JP2007274849A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】初期診断時に三相ブラシレスモータをベクトル制御し、モータを回転させずにモータ電流検出器の異常診断を行う電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータをベクトル制御するときトルク電流成分であるｑ軸電流成分が零であれば、磁界成分であるｄ軸電流成分が流れていてもモータにトルクが発生しないことを利用し、モータを回転させることなしに検出したモータ電流検出値から電流検出器の異常を検出する。ｄ軸検出電流演算器３５はａ相モータ電流ｉａ、ｂ相モータ電流ｉｂ、ｃ相モータ電流ｉｃ、回転子位置情報θを入力として各相電流検出値ｉａ、ｉｂ、ｉｃをｄ軸検出電流値ｉｄに変換、異常判定器３６はｄ軸電流指令値Ｉｄ（所定値）を判定基準値とし、ｄ軸検出電流値ｉｄが判定基準値の許容範囲内か否かを判定する。ｄ軸検出電流値ｉｄが許容範囲内なら電流検出器３１及び３２は正常、許容範囲外なら異常と判定する。
【選択図】 図２

Description

この発明は、電動式パワーステアリング装置に関し、特にそのモータ電流検出手段の故障を検出できる電動式パワーステアリング装置に関するものである。

車両用の電動式パワーステアリング装置は、操向ハンドルの操作によりステアリングシヤフトに発生する操舵トルクと車速を検出し、その検出信号に基づいてモータを駆動して操向ハンドルの操舵力を補助するものである。このような電動式パワーステアリング装置の制御はＣＰＵで構成された電子制御装置で実行されるが、その制御の概要は、トルクセンサで検出された操舵トルクと車速センサで検出された車速に基づいてモータに供給する電流の大きさを演算し、その演算結果に基づいてモータに供給する電流を制御する。

即ち、電子制御装置は、操向ハンドルが操作されて操舵トルクが発生しているときに、検出された車速が零あるいは低速の場合は大きな操舵補助力を供給し、検出された車速が速い場合は小さな操舵補助力を供給するように操舵トルクと車速に応じてモータに供給する電流を制御することで、走行状態に応じた最適の操舵補助力を与えることができるものである。

この種の装置では、実際にモータに流れる電流が、操舵トルクや車速に基づいて演算されたモータ電流の制御目標値に一致するようフイードバツク制御を行なっており、このためにモータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段を備えている。

前記したモータ電流検出手段が故障した場合は正確なモータ電流を測定することができず、この結果、必要以上の電流がモータに流れて過大な操舵補助力を供給したり、或いはモータに必要なだけの電流が流れず、十分な操舵補助力を供給できないという不都合が発生することになる。

さらに、モータに電流を流してモータ電流検出手段の動作を確認するときにモータが回転してしまうと、モータ軸とステアリング機構が結合している状態では操向ハンドルが回転してしまい、不測の事故が発生するおそれがある。

この課題への対応として本出願人は、モータの電気的時定数よりも十分に大きく、且つモータの機械的時定数よりも十分に小さい時間だけ前記モータに低い電圧を印加したときに予測される電流値と、モータ電流検出手段により検出されたモータ電流値に基づいて、モータ電流検出手段の故障を判定する故障判定手段を提案した（特許文献１、特許文献２参照）。

上記故障判定手段では、イグニッションキーをＯＮとしたエンジン始動の直後の限られた時間だけ、即ちモータの電気的時定数よりも十分に大きく、且つモータの機械的時定数よりも十分に小さい時間だけモータに低い電圧を印加して故障を判定しているが、これはエンジン始動直後にモータが回転すると、操向ハンドルが突然回転して不測の事故が発生することを防止するために必要なことである。
特許第３２８４７８５号公報 特許第３２８４７８６号公報

上記した従来のモータ電流検出手段の故障を判定する故障判定手段は、ブラシ付きモータに適用するべく開発されたものであって、三相ブラシレスモータの各相の電流検出手段に適用するには、同様の考え方により構成することは可能であるにしても、各相に対応して複数の電流検出手段を設けることが必要となり、複数の電流検出手段のうち、いずれかの電流検出手段に故障が発生すれば支障を生じるから、電流検出手段の個数に応じて故障発生の可能性が高くなるという不都合がある。

また、従来のモータ電流検出手段の故障を判定する故障判定手段は、動作の際に騒音が発生するという不都合があるが、三相ブラシレスモータの各相に対応して複数の電流検出手段を設けるときは、それだけ騒音が大きくなるという不都合がある。

この発明は、従来のモータ電流検出手段の故障を判定する故障判定手段と同様に、エンジンの始動直後に、モータを回転させることなく、三相ブラシレスモータの各相のモータ電流検出手段の故障を判定することができる上記不都合を解決する故障判定手段を提供することを目的とするものである。

この発明は上記課題を解決するもので、請求項１の発明は、永久磁石と界磁巻線を備えた三相ブラシレスモータと、少なくとも操舵トルクと車速とに基づいて前記モータを駆動するｄ軸及びｑ軸電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記ｄ軸及びｑ軸電流指令値とモータの回転角情報に基づいて前記モータ各相の相電流指令値を演算する三相電流指令値演算手段と、前記モータ各相の相電流指令値に基づいて前記モータを駆動するモータ駆動手段と、前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、前記モータの回転角度位置を検出するモータ回転角検出手段と、前記モータ電流検出手段の異常を判定する異常判定手段と、制御装置とを備え、前記制御装置は、界磁巻線による磁束方向とモータ回転角に応じた永久磁石の磁束方向とが同一方向になるようにモータを励磁したとき、検出されたモータ電流検出値に基づいて前記モータ電流検出手段の異常を検出することを特徴とする電動式パワーステアリング装置である。

そして、前記制御装置は、界磁巻線による磁束方向とモータ回転角に応じた永久磁石の磁束方向とが同一方向になるように励磁したとき、検出されたｄ軸検出電流値に基づいて前記モータ電流検出手段の異常を検出する。

また、前記制御装置は、界磁巻線による磁束方向とモータ回転角に応じた永久磁石の磁束方向とが同一方向になるようにモータの各相に所定電圧を印加したとき、検出されたｄ軸検出電流値に基づいて前記モータ電流検出手段の異常を検出する。

そして、前記制御装置は、予め設定された所定のｄ軸及びｑ軸電流指令値を演算する異常判定用電流指令値演算手段を備え、前記異常判定手段によりモータ電流検出手段の異常を検出するときは、前記異常判定用ｄ軸及びｑ軸電流指令値を前記三相電流指令値演算手段に出力したときに検出されたｄ軸検出電流値に基づいて前記モータ電流検出手段の異常を検出するものとする。

また、前記モータ電流検出手段は、前記モータを駆動制御するモータ駆動手段に流れる相電流を検出する少なくとも２個の相モータ電流検出手段である。

また、前記モータ電流検出手段は、前記モータ駆動手段に流れる全電流を検出する全モータ電流検出手段と、モータの相電流を検出する少なくとも２個の相モータ電流検出手段であってもよい。

