002354632 | 2002-12-06 | ||
JP2003376428A JP2004201487A (ja) | 2002-11-28 | 2003-11-06 | モータ及びその駆動制御装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005369696A Division JP3804686B2 (ja) | 2002-11-28 | 2005-12-22 | モータ駆動制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004201487A true JP2004201487A (ja) | 2004-07-15 |
JP2004201487A5 JP2004201487A5 (ja) | 2005-10-06 |
Family
ID=32397751
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003376428A Withdrawn JP2004201487A (ja) | 2002-11-28 | 2003-11-06 | モータ及びその駆動制御装置 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US7339346B2 (ja) |
EP (1) | EP1587210B1 (ja) |
JP (1) | JP2004201487A (ja) |
KR (1) | KR20050083958A (ja) |
AT (1) | ATE508528T1 (ja) |
AU (1) | AU2003284466A1 (ja) |
DE (1) | DE60337031D1 (ja) |
WO (1) | WO2004049554A1 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006101621A (ja) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電動機駆動装置 |
JP2006254532A (ja) * | 2005-03-08 | 2006-09-21 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007274849A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Nsk Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
WO2007119755A1 (ja) | 2006-04-11 | 2007-10-25 | Nsk Ltd. | モータ制御装置及びこれを使用した電動パワーステアリング装置 |
WO2008001781A1 (fr) | 2006-06-29 | 2008-01-03 | Kobayashi Pharmaceutical Co., Ltd. | hotte de pulvérisation et pulvérisateur |
JP2008160912A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-10 | Ihi Corp | モータ制御装置、モータ制御方法 |
WO2010150786A1 (ja) * | 2009-06-22 | 2010-12-29 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 電動機駆動装置の制御装置 |
JP2011211815A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Kokusan Denki Co Ltd | 永久磁石モータの制御装置 |
JP5024040B2 (ja) * | 2005-03-17 | 2012-09-12 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御方法及び装置 |
JP2013509147A (ja) * | 2009-10-20 | 2013-03-07 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | モータートルク定数が較正される電子整流電気モーター |
US8410735B2 (en) | 2010-01-19 | 2013-04-02 | Kokusan Denki Co., Ltd. | Torque ripple suppression control device for permanent magnet motor and electric power steering system |
JP2018085840A (ja) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | アイシン精機株式会社 | モータ制御装置 |
Families Citing this family (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7548035B2 (en) * | 2003-11-26 | 2009-06-16 | Nsk Ltd. | Control apparatus of electric power steering apparatus |
JP5250979B2 (ja) * | 2007-02-07 | 2013-07-31 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP5387878B2 (ja) * | 2008-03-31 | 2014-01-15 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
JP5627842B2 (ja) * | 2008-04-23 | 2014-11-19 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
TWI382650B (zh) * | 2009-01-22 | 2013-01-11 | Richtek Techohnology Corp | 永磁式同步馬達的轉子位置偵測裝置及方法 |
JP5258906B2 (ja) * | 2009-01-28 | 2013-08-07 | 三菱電機株式会社 | バルブ制御装置 |
US8294396B2 (en) | 2009-07-13 | 2012-10-23 | Hamilton Sundstrand Space Systems International, Inc. | Compact FPGA-based digital motor controller |
US8264192B2 (en) * | 2009-08-10 | 2012-09-11 | Emerson Climate Technologies, Inc. | Controller and method for transitioning between control angles |
JP5454676B2 (ja) * | 2010-04-26 | 2014-03-26 | トヨタ自動車株式会社 | モータ制御装置 |
KR101659295B1 (ko) * | 2010-06-03 | 2016-09-23 | 현대모비스 주식회사 | 레졸버-디지털 변환기의 출력 보상 방법 |
JP5672936B2 (ja) * | 2010-10-18 | 2015-02-18 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
US9634593B2 (en) | 2012-04-26 | 2017-04-25 | Emerson Climate Technologies, Inc. | System and method for permanent magnet motor control |
