JP2003131311A - パンチルトカメラ装置 - Google Patents
パンチルトカメラ装置Info
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
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-
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- F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
- F16M11/10—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a horizontal axis
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
- F16M11/2007—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment
- F16M11/2014—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment around a vertical axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Accessories Of Cameras (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電源投入毎にバックラッシュ量を算出し、該
バックラッシュ量に基づいてパンチルトカメラの位置制
御を補正して、高精度の位置制御を行うパンチルトカメ
ラ装置を提供する。 【解決手段】 原点から所定数のパルスを印加して、そ
のパルス数分ステッピングモータ１２を回転させて停止
させる。そして、テッピングモータ１２を逆回転させ、
回動軸２ａを戻し回動させる。この戻し回動の開始か
ら、回動軸２ａの被検出片４２の戻し回動方向の前端が
フォトセンサ４１を遮り、該フォトセンサ４１がオフさ
れたことを判定されるまでに印加されたパルス数をカウ
ントする。カウントしたパルス数と印加したパルス数と
の差を求めてバックラッシュ量を算出する。このバック
ラッシュ量に基づいてパンチルトカメラ２のパン方向の
位置制御を補正する。
バックラッシュ量に基づいてパンチルトカメラの位置制
御を補正して、高精度の位置制御を行うパンチルトカメ
ラ装置を提供する。 【解決手段】 原点から所定数のパルスを印加して、そ
のパルス数分ステッピングモータ１２を回転させて停止
させる。そして、テッピングモータ１２を逆回転させ、
回動軸２ａを戻し回動させる。この戻し回動の開始か
ら、回動軸２ａの被検出片４２の戻し回動方向の前端が
フォトセンサ４１を遮り、該フォトセンサ４１がオフさ
れたことを判定されるまでに印加されたパルス数をカウ
ントする。カウントしたパルス数と印加したパルス数と
の差を求めてバックラッシュ量を算出する。このバック
ラッシュ量に基づいてパンチルトカメラ２のパン方向の
位置制御を補正する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、パンチルトカメラ
装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】パンチルトカメラのパン方向及びチルト
方向の位置制御は、ステッピングモータを用いて行って
いる。ステッピングモータは、印加したパルス数に応じ
て回動するため、正確な位置制御を行うことができる。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ステッ
ピングモータの回転は、伝動機構及び減速機構等の駆動
機構を介してパン方向及びチルト方向のそれぞれの回動
軸に伝えられる。このため、気温や湿度等の外的要因や
経年変化等により、各機構のバックラッシュ量が変化し
て高精度の位置制御ができなくなる場合がある。本発明
は上記問題点を解決するためになされたもので、電源投
入毎にバックラッシュ量を算出し、該バックラッシュ量
に基づいてパンチルトカメラの位置制御を補正して、高
精度の位置制御を行うパンチルトカメラ装置を提供する
ことを目的とする。 【０００４】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のパンチルトカメラ装置は、ステッピングモ
ータを用いた駆動機構により駆動されるパンチルトカメ
ラと、該パンチルトカメラを制御する制御回路と、パン
チルトカメラの撮影映像を表示するモニタとを具備する
パンチルトカメラ装置において、前記パンチカメラの回
動軸の周囲に配設したセンサと、前記回動軸とともに回
動して該センサに対応する被検出体とを備えるととも