そして、前記異常判定手段は、所定の判定基準値と検出されたｄ軸検出電流値とを比較してモータ電流検出手段の異常を検出するものとする。

そして、前記異常判定手段による異常判定の基準とする所定の判定基準値は、前記異常判定用電流指令値演算手段から出力される所定のｄ軸電流指令値である。

また、前記異常判定手段による異常判定の基準とする所定の判定基準値は、予め設定された所定のｄ軸電流指令値と前記モータ回転角検出手段で検出されたモータの回転角度位置に基づいて算出することができる。

また、前記異常判定手段による異常判定の基準とする所定の判定基準値は、予め設定された所定値であってもよい。

また、前記異常判定手段は、全電流検出手段で検出された全モータ電流検出値の絶対値と前記相モータ電流検出手段で検出された相モータ電流検出値の絶対値との差に基づいてモータ電流検出手段の異常を判定することもできる。

請求項１２の発明は、操舵トルクと車速とに基づいて三相ブラシレスモータを制御するｄ軸及びｑ軸電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記ｄ軸及びｑ軸電流指令値とモータ回転角情報に基づいて前記モータ各相の相電流指令値を演算する三相電流指令値演算手段と、前記モータ各相の相電流指令値に基づいてモータを駆動制御するモータ駆動手段と、前記モータに流れる電流を検出する複数のモータ電流検出手段と、前記モータの回転角度位置を検出するモータ回転角検出手段と、予め設定された所定のｄ軸及びｑ軸電流指令値を演算する異常判定用電流指令値演算手段と、前記複数のモータ電流検出手段の異常を判定する異常判定手段と、制御装置とを備え、前記制御装置は、前記異常判定手段によりモータ電流検出手段の異常を検出するときは、前記異常判定用ｄ軸及びｑ軸電流指令値を三相電流指令値演算手段に出力し、前記モータ電流検出手段により検出されたｄ軸検出電流値に基づいてモータ電流検出手段の異常を検出することを特徴とする電動式パワーステアリング装置である。

請求項１３の発明は、操舵トルクと車速とに基づいて三相ブラシレスモータを制御するｄ軸及びｑ軸電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記ｄ軸及びｑ軸電流指令値とモータ回転角情報に基づいて前記モータ各相の相電流指令値を演算する三相電流指令値演算手段と、前記相電流指令値に基づいて前記モータを駆動するモータ駆動手段と、前記モータに流れる電流を検出する複数のモータ電流検出手段と、前記モータの回転角度位置を検出するモータ回転角検出手段と、予め設定された所定のｄ軸及びｑ軸電圧指令値に基づいてモータ各相の電圧指令値を演算する異常判定用電圧指令値演算手段と、前記複数のモータ電流検出手段の異常を判定する異常判定手段と、制御装置とを備え、前記制御装置は、前記異常判定手段によりモータ電流検出手段の異常を検出するときは、前記異常判定用電圧指令値演算手段から出力されたモータ各相の電圧指令値を直接モータ駆動手段に出力し、前記モータ電流検出手段により検出されたｄ軸検出電流値に基づいて前記モータ電流検出手段の異常を検出することを特徴とする電動式パワーステアリング装置である。

そして、前記モータ電流検出手段は、モータの２つの相電流を検出するモータ電流検出手段である。

また、前記複数のモータ電流検出手段は、電源から前記モータ駆動手段に供給される全電流を検出する全モータ電流検出手段と、前記モータの相電流を検出する少なくとも２個の相モータ電流検出手段とから構成されるものでもよい。

そして、前記異常判定手段は、所定の判定基準値と検出されたｄ軸検出電流値とを比較してモータ電流検出手段の異常を検出する。

そして、前記異常判定手段による異常判定の基準とする判定基準値は、前記異常判定用電流指令値演算手段から出力される所定のｄ軸電流指令値である。

また、前記異常判定手段による異常判定の基準とする判定基準値は、予め設定された所定のｄ軸電流指令値と前記モータ回転角検出手段で検出されたモータの回転角度位置に基づいて算出してもよい。

また、前記異常判定手段による異常判定の基準とする判定基準値は、予め設定された所定値であってもよい。

また、前記異常判定手段は、全電流検出手段で検出された全モータ電流検出値の絶対値と前記相モータ電流検出手段で検出された相モータ電流検出値の絶対値との差に基づいてモータ電流検出手段の異常を判定してもよい。

そして、前記制御装置は、検出された操舵トルクが所定値以下、又はモータ回転速度が所定値以下の場合、異常判定手段による異常診断を実行するものとする。

そして、前記制御装置は、エンジン起動直後の操舵補助動作の開始される前に実施される初期診断において、異常判定手段による異常診断を実行するものとする。

以上説明したとおり、この発明では、三相ブラシレスモータをベクトル制御するとき、トルク電流成分であるｑ軸電流成分が零であれば、磁束ベクトル成分であるｄ軸電流成分が流れていてもモータにトルクが発生しないことを利用し、エンジン起動直後の初期診断モードにおいて、モータを回転させることなしに検出したモータ電流検出値からモータ電流検出手段の異常を検出することができる。

即ち、この発明では、界磁巻線による磁束方向とモータ回転角に応じた永久磁石の磁束方向とが同一方向になるようにモータを励磁したとき、検出されたモータ電流検出値に基づいて前記モータ電流検出手段の異常を検出するもので、具体的には、異常判定用ｄ軸及びｑ軸電流指令値を相電流指令値演算手段に出力したときに検出されたｄ軸検出電流値に基づいてモータ電流検出手段の異常を検出する。

さらに、異常判定用ｄ軸及びｑ軸電圧指令値に基づいて演算したモータ各相の電圧指令値を直接モータ駆動手段に出力し、検出されたｄ軸検出電流値に基づいてモータ電流検出手段の異常を検出するものである。

これ等の発明によれば、いずれもｑ軸電流成分を零とし、モータにトルクを発生させない磁束ベクトル成分であるｄ軸電流成分によりモータ電流検出手段の異常を検出するものであるから、モータを回転させることなしにモータ各相の電流を検出することができ、検出された電流値を判定基準値と比較することで、モータ電流検出手段の異常を検出することができる。

この発明では、三相ブラシレスモータの制御をベクトル制御により行うものである。ベクトル制御とは、三相ブラシレスモータに流れる電流をトルク電流成分であるｑ軸電流成分と磁界電流成分であるｄ軸電流成分とに分解し、トルク電流成分であるｑ軸電流成分が出力トルクに比例するように制御するものである。ｄ軸電流成分である回転磁界の磁束ベクトルの振幅を一定とすれば、磁界に直交するｑ軸電流成分であるトルク電流ベクトルはトルクに比例することになる。

