TW517183B - Unmanned transportation vehicle system - Google Patents

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TW517183B
TW517183B TW091102515A TW91102515A TW517183B TW 517183 B TW517183 B TW 517183B TW 091102515 A TW091102515 A TW 091102515A TW 91102515 A TW91102515 A TW 91102515A TW 517183 B TW517183 B TW 517183B
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transportation
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Homare Komoto
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Murata Machinery Ltd
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517183 A7 B7 五、發明説明（1 ) 〔產業.上之利用領域〕 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 本發明係關於無人運搬車系統，尤其是有關自動行駿 於行駛路線的無人運搬車的行駛控制。 .〔先前之技術〕 以往，半導體製造工場等、灰塵的發生成爲問題的無 塵室中，爲了運搬物品，已知有：使無人運搬車沿著行駛 路線自動行駿的無人運搬車系統。 此行駛路線，具有複數的分岐部，該分岐部之前，使 導輪從運搬車出沒，並使該導輪沿著一方的路線抵接溝部 ，導引運搬車的行駿路線。且，沿著該行駿路線，複數配 置進行物品的移載的站。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 在無塵室的一角等的適當位置設置主控制器，從該主 控制器，對於搭載於各運搬車的車上控制器，進行其車號 的呼叫。從收到該呼叫的運搬車，返送行駛路線上的現在 位置等的資訊，依據此返送資訊，該主控制器對於各運搬 車的車上控制器，送訊指示成爲運搬目的的站等的停止位 置、或分岐點上的路線選擇等的運搬指令。 〔本發明所欲解決的課題〕 但是，行駛路線中分岐部多數的話，從主控制器朝各 運搬車送訊的資料量變得很多。也就是說，主控制器對於 存在於行駛路線上的各運搬車，必需送訊指示在各分岐部 的路線的選擇的運搬指令。此運搬指令的訊號量係具有越 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -4 - 517183 A7 B7 五、發明説明（2 ) 多的分岐部的大規模的系統越大，而使主控制器的負荷增 大。 且，收訊該運搬指令的運搬車的車上控制器，也不希 望因運搬指令的訊號量的增大，而使車上控制器的處理負 荷增大。 因此，本發明的課題，便在於解決上述這些問題。 〔用以解決課題的手段〕 爲解決上述的課題，本發明係使用下述手段。 首先，如申請專利範圍第1項所記載，針對具備具有 複數的分岐部的行駿路線，且在沿著該行駛路線自動行駛 的運搬車搭載有選擇前述分岐部進行路線的分岐裝置的無 人運搬車系統，其特徵爲：在前述行駛路線預先設定既定 的路線，在搭載於該運搬車的車上控制器，預先記憶前述 行駿路線的地圖，且，對於含有前述既定的路線的各分岐 部，運搬車爲了維持前述既定的路線行駛，一倂記憶前述 分岐裝置應動作方向的資訊，控制管理無人運搬車系統的 主控制器，對於運搬車送訊運搬指令時，爲了運搬而對於 前述既定的路線上的分岐部必需選擇從該既定路線脫離的 方向的路線的情況時，該運搬指令，包含指示其分岐部的 位置的資訊、及對於該分岐部指示前述分岐裝置動作方向 的資訊，收訊了該運搬指令的前述運搬車的前述車上控制 器，對於前述運搬指令所示指示的分岐部，則依據預先記 憶在該車上控制器的資訊，使維持前述既定路線地使前述 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -5- 517183 A7 _B7____ 五、發明説明（3 ) 分岐裝置動作。