JP2003029837A - 無人搬送車システム - Google Patents
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Abstract
ローラから各搬送車への搬送指令のデータ量を削減す
る。 【解決手段】 走行経路に既定のルート11を予め設定
し、搬送車13の機上コントローラには予め、走行経路
の地図と、前記既定のルート11上の各分岐部a1〜a
4において搬送車13が既定のルート11から外れない
ように進路選択のための分岐装置を作動させる方向の情
報を記憶させる。ホストコントローラは、搬送車13が
搬送のために前記既定のルート11上の分岐部a1〜a
4において該既定のルート11から外れる必要がある場
合は、その分岐部の位置と、該分岐部で分岐装置を作動
させる方向を、該搬送車13に対する搬送指令に含め
る。該搬送指令を受信した前記搬送車13は、前記搬送
指令で指示がされていない分岐部では、機上コントロー
ラに予め記憶されている情報に基づき、前記既定のルー
ト11を維持すべく前記分岐装置を作動させる。
Description
走行する無人搬送車の走行制御に関する。
生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するた
めに、走行経路に沿って無人搬送車を自動走行させる無
人搬送車システムが知られている。この走行経路は複数
の分岐部を有しており、該分岐部の手前において、搬送
車からガイド輪を出没させて、該ガイド輪を一方の経路
に沿った溝部に当てがい、搬送車の進路を方向付けてい
る。また、該走行経路に沿って、荷の移載が行われるス
テーションが複数配設されている。クリーンルームの一
角等の適宜位置にはホストコントローラが設置され、該
ホストコンローラから、各搬送車に搭載されている機上
コントローラに対して、その号機番号で呼び掛けが行な
われている。この呼び掛けを受けた搬送車からは、走行
経路上の現在位置等の情報が返信され、この返信情報に
基づいて、該ホストコンローラは各搬送車の機上コント
ローラに対して、搬送先となるステーション等での停止
位置や、分岐点での経路の選択等を指示した搬送指令を
送信している。
路に分岐部が多数あると、ホストコンローラから各搬送
車へ送信されるデータ量はかなり多くなる。すなわち、
ホストコンローラは走行経路上に存在する各搬送車に対
して、目的地のステーションの位置のほか、各分岐部ご
とに経路の選択を指示した搬送指令を送信しなければな
らない。この搬送指令の信号量は分岐部を多数有する大
規模なシステムであるほど大きくなって、ホストコント
ローラの負荷が増大する。また、該搬送指令を受信する
搬送車の機上コントローラの方でも、搬送指令の信号量
が大きくなると、その処理のための機上コントローラの
負荷が増大することとなって望ましくない。そこで、本
発明では、これらの問題点を解決することを課題とす
る。
題を解決すべく、次のような手段を用いるものである。
まず、請求項1に記載のように、複数の分岐部を有する
走行経路を備え、該走行経路に沿って自動走行させる搬
送車には前記分岐部で進路の選択を行う分岐装置を搭載
した無人搬送車システムにおいて、前記走行経路に既定
のルートを予め設定し、該搬送車に搭載した機上コント
ローラには予め前記走行経路の地図を記憶させ、また、
前記既定のルートに含まれる各分岐部において、搬送車
が前記既定のルートを維持しながら走行するために前記
分岐装置を作動させるべき方向の情報を併せて記憶さ
せ、無人搬送車システムを制御管理するホストコントロ
ーラは、搬送車に対して搬送指令を送信する際に、搬送
のために前記既定のルート上の分岐部において該既定の
ルートから外れる方向の進路を選択する必要がある場合
は、その分岐部の位置を指示する情報と、該分岐部にお
いて前記分岐装置を作動させる方向を指示する情報を、
該搬送指令に含ませ、該搬送指令を受信した前記搬送車
の前記機上コントローラは、前記搬送指令において指示
されていない分岐部においては、該機上コントローラに
予め記憶されている情報に基づいて、前記既定のルート
を維持すべく前記分岐装置を作動させる。
経路上の分岐部手前の位置にタイミング指示部材を設
け、また、搬送車には該タイミング指示部材を検出する
検出手段を設けて構成し、走行する搬送車が該タイミン