トルク電流成分であるｑ軸電流成分が零（０）であれば、回転磁界の磁束ベクトル成分であるｄ軸電流成分が零（０）でなくとも（即ち、電流が流れていても）、モータにはトルクが発生しないから、モータを回転させることなしにモータ電流検出器に流れる電流の状態からモータ電流検出器の異常を検出することができる。

そこで、この発明の実施の形態では、イグニッションキーをＯＮとした直後のモータ電流検出器の故障を検出する初期診断モードでは、通常は操舵トルク等から演算される電流指令値のトルク電流成分であるｑ軸電流指令値Ｉｑと磁界電流成分であるｄ軸電流指令値Ｉｄとを使用せず、ｄ軸電流指令値Ｉｄとして定数値Ｉｄ（一例としてＩｄ＝２０Ａ）を使用し、トルク成分電流成分であるｑ軸電流指令値Ｉｑは零とし、本発明の目的であるモータを回転させずにモータに相電流を流してモータ電流検出器の異常を検出する。

以下、この発明の実施の形態について説明する。図１は、この発明を実施するに適した電動パワーステアリング装置の構成の概略を説明する図で、操向ハンドル１の軸２は減速ギア４、ユニバーサルジョイント５ａ、５ｂ、ピニオンラツク機構７を経て操向車輪のタイロツド８に結合されている。軸２には操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ３が設けられており、また、操舵力を補助する三相ブラシレスモータであるモータ９が減速ギア４を介して軸２に結合している。

パワーステアリング装置を制御する制御装置１０（第１実施例では２０、第２実施例では４０、第３実施例では６０、第４実施例では７０、第５実施例では８０、第６実施例では９０として参照される）は、バツテリ１４からイグニッションキー（ＩＧキー）１１を経て、イグニッションキー信号が供給されるとともに、並列の電源ラインから電力が供給される。制御装置１０（２０、４０、６０、７０、８０、９０）は、トルクセンサ３で検出された操舵トルクと車速センサ１２で検出された車速に基づいて電流指令値の演算を行い、演算された電流指令値に基づいてモータ９に供給する電流ｉを制御する。

上記したとおり、制御装置１０には第１実施例から第６実施例まで複数の実施例（２０、４０、６０、７０、８０、９０）がある。以下、これについて説明する。

［制御装置の第１実施例］
図２は、第１実施例の制御装置２０の構成を説明するブロツク図である。ここでは、イグニッションキーをＯＮとした直後の初期診断モードにおいて実行されるモータ電流検出器の異常診断を行う時の構成と動作を説明する。

トルクセンサ３（図１参照）で検出された操舵トルクＴ、及び車速センサ１２で検出された車速Ｖは特性補償器２１に入力され、車速Ｖが所定値を越えるときは操舵トルクＴが一定値を出力するように特性補償される。特性補償器２１には、車速Ｖをパラメータとして操舵トルクＴに対応する電流指令値Ｉref がメモリに格納されている。

電流指令値演算器２２では、入力された特性補償された電流指令値Ｉref に基づいてトルク電流成分であるｑ軸電流指令値Ｉｑと、磁界電流成分であるｄ軸電流指令値Ｉｄとが以下の式で演算される。

ｄ軸電流指令値Ｉｄ＝ｆ（Ｉref 、ω）
ｑ軸電流指令値Ｉｑ＝｛２／３（Ｔref ・ω− eｄ・Ｉｄ）｝／ eｑ
但し．Ｔref ＝Ｋt ・Ｉref 、
Ｋt ：モータトルク係数、ω：モータ回転数、
eｄ：ｄ軸逆起電圧、 eｑ：ｑ軸逆起電圧
演算されたｑ軸電流指令値Ｉｑとｄ軸電流指令値Ｉｄは、後述する切換器ＳＷＡを経て三相電流指令値演算器２３に入力される。

三相電流指令値演算器２３では、入力されたｑ軸電流指令値Ｉｑとｄ軸電流指令値Ｉｄ、及び後述するモータ回転子位置検出器３３から出力されるモータ回転子の回転角度位置を示す回転子位置情報θに基づいて、三相ブラシレスモータの各相に供給する電流を指令する相電流指令値Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃが演算される。

通常の運転制御モードにおいては、電流指令値演算器２２からトルク電流成分であるｑ軸電流指令値Ｉｑと、磁界電流成分であるｄ軸電流指令値Ｉｄとが出力される。また、イグニッションキーをＯＮとした直後に実行される初期診断モードにおいては、異常判定用電流指令値演算器２４から、異常判定用のトルク電流成分であるｑ軸電流指令値Ｉｑと、磁界電流成分であるｄ軸電流指令値Ｉｄが出力される。

そして通常の運転制御モードであれば、前記切換器ＳＷＡの切換えにより電流指令値演算器２２から出力されたｑ軸電流指令値Ｉｑとｄ軸電流指令値Ｉｄが三相電流指令値演算器２３に入力される。

また、初期診断モードであれば、前記切換器ＳＷＡの切換えにより異常判定用電流指令値演算器２４から出力された異常判定用ｑ軸電流指令値Ｉｑと、異常判定用ｄ軸電流指令値Ｉｄが三相電流指令値演算器２３に入力される。ここでは、異常判定用のｑ軸電流指令値Ｉｑは零（Ｉｑ＝０）、ｄ軸電流指令値Ｉｄは定数値（一例としてＩｄ＝２０Ａ）を使用する。ｑ軸電流指令値Ｉｑとして零（Ｉｑ＝０）とすることで、本発明の目的であるモータを回転させずにモータに相電流を流し、モータ駆動制御手段のモータ電流検出器の異常を検出することができるのである。

加算器２５ａ、２５ｂ、２５ｃは、三相電流指令値演算器２３から出力された各相の相電流指令値Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃに、後述するａ相モータ電流検出器３１から出力されるａ相モータ電流検出値ｉａ、ｃ相モータ電流検出器３２から出力されるｃ相モータ電流検出値ｉｃ、及び減算器３４から出力されるｂ相モータ電流検出値ｉｂをフィードバックして、それぞれの差を演算し、比例積分演算器２６に出力する。なお、減算器３４は、ａ相モータ電流検出値ｉａとｃ相モータ電流検出値ｉｃとからｂ相モータ電流検出値ｉｂ（ｉｂ＝−ｉａ−ｉｃ）を演算して出力する。即ち、ａ相モータ電流検出値ｉａ、ｂ相モータ電流検出値ｉｂ、ｃ相モータ電流検出値ｉｃの間には（ｉａ＋ｉｂ＋ｉｃ＝０）の関係が成立する。

比例積分演算器２６は、加算器２５ａ〜２５ｃで演算された各相電流指令値と各相モータ電流検出値との差（Ｉａ−ｉａ）、（Ｉｂ−ｉｂ）、（Ｉｃ−ｉｃ）の値に対して比例値及び積分値を演算するＰＩ操作を行い、モータ駆動回路２７に出力する。