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 且，如申請專利範圍第2項所記載，將時機指示構件 設在前述行駛路線上的分岐部前的位置，且，在運搬車設 置檢測該時機指示構件的檢測手段，當行駛的運搬車檢測 到該時機指示構件時，使前述分岐裝置動作。 又，如申請專利範圍第3、4項所記載，前述分岐裝 置至少具有一對的分岐滾子，將該分岐滾子的一方抵接設 在前述分岐路的分岐導引部使進行路線的選擇，前述車上 控制器，依據預先記憶在該車上控制器的資訊、或前述運 搬指令所指示的方向資訊，來控制前述分岐滾子的出沒。 〔實施例〕 茲佐以圖面說明本發明之無人運搬車系統。 以下，說明本發明之無人運搬車系統1的一實施例。 線 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 第1圖係爲無人運搬車系統1的模式圖，第2圖係顯 示無人運搬車1 3的正面剖面圖，第3圖係顯示同側面剖 面圖，第4圖係顯示導輪2 4、2 4…的配置結構的無人 運搬車1 3的平面圖，第6圖係顯示在分岐點的主軌道 1 1副軌道1 2的下部的平面圖，第7圖係顯示主軌道 1 1及副軌道1 2的平面圖，第8圖係顯示無人運搬車系 統1的控制結構方塊圖。 第1圖所示的無人運搬車系統1係由複數的運搬系 1 A、1 B、1 C…所組成，在各運搬系1 A.、1 B、 1 C…環狀地舖設有成爲無人運搬車1 3的移動路線的主 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） ~ -6 - 517183 A7 ______B7_ 五、發明説明（4 ) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁} 軌道1 1 、1 1…，相鄰的主軌道1 1 、1 1分別由副軌 道1 2、1 2所連結。各主軌道1 1係爲單向通行，各主 軌道1 1上的無人運搬車1 3，被控制成沿著第1圖所示 的箭頭方向行駛。 複數的站1 0、1 〇…沿著前述主軌道1 1配置，無 人運搬車1 3依據來自後述的主控制器5的運搬指令，栘 動於站1 0、1 0之間，而可以將物品從一方的站i 〇蓮 搬至他方的站1 0。 且，沿著主軌道1 1 、1 1…、及由該主軌道1 1 、 1 1…所分岐的副軌道1 2，架設有由絕緣材料覆蓋銅線 等的導電線的供電線2、2 (第2圖）、及使用饋電線的 通訊線8、8 (第2圖）。 接者，說明無人運搬車1 3的結構。 如第2及3圖所示，在無人運搬車13，在車體的前 後兩側部設置有供從前述供電線2、2獲得電力用的拾波 單元9、9…。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 前述主軌道1 1 (或副軌道1 2 )形成從剖面看呈略 「凹」字狀。行駛於該主軌道1 1 (或副軌道1 2 )上的 無人運搬車1 3，在其下部設有行駛車體2 1，且該行駿 車體2 1，係由：中央的主框架3 1、及位在該主框架 3 1的前後的車輪支撐部3 2、3 2所組成。 如第4圖所示，車輪支撐部3 2、3 2及主框架3 1 ，介由轉動支點軸3 3、3 3所連結，使車輪支撐部3 2 、3 2對於主框架3 1可轉動自如。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -7- 517183 A7 B7__ 五、發明説明（5 ) 且，在前述行駿車體2 1的上方，設有可以搭載物品 的物品支撐部2 2。行駛車體2 1及物品支撐部2 2係由 連結體3 6所連結，使物品支撐部2 2被支撐在行駿車體 2 1。且，在連結體3 6的左右，有前述拾波單元9、9 固設在前後左右。 在前述主軌道1 1 (或副軌道1 2 )的一側面（在第 2圖中的右側面）上部，面對拾波單元9配置有供電線架 3〇° 在前述拾波單元9，固定有將剖面作成略「E」字型 的鐵氧體製的芯3。在該芯3的中央的突出部捲有拾波線 圈4。該芯3，在形成於上下的突出部及其間的中央的突 出部之間的2個凹部空間內，各設置有一條的被保持在供 電線架3 0、3 0的內端部的供電線2、2。將在該供電 線2、2內流動的高頻率電流所發生的磁場，以拾波線圈 4承接。且利用電磁感應現象，從發生於拾波線圈4的感 應電流取出電力。如此，從供電線2、2以非接觸電力供 給電力，來驅動馬達1 4、或供給電力於後述的車上控制 器2 0等的控制機器。 如第2至4圖所示，在前述車輪支撐部32的左右兩 側的上端部、及下端部，配置有具有左右方向的車軸的駛 行車輪2 3、2 3…、2 6、2 6…。 在前述主軌道1 1 (或副軌道1 2 )的上部，設有從 左右朝內側突出的部分，作爲一對的行駛導軌4 0、4 0 。行駛導軌4 0的天板面，形成水平面，駿行車輪2 3、 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