グ指示部材を検出したときに前記分岐装置を作動させ
る。
岐装置は少なくとも一対の分岐ローラを備え、該分岐ロ
ーラの一方を前記分岐路に設けた分岐ガイド部に当接さ
せて進路の選択を行うように構成し、前記機上コントロ
ーラは、該機上コントローラに予め記憶されている情
報、又は、前記搬送指令において指示される方向の情報
に基づいて、前記分岐装置の分岐ローラの出没を制御す
る。
ステム1の一実施例について説明する。図1は無人搬送
車システム1の模式図、図2は搬送車13の正面断面
図、図3は同じく側面断面図、図4は走行車輪23・2
3・・・の配置構成を示す搬送車13の平面断面図、図
5はガイド輪24・24・・・の配置構成を示す搬送車
13の平面図、図6は分岐点での主軌道11と副軌道1
2の下部を示す平面図、図7は主軌道11及び副軌道1
2を示す平面図、図8は無人搬送車システム1の制御構
成を示すブロック図である。
搬送系1A・1B・1C・・・からなり、各系1A・1
B・1C・・・には無人搬送車13の移動経路となる主
軌道11・11・・・がループ状に敷設され、隣り合う
主軌道11・11はそれぞれ副軌道12・12によって
連結されている。各主軌道11は一方通行とされ、各主
軌道11上の搬送車13は、図1に示す矢印の方向に沿
って走行するよう制御される。複数のステーション10
・10・・・が前記主軌道11に沿って配置され、搬送
車13は後述のホストコントローラ5からの搬送指令に
基づき、ステーション10・10間を移動して一方のス
テーション10から他方のステーション10へ物品を搬
送できるようにしている。
軌道11・11・・・から分岐する副軌道12・12・
・・に沿って、銅線などの導電線を絶縁材料で被覆した
給電線2・2(図2)と、フィーダ線を用いた通信線8
・8(図2)とが架設されている。
る。図2及び図3に示すように、搬送車13には、前記
給電線2・2から電力を得るためのピックアップユニッ
ト9・9・・・が車体の前後両側部に配置されている。
前記軌道11(又は12)は断面視で略「凹」字状に形
成されている。該軌道11(又は12)上を走行する搬
送車13は、その下部に走行車体21を設けており、該
走行車体21は中央のメインフレーム31と、該メイン
フレーム31の前後に位置する車輪支持部32・32と
から構成される。
とメインフレーム31とは、回動支点軸33・33を介
して連結されており、車輪支持部32・32がメインフ
レーム31に対して回動自在となっている。
を搭載できるように構成した物品支持部22が設けられ
ている。走行車体21と物品支持部22とは連結体36
により連結されており、物品支持部22が走行車体21
に支持される。また、連結体36の左右には、前記ピッ
クアップユニット9・9・・・が前後左右に固設されて
いる。
においては右側面)上部には、ピックアップユニット9
に対向して給電線ホルダ30が配置されている。前記ピ
ックアップユニット9には、断面が略「E」字型をした
フェライト製のコア3が固定されており、該コア3の中
央の突出部にピックアップコイル4が巻回されている。
該コア3は、上下の突出部とその間の中央の突出部との
間に形成された2つの凹部スペース内に、給電線ホルダ
30・30の内端部に保持された給電線2・2が、それ
ぞれ一本ずつ位置するようにしている。この給電線2・
2に高周波電流を流すことによって発生する磁界を、ピ
ックアップコイル4で受けるようにしている。そして、
電磁誘導現象を利用し、ピックアップコイル4に発生す
る誘導電流から電力を取り出す。このようにして、給電
線2・2からピックアップユニット9に非接触で電力を
供給し、モータ14を駆動したり、後述する機上コント
ローラ20をはじめとした制御機器に電力を供給したり
する。
部32の左右両側の上端部、及び下端部には、左右方向
の車軸を有する走行車輪23・23・・・、26・26
・・・が配置されている。
右より内側に突出する部分が設けられており、一対の走
行レール40・40としている。走行レール40の天板
面は水平面となるように形成されており、該走行レール
40の天板面に走行車輪23・23・・・が当接して、
搬送車13が走行レール40・40に沿って走行するよ
うにしている。
は、走行車体21を通過可能とする左右幅の間隙が設け
られている。該間隙は軌道11(又は12)に沿って設