に、電源投入時、回動軸を回動させて前記被検出体をセ
ンサに対応させた後、逆方向へ回動させてセンサにより
被検出体の回動方向の後端を検出して原点を設定する原
点設定手段と、原点設定後所定数のパルスを印加して引
き続き所定速度で前記逆方向へ回動させた後、該回動軸
を前記所定速度と同一速度で戻し回動して、センサによ
り前記被検出体の戻し回動方向の前端が検出されるまで
のパルス数をカウントするパルスカウンタと、該パルス
カウンタのカウント数と前記印加したパルスの所定数と
を比較して前記駆動機構のバックラッシュ量を算出する
バックラッシュ算出手段と、該バックラッシュ算出手段
の算出したバックラッシュ量に基づいて、パンチルトカ
メラの位置制御を補正することを特徴とする。 【０００５】 【発明の作用及び効果】上記構成のパンチルトカメラ装
置によれば、電源投入時、回動軸を回動させて被検出体
をセンサに対応させた後、逆方向へ回動させてセンサに
より被検出体の回動方向の後端を検出して原点を設定す
る。そして、所定数のパルスを印加して引き続き所定速
度で逆方向へ回動軸を回動させる。その後該回動軸を所
定速度と同一速度で戻し回動し、センサにより被検出体
の戻し回動方向の前端が検出されるまでのパルス数をカ
ウントする。該パルスカウンタのカウント数と印加した
パルス数とを比較して駆動機構のバックラッシュ量を算
出する。そのバックラッシュ量に基づいてパンチルトカ
メラの位置制御を補正する。電源投入毎に伝動機構及び
減速機構等のバックラッシュ量を算出して、パンチルト
カメラの位置制御を補正するから、各機構のバックラッ
シュ量が気温や湿度等の外的要因や経年変化等により変
化しても、常に高精度の位置制御を行うことができる。 【０００６】 【発明の実施の形態】本発明の１実施形態について添付
図面を参照して説明する。図１はパンチルトカメラ装置
１の概略の構成図である。パンチルトカメラ装置１は、
パンチルトカメラ２、パンチルトカメラを制御する制御
回路３、パンチルトカメラの撮影映像を表示するモニタ
４等から構成されている。制御回路３は、インストール
された制御ソフトに基づいて、駆動パルスを出力しパン
チルトカメラ２の作動を制御する。パンチルトカメラ２
のパン方向の回動軸２ａ及びチルト方向の回動軸２ｂ
は、何れも後述するステッピングモータ（以下単にモー
タという）を用いた駆動機構により駆動され所定角度範
囲を回動する。 【０００７】パンチルトカメラ２の基台Ｂには、モータ
ブラケット１１が設置され、モータ１２が固定されてい
る。モータ１２の回転出力軸１３には、歯付きプーリ１
４が嵌着されている。また、モータブラケット１１に
は、パン方向の回動軸２ａが回動自在に軸支されてい
る。該回動軸２ａには、ウォームホイール１５が嵌着さ
れモータブラケット１１に軸支したウォーム軸１６のウ
ォーム１７がかみ合っている。ウォーム軸１６には、歯
付きプーリ１４よりも大径の歯付きプーリ１８が嵌着さ
れている。歯付きプーリ１４と１８間には、タイミング
歯付きベルト１９が掛け渡されている。上記によりパン
方向の駆動機構２０が構成される。 【０００８】パン方向の回動軸２ａの上端部には、旋回
ブラケット２１が固定されている。旋回ブラケット２１
には、モータ２２が固定されている。モータ２２の回転
出力軸２３には、歯付きプーリ２４が嵌着されている。
また、旋回ブラケット２１には、チルト方向の回動軸２
ｂが回動自在に軸支されている。該回動軸２ｂには、ウ
ォームホイール２５が嵌着され旋回ブラケット２１に軸
支したウォーム軸２６のウォーム２７がかみ合ってい
る。ウォーム軸２６には、歯付きプーリ２４よりも大径
の歯付きプーリ２８が嵌着されている。歯付きプーリ２
４と２８間には、タイミング歯付きベルト２９が掛け渡
されている。そして、回動軸２ｂの先端部にはカメラホ
ルダ３０が固定され、パンチルトカメラ２のカメラ本体
３１が取付けられている。上記によりチルト方向の駆動
機構３２が構成される。 【０００９】また、上記モータブラケット１１の上面に
は、回動軸２ａの右回りの回動端に対応する位置にフォ
トセンサ４１が配設され、該フォトセンサ４１に対応す
る被検出片４２が旋回ブラケット２１の下面に配設され
ている。同様に、旋回ブラケット２１の内側面には、回
動軸２ｂの右回りの回動端に対応する位置にフォトセン
サ４３が配設され、該フォトセンサ４３に対応する被検
出片４４がカメラホルダ３０の側面に配設されている。
フォトセンサ４１及び４３のオン・オフ信号は、制御回
路３に入力される。 【００１０】図４は、制御回路３が行う上記パン方向の
駆動機構２０のバックラッシュ算出処理の概略を示した
フローチャートである。処理がスタートしステップＳ１
０で電源の投入を判定すると、ステップＳ１５でモータ
１２を駆動して右回転させる。続くステップＳ２０で回
動軸２ａの右回りの回動により被検出片４２がフォトセ