、1T
經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -8 - $17183 A7 B7 五、發明説明（6 ) 2 3…抵接在該行駛導軌4 0的天板面，使無人運搬車 1 3沿著行駛導軌4 0、4 0行駛。 且，在前述行駛導軌4 0、4 0之間，設有可讓行駛 車體2 1通過的左右寬的間隙。該間隙沿著主軌道1 1 ( 或副軌道1 2 )設置，且在主軌道1 1 (或副軌道1 2 ) 形成溝1 1 S (或1 2 S )。 如第2、3及5圖所示，在前述車輪支撐部3 2的上 部的左右兩側，配置有具有垂直方向的車軸的導輪2 4 ' 2 4…，該車軸從車輪支撐部3 2垂設。導輪2 4、2 4 …，在各車輪支撐部3 2、3 2的左右，分別在前後設有 2個，而共配置有8輪。 在前述主軌道1 1 (或副軌道1 2 )的左右兩側，從 行駛導軌4 0、4 0的外側的端部朝向側方（下方）形成 側部4 1 、4 1 。而且，將該側部4 1作爲前述導輪2 4 、2 4…的導引面，而可以防止無人運搬車1 3的左右方 向的偏離。 無人運搬車1 3，在主軌道1 1 (或副軌道1 2 )的 直線部中，呈使全導輪2 4、2 4…略抵接在側部4 1、 4 1的狀態下行駿。這種情況，連結左右的導輪2 4、 2 4的直線、及與抵接其導輪2 4的導引面的接線垂直的 線一致。一方面，在曲線部中，分別設在無人運搬車1 3 的前輪2 6及後輪2 6的前後的導輪2 4、2 4抵接於曲 線部的導引面的情況時，連結左右的導輪2 4、2 4的直 線、及與抵接在該導輪2 4的導引面的接線垂直的方向的 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS M4規格（210X297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
、1T 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 517183 A7 _B7___ 五、發明説明（7 ) 直線不同，而會在導輪2 4及導引面之間產生間隙。因此 ，在曲線部中，因離心力而多少會朝水平方向移動。 對於前述主軌道1 1 (或副軌道1 2 )，係利用下部 4 2連結在側部4 1、4 1的下端間。而且，由行駛導軌 4 0、4 0及側部4 1、4 1及下部4 2的以下的結構， 形成主軌道1 1 (或副軌道1 2 ) ° 馬達1 4配置在前述行駛車體2 1的前後方向中央部 。馬達1 4，以該馬達1 4的下方固設在支撐體3 4 °該 支撐體3 4，一端對於行駿車體2 1的主框架3 1可朝上 下方向擺動自如地被支撐，他端被安裝在壓縮彈簧3 5 ° 因此，支撐體3 4，成爲通常朝下方推迫，而使設在支撐 體3 4的驅動車輪2 5，按壓凸設在下部4 2中央的行駿 面4 3。 在前述支撐體3 4，可轉動自如地設有具有左右方向 的驅動軸的驅動車輪2 5，該驅動車輪2 5係由前述馬達 1 4所驅動。 前述行駛面4 3的上面呈水平形成，驅動車輪2 5， 使可抵接在行駛面4 3地設在行駛車體2 1內的左右中央 。而且，利用由前述壓縮彈簧3 5的朝下方的推迫力，使 驅動車輪2 5時常抵接行駛面4 3。 且，在前述下部4 2的兩側部，凸設有行駛導軌4 4 、4 4。該行駛導軌4 4的上面係形成水平面，且在該行 駛導軌4 4的上面抵接有前述行駛車輪2 6、2 6…。 且，藉由在前述驅動車輪2 5的驅動軸設置旋轉檢測 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