けられており、軌道11(又は12)にスリット11S
(又は12S)が形成されている。
車輪支持部32の上部の左右両側には、垂直方向の車軸
を有するガイド輪24・24・・・が配置されており、
該車軸が車輪支持部32より垂設されている。ガイド輪
24・24・・・は、車輪支持部32・32の左右それ
ぞれで、前後に2つずつ設けられ、計8輪が配置されて
いる。
は、走行レール40・40の外側の端部より側方(下
方)に向けて、側部41・41が形成されている。そし
て、該側部41を前記ガイド輪24・24・・・のガイ
ド面として、搬送車13の左右方向の位置ズレを防止で
きるようにしている。
の直線部では、全ガイド輪24・24・・・を側部41
・41に略当接させた状態で走行する。この場合、左右
のガイド輪24・24を結ぶ直線と、そのガイド輪24
が当接しているガイド面の接線と直交する線とは一致す
る。一方、曲線部では搬送車13の前輪26及び後輪2
6の前後にそれぞれ設けられているガイド輪24・24
が曲線部のガイド面に当接した場合、左右のガイド輪2
4・24を結ぶ直線と、そのガイド輪24が当接してい
るガイド面の接線と直交する方向の直線とが異なり、ガ
イド輪24とガイド面との間に隙間が生じることとな
る。このため、曲線部では遠心力により水平方向に多少
移動する。
41・41の下端間は下部42によって繋がれている。
そして、走行レール40・40と側部41・41と下部
42との以上構成により、軌道11(又は12)が形成
されている。
ータ14が配置されている。モータ14は、該モータ1
4の下方で支持体34に固設されている。該支持体34
は、一端が走行車体21のメインフレーム31に対して
上下方向に揺動自在となるように支持されており、他端
が圧縮バネ35に取り付けられている。このため、支持
体34は、常に下方に付勢されることとなり、支持体3
4に設けられている駆動車輪25が、下部42中央に凸
設される走行面43に押圧されるようになっている。
有する駆動車輪25が回動自在に設けられており、駆動
車輪25は前記モータ14により駆動されるようにして
いる。前記走行面43の上面は水平に形成され、駆動車
輪25は、走行面43に当接可能となるように、走行車
体21内の左右中央に設けられている。そして、前記圧
縮バネ35による下方への付勢力により、駆動車輪25
は常時走行面43に当接する。
ール44・44が凸設されている。該走行レール44の
上面は水平面となるように形成されており、該走行レー
ル44の上面には前記走行車輪26・26・・・が当接
している。
ンサを設けることで、搬送車13の位置制御を行うこと
が可能である。例えば、回転センサの検出結果に基づい
て、搬送車13の位置を特定することができる。また、
搬送車13の機上コントローラ60へ、現在位置から目
的地までに必要な(駆動車輪25の)回転数を入力し
て、入力値と検出値とが等しくなるまで搬送車13を駆
動させ、搬送車13を目的地へ到達させるように制御す
ることも可能である。回転センサは、駆動軸の回転数を
パルス信号に変換して取り出し、該回転センサに備えた
エンコーダでパルス変換して、回転数を計測する。
11から分岐する分岐点において、副軌道12、又は主
軌道11のいずれを走行するかを選択するための、分岐
ローラ28・28が設けられている。すなわち、図2及
び図5に示すように、左右方向に横架した切換軸27上
の左右両側に、支持軸28a・28aを90度位置をず
らせて切換軸27に対して直角方向に突出し、該支持軸
28a・28aに分岐ローラ28・28を回転自在に配
置している。該切換軸27上にはベベルギア37が固設
されて切換モータ29と連動連結されて、該切換モータ
29を正転、又は逆転させることによって、切換軸27
を回動して、分岐ローラ28・28の一方を下方に向け
られるようにしている。
42には、分岐ローラ28・28が当接可能なガイド溝
11a・12a(分岐ガイド部)が設けられている。そ
して、ガイド溝11a・12aの溝部内の左右両壁によ
り、分岐ローラ28が案内されるようにしている。一方
のガイド溝11aは主軌道11に、他方のガイド溝12
aが副軌道12に沿って設けられている。
軌道11からの分岐点に進入してきたときに、切換モー
タ29を駆動して、左右いずれかの分岐ローラ28を下
方に向けることによって、下方へ突出した分岐ローラ2