モータ駆動回路２７は、比例積分演算器２６からの出力に基づいてインバータ２８のスイッチング素子（６個）を駆動するパルス信号（ＰＷＭ信号）を出力する。入力されたパルス信号に基づいてインバータ２８のスイッチング素子（６個）がＯＮ／ＯＦＦ制御され、バッテリ１４から供給された電力がモータ９の固定子の磁極を所定の順序で順次励磁して回転磁界を発生させ、モータ９の回転子を回転させる。

モータ９には回転子位置情報θを検出するモータ回転子位置検出器３３が設けられているほか、ａ相の磁極を励磁するモータ電流ｉａを検出するａ相モータ電流検出器３１、ｃ相の磁極を励磁するモータ電流ｉｃを検出するｃ相モータ電流検出器３２が配置されており、それぞれａ相モータ電流ｉａ、ｃ相モータ電流ｉｃが検出される。

ａ相のモータ電流ｉａ、ｂ相モータ電流ｉｂ、ｃ相モータ電流ｉｃは、それぞれ前記加算器２５ａ、２５ｂ、２５ｃにフィードバックされる。

ｄ軸検出電流演算器３５は、ａ相モータ電流ｉａ、ｂ相モータ電流ｉｂ、ｃ相モータ電流ｉｃ、及びモータ回転子位置検出器３３から出力される回転子位置情報θを入力とし、各相電流検出値（ａ相モータ電流ｉａ、ｂ相モータ電流ｉｂ、ｃ相モータ電流ｉｃ）からｄ軸検出電流値ｉｄに変換する演算を行う。

異常判定器３６は、異常判定用電流指令値演算器２４から出力されるｄ軸電流指令値Ｉｄを判定基準値とし、ｄ軸検出電流演算器３５で演算されたｄ軸検出電流値ｉｄが判定基準値であるｄ軸電流指令値Ｉｄ（例えば２０Ａ）を中心とした所定の許容範囲内にあるか否かを判定する。

初期診断モードが設定されると、切換器ＳＷＡの切換えにより異常判定用電流指令値演算器２９の出力が三相電流指令値演算器２３に出力される。異常判定器３６では、演算されたｄ軸検出電流値ｉｄが、上記判定基準値を中心とした所定の許容範囲内にあるか否かが判定される。

ｄ軸検出電流値ｉｄが上記所定の判定基準値を中心とした許容範囲内にあるときは、ａ相モータ電流検出器３１及びｃ相モータ電流検出器３２は正常と判定し、また判定基準値を中心とした許容範囲外のときはａ相モータ電流検出器３１及び／又はｃ相モータ電流検出器３２は異常と判定する。異常と判定されたときは、故障信号Ｅｒを図示しないフェールセーフ処理器に出力してモータ９による操舵補助を禁止するフェールセーフ処理を行う。

例えば、先に例示したように、即ち判定基準値Ｉｄが２０Ａの場合は、ｄ軸検出電流値ｉｄが判定基準値の許容範囲である許容範囲１８Ａ〜２２Ａの内にあるときは、ａ相モータ電流検出器３１及びｃ相モータ電流検出器３２は正常、許容範囲１８Ａ〜２２Ａの外にあるときはａ相モータ電流検出器３１及び／又はｃ相モータ電流検出器３２は異常と判定する。

［制御装置の第２実施例］
図３は、第２実施例の制御装置４０の構成を説明するブロツク図である。ここでは、イグニッションキーをＯＮとした直後の初期診断モードにおいて実行されるモータ電流検出器の異常診断を行う時の構成と動作を説明する。

第２実施例の制御装置４０は、図２に示す第１実施例の制御装置２０と類似した構成部分があり、電流検出器の異常診断に関する部分の構成が相違するだけであるから、第１実施例の制御装置２０と共通する部材については同一符号を付して詳細な説明を省略し、電流検出器の異常診断に関する相違部分について説明する。

第２実施例では第１実施例のｄ軸検出電流演算器３５に対応する構成は備えられておらず、これに代えて、異常判定値演算器３７と異常判定器３８が設けられている。

異常判定値演算器３７は、異常判定用電流指令値演算器２４から所定の定数値として出力される磁界電流成分であるｄ軸電流指令値Ｉｄ（例えば、２０Ａ）と、モータ回転子位置検出器３３から出力された回転子位置情報θを入力とし、ａ相モータ電流の判定基準値ｉae及びｃ相モータ電流の判定基準値ｉceを演算する。

異常判定器３８は、ａ相モータ電流検出値ｉａと前記したａ相モータ電流の判定基準値ｉaeとを比較し、また、ｃ相モータ電流検出値ｉｃと前記したｃ相モータ電流の判定基準値ｉceとを比較する。

ａ相モータ電流検出値ｉａがａ相モータ電流の判定基準値ｉaeを中心とした許容範囲内にあるときはａ相モータ電流検出器３１は正常、許容範囲外のときはａ相モータ電流検出器３１は異常と判定する。また、ｃ相モータ電流検出値ｉｃがｃ相モータ電流の判定基準値ｉceを中心とした許容範囲内にあるときはｃ相モータ電流検出器３２は正常、許容範囲外のときはｃ相モータ電流検出器３２は異常と判定する。

ａ相モータ電流検出器３１又はｃ相モータ電流検出器３２が異常と判定されたときは、故障信号Ｅｒを図示しないフェールセーフ処理器に出力してモータ９による操舵補助を禁止するフェールセーフ処理を行う。

ａ相モータ電流判定基準値ｉae、及びｃ相モータ電流判定基準値ｉceは、以下の式で演算する。

ａ相モータ電流判定基準値ｉae＝ｃｏｓθ×Ｉｄ
ｃ相モータ電流判定基準値ｉce＝ｃｏｓ（θ＋２／３θ）×Ｉｄ
但し、θ：回転子位置情報
Ｉｄ：ｄ軸電流指令値
例えば、ｄ軸電流指令値Ｉｄが２０Ａで、モータ回転子の磁極位置を示す回転子位置情報θが４５°の場合は
ａ相モータ電流の判定基準値ｉae＝ｃｏｓ（４５°）×２０＝１４Ａ
ｃ相モータ電流の判定基準値ｉce＝ｃｏｓ（４５°＋１２０°）×２０＝１９Ａ
となる。

判定基準値の許容範囲を±２Ａとすれば、ａ相モータ電流検出値が１２Ａ〜１６Ａの範囲にあるときはａ相モータ電流検出器３１は正常、ａ相モータ電流検出値が１２Ａ〜１６Ａの範囲外のときはａ相モータ電流検出器３１は異常と判定する。同様に、ｃ相モータ電流検出値が１７Ａ〜２１Ａの範囲にあるときはｃ相モータ電流検出器３２は正常、ｃ相モータ電流検出値が１７Ａ〜２１Ａの範囲外のときはｃ相モータ電流検出器３２は異常と判定する。