-10- 517183 A7 B7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明説明（8 ) 器，而可以進行無人運搬車1 3的位置控制。例如··依據 方疋轉檢測器的檢測結果，可以特定無人運搬車1 3的位置 。且，可控制：朝無人運搬車1 3的車上控制器2 0，輸 入從現在位置至目的地爲止所需的（驅動車輪2 5的）旋 轉數，並驅動無人運搬車1 3至輸入値與檢測値相等爲止 ，使無人運搬車1 3到達目的地。 旋轉檢測器，將驅動軸的旋轉數變換成脈衝訊號並取 出，以該旋轉檢測器所具備的編碼器進行脈衝變換，並測 量旋轉數。 在前述的車輪支撐部3 2、3 2，設有：供對於從主 軌道1 1分岐的分岐點選擇行駛副軌道1 2或主軌道1 i 用的分岐浪t 2 8、2 8。也就是說，如第2及5圖所示 ，在朝呈左右方向橫架的切換軸2 7上的左右兩側，將支 撐軸2 8 a、2 8 a挪動9 0度位置且對於切換軸2 7呈 直角方向突出，並將分岐滾子2 8、2 8可旋轉自如地配 置在該支撐軸2 8 a、2 8 a。在該切換軸2 7上固設有 錐齒輪3 7且與切換馬達2 9連動連結，藉由使該切換馬 達2 9正轉或反轉，使切換軸2 7轉動，並使分岐滾子 28 ' 28的一方朝向下方。 如第6圖所示，在主軌道1 1、副軌道1 2的下部 4 2，設有分岐滾子2 8、2 8可抵接的導溝1 1 a、 1 2 a (分岐導引部）。而且，利用導溝1 1 a 、1 2 a 的溝部內的左右兩壁，導引分岐滾子2 8。一方的導溝 1 1 a沿著主軌道1 1設置，他方的導溝1 2 a沿著副軌 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) -l-t»
τ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -11 - 517183 A7 B7 五、發明説明（9 ) 道1 2設置。 對於這種結構，當無人運搬車1 3進入從主軌道1 1 的分岐點時，藉由驅動切換馬達，且使左右任一方的分岐 滾子2 8朝向下方，使朝下方突出的分岐滾子2 8***導 溝1 1 a (或1 2 a )，他方的分岐滾子2 8呈退避狀態 地從導溝1 2 a (或1 1 a )脫離，使沿著插有分岐滾子 2 8的導引溝行駛。如此，可以選擇主軌道1 1或副軌道 1 2的任一方行駿。 也就是說，無人運搬車1 3，配置成一方的分岐滾子 2 8對於一方的導溝1 1 a (或1 2 a )成爲抵接位置， 並且，搭載配置成使他方的分岐滾子2 8對於他方的導溝 1 2 a (或1 1 a )成爲非抵接位置的切換機構，且利用 該切換機構的動作將分岐滾子2 8切換於抵接位置及非抵 接位置之間，而可以選擇主軌道1 1或副軌道1 2行駛。 接著，說明無人運搬車1 3的行駛控制。 在無人運搬車1 3，搭載有與橫跨各運搬系1 A、 1 B、1 C.配設的前述通訊線8、8接近面對的收訊器 5 1、5 2，來進行與前述主控制器5的通訊。 如第8圖所示，前述主控制器5中，輸入判斷來自數 據機5 4的各無人運搬車1 3、1 3 ···的各回饋訊號，例 如現在位置的位址訊號或是否有物品等的訊號，並介由主 控制器5的介面將對於各無人運搬車1 3、1 3…的目的 地及是否進行移載等的控制訊號朝數據機5 4輸出。 此數據機5 4，.將從主控制器5輸入的各無人運搬車 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)
、1T 線蠢· 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -12- 517183 Α7 Β7 五、發明説明（10) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 1 3、1 3…的各數位訊號F Μ變調，並介由阻抗匹配箱 5 6，將通訊線8、8作爲天線送訊至各無人運搬車1 3 、1 3…的車上控制器。 而且，由無人運搬車1 3的收訊器5 1 (或5 2 )所 收訊的控制訊號被輸入數據機5 5。該數據機5 5只有替 換前述主控制器5的數據機5 4及送收信機機能的局部發 振頻率，其他係爲同一結構，由收訊器5 1 (或5 2 )輸 入的訊號被變換至被復調的數位訊號，並朝無人運搬車 1 3本身的控制手段的車上控制器2 0輸出。 前述車上控制器2 0，所連接的檢測器，係有：由檢 測無人運搬車1 3的載置台上物品的有無及物品的位置的 光電開關所組成的物品檢測器、及檢測與先行的無人運搬 車1 3是否接近的受光器、及檢測衝突的保險桿開關、及 以驅動車輪2 5的行駛馬達的旋轉數檢測行駛距離的編碼 器等，依據來自各檢測器的訊號、及從數據機5 5輸入的 主控制器5的控制訊號來判斷，並藉由變頻器控制前述行 駿馬達等，來控制無人運搬車1 3的自動行駛。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 且，車上控制器2 0的供後行的無人運搬車1 3檢測 接近用的投光係利用投光器進行。