8がガイド溝11a(又は12a)に入り、他方の分岐
ローラ28は上方に退避した状態となってガイド溝12
a(又はガイド溝11a)から外れ、分岐ローラ28が
入ったガイド溝に沿って走行する。このように、主軌道
11又は副軌道12のいずれかを選択して走行できるの
である。
28が一方のガイド溝11a(又は12a)に対して当
接位置となるように配置されると共に、他方の分岐ロー
ラ28が他方のガイド溝12a(又はガイド溝11a)
に対して非当接位置となるように配置した切り替え機構
を搭載し、該切り替え機構を作動させることにより分岐
ローラ28を当接位置と非当接位置との間で切り替え
て、主軌道11か副軌道12かを選択して走行できるよ
うになっている。
する。搬送車13には、各系1A・1B・1C・・・に
跨って張り巡らされた前記通信線8・8と接近対向させ
て、受信器51・52と送信器53とが搭載され、前記
ホストコントローラ5との交信が行われている。
ラ5では、モデム54からの各搬送車13・13・・・
毎のフィードバック信号、例えば、現在位置のアドレス
信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、それぞれ
の搬送車13・13・・・についての行先や移載を行う
かどうかなどの制御信号をホストコントローラ5のイン
ターフェイスを介してモデム54へ出力する。
から入力した各搬送車13・13・・・毎のディジタル
信号をFM変調し、インピーダンスマッチングボックス
56を介して、通信線8・8をアンテナとして各搬送車
13・13・・・の機上コントローラへ送信する。
2)で受信された制御信号はモデム55へ入力される。
該モデム55は前記ホストコントローラ5のモデム54
と送受信機機能の局部発振周波数を入れ替えただけで他
は同一の構成をしており、受信器51(又は52)から
入力された信号は復調されディジタル信号に変換され、
搬送車13自体の制御手段である機上コントローラ20
へ出力される。
て、搬送車13の荷台における荷の有無、荷の定位置を
検出する光電スイッチからなる荷物検出器、先行する搬
送車13との接近を検出する受光器、追突を検出するバ
ンパスイッチ、走行距離を駆動車輪25の走行モータの
回転数で検出するためのエンコーダ等が接続されてお
り、各センサからの信号、及びモデム55から入力した
ホストコントローラ5からの制御信号により判断し、イ
ンバータを介して前記走行モータ等を制御して、搬送車
13の自動走行を制御している。
送車13が接近を検出するための投光を投光器により行
っている。機上コントローラ20からホストコントロー
ラ5への前記フィードバック信号はディジタル信号にて
モデム55へ出力され、該モデム55はこのフィードバ
ック信号をFM変調して送信器53に送信する。該送信
器53から送信された機上コントローラ20からのフィ
ードバック信号は、通信線8・8にて受信されてインピ
ーダンスマッチングボックス56を介してモデム54で
復調されてホストコントローラ5に出力される。ホスト
コントローラ5はモデム54から入力した機上コントロ
ーラ20からのフィードバック信号により搬送車13の
状況を把握している。
受信装置とし、受信器51・52、送信器53と通信線
8・8をアンテナとして使用することにより、ホストコ
ントローラ5と機上コントローラ20との信号の授受が
行われている。
び副軌道12の所定位置、例えば、ステーション10・
10・・・の設置位置等に、それぞれ固有の位置情報が
記録されたバーコード61・61・・・が貼設され、分
岐点の手前や合流点の直後に、バーコード62・62・
・・が貼設されている。また、搬送車13の適宜位置に
は、該バーコード61・61・・・、62・62・・・
を読み取るためのバーコードリーダ57が取り付けられ
ている。
て、軌道11・12上のバーコード61(又は62)が
読み取られると、その位置情報は搬送車13に搭載され
ている機上コントローラ20へ出力される。該機上コン
トローラ20には、バーコード間の距離情報、及びその
間の通過速度情報等を記した走行経路地図が記憶されて
おり、搬送車13のバーコードリーダ57がバーコード
61(又は62)を読み取ると、該機上コントローラ2
0で自車が現在走行している位置が認識されるととも
に、該走行経路地図に参照させての走行制御が行われ