DE102012210729A1 (de) * | 2012-06-25 | 2014-01-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Plausibilisierung einer Stellung eines Stellglieds eines Stellgebersystems mit einer elektronisch kommutierten elektrischen Maschine |
JP5985912B2 (ja) * | 2012-07-18 | 2016-09-06 | アイダエンジニアリング株式会社 | モータ励磁装置、モータ励磁方法、モータ制御装置およびモータ制御方法 |
US9219432B2 (en) * | 2012-07-25 | 2015-12-22 | System General Corporation | Control systems and methods for angle estimation of permanent magnet motors |
KR101982281B1 (ko) | 2012-07-31 | 2019-05-27 | 삼성전자주식회사 | 영구자석 동기 전동기에서 생성 가능한 최대 자속을 획득하는 방법 및 장치. |
JP5973856B2 (ja) * | 2012-09-18 | 2016-08-23 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリング装置の制御装置 |
US8994308B2 (en) | 2012-09-21 | 2015-03-31 | Canadian Space Agency | Method and apparatus for improving output of a multi-winding motor |
GB201310193D0 (en) | 2013-06-07 | 2013-07-24 | Trw Ltd | Motor control circuit |
JP6455295B2 (ja) | 2015-04-22 | 2019-01-23 | 株式会社デンソー | 3相回転機の制御装置 |
JP6662081B2 (ja) | 2016-02-17 | 2020-03-11 | 株式会社デンソー | 3相回転機の制御装置、及び、電動パワーステアリング装置 |
US10656026B2 (en) | 2016-04-15 | 2020-05-19 | Emerson Climate Technologies, Inc. | Temperature sensing circuit for transmitting data across isolation barrier |
US10305373B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-05-28 | Emerson Climate Technologies, Inc. | Input reference signal generation systems and methods |
US10763740B2 (en) | 2016-04-15 | 2020-09-01 | Emerson Climate Technologies, Inc. | Switch off time control systems and methods |
US11387729B2 (en) | 2016-04-15 | 2022-07-12 | Emerson Climate Technologies, Inc. | Buck-converter-based drive circuits for driving motors of compressors and condenser fans |
US9933842B2 (en) | 2016-04-15 | 2018-04-03 | Emerson Climate Technologies, Inc. | Microcontroller architecture for power factor correction converter |
US10320322B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-06-11 | Emerson Climate Technologies, Inc. | Switch actuation measurement circuit for voltage converter |
US10277115B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-04-30 | Emerson Climate Technologies, Inc. | Filtering systems and methods for voltage control |
JP6700594B2 (ja) * | 2016-06-09 | 2020-05-27 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
JP6852522B2 (ja) * | 2017-04-03 | 2021-03-31 | 株式会社デンソー | 多相回転機の制御装置 |
DE102018200995A1 (de) * | 2018-01-23 | 2019-07-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems mit einer Kompensationsvorrichtung zur Reduktion einer Drehmomentwelligkeit einer Drehstrommaschine |
JP6986464B2 (ja) * | 2018-02-13 | 2021-12-22 | 日立Astemo株式会社 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
CN111713008B (zh) * | 2018-02-20 | 2023-09-19 | 日本电产株式会社 | 马达控制***和助力转向*** |
Family Cites Families (43)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3573577A (en) * | 1969-06-30 | 1971-04-06 | Allis Chalmers Mfg Co | Control system for brushless synchronous motor |
US3867620A (en) * | 1973-01-26 | 1975-02-18 | Princeton Applied Res Corp | Signal correlator with improved dynamic range |
DE3120559A1 (de) * | 1981-05-23 | 1982-12-09 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Reaktionsschneller servoantrieb |
US4520300A (en) * | 1982-12-06 | 1985-05-28 | Fradella Richard B | Brushless ultra-efficient regenerative servomechanism |
US4544868A (en) * | 1984-07-20 | 1985-10-01 | General Motors Corporation | Brushless DC motor controller |
DE3504681A1 (de) * | 1985-02-12 | 1986-09-04 | Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt e.V., 5000 Köln | Antriebs- und positioniersystem |