從車上控制器2 0朝主 控制器5的前述回饋訊號，係以數位訊號朝數據機5 5輸 出，該數據機5 5將此回饋訊號F Μ變調並送訊至送訊器 5 3。由該送訊器5 3所送訊的來自車上控制器2 0的回 饋訊號，係由通訊線8、8所收訊且介由阻抗匹配箱5 6 以數據機5 4復調並被輸出至主控制器5。主控制器5依 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（21〇Χ；297公釐） -13- 517183 A7 B7 五、發明説明（11 ) 據由數據機5 4所輸入的車上控制器2 0的回饋訊號把握 無人運搬車1 3的狀況。 如此，藉由將數據機5 4及數據機5 5作爲送收訊裝 置，將收訊器5 1、52、送訊器53及通訊線8、8作 爲天線，進行主控制器5及車上控制器2 0的訊號的傳送 0 且，如第7圖所示，在主軌道1 1 、及副軌道1 2的 預定位置，例如：站1 0、1 0…的設置位置，各貼設有 記錄有固有的位置資訊的條碼6 1、6 1…，且在分岐點 之前及合流點之後，貼設有條碼6 2、6 2…。且，在無 人運搬車1 3的適當位置，安裝有供讀取條碼6 1、6 1 …6 2、6 2…用的條碼讀取器5 7。 而且，利用前述條碼讀取器5 7，讀取主軌道1 1 、 副軌道1 2上的條碼6 1 (或6 2 )的話，其位置資訊被 輸出至搭載於無人運搬車1 3上的車上控制器2 0。在該 車上控制器2 0，記憶記載有條碼間的距離資訊、及其間 的通過速度資訊的行駛路線地圖，無人運搬車1 3的條碼 讀取器5 7讀取條碼6 1 (或6 2 )的話，可在該車上控 制器2 0認識該車自身的現在行駛位置，並且，可參照該 行駛路線地圖進行行駿控制。 前述無人運搬車1 3，到達被貼在目的的停止位置的 條碼6 1的前一個條碼6 1 (或6 2 )位置爲止，依照前 述行駿路線地圖的資訊行駛，當檢測到該前一個條碼6 1 (或6 2 )時，開始減速。此減速，係依據從該前一個條 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 -線 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -14 - 517183 A7 ___B7_ 五、發明説明（12 ) 碼6 1 (或6 2 )的位置，至前述行駛路線地圖所記憶的 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 該目的的停止位置爲止的距離資訊進行，並控制使無人運 搬車1 3可正確地停止在目的的停止位置。 接著，說明本發明的進路選擇控制。 首先，控制的前提，將前述行駿路線中的一部分的路 線，預先設定爲既定路線。在本實施例中，將各運搬系 1 A、1 B、1 C的主軌道1 1 (在第1圖中以粗線表示 )設定爲既定路線。前述副軌道1 2，係爲脫離該既定的 路線的路線。 此既定的路線的設定方法雖爲任意，但最好設定多含 可從該既定的路線脫離的方向分岐的分岐部。 在無人運搬車1 3的車上控制器2 0雖記憶有前述行 駿路線地圖，但加上條碼間的距離資訊及通過速度資訊， 在上述既定路線上的複數的分岐部，爲了使不會從該既定 路線脫離地行駿，而預先記憶：應將前述分岐滾子2 8的 任一個突出或沒入的資訊。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 以具體例說明的話，例如：在運搬系1 B的既定路線 (主軌道）1 1，雖如第1圖所示含有複數的分岐部a 1 、a 2、a 3、a 4，但爲了使該既定的路線1 1上的無 人運搬車1 3不會從該既定的路線1 1脫離地行駿，必需 使在分岐部a 1左轉，在分岐部a 2直進，在分岐部a 3 左轉，在分岐部a 4左轉地，選擇是否突出前述分岐滾子 2 8° 在此，在記憶於前述車上控制器2 0的前述行駛路線 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -15- 517183 A7 B7 五、發明説明（13 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 地圖中，藉由預先記請供行駿通常行駿的路線用的分岐方 向（應使那一個分岐滾子2 8動作），而可以減少爲了行 駿預定的路線，必需由主控制器5指示的資訊量。 