る。
れたバーコード61の1つ手前のバーコード61(又は
62)位置までは、前記走行経路地図の情報に従って走
行し、該1つ手前のバーコード61(又は62)を検出
すると、減速を開始する。この減速は、該1つ手前のバ
ーコード61(又は62)位置から、前記走行経路地図
に記憶されている該目的の停止位置までの距離情報に基
づいて行われ、搬送車13が目的の停止位置で正確に停
止するように制御されている。
まず、制御の前提として、前記走行経路のうち一部のル
ートを、既定のルートとして予め設定しておく。本実施
例では、各系1A・1B・1Cの主軌道11(図1に太
線で図示)を、既定のルートとして設定してある。前記
副軌道12は、該既定のルートから外れるルートという
ことになる。この既定のルートの設定の仕方は任意であ
るが、該既定のルートから外れる方向に分岐し得る分岐
部を多く含むように設定することが望ましい。
記走行経路地図が記憶されているが、バーコード間の距
離情報や通過速度情報に加えて、前記した既定のルート
上の複数の分岐部で、該既定のルートから外れないよう
に走行するためには、前記分岐ローラ28のいずれを突
出させ、いずれを没入させるべきか、という情報を、記
憶させておく。
の既定のルート(主軌道)11には、図1に示すように
複数の分岐部a1・a2・a3・a4が含まれている
が、該既定のルート11上の搬送車13がこの既定のル
ート11から外れないように走行するには、分岐部a1
では左折するように、分岐部a2では直進するように、
分岐部a3では左折するように、分岐部a4では左折す
るように、それぞれ前記分岐ローラ28のうち突出させ
る方を選択しなければならないことになる。そこで、前
記機上コントローラ20に記憶されている前記走行経路
地図に、通常走行するルートを走行するための分岐方向
(どちらの分岐ローラ28を作動させるか)を予め記憶
させておくことで、規定のルートを走行させるのに、ホ
ストコントローラ5が指示しなければならない情報量を
削減するのである。
面において、該系1Bの既定のルート11上を走行する
搬送車13を、あるステーション10(図1に符号10
*で示すステーション)へ、荷物の移載のために向かわ
せる必要が生じたとする。
ルート11上の搬送車13が到達するためには、図1で
明らかであるように、分岐部a2において右折し、既定
のルート11から外れる必要がある。従ってこの場合、
前記系1Bを管理するホストコントローラ5は、目的
地のステーション10*の位置の指示、右折する必要
がある分岐部a2の位置の指示、及び、その分岐部a
2で右折するために前記分岐ローラ28を突出させる側
の指示、を含んだ搬送指令を、系1B上を走行する搬送
車13(例えば、図1において符号13*を付した搬送
車)に与える。なお、他の分岐部a1・a3・a4につ
いての指示は搬送指令に含めない。搬送指令を受けた搬
送車13*の機上コントローラ20は、該コントローラ
20に備える適当な記憶手段(例えば、メモリ)にその
搬送指令を記憶し、以下に示すようにその目的のステー
ション10*へ向かう。
を矢印方向に走行し、分岐部a4に差し掛かる。この分
岐部a4の手前のバーコード62(図1において図略)
を読み取った搬送車13*の機上コントローラ20は、
前記記憶手段に記憶した搬送指令を参照して、分岐部a
4についての分岐の指示が搬送指令に含まれているか否
かを調べる。この場合は分岐部a4についての指示が搬
送指令に含まれていないため、機上コントローラ20
は、前述のとおり記憶させた情報(分岐部a4では左折
する、という情報)に従って、既定のルート11から外
れない方向に、分岐装置を制御して進路を選択するので
ある。従ってこの場合は、搬送車13*は分岐部a4で
は左折することになる。
ド62を検出することで、分岐装置の分岐ローラ28を
作動させる。言い換えれば、このバーコード62が、搬
送車13*に対して分岐装置の動作タイミングを指示す
る、タイミング指示部材としての役割を果たし、前記バ
ーコードリーダ57が、搬送車13側でタイミング指示
部材を検出する検出手段としての役割を果たすことにな
る。このため、全ての分岐部で分岐装置を動作させるた
めの位置情報を、搬送指令や移動指令に含ませて送信す
る必要がない。ただし、バーコード62をタイミング指
示部材として用いる構成に限らず、他の部材、例えばタ