［制御装置の第３実施例］
図４は、第３実施例の制御装置６０の構成を説明するブロツク図である。ここでは、イグニッションキーをＯＮとした直後の初期診断モードにおいて実行されるモータ電流検出器の異常診断を行う時の構成と動作を説明する。

第３実施例の制御装置６０は、図２に示す第１実施例の制御装置２０と類似した構成部分があり、電流検出器の異常診断に関する部分の構成が相違するだけであるから、第１実施例の制御装置２０と共通する部材については同一符号を付して詳細な説明を省略し、電流検出器の異常診断に関する相違部分について説明する。

第３実施例では第１実施例のｄ軸電流検出器３５に対応する構成は備えられておらず、異常判定器５０が設けられており、また、第１及び第２実施例には設けられていないモータ９に流れる全電流ｉｄｃを検出する全モータ電流検出器３０が、バッテリ１４とインバータ２８との間に配置されている。

図５は、第３実施例の異常検出器５０の構成を説明するブロツク図である。異常検出器５０には、ａ相モータ電流検出器３１で検出されたａ相モータ電流検出値ｉａ、ｃ相モータ電流検出器３２で検出されたｃ相モータ電流検出値ｉｃ、及び全モータ電流検出器３０で検出された全電流検出値ｉｄｃが入力される。そして、減算器３４は、ａ相モータ電流検出値ｉａとｃ相モータ電流検出値ｉｃとからｂ相モータ電流検出値ｉｂ（ｉｂ＝−ｉａ−ｉｃ）を演算して出力する。

次に、絶対値算出部５２、５３、５４、５５において、それぞれａ相モータ電流検出値ｉａの絶対値｜ｉａ｜、ｂ相モータ電流検出値ｉｂの絶対値｜ｉｂ｜、ｃ相モータ電流検出値ｉｃの絶対値｜ｉｃ｜、及び全モータ電流検出値ｉｄｃの絶対値｜ｉｄｃ｜が算出される。

算出されたａ相モータ電流検出値ｉａの絶対値、ｂ相モータ電流検出値ｉｂの絶対値、ｃ相モータ電流検出値ｉｃの絶対値は、最大値検出部５６に入力され、相電流検出値の絶対値の中の最大値｜ｉmax ｜( ｜ｉａ｜、｜ｉｂ｜、｜ｉｃ｜の中の最大値）が出力される。

減算器５７では、最大値検出部５６から出力された相電流絶対値の最大値｜ｉmax ｜と全電流検出値の絶対値｜ｉｄｃ｜との偏差Δｉ（＝｜ｉｄｃ｜−｜ｉmax ｜）が演算され、さらに絶対値算出部５８でその偏差の絶対値｜Δｉ｜が算出される。

次に、比較器５９ａにおいて、偏差の絶対値｜Δｉ｜と、メモリ５９ｂに格納されている予め設定された判定基準値Ｓr と比較される。偏差の絶対値｜Δｉ｜が判定基準値Ｓrより大きい場合は、全モータ電流検出器３０、ａ相モータ電流を検出するａ相モータ電流検出器３１、ｃ相モータ電流を検出するｃ相モータ電流検出器３２の少なくともいずれか１つの電流検出器が異常であると判定し、偏差の絶対値｜Δｉ｜が判定基準値Ｓr より小さい場合は全てのモータ電流検出器が正常であると判定する。

全モータ電流検出器３０、ａ相モータ電流検出器３１又はｃ相モータ電流検出器３２が異常と判定されたときは、故障信号Ｅｒを図示しないフェールセーフ処理器に出力してモータ９による操舵補助を禁止するフェールセーフ処理を行う。

判定基準値Ｓr は、制御装置、モータ、ハーネス等の製造上のバラツキを考慮し、モータ電流検出器の異常を確実に検出でき、誤検出がないようにするため、モータ回転子の角度位置（回転子位置情報θ）に関係なく一定値とする。例えば、判定基準値Ｓr ＝１０Ａとし、偏差の絶対値｜Δｉ｜が１０Ａより小さい場合は、全てのモータ電流検出器３０、３１、３２が正常であると判定する。

［制御装置の第４実施例］
図６は、第４実施例の制御装置７０の構成を説明するブロツク図である。ここでは、イグニッションキーをＯＮとした直後の初期診断モードにおいて実行されるモータ電流検出器の異常診断を行う時の構成と動作を説明する。

第４実施例の制御装置７０は、図２に示す第１実施例の制御装置２０と類似した構成部分があり、第１実施例の切換器ＳＷＡがなく、第１実施例の異常判定用電流指令値演算器２４に代えて異常判定用電圧指令値演算器２９を配置し、比例積分演算器２６の出力側に切換器ＳＷＢを配置し、初期診断モードの場合には、異常判定用電圧指令値演算器２９の出力を切換器ＳＷＢを経てモータ駆動回路２７に入力するように構成されている。

その他の構成は、第１実施例の制御装置２０と同様であるから、第１実施例の制御装置２０と共通する部材については同一符号を付して詳細な説明を省略し、相違部分について説明する。

トルクセンサ３（図１参照）で検出された操舵トルクＴ、及び車速センサ１２で検出された車速Ｖは特性補償器２１に入力され、車速Ｖが所定値を越えるときは操舵トルクＴが一定値を出力するように特性補償される。特性補償器２１には、車速Ｖをパラメータとして操舵トルクＴに対応する電流指令値Ｉref がメモリに格納されている。

電流指令値演算器２２では、入力された特性補償された電流指令値Ｉref に基づいてトルク電流成分であるｑ軸電流指令値Ｉｑと、磁界電流成分であるｄ軸電流指令値Ｉｄとが演算され、演算されたｑ軸電流指令値Ｉｑとｄ軸電流指令値Ｉｄは、三相電流指令値演算器２３に入力される。

三相電流指令値演算器２３では、入力されたｑ軸電流指令値Ｉｑとｄ軸電流指令値Ｉｄ、及び後述するモータ回転子位置検出器３３から出力されるモータ回転子の回転角度位置を示す回転子位置情報θに基づいて、三相ブラシレスモータの各相に供給する電流を指令する相電流指令値Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃが演算される。

加算器２５ａ、２５ｂ、２５ｃは、三相電流指令値演算器２３から出力された各相の相電流指令値Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃに、後述するａ相モータ電流検出器３１、ｃ相モータ電流検出器３２、及びｂ相電流値を演算する減算器３４から出力されるａ相、ｂ相、ｃ相の各相の相モータ電流検出値ｉａ、ｉｂ、ｉｃをフィードバックして両者の差を演算し、比例積分演算器２６に出力する。減算器３４はａ相モータ電流検出値ｉａとｃ相モータ電流検出値ｉｃとからｂ相モータ電流検出値ｉｂ（ｉｂ＝−ｉａ−ｉｃ）を演算して出力する。