而且，對於系統實際稼動的情況時，假設需將行駛於 該運搬系1 B的既定的路線1 1上的無人運搬車1 3，朝 向某站1 0 (第1圖中顯示有1 0 *的站），進行物品的 移載。 爲了使運搬系1 B的既定的路線1 1上的無人運搬車 1 3到達該站1 〇 * ,如第1圖所示，必需在分岐部a 2 右轉，並從既定的路線1 1脫離。 因此，這種情況，管理前述運搬系1 B的主控制器5 ，將含有（1 )目的地的站1 〇 *的位置的指示、（2 ) 右轉所必要的分岐部a 2的位置的指示、及（3 )爲了在 其分岐部a 2右轉而使前述分岐滾子2 8突出側的指示， 之運搬指令，給與行駛於運搬係1 B上的無人運搬車1 3 (例如：第1圖中顯示有1 3 *的運搬車）。然而，運搬 指令中並不包含其他的分岐部a 1、a 3、a 4。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 接受了運搬指令的無人運搬車1 3 *的車上控制器 2 0，在該車上控制器2 〇所具備的適當的記憶手段（例 如：記憶體）記憶其運搬指令，並如以下所示地朝向其目 的的站1 0 *。 首先，無人運搬車1 3 *朝箭頭方向行駛於既定的路 線1 1上，並停在分岐部a 4。讀取了該分岐部a 4之前 的條碼6 2 (無圖示）的無人運搬車1 3 *的車上控制器 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐1 一 -16 - 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 517183 A7 B7 五、發明説明（14) 2 0，參照記憶於前述記憶手段的運搬指令，調查是否含 有關於分岐部a 4的運搬指令。 這種情況，因爲不含有關分岐部a 4的指令，所以車 上控制器2 0，遵從前述所記憶的資訊（在分岐部a 4左 轉的資訊），朝不會脫離既定的路線1 1的方向，控制分 岐裝置來選擇進路。因此，這種情況，無人運搬車1 3 * 會在分岐部a 4左轉。 然而，前述無人運搬車1 3 *，藉由檢測前述條碼 6 2，使分岐裝置的分岐滾子2 8動作。換言之，此條碼 6 2，發揮指示對於無人運搬車1 3 *的分岐裝置的動作 時機的時機指示構件之功能，並使條碼讀取器5 7，發揮 在無人運搬車1 3側檢測時機指示構件的檢測手段之功能 〇 因此，不需要將爲了在全部的分岐部使分岐裝置動作 的位置資訊，包含於運搬指令及移動指令來一倂送訊。 但是，不限定於使用條碼6 2作爲時機指示構件，使 用其他的構件，例如：時機桿的構件也可以。這種情況， 前述條碼讀取器5 7之外，需在無人運搬車1 3另設檢測 該時機桿的檢測器等的檢測手段。 接著，無人運搬車1 3 *沿著箭頭方向進行於既定的 路線1 1上，並停在分岐部a 1。讀取了此分岐部a 1之 前的條碼的無人運搬車1 3 *的車上控制器2 0，再參照 記憶於前述記憶手段的搬送指令，調查是否含有關於分岐 部a 1的運搬指令。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210Χ297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
-17- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 517183 A7 _B7_ 五、發明説明（15 ) 這種情況，因爲不含有關分岐部a 1的指令，所以車 上控制器2 0，遵從前述所記憶的資訊（在分岐部a 1左 轉的資訊），朝不會脫離既定的路線1 1的方向，控制分 岐裝置來選擇進路。因此，這種情況，無人運搬車1 3 * 會在分岐部a 1左轉。 無人運搬車1 3 *更沿著箭頭方向進行，並停在分岐 部a 2。讀取了此分岐部a 2之前的條碼的無人運搬車 1 3 *的車上控制器2 0，再參照記憶於前述記憶手段的 搬送指令，調查是否含有關於分岐部a 2的運搬指令。 這種情況，如前述，因爲含有關於分岐部a 2的指示 ，所以車上控制器2 0，遵從其運搬指令的指示，控制分 岐裝置的分岐滾子2 8並選擇進路。因此，這種情況，無 人運搬車1 3 *在分岐部a 2右轉，脫離既定的路線（主 軌道）1 1轉移至副軌道1 2，並馬上到達目的的站 1 0氺。 如此，本發明中的無人運搬車1 3 、1 3…的各分岐 部a 1 、a 2、a 3、a 4的進路選擇的控制，除了在該 分岐部有必要從前述既定的路線1 1脫離的情況之外，搭 載於各無人運搬車1 3的車上控制器2 0，自動地遵從預 先記憶的資訊行駿（不需依照來自主控制器5的指令）。 因此，主控制器5側，只要含有脫離前述既定的路線 1 1所必要的分岐部a 2的進路選擇指示的運搬指令即可 ，而不需要含有其他的分岐部a 1、a 3、a 4的進路指 示的運搬指令。此結果，主控制器5的運搬指令製作的負 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