イミングバーを用いる構成としても構わない。この場合
は、前記バーコードリーダ57とは別に、該タイミング
バーを検出するセンサ等の検出手段を搬送車13に設け
ることになる。
を矢印方向に進行して、分岐部a1に差し掛かる。この
分岐部a1の手前のバーコードを読み取った搬送車13
*の機上コントローラ20は、前記記憶手段に記憶した
搬送指令を再び参照し、分岐部a1についての分岐の指
示が搬送指令に含まれているか否かを調べる。この場合
は分岐部a1についての指示が搬送指令に含まれていな
いため、機上コントローラ20は分岐部a4での場合と
同様に、前述のとおり記憶させた情報(分岐部a1では
左折する、という情報)に従って、既定のルート11か
ら外れない方向に、分岐装置を制御して進路を選択する
のである。従ってこの場合は、搬送車13*は分岐部a
1では左折することになる。
分岐部a2に差し掛かる。この分岐部a2の手前のバー
コード62を読み取った搬送車13*の機上コントロー
ラ20は、前記記憶手段に記憶した搬送指令を参照し、
分岐部a2についての分岐の指示が搬送指令に含まれて
いるか否かを調べる。この場合は前述のとおり、分岐部
a2についての指示が搬送指令に含まれているので、機
上コントローラ20は、その搬送指令の指示に従って、
分岐装置の分岐ローラ28を制御して進路を選択するの
である。従ってこの場合は、搬送車13*は分岐部a2
で右折して、既定のルート(主軌道)11を外れて副軌
道12へ移行し、まもなく目的のステーション10*へ
到着する。
・・・の各分岐部a1・a2・a3・a4における進路
選択の制御は、該分岐部において前記既定のルート11
を外れる必要がある場合を除き、各搬送車13に搭載さ
れている機上コントローラ20が、予め記憶された情報
に従って自律的に(ホストコントローラ5からの指令に
よることなく)行うことができる。従って、ホストコン
トローラ5側としては、前記既定のルート11を外れる
必要がある分岐部a2のみについての進路選択指示を搬
送指令に含ませれば足り、他の分岐部a1・a3・a4
についての進路選択指示を搬送指令に含ませる必要はな
いのである。この結果、ホストコントローラ5の搬送指
令作成の負担が軽減され、ホストコントローラ5と各搬
送車13の機上コントローラ20との間の通信がスムー
ズになるとともに、搬送車13の機上コントローラ20
側としても、搬送指令の処理の負担が軽減される。
符号10' に示すように、既定のルート11上にある場
合は、搬送車13は既定のルート11に沿って走行する
のみでその目的のステーション10' に到達できる。つ
まりこの場合は、ホストコントローラ5側としては、搬
送指令に前記目的のステーション10' の位置の指示を
含ませれば足り、いずれの分岐部a1・a2・a3・a
4における進路選択指示を含ませる必要もないことにな
る。
の効果を奏するものである。まず、請求項1のように、
複数の分岐部を有する走行経路を備え、該走行経路に沿
って自動走行させる搬送車には前記分岐部で進路の選択
を行う分岐装置を搭載した無人搬送車システムにおい
て、前記走行経路に既定のルートを予め設定し、該搬送
車に搭載した機上コントローラには予め前記走行経路の
地図を記憶させ、また、前記既定のルートに含まれる各
分岐部において、搬送車が前記既定のルートを維持しな
がら走行するために前記分岐装置を作動させるべき方向
の情報を併せて記憶させ、無人搬送車システムを制御管
理するホストコントローラは、搬送車に対して搬送指令
を送信する際に、搬送のために前記既定のルート上の分
岐部において該既定のルートから外れる方向の進路を選
択する必要がある場合は、その分岐部の位置を指示する
情報と、該分岐部において前記分岐装置を作動させる方
向を指示する情報を、該搬送指令に含ませ、該搬送指令
を受信した前記搬送車の前記機上コントローラは、前記
搬送指令において指示されていない分岐部においては、
該機上コントローラに予め記憶されている情報に基づい
て、前記既定のルートを維持すべく前記分岐装置を作動
させることで、既定のルート上の各分岐部における進路
選択の制御は、該分岐部において前記既定のルートを外
れる必要がある場合を除き、各搬送車の機上コントロー
ラが、予め記憶された情報に従って自律的に(ホストコ
ントローラからの指令によることなく)行うことができ