ンサ４１を遮り、該フォトセンサ４１がオフされたこと
を判定すると、ステップＳ２５でモータ１２を停止し左
回りに逆回転させる。 【００１１】続くステップＳ３０で、回動軸２ａの左回
りの逆回動により被検出片４２の回動方向の後端がフォ
トセンサ４１を通過して該フォトセンサ４１がオンされ
たことを判定すると、ステップＳ３５でフォトセンサ４
１のオン信号により原点を設定するとともに、所定数
（４０パルス）のパルスを印加して、原点からそのパル
ス数分モータ１２を所定速度で左回転させる。続くステ
ップＳ４０でモータ１２の停止を判定すると、ステップ
Ｓ４５へ進み、モータ１２を上記左回転の所定速度と同
一速度で右回転させ、回動軸２ａを戻し回動させるとと
もに、印加されるパルス数のカウントを開始する。 【００１２】ステップＳ５０で被検出片４２の戻し回動
方向の前端がフォトセンサ４１を遮り、該フォトセンサ
４１がオフされたことを判定すると、ステップＳ５５で
モータ１２を停止するとともに、停止するまでに印加さ
れたパルス数をカウントアップする。続くステップＳ６
０では、カウントアップしたパルス数とステップＳ３５
で印加したパルス数（４０パルス）との差を求めてバッ
クラッシュ量を算出する。 【００１３】尚、パン方向の駆動機構２０とチルト方向
の駆動機構３２は機構上構成が同一である。このため、
駆動機構３２のバックラッシュの算出処理は、上記に準
じて行われるので詳細な説明を省略する。 【００１４】上記実施形態のパンチルトカメラ装置１
は、電源投入毎に各駆動機構２０及び３２のバックラッ
シュ量を算出し、これらのバックラッシュ量に基づいて
パンチルトカメラ２のパン方向及びチルト方向の位置制
御を補正するから、各機構２０及び３２のバックラッシ
ュ量が気温や湿度等の外的要因や経年変化等により変化
しても、常に高精度の位置制御を行うことができる。
装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】パンチルトカメラのパン方向及びチルト
方向の位置制御は、ステッピングモータを用いて行って
いる。ステッピングモータは、印加したパルス数に応じ
て回動するため、正確な位置制御を行うことができる。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ステッ
ピングモータの回転は、伝動機構及び減速機構等の駆動
機構を介してパン方向及びチルト方向のそれぞれの回動
軸に伝えられる。このため、気温や湿度等の外的要因や
経年変化等により、各機構のバックラッシュ量が変化し
て高精度の位置制御ができなくなる場合がある。本発明
は上記問題点を解決するためになされたもので、電源投
入毎にバックラッシュ量を算出し、該バックラッシュ量
に基づいてパンチルトカメラの位置制御を補正して、高
精度の位置制御を行うパンチルトカメラ装置を提供する
ことを目的とする。 【０００４】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のパンチルトカメラ装置は、ステッピングモ
ータを用いた駆動機構により駆動されるパンチルトカメ
ラと、該パンチルトカメラを制御する制御回路と、パン
チルトカメラの撮影映像を表示するモニタとを具備する
パンチルトカメラ装置において、前記パンチカメラの回
動軸の周囲に配設したセンサと、前記回動軸とともに回
動して該センサに対応する被検出体とを備えるととも
に、電源投入時、回動軸を回動させて前記被検出体をセ
ンサに対応させた後、逆方向へ回動させてセンサにより
被検出体の回動方向の後端を検出して原点を設定する原
点設定手段と、原点設定後所定数のパルスを印加して引
き続き所定速度で前記逆方向へ回動させた後、該回動軸
を前記所定速度と同一速度で戻し回動して、センサによ
り前記被検出体の戻し回動方向の前端が検出されるまで
のパルス数をカウントするパルスカウンタと、該パルス
カウンタのカウント数と前記印加したパルスの所定数と
を比較して前記駆動機構のバックラッシュ量を算出する
バックラッシュ算出手段と、該バックラッシュ算出手段
の算出したバックラッシュ量に基づいて、パンチルトカ
メラの位置制御を補正することを特徴とする。 【０００５】 【発明の作用及び効果】上記構成のパンチルトカメラ装
置によれば、電源投入時、回動軸を回動させて被検出体
をセンサに対応させた後、逆方向へ回動させてセンサに
より被検出体の回動方向の後端を検出して原点を設定す
る。そして、所定数のパルスを印加して引き続き所定速
度で逆方向へ回動軸を回動させる。その後該回動軸を所
定速度と同一速度で戻し回動し、センサにより被検出体
の戻し回動方向の前端が検出されるまでのパルス数をカ
ウントする。該パルスカウンタのカウント数と印加した
パルス数とを比較して駆動機構のバックラッシュ量を算
出する。そのバックラッシュ量に基づいてパンチルトカ