-18- 517183 A7 B7 五、發明説明（16) 擔可減輕，使主控制器5及各無人運搬車1 3的車上控制 器2 0之間的通訊順暢，並且，無人運搬車1 3的車上控 制器2 0側，也可以減輕運搬指令處理的負擔。 然而，目的的站，例如：第1圖的1 〇 ’所示，在既 定的路線1 1上的情況時，無人運搬車1 3只要沿著既定 的路線1 1行駿，就可到達其目的的站1 〇 ’ 。也就是說 ，這種情況，主控制器5側，在運搬指令中，只要含有前 述目的的站1 0 ’的位置指示即可，不需要含有任何的分 岐部a 1、a 2、a 3、a 4的進路選擇指示。 〔發明之效果〕 因爲本發明具有上述之結構，所以可以達到以下的效 果。 首先，藉由申請專利範圍第1項之，針對具備具有複 數的分岐部的行駛路線，且在沿著該行駛路線自動行駛的 運搬車搭載有選擇前述分岐部進行路線的分岐裝置的無人 運搬車系統；在前述行駛路線預先設定既定的路線，在搭 載於該運搬車的車上控制器，預先記憶前述行駛路線的地 圖，且，對於含有前述既定的路線的各分岐部，運搬車爲 了維持前述既定的路線行駛，一倂記憶前述分岐裝置應動 作方向的資訊，控制管理無人運搬車系統的主控制器，對 於運搬車送訊運搬指令時，爲了運搬而對於前述既定的路 線上的分岐部必需選擇從該既定路線脫離的方向的路線的 情況時，該運搬指令，包含指示其分岐部的位置的資訊、 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X29?公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
、1T
經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -19- 517183 A7 B7 五、發明説明（17 ) 及對於該分岐部指示前述分岐裝置動作方向的資訊，收訊 了該運搬指令的前述運搬車的前述車上控制器，對於前述 運搬指令所示指示的分岐部，則依據預先記憶在該車上控 制器的資訊，使維持前述既定路線地使前述分岐裝置動作 使既定的路線上的各分岐路的進路選擇的控制，除了 在該分岐部有必要從前述既定的路線脫離的情況之外，搭 載於各無人運搬車的車上控制器，自動地遵從預先記憶的 資訊行駛（不需依照來自主控制器的指令）。. 因此，主控制器5側，只要含有脫離前述既定的路線 所必要的分岐部的進路選擇指示的運搬指令即可，而不需 要含有其他的分岐部的進路指示的運搬指令。此結果，主 控制器的運搬指令製作的負擔可減輕，使主控制器及各無 人運搬車的車上控制器之間的通訊順暢，並且，無人運搬 車的車上控制器側，也可以減輕運搬指令處理的負擔。 然而，在本實施例中，主控制器係爲供管理無人運搬 車系統用的控制器，對於設在各無人運搬車的車上控制器 係爲上位的控制器。例如：將管理所有生產過程的控制作 爲主控制器，並在其下位具有統一管理無人蓮搬車的無入 運搬車控制器的階層地配置的系統的話，則相當於運搬車 控制器。當然，以管理生產過程的主控制器，作成運搬指 令，並將其直接或由運搬車控制器中繼送訊至車上控制器 也可以。 且，藉由申請專利範圍第2項之，如申請專利範圍第 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐1 ~ -20- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂
經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 517183 A7 _ B7 五、發明説明（18 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 1項之無人運搬車系統，其中，將時機指示構件設在前述 行駛路線上的分岐部前的位置，且，在運搬車設置檢測該 時機指示構件的檢測手段，當行駛的運搬車檢測到該時機 指示構件時，使前述分岐裝置動作： 不需從主控制器送訊爲了使分岐裝置動作的位置資訊 ，就可以在適當的時機作動分岐裝置，而可以減輕主控制 窃側的負擔。 而且，藉由申請專利範圍第3、4項之，前述分岐裝 置至少具有一對的分岐滾子，將該分岐滾子的一·方抵接設 在前述分岐路的分岐導引部使進行路線的選擇，前述車上 控制器，依據預先記憶在該車上控制器的資訊、或前述運 搬指令所指示的方向資訊，來控制前述分岐滾子的出沒： 以簡單地使分岐滾子出沒的結構，就可以將無人運搬 車導引至目的的方向。 〔圖面之簡單說明〕 第1圖係爲無人運搬車系統1的模式圖。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 第2圖係顯示無人運搬車1 3的正面剖面圖。 第3圖係顯示無人運搬車1 3的側面剖面圖。 第4圖係顯示駿行車輪2 3、2 3…的配置結構的無 人運搬車1 3的平面剖面圖。 第5圖係顯示導輪2 4、2 4…的配置結構的無人運 搬車1 3的平面圖。 第6圖係顯示在分岐點的主軌道1 1及副軌道1 2的 本紙張尺度適用中國國家標準(CNS ) A4規格（210X297公釐） 一 -21 - 517183 A7 B7 五、發明説明（19) 下部的平面圖。 第7圖係顯示主軌道1 1及副軌道1 2的平面圖。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 第8圖係顯示無人運搬車系統1的控制結構的方塊圖 〔圖號說明〕 1 無人運搬車系統 5 主控制器 1 〇 站 1 1 主 軌 道 1 1 a 導 溝 1 2 副 軌 道 1 2 a 導 溝 1 3 te 人 運 搬 車 2 〇 車 上 控 制 器 2 8 分 岐 滾 子 5 7 條 碼 讀 取 器 6 1 條 碼 6 2 條 碼 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -22 -

Claims (1)

  1. 517183 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A8 B8 C8 __D8^、申請專利範圍1 1 · 一種無人運搬車系統，針對具備 部的行駛路線，且在.沿著該行駛路線自動 載有選擇前述分岐部進行路線的分岐裝置 統，其特徵爲： 在前述行駛路線預先設定既定的路線， 在搭載於該運搬車的車上控制器，預 路線的地圖，且，對於含有前述既定的路 運搬車爲了維持前述既定的路線行駛，一 裝置應動作方向的資訊， 控制管理無人運搬車系統的主控制器 訊運搬指令時，爲了運搬而對於前述既定 部必需選擇從該既定路線脫離的方向的路 運搬指令，包含指示其分岐部的位置的資 岐部指示前述分岐裝置動作方向的資訊， 收訊了該運搬指令的前述運搬車的前 至寸於則述運搬指令所不指不的分岐部，則 g亥車上控制器的資訊，使維持前述既定路 裝置動作。 2 ·如申請專利範圍第1項之無人運 具有複數的分岐 行駛的運搬車搭 的無人運搬車系 先記憶前述行駛 線的各分岐部， 倂記憶前述分岐 ，對於運搬車送 的路線上的分岐 線的情況時，該 訊、及對於該分 述車上控制器， 依據預先記憶在 線地使前述分岐 搬車系統，其中 將時機指示構件設在前述行駛路線上的分岐部前的位 置，且，在運搬車設置檢測該時機指示構件的檢測手段， 當行駛.的運搬車檢測到該時機指示構件時，使前述分岐裝 置動作。 匕紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 23- 517183 A8 B8 C8 D8 Γ、申請專利範圍2 3 ·如申請專利範圍第1項之無人運搬車系統，其中 前述分岐裝置至少具有一對的分岐滾子，將該分岐滾 子的一方抵接設在前述分岐路的分岐導引部使進行路線的 選擇，前述車上控制器，依據預先記憶在該車上控制器的 資訊、或前述運搬指令所指不的方向資訊，來控制前述分 岐滾子的出沒。 4 .如申請專利範圍第2項之無人運搬車系統，其中 ， 前述分岐裝置至少具有一對的分岐滾子，將該分岐滾 子的一方抵接設在前述分岐路的分岐導引部使進行路線的 選擇，前述車上控制器，依據預先記憶在該車上控制器的 資訊、或前述運搬指令所指示的方向資訊，來控制前述分 岐滾子的出沒。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 表紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210 X 297公釐） -24-
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