US4692674A (en) * | 1985-04-26 | 1987-09-08 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Brushless DC motor control system responsive to control signals generated by a computer or the like |
US4743815A (en) * | 1987-09-01 | 1988-05-10 | Emerson Electric Co. | Brushless permanent magnet motor system |
IT1211537B (it) * | 1987-11-18 | 1989-11-03 | Halsall Prod Ltd | Motore a corrente continua senza spazzole per motoventilatori pompe ed altre apparecchiature similari |
US4912378A (en) * | 1988-07-21 | 1990-03-27 | Emerson Electric Co. | Third harmonic commutation control system and method |
US4922169A (en) * | 1988-10-04 | 1990-05-01 | Miniscribe Corporation | Method and apparatus for driving a brushless motor |
US5677605A (en) | 1989-08-22 | 1997-10-14 | Unique Mobility, Inc. | Brushless DC motor using phase timing advancement |
US5140245A (en) * | 1990-09-24 | 1992-08-18 | Westinghouse Electric Corp. | Pmg-based position sensor and synchronous drive incorporating same |
US5182499A (en) * | 1990-10-25 | 1993-01-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Sensorless brushless motor |
US5266787A (en) * | 1991-01-11 | 1993-11-30 | Symbol Technologies, Inc. | Laser scanner using two scan motors independently controlled by a single signal |
US5298847A (en) * | 1992-04-29 | 1994-03-29 | Allen-Bradley Co., Inc. | Counter EMF detector for use in electric motor controllers |
US5394321A (en) * | 1992-09-02 | 1995-02-28 | Electric Power Research Institute, Inc. | Quasi square-wave back-EMF permanent magnet AC machines with five or more phases |
US5444368A (en) * | 1994-01-10 | 1995-08-22 | H. Magnetic Corp. | Differential reactance permanent magnet position transducer |
DE69524878T2 (de) * | 1994-09-07 | 2002-06-27 | Itt Automotive Electrical Syst | Verfahren und vorrichtung zur minimierung drehmomentschwankungen in einem bürstenlose gleichstrommotor mit phasestromüberklappung |
US5670854A (en) | 1994-12-14 | 1997-09-23 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Control system for an induction motor |
JPH08182398A (ja) * | 1994-12-27 | 1996-07-12 | Fuji Electric Co Ltd | 永久磁石形同期電動機の駆動装置 |
US5689162A (en) * | 1995-06-07 | 1997-11-18 | Sgs-Thomson Microelectronics, Inc. | Apparatus and method for current sensing for motor driver in pwm mode |
KR0154853B1 (ko) * | 1995-08-23 | 1998-12-15 | 김광호 | 모델 추종형 정류 회로와 그 제어 방법 |
JPH1118471A (ja) | 1997-06-17 | 1999-01-22 | Okuma Mach Works Ltd | 同期電動機の制御装置 |
JP3944955B2 (ja) * | 1997-07-02 | 2007-07-18 | 株式会社安川電機 | 誘導電動機の誘導起電力推定方法、速度推定方法、軸ずれ補正方法及び誘導電動機制御装置 |
GB9720954D0 (en) * | 1997-10-02 | 1997-12-03 | Scient Generics Ltd | Commutators for motors |
US5959431A (en) * | 1997-10-03 | 1999-09-28 | Baldor Electric Company | Method and apparatus for instability compensation of V/Hz pulse width modulation inverter-fed induction motor drives |
US6331757B1 (en) * | 1998-06-19 | 2001-12-18 | Siemens Canada Limited | Staggered pulse width modulation apparatus and method for EMI minimization in motor |
JP3298006B2 (ja) | 1998-12-24 | 2002-07-02 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP3396440B2 (ja) | 1999-02-08 | 2003-04-14 | 株式会社日立製作所 | 同期電動機の制御装置 |
US6081091A (en) * | 1999-03-08 | 2000-06-27 | Motorola, Inc. | Motor controller, integrated circuit, and method of controlling a motor |
JP3624737B2 (ja) | 1999-03-23 | 2005-03-02 | 豊田工機株式会社 | モータ制御装置 |
JP4300375B2 (ja) | 1999-03-31 | 2009-07-22 | 株式会社富士通ゼネラル | モータの制御方法 |