メラの位置制御を補正する。電源投入毎に伝動機構及び
減速機構等のバックラッシュ量を算出して、パンチルト
カメラの位置制御を補正するから、各機構のバックラッ
シュ量が気温や湿度等の外的要因や経年変化等により変
化しても、常に高精度の位置制御を行うことができる。 【０００６】 【発明の実施の形態】本発明の１実施形態について添付
図面を参照して説明する。図１はパンチルトカメラ装置
１の概略の構成図である。パンチルトカメラ装置１は、
パンチルトカメラ２、パンチルトカメラを制御する制御
回路３、パンチルトカメラの撮影映像を表示するモニタ
４等から構成されている。制御回路３は、インストール
された制御ソフトに基づいて、駆動パルスを出力しパン
チルトカメラ２の作動を制御する。パンチルトカメラ２
のパン方向の回動軸２ａ及びチルト方向の回動軸２ｂ
は、何れも後述するステッピングモータ（以下単にモー
タという）を用いた駆動機構により駆動され所定角度範
囲を回動する。 【０００７】パンチルトカメラ２の基台Ｂには、モータ
ブラケット１１が設置され、モータ１２が固定されてい
る。モータ１２の回転出力軸１３には、歯付きプーリ１
４が嵌着されている。また、モータブラケット１１に
は、パン方向の回動軸２ａが回動自在に軸支されてい
る。該回動軸２ａには、ウォームホイール１５が嵌着さ
れモータブラケット１１に軸支したウォーム軸１６のウ
ォーム１７がかみ合っている。ウォーム軸１６には、歯
付きプーリ１４よりも大径の歯付きプーリ１８が嵌着さ
れている。歯付きプーリ１４と１８間には、タイミング
歯付きベルト１９が掛け渡されている。上記によりパン
方向の駆動機構２０が構成される。 【０００８】パン方向の回動軸２ａの上端部には、旋回
ブラケット２１が固定されている。旋回ブラケット２１
には、モータ２２が固定されている。モータ２２の回転
出力軸２３には、歯付きプーリ２４が嵌着されている。
また、旋回ブラケット２１には、チルト方向の回動軸２
ｂが回動自在に軸支されている。該回動軸２ｂには、ウ
ォームホイール２５が嵌着され旋回ブラケット２１に軸
支したウォーム軸２６のウォーム２７がかみ合ってい
る。ウォーム軸２６には、歯付きプーリ２４よりも大径
の歯付きプーリ２８が嵌着されている。歯付きプーリ２
４と２８間には、タイミング歯付きベルト２９が掛け渡
されている。そして、回動軸２ｂの先端部にはカメラホ
ルダ３０が固定され、パンチルトカメラ２のカメラ本体
３１が取付けられている。上記によりチルト方向の駆動
機構３２が構成される。 【０００９】また、上記モータブラケット１１の上面に
は、回動軸２ａの右回りの回動端に対応する位置にフォ
トセンサ４１が配設され、該フォトセンサ４１に対応す
る被検出片４２が旋回ブラケット２１の下面に配設され
ている。同様に、旋回ブラケット２１の内側面には、回
動軸２ｂの右回りの回動端に対応する位置にフォトセン
サ４３が配設され、該フォトセンサ４３に対応する被検
出片４４がカメラホルダ３０の側面に配設されている。
フォトセンサ４１及び４３のオン・オフ信号は、制御回
路３に入力される。 【００１０】図４は、制御回路３が行う上記パン方向の
駆動機構２０のバックラッシュ算出処理の概略を示した
フローチャートである。処理がスタートしステップＳ１
０で電源の投入を判定すると、ステップＳ１５でモータ
１２を駆動して右回転させる。続くステップＳ２０で回
動軸２ａの右回りの回動により被検出片４２がフォトセ
ンサ４１を遮り、該フォトセンサ４１がオフされたこと
を判定すると、ステップＳ２５でモータ１２を停止し左
回りに逆回転させる。 【００１１】続くステップＳ３０で、回動軸２ａの左回
りの逆回動により被検出片４２の回動方向の後端がフォ
トセンサ４１を通過して該フォトセンサ４１がオンされ
たことを判定すると、ステップＳ３５でフォトセンサ４
１のオン信号により原点を設定するとともに、所定数
（４０パルス）のパルスを印加して、原点からそのパル
ス数分モータ１２を所定速度で左回転させる。続くステ
ップＳ４０でモータ１２の停止を判定すると、ステップ
Ｓ４５へ進み、モータ１２を上記左回転の所定速度と同
一速度で右回転させ、回動軸２ａを戻し回動させるとと
もに、印加されるパルス数のカウントを開始する。 【００１２】ステップＳ５０で被検出片４２の戻し回動
方向の前端がフォトセンサ４１を遮り、該フォトセンサ
４１がオフされたことを判定すると、ステップＳ５５で
モータ１２を停止するとともに、停止するまでに印加さ
れたパルス数をカウントアップする。続くステップＳ６
０では、カウントアップしたパルス数とステップＳ３５
で印加したパルス数（４０パルス）との差を求めてバッ
クラッシュ量を算出する。 【００１３】尚、パン方向の駆動機構２０とチルト方向
の駆動機構３２は機構上構成が同一である。このため、
駆動機構３２のバックラッシュの算出処理は、上記に準