比例積分演算器２６は、加算器２５ａ〜２５ｃで演算された各相電流指令値と各相モータ電流検出値との差（Ｉａ−ｉａ）、（Ｉｂ−ｉｂ）、（Ｉｃ−ｉｃ）の値に対して比例値及び積分値を演算するＰＩ操作を行い、得られた各相電圧制御値を後述する切換器ＳＷＢを経てモータ駆動回路２７に出力する。

異常判定用電圧指令値演算器２９は、異常判定用に使用されるｑ軸電流指令値Ｉｑと、異常判定用ｄ軸電流指令値Ｉｄ及び回転子位置情報θに基づいて、異常判定用に使用されるａ相モータ電圧指令値、ｂ相モータ電圧指令値、ｃ相モータ電圧指令値を演算して切換器ＳＷＢを経てモータ駆動回路２７に出力するほか、異常判定用ｄ軸電流指令値Ｉｄを判定基準値として異常判定器３６に出力する。ここでは、異常判定用ｄ軸電流指令値Ｉｄは定数値（一例としてＩｄ＝２０Ａ）である。

異常判定用電圧指令値演算器２９でａ相モータ電圧指令値、ｂ相モータ電圧指令値、ｃ相モータ電圧指令値を演算するとき、ｑ軸電流指令値Ｉｑとして零（Ｉｑ＝０）を使用することで、本発明の目的であるモータを回転させずにモータに相電流を流し、モータ駆動制御手段のモータ電流検出器の異常を検出することができる。

切換器ＳＷＢは、通常の運転制御モードであれば前記切換器ＳＷＢの切換えにより比例積分演算器２６の出力をモータ駆動回路２７に出力するが、初期診断モードの場合は、前記切換器ＳＷＢの切換えにより異常判定用電圧指令値演算器２９の出力を直接モータ駆動回路２７に出力する。

モータ駆動回路２７は、入力されたａ相モータ電圧指令値、ｂ相モータ電圧指令値、ｃ相モータ電圧指令値に基づいてインバータ２８のスイッチング素子（６個）を駆動するパルス信号（ＰＷＭ信号）を出力する。入力されたパルス信号に基づいてインバータ２８のスイッチング素子（６個）がＯＮ／ＯＦＦ制御され、バッテリ１４から供給された電力がモータ９の固定子の磁極を所定の順序で順次励磁して回転磁界を発生させ、モータ９の回転子を回転させる。

モータ９には回転子位置情報θを検出するモータ回転子位置検出器３３が設けられているほか、ａ相の磁極を励磁するモータ電流ｉａを検出するａ相モータ電流検出器３１、ｃ相の磁極を励磁するモータ電流ｉｃを検出するｃ相モータ電流検出器３２が配置されており、それぞれａ相モータ電流ｉａ、ｃ相モータ電流ｉｃが検出される。

ａ相のモータ電流ｉａ、ｂ相モータ電流ｉｂ、ｃ相モータ電流ｉｃは、それぞれ前記加算器２５ａ、２５ｂ、２５ｃにフィードバックされる。

ｄ軸検出電流演算器３５は、ａ相モータ電流ｉａ、ｂ相モータ電流ｉｂ、ｃ相モータ電流ｉｃ及び回転子位置情報θを入力として各相電流検出値（ａ相モータ電流ｉａ、ｂ相モータ電流ｉｂ、ｃ相モータ電流ｉｃ）からｄ軸検出電流値ｉｄに変換する演算を行う。

異常判定器３６は、異常判定用電圧指令値演算器２９から出力されるｄ軸電流指令値Ｉｄを判定基準値とし、ｄ軸検出電流演算器３５で演算されたｄ軸検出電流値ｉｄが判定基準値であるｄ軸電流指令値Ｉｄ（例えば２０Ａ）を中心とした所定の許容範囲内にあるか否かを判定する。

初期診断モードが設定されると、切換器ＳＷＢの切換えにより異常判定用電圧指令値演算器２９の出力が直接モータ駆動回路２７に出力される。異常判定器３６では、演算されたｄ軸検出電流値ｉｄが、上記判定基準値を中心とした所定の許容範囲内にあるか否かが判定される。

ｄ軸検出電流値ｉｄが所定の許容範囲内にあるときは、ａ相モータ電流検出器３１及びｃ相モータ電流検出器３２は正常と判定し、また所定の許容範囲外のときはａ相モータ電流検出器３１及び／又はｃ相モータ電流検出器３２は異常と判定する。異常と判定されたときは、故障信号Ｅｒを図示しないフェールセーフ処理器に出力してモータ９による操舵補助を禁止するフェールセーフ処理を行う。

例えば、先に例示したように、即ち判定基準値Ｉｄが２０Ａの場合は、ｄ軸検出電流値ｉｄが許容範囲である許容範囲１８Ａ〜２２Ａの内にあるときは、ａ相モータ電流検出器３１及びｃ相モータ電流検出器３２は正常、許容範囲１８Ａ〜２２Ａの外にあるときはａ相モータ電流検出器３１及び／又はｃ相モータ電流検出器３２は異常と判定する。

［制御装置の第５実施例］
図７は、第５実施例の制御装置８０の構成を説明するブロツク図である。ここでは、イグニッションキーをＯＮとした直後の初期診断モードにおいて実行されるモータ電流検出器の異常診断を行う時の構成と動作を説明する。

第５実施例の制御装置８０は、図６に示す第４実施例の制御装置７０と類似した構成部分があり、電流検出器の異常診断に関する部分の構成が相違するだけである。そして、電流検出器の異常診断に関する部分の構成は、第２実施例の構成と同様であるから、共通する部材については同一符号を付して詳細な説明を省略し、電流検出器の異常診断に関する相違部分について説明する。

第５実施例では第４実施例のｄ軸検出電流演算器３５に対応する構成は備えられておらず、これに代えて、異常判定値演算器３７と異常判定器３８が設けられている。

異常判定値演算器３７は、異常判定用電圧指令値演算器２９から所定の定数値として出力される磁界電流成分であるｄ軸電流指令値Ｉｄ（例えば、２０Ａ）と、モータ回転子位置検出器３３から出力された回転子位置情報θを入力とし、ａ相モータ電流の判定基準値ｉae及びｃ相モータ電流の判定基準値ｉceを演算する。

異常判定器３８は、ａ相モータ電流検出値ｉａと前記したａ相モータ電流の判定基準値ｉaeとを比較し、また、ｃ相モータ電流検出値ｉｃと前記したｃ相モータ電流の判定基準値ｉceとを比較する。

ａ相モータ電流検出値ｉａがａ相モータ電流の判定基準値ｉaeを中心とした許容範囲内にあるときはａ相モータ電流検出器３１は正常、許容範囲外のときはａ相モータ電流検出器３１は異常と判定する。また、ｃ相モータ電流検出値ｉｃがｃ相モータ電流の判定基準値ｉceを中心とした許容範囲内にあるときはｃ相モータ電流検出器３２は正常、許容範囲外のときはｃ相モータ電流検出器３２は異常と判定する。