JP3815113B2 (ja) * | 1999-04-23 | 2006-08-30 | 株式会社日立製作所 | 誘導電動機の制御方法 |
WO2000074228A1 (fr) * | 1999-05-28 | 2000-12-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Procede de commande de regime pour moteur synchrone et procede d'identification de constante |
JP2000350487A (ja) * | 1999-06-01 | 2000-12-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ブラシレスモータの制御装置 |
US7138776B1 (en) * | 1999-07-08 | 2006-11-21 | Heartware, Inc. | Method and apparatus for controlling brushless DC motors in implantable medical devices |
JP3433701B2 (ja) | 1999-07-08 | 2003-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の電動パワーステアリング装置 |
US6448724B1 (en) * | 1999-10-28 | 2002-09-10 | Delphi Technologies, Inc. | Apparatus and method for commutation noise reduction |
JP4154101B2 (ja) * | 1999-12-28 | 2008-09-24 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置 |
JP2001275375A (ja) * | 2000-03-24 | 2001-10-05 | Central Japan Railway Co | 低速度における速度起電力位相制御装置 |
US6362586B1 (en) | 2000-09-15 | 2002-03-26 | General Motors Corporation | Method and device for optimal torque control of a permanent magnet synchronous motor over an extended speed range |
JP3502040B2 (ja) * | 2000-12-27 | 2004-03-02 | 本田技研工業株式会社 | ブラシレスdcモータの定数検出装置およびブラシレスdcモータの制御装置およびブラシレスdcモータの定数検出用プログラム |
-
2003
- 2003-11-06 JP JP2003376428A patent/JP2004201487A/ja not_active Withdrawn
- 2003-11-27 AU AU2003284466A patent/AU2003284466A1/en not_active Abandoned
- 2003-11-27 AT AT03775921T patent/ATE508528T1/de not_active IP Right Cessation
- 2003-11-27 EP EP20030775921 patent/EP1587210B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-11-27 US US10/536,990 patent/US7339346B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-11-27 WO PCT/JP2003/015166 patent/WO2004049554A1/ja active Application Filing
- 2003-11-27 DE DE60337031T patent/DE60337031D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2003-11-27 KR KR1020057009232A patent/KR20050083958A/ko not_active Application Discontinuation
-
2007
- 2007-09-25 US US11/860,873 patent/US7463006B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2007-09-25 US US11/860,938 patent/US20080018278A1/en not_active Abandoned
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006101621A (ja) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電動機駆動装置 |
JP4581603B2 (ja) * | 2004-09-29 | 2010-11-17 | パナソニック株式会社 | 電動機駆動装置 |
JP2006254532A (ja) * | 2005-03-08 | 2006-09-21 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
US8285451B2 (en) | 2005-03-17 | 2012-10-09 | Nsk Ltd. | Method and apparatus for controlling electric power steering system |
JP5024040B2 (ja) * | 2005-03-17 | 2012-09-12 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御方法及び装置 |
JP2007274849A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Nsk Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
JP2012029559A (ja) * | 2006-04-11 | 2012-02-09 | Nsk Ltd | モータ制御装置及びこれを使用した電動パワーステアリング装置 |
WO2007119755A1 (ja) | 2006-04-11 | 2007-10-25 | Nsk Ltd. | モータ制御装置及びこれを使用した電動パワーステアリング装置 |
US8080957B2 (en) | 2006-04-11 | 2011-12-20 | Nsk, Ltd. | Motor control device and motor-driven power steering system using the same |
JP2012016276A (ja) * | 2006-04-11 | 2012-01-19 | Nsk Ltd | モータ駆動制御装置及びこれを使用した電動パワーステアリング装置 |
WO2008001781A1 (fr) | 2006-06-29 | 2008-01-03 | Kobayashi Pharmaceutical Co., Ltd. | hotte de pulvérisation et pulvérisateur |
JP2008160912A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-10 | Ihi Corp | モータ制御装置、モータ制御方法 |
CN102342017A (zh) * | 2009-06-22 | 2012-02-01 | 爱信艾达株式会社 | 电机驱动装置的控制装置 |