じて行われるので詳細な説明を省略する。 【００１４】上記実施形態のパンチルトカメラ装置１
は、電源投入毎に各駆動機構２０及び３２のバックラッ
シュ量を算出し、これらのバックラッシュ量に基づいて
パンチルトカメラ２のパン方向及びチルト方向の位置制
御を補正するから、各機構２０及び３２のバックラッシ
ュ量が気温や湿度等の外的要因や経年変化等により変化
しても、常に高精度の位置制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】パンチルトカメラ装置の概略の構成図である。
【図２】パンチルトカメラの正面図である。
【図３】パンチルトカメラの側面図である。
【図４】駆動機構のバックラッシュ算出処理の概略を示
したフローチャートである。 【符号の説明】 １...パンチルトカメラ装置 ２...パンチルトカメラ ２ａ，２ｂ...回動軸 ３...制御回路 １２，２２...モータ ２０，３２...駆動機構 ３１...カメラ本体 ４１，４３...フォトセンサ ４２，４４...被検出片
したフローチャートである。 【符号の説明】 １...パンチルトカメラ装置 ２...パンチルトカメラ ２ａ，２ｂ...回動軸 ３...制御回路 １２，２２...モータ ２０，３２...駆動機構 ３１...カメラ本体 ４１，４３...フォトセンサ ４２，４４...被検出片
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フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｈ０４Ｎ 5/222 Ｈ０４Ｎ 5/222 Ｂ
5/225 5/225 Ｃ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 ステッピングモータを用いた駆動機構に
より駆動されるパンチルトカメラと、該パンチルトカメ
ラを制御する制御回路と、パンチルトカメラの撮影映像
を表示するモニタとを具備するパンチルトカメラ装置に
おいて、 前記パンチカメラの回動軸の周囲に配設したセンサと、
前記回動軸とともに回動して該センサに対応する被検出
体とを備えるとともに、 電源投入時、回動軸を回動させて前記被検出体をセンサ
に対応させた後、逆方向へ回動させてセンサにより被検
出体の回動方向の後端を検出して原点を設定する原点設
定手段と、 原点設定後所定数のパルスを印加して引き続き所定速度
で前記逆方向へ回動させた後、該回動軸を前記所定速度
と同一速度で戻し回動して、センサにより前記被検出体
の戻し回動方向の前端が検出されるまでのパルス数をカ
ウントするパルスカウンタと、 該パルスカウンタのカウント数と前記印加したパルスの
所定数とを比較して前記駆動機構のバックラッシュ量を
算出するバックラッシュ算出手段と、 該バックラッシュ算出手段の算出したバックラッシュ量
に基づいて、パンチルトカメラの位置制御を補正するこ
とを特徴とするパンチルトカメラ装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001323907A JP2003131311A (ja) | 2001-10-22 | 2001-10-22 | パンチルトカメラ装置 |
| US10/234,602 US20030077082A1 (en) | 2001-10-22 | 2002-09-04 | Pan/tilt camera system |
| DE10248023A DE10248023A1 (de) | 2001-10-22 | 2002-10-15 | Schwenk/Kipp-Kamerasystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001323907A JP2003131311A (ja) | 2001-10-22 | 2001-10-22 | パンチルトカメラ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003131311A true JP2003131311A (ja) | 2003-05-09 |
Family
ID=19140724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001323907A Pending JP2003131311A (ja) | 2001-10-22 | 2001-10-22 | パンチルトカメラ装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20030077082A1 (ja) |
| JP (1) | JP2003131311A (ja) |
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