ａ相モータ電流検出器３１又はｃ相モータ電流検出器３２が異常と判定されたときは、故障信号Ｅｒを図示しないフェールセーフ処理器に出力してモータ９による操舵補助を禁止するフェールセーフ処理を行う。

ａ相モータ電流判定基準値ｉae、及びｃ相モータ電流判定基準値ｉceは、第２実施例で説明したものと同じであるから、ここでは説明を省略する。

［制御装置の第６実施例］
図８は、第６実施例の制御装置９０の構成を説明するブロツク図である。ここでは、イグニッションキーをＯＮとした直後の初期診断モードにおいて実行されるモータ電流検出器の異常診断を行う時の構成と動作を説明する。

第６実施例の制御装置９０は、図６に示す第４実施例の制御装置７０と類似した構成部分があり、電流検出器の異常診断に関する部分の構成が相違するだけである。そして、電流検出器の異常診断に関する部分の構成は、第３実施例の構成と同様であるから、共通する部材については同一符号を付して詳細な説明を省略し、電流検出器の異常診断に関する相違部分について説明する。

第６実施例では第４実施例のｄ軸電流検出器３５に対応する構成は備えられておらず、異常判定器５０が設けられており、また、第４実施例には設けられていないモータ９に流れる全電流ｉｄｃを検出する全モータ電流検出器３０がバッテリ１４とインバータ２８との間に配置されている。

第６実施例の異常検出器５０の構成と動作は、先に図５を参照して説明した第３実施例の異常検出器５０の構成と動作と同じであるから、ここでは説明を省略する。

全モータ電流検出器３０、ａ相モータ電流検出器３１又はｃ相モータ電流検出器３２が異常と判定されたときは、故障信号Ｅｒを図示しないフェールセーフ処理器に出力してモータ９による操舵補助を禁止するフェールセーフ処理を行う。

以上説明した第４乃至第６実施例では、異常判定用電圧指令値演算器２９において、異常判定用に使用されるｑ軸電流指令値Ｉｑと、異常判定用ｄ軸電流指令値Ｉｄ及びモータ９の回転子位置情報θに基づいて、異常判定用に使用されるａ相モータ電圧指令値Ｅａ、ｂ相モータ電圧指令値Ｅｂ、ｃ相モータ電圧指令値Ｅｃを演算して切換器ＳＷＢを経てモータ駆動回路２７に直接出力する構成を備えている。

第１乃至第３実施例の構成では、比例積分演算器２６がｄ軸電流を所定値になるように制御するので、例えばモータの抵抗が半分になる相間短絡などの故障が発生した場合でも、モータ電流検出器では所定値の電流が検出されることになり、異常を検出することができない。しかし、第４乃至第６実施例では、異常判定用電圧指令値演算器２９から出力された各相モータ電圧指令値（ａ相モータ電圧指令値Ｅａ、ｂ相モータ電圧指令値Ｅｂ、ｃ相モータ電圧指令値Ｅｃ）が直接モータ駆動回路に入力されるので、例えばモータの抵抗が半分になる相間短絡などの故障が発生した場合では、モータ電流は正常な場合の２倍流れ、異常を検出することができる。但し、この構成では、モータ電流の異常を判定する判定基準値の許容範囲を広く設定しないと誤判定するおそれがあるから、適切な判定基準値を設定するものとする。

イグニッシンキーをＯＮとした直後の初期診断モードにおいて、モータ電流検出器の異常診断を行う車両用の電動パワーステアリング装置であって、三相ブラシレスモータをベクトル制御するとき、トルク電流成分であるｑ軸電流成分が零であれば、磁界成分であるｄ軸電流成分が流れていてもモータにトルクが発生しないことを利用し、モータを回転させることなしに、検出したモータ電流検出値から電流検出器の異常診断を行うようにした電動パワーステアリング装置である。

発明を実施するに適した電動パワーステアリング装置の構成の概略を説明する図。 第１実施例の制御装置の構成を説明するブロツク図。 第２実施例の制御装置の構成を説明するブロツク図。 第３実施例の制御装置の構成を説明するブロツク図。 第３実施例の異常検出器の構成を説明するブロツク図。 第４実施例の制御装置の構成を説明するブロツク図。 第５実施例の制御装置の構成を説明するブロツク図。 第６実施例の制御装置の構成を説明するブロツク図。

符号の説明

１ 操向ハンドル
２ 軸
３ トルクセンサ
４ 減速ギア
５ａ、５ｂ ユニバーサルジョイント
７ ピニオンラツク機構
８ タイロツド
９ モータ（三相ブラシレスモータ）
１０、２０、４０、６０、７０、８０、９０ 制御装置
１１ イグニッシヨンキー（ＩＧキー）
１２ 車速センサ
１４ バツテリ
２１ 特性補償器
２２ 電流指令値演算器
２３ 三相電流指令値演算器
２４ 異常判定用電流指令値演算器
２５ａ、２５ｂ、２５ｃ 加算器
２６ 比例積分演算器
２７ モータ駆動回路
２８ インバータ
２９ 異常判定用電圧指令値演算器
３１ ａ相モータ電流検出器
３２ ｃ相モータ電流検出器
３３ モータ回転子位置検出器
３５ ｄ軸検出電流演算器
３６ 異常判定器
３７ 異常判定値演算器
３８ 異常判定器
５０ 異常判定器
５１ 減算器
５２、５３、５４、５５ 絶対値算出部
５６ 最大値検出部
５７ 減算器
５８ 絶対値算出部
５９ａ 比較器
５９ｂ メモリ
ＳＷＡ、ＳＷＢ 切換器

Claims (22)