WO2010150786A1 (ja) * | 2009-06-22 | 2010-12-29 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 電動機駆動装置の制御装置 |
JP5282985B2 (ja) * | 2009-06-22 | 2013-09-04 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 電動機駆動装置の制御装置 |
US8624534B2 (en) | 2009-06-22 | 2014-01-07 | Aisin Aw Co., Ltd. | Control device for electric motor driving apparatus |
JP2013509147A (ja) * | 2009-10-20 | 2013-03-07 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | モータートルク定数が較正される電子整流電気モーター |
US8410735B2 (en) | 2010-01-19 | 2013-04-02 | Kokusan Denki Co., Ltd. | Torque ripple suppression control device for permanent magnet motor and electric power steering system |
JP2011211815A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Kokusan Denki Co Ltd | 永久磁石モータの制御装置 |
US8779701B2 (en) | 2010-03-30 | 2014-07-15 | Kokusan Denki Co., Ltd. | Control apparatus for permanent magnet motor |
JP2018085840A (ja) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | アイシン精機株式会社 | モータ制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20050083958A (ko) | 2005-08-26 |
EP1587210B1 (en) | 2011-05-04 |
US20060071628A1 (en) | 2006-04-06 |
EP1587210A4 (en) | 2007-12-12 |
ATE508528T1 (de) | 2011-05-15 |
US7463006B2 (en) | 2008-12-09 |
EP1587210A1 (en) | 2005-10-19 |
US20080018278A1 (en) | 2008-01-24 |
DE60337031D1 (de) | 2011-06-16 |
AU2003284466A1 (en) | 2004-06-18 |
US20080018277A1 (en) | 2008-01-24 |
US7339346B2 (en) | 2008-03-04 |
WO2004049554A1 (ja) | 2004-06-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2004201487A (ja) | モータ及びその駆動制御装置 | |
JP5423759B2 (ja) | モータ制御装置及びこれを使用した電動パワーステアリング装置 | |
US9136785B2 (en) | Motor control system to compensate for torque ripple | |
JP4624619B2 (ja) | 永久磁石ブラシレス電子モータにおいてトルクを制御するための方法及び装置 | |
JP3661642B2 (ja) | モータの制御装置及びその制御方法 | |
EP1583217B1 (en) | Motor drive-controlling device and electric power-steering device | |
US20060176005A1 (en) | Motor-drive control device and electric power steering device using the same | |
JP2009065758A (ja) | 昇圧コンバータの制御装置および制御方法 | |
JP3674919B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置とその制御方法 | |
JP3804686B2 (ja) | モータ駆動制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
CN100369375C (zh) | 电机及其驱动控制装置 | |
JP2005006420A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2004289926A (ja) | モーター制御装置 | |
US20040012367A1 (en) | Apparatus for controlling brushless motor | |
JP5172418B2 (ja) | 電動機システムの制御装置 | |
JP5136839B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2004289927A (ja) | モーター制御装置 | |
WO2021054033A1 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
JP2006217795A (ja) | モータ及びその駆動制御装置 | |
JP4400043B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2007312462A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2006136144A (ja) | 無結線式モータ、その駆動制御装置及び無結線式モータの駆動制御装置を使用した電動パワーステアリング装置 | |
JP4615440B2 (ja) | モータ駆動制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2001169591A (ja) | 位置センサレスモータ制御装置 | |
JP2013085423A (ja) | モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050808 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050808 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20050808 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20050824 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051026 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060119 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060131 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20060208 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20060303 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20060614 |