る。従って、ホストコントローラ側としては、前記既定
のルートを外れる必要がある分岐部のみについての進路
選択指示を搬送指令に含ませれば足り、他の分岐部につ
いての進路選択指示を搬送指令に含ませる必要はないの
である。この結果、ホストコントローラの搬送指令作成
の負担が軽減され、ホストコントローラと各搬送車の機
上コントローラとの間の通信がスムーズになるととも
に、搬送車の機上コントローラ側としても搬送指令の処
理の負担が軽減される。なお、本実施例では、ホストコ
ントローラは無人搬送車システムを管理するためのコン
トローラのことで、各搬送車に設けられている機上コン
トローラに対して上位のコントローラを指している。例
えば、生産工程の全て管理するコントローラをホストコ
ントローラとし、その下位に無人搬送車を統括管理する
搬送車コントローラが階層的に配置されているシステム
であると、搬送車コントローラに相当する。もちろん、
生産工程を管理するホストコントローラで、搬送指令を
作成し、それを機上コントローラに直接、または、搬送
車コントローラを中継して送信しても良い。
無人搬送車システムにおいて、前記走行経路上の分岐部
手前の位置にタイミング指示部材を設け、また、搬送車
には該タイミング指示部材を検出する検出手段を設けて
構成し、走行する搬送車が該タイミング指示部材を検出
したときに前記分岐装置を作動させることで、ホストコ
ントローラから分岐装置を作動させるための位置情報を
送信することなく、適切なタイミングで分岐装置を作動
させることができ、ホストコントローラ側の負荷を軽減
することができる。
は少なくとも一対の分岐ローラを備え、該分岐ローラの
一方を前記分岐路に設けた分岐ガイド部に当接させて進
路の選択を行うように構成し、前記機上コントローラ
は、該機上コントローラに予め記憶されている情報、又
は、前記搬送指令において指示される方向の情報に基づ
いて、前記分岐装置の分岐ローラの出没を制御すること
で、分岐ローラを出没させる簡単な構成で、搬送車を目
的の方向へ案内することができる。
送車13の平面断面図。
送車13の平面図。
す平面図。
ク図。
Claims (3)
- 【請求項1】 複数の分岐部を有する走行経路を備え、
該走行経路に沿って自動走行させる搬送車には前記分岐
部で進路の選択を行う分岐装置を搭載した無人搬送車シ
ステムにおいて、 前記走行経路に既定のルートを予め設定し、 該搬送車に搭載した機上コントローラには予め前記走行
経路の地図を記憶させ、また、前記既定のルートに含ま
れる各分岐部において、搬送車が前記既定のルートを維
持しながら走行するために前記分岐装置を作動させるべ
き方向の情報を併せて記憶させ、 無人搬送車システムを制御管理するホストコントローラ
は、搬送車に対して搬送指令を送信する際に、搬送のた
めに前記既定のルート上の分岐部において該既定のルー
トから外れる方向の進路を選択する必要がある場合は、
その分岐部の位置を指示する情報と、該分岐部において
前記分岐装置を作動させる方向を指示する情報を、該搬
送指令に含ませ、 該搬送指令を受信した前記搬送車の前記機上コントロー
ラは、前記搬送指令において指示されていない分岐部に
おいては、該機上コントローラに予め記憶されている情
報に基づいて、前記既定のルートを維持すべく前記分岐
装置を作動させることを特徴とする、無人搬送車システ
ム。 - 【請求項2】 請求項1記載の無人搬送車システムにお
いて、前記走行経路上の分岐部手前の位置にタイミング
指示部材を設け、また、搬送車には該タイミング指示部
材を検出する検出手段を設けて構成し、走行する搬送車
が該タイミング指示部材を検出したときに前記分岐装置
を作動させることを特徴とする、無人搬送車システム。 - 【請求項3】 請求項1又は2に記載の無人搬送車シス
テムにおいて、前記分岐装置は少なくとも一対の分岐ロ
ーラを備え、該分岐ローラの一方を前記分岐路に設けた
分岐ガイド部に当接させて進路の選択を行うように構成
し、前記機上コントローラは、該機上コントローラに予
め記憶されている情報、又は、前記搬送指令において指
示される方向の情報に基づいて、前記分岐装置の分岐ロ
ーラの出没を制御することを特徴とする、無人搬送車シ
ステム。
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