1. 永久磁石と界磁巻線を備えた三相ブラシレスモータと、
   少なくとも操舵トルクと車速とに基づいて前記モータを駆動するｄ軸及びｑ軸電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、
   前記ｄ軸及びｑ軸電流指令値とモータの回転角情報に基づいて前記モータ各相の相電流指令値を演算する三相電流指令値演算手段と、
   前記モータ各相の相電流指令値に基づいて前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
   前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、
   前記モータの回転角度位置を検出するモータ回転角検出手段と、
   前記モータ電流検出手段の異常を判定する異常判定手段と、
   制御装置とを備え、
   前記制御装置は、界磁巻線による磁束方向とモータ回転角に応じた永久磁石の磁束方向とが同一方向になるようにモータを励磁したとき、検出されたモータ電流検出値に基づいて前記モータ電流検出手段の異常を検出すること
   を特徴とする電動式パワーステアリング装置。
2. 前記制御装置は、界磁巻線による磁束方向とモータ回転角に応じた永久磁石の磁束方向とが同一方向になるように励磁したとき、検出されたｄ軸検出電流値に基づいて前記モータ電流検出手段の異常を検出すること
   を特徴とする請求項１に記載の電動式パワーステアリング装置。
3. 前記制御装置は、界磁巻線による磁束方向とモータ回転角に応じた永久磁石の磁束方向とが同一方向になるようにモータの各相に所定電圧を印加したとき、検出されたｄ軸検出電流値に基づいて前記モータ電流検出手段の異常を検出すること
   を特徴とする請求項１に記載の電動式パワーステアリング装置。
4. 前記制御装置は、予め設定された所定のｄ軸及びｑ軸電流指令値を演算する異常判定用電流指令値演算手段を備え、前記異常判定手段によりモータ電流検出手段の異常を検出するときは、前記異常判定用ｄ軸及びｑ軸電流指令値を前記三相電流指令値演算手段に出力したときに検出されたｄ軸検出電流値に基づいて前記モータ電流検出手段の異常を検出すること
   を特徴とする請求項１に記載の電動式パワーステアリング装置。
5. 前記モータ電流検出手段は、前記モータを駆動制御するモータ駆動手段に流れる相電流を検出する少なくとも２個の相モータ電流検出手段であること
   を特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の電動式パワーステアリング装置。
6. 前記モータ電流検出手段は、前記モータ駆動手段に流れる全電流を検出する全モータ電流検出手段と、モータの相電流を検出する少なくとも２個の相モータ電流検出手段であること
   を特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の電動式パワーステアリング装置。
7. 前記異常判定手段は、所定の判定基準値と検出されたｄ軸検出電流値とを比較してモータ電流検出手段の異常を検出すること
   を特徴とする請求項１乃至４に記載の電動式パワーステアリング装置。
8. 前記異常判定手段による異常判定の基準とする所定の判定基準値は、前記異常判定用電流指令値演算手段から出力される所定のｄ軸電流指令値であること
   を特徴とする請求項７に記載の電動式パワーステアリング装置。
9. 前記異常判定手段による異常判定の基準とする所定の判定基準値は、予め設定された所定のｄ軸電流指令値と前記モータ回転角検出手段で検出されたモータの回転角度位置に基づいて算出されること
   を特徴とする請求項７に記載の電動式パワーステアリング装置。
10. 前記異常判定手段による異常判定の基準とする所定の判定基準値は、予め設定された所定値であること
    を特徴とする請求項７に記載の電動式パワーステアリング装置。
11. 前記異常判定手段は、全電流検出手段で検出された全モータ電流検出値の絶対値と前記相モータ電流検出手段で検出された相モータ電流検出値の絶対値との差に基づいてモータ電流検出手段の異常を判定すること
    を特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の電動式パワーステアリング装置。
12. 操舵トルクと車速とに基づいて三相ブラシレスモータを制御するｄ軸及びｑ軸電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、
    前記ｄ軸及びｑ軸電流指令値とモータ回転角情報に基づいて前記モータ各相の相電流指令値を演算する三相電流指令値演算手段と、
    前記モータ各相の相電流指令値に基づいてモータを駆動制御するモータ駆動手段と、
    前記モータに流れる電流を検出する複数のモータ電流検出手段と、
    前記モータの回転角度位置を検出するモータ回転角検出手段と、
    予め設定された所定のｄ軸及びｑ軸電流指令値を演算する異常判定用電流指令値演算手段と、
    前記複数のモータ電流検出手段の異常を判定する異常判定手段と、
    制御装置とを備え、
    前記制御装置は、前記異常判定手段によりモータ電流検出手段の異常を検出するときは、前記異常判定用ｄ軸及びｑ軸電流指令値を三相電流指令値演算手段に出力し、前記モータ電流検出手段により検出されたｄ軸検出電流値に基づいてモータ電流検出手段の異常を検出すること
    を特徴とする電動式パワーステアリング装置。
13. 操舵トルクと車速とに基づいて三相ブラシレスモータを制御するｄ軸及びｑ軸電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、
    前記ｄ軸及びｑ軸電流指令値とモータ回転角情報に基づいて前記モータ各相の相電流指令値を演算する三相電流指令値演算手段と、
    前記相電流指令値に基づいて前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
    前記モータに流れる電流を検出する複数のモータ電流検出手段と、
    前記モータの回転角度位置を検出するモータ回転角検出手段と、
    予め設定された所定のｄ軸及びｑ軸電圧指令値に基づいてモータ各相の電圧指令値を演算する異常判定用電圧指令値演算手段と、
    前記複数のモータ電流検出手段の異常を判定する異常判定手段と、
    制御装置とを備え、
    前記制御装置は、前記異常判定手段によりモータ電流検出手段の異常を検出するときは、前記異常判定用電圧指令値演算手段から出力されたモータ各相の電圧指令値を直接モータ駆動手段に出力し、前記モータ電流検出手段により検出されたｄ軸検出電流値に基づいて前記モータ電流検出手段の異常を検出すること
    を特徴とする電動式パワーステアリング装置。
14. 前記モータ電流検出手段は、モータの２つの相電流を検出するモータ電流検出手段であること
    を特徴とする請求項１２又は１３に記載の電動式パワーステアリング装置。
15. 前記複数のモータ電流検出手段は、電源から前記モータ駆動手段に供給される全電流を検出する全モータ電流検出手段と、前記モータの相電流を検出する少なくとも２個の相モータ電流検出手段とから構成されること
    を特徴とする請求項１２又は１３に記載の電動式パワーステアリング装置。
16. 前記異常判定手段は、所定の判定基準値と検出されたｄ軸検出電流値とを比較してモータ電流検出手段の異常を検出すること
    を特徴とする請求項１２又は１３に記載の電動式パワーステアリング装置。
17. 前記異常判定手段による異常判定の基準とする判定基準値は、前記異常判定用電流指令値演算手段から出力される所定のｄ軸電流指令値であること
    を特徴とする請求項１６に記載の電動式パワーステアリング装置。
18. 前記異常判定手段による異常判定の基準とする判定基準値は、予め設定された所定のｄ軸電流指令値と前記モータ回転角検出手段で検出されたモータの回転角度位置に基づいて算出されること
    を特徴とする請求項１６に記載の電動式パワーステアリング装置。
19. 前記異常判定手段による異常判定の基準とする判定基準値は、予め設定された所定値であること
    を特徴とする請求項１６に記載の電動式パワーステアリング装置。
20. 前記異常判定手段は、全電流検出手段で検出された全モータ電流検出値の絶対値と前記相モータ電流検出手段で検出された相モータ電流検出値の絶対値との差に基づいてモータ電流検出手段の異常を判定すること
    を特徴とする請求項１２又は１３に記載の電動式パワーステアリング装置。
21. 前記制御装置は、検出された操舵トルクが所定値以下、又はモータ回転速度が所定値以下の場合、異常判定手段による異常診断を実行すること
    を特徴とする請求項１乃至請求項２０のいずれかに記載の電動式パワーステアリング装置。
22. 前記制御装置は、エンジン起動直後の操舵補助動作の開始される前に実施される初期診断において、異常判定手段による異常診断を実行すること
    を特徴とする請求項１乃至請求項２０のいずれかに記載の電動式パワーステアリング装置。
    
    

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