JP3622004B2

JP3622004B2 - 無人搬送車システム

Info

Publication number: JP3622004B2
Application number: JP2001151563A
Authority: JP
Inventors: 郁夫後藤
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2001-05-21
Filing date: 2001-05-21
Publication date: 2005-02-23
Anticipated expiration: 2021-05-21
Also published as: JP2002341940A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路上を自動走行する無人搬送車の制御システムに関し、詳しくは、上位のコントローラと、その下位のコントローラと、該下位のコントローラにより管理される無人搬送車との間の制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、半導体製造工場等、塵挨の発生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するために、走行経路に沿って無人搬送車を自動走行させる無人搬送車システムが知られている。
この無人搬送車は地上に設置された上位のコントローラにより制御されており、該上位のコントローラは全ての無人搬送車に対してそれぞれユニークな台車番号を割り付け、該台車番号を基に各無人搬送車を管理している。
この上位のコントローラは、無人搬送車を直接制御管理している下位のコントローラに搬送指令等を送信し、該下位のコントローラでは送信された搬送指令をフォーマット変換して台車番号を付与し、目的の無人搬送車へ送信している。
【０００３】
また、複数の搬送系を備えた無人搬送車システムもあり、このシステムでは、全系に存在する全ての無人搬送車を統括管理する１台の上位のコントローラと各系毎に設けられた下位のコントローラとを接続し、該下位のコントローラによってその系の無人搬送車を制御管理している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来技術の前者の下位のコントローラで、上位のコントローラから送信された搬送指令を目的の無人搬送車へ送信する場合、該無人搬送車が該搬送指令を実行する上で不要なデータも多く含まれており、徒に負荷が掛かっていた。
加えて、複数の系から成る前記従来技術の後者では、特急品等を搬送するために、これらの系の間で無人搬送車を行き来させることとなるが、この場合、各下位のコントローラでは、その管理する系に現在存在している無人搬送車に対し、目的の無人搬送車の台車番号を順番に呼び掛けるため、当該目的の無人搬送車の位置等は必ず何れかの下位のコントローラで把握されるものの、各系の下位のコントローラでは全系の無人搬送車のデータを掌握しておく必要があり、多大な負荷が掛かっていた。
そこで、本発明では、この負荷の軽減を図ることを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は以上のような課題を解決すべく、次のような手段を用いるものである。
すなわち、請求項１に記載の如く、上位のコントローラが全ての無人搬送車に対してユニークな台車番号を付与し、その下位のコントローラを介して各無人搬送車を制御する無人搬送車システムにおいて、該下位のコントローラが管理する系に存在する無人搬送車にはそれぞれその制御に必要な制御番号を付与し、該下位のコントローラは上位のコントローラに対しては台車番号により応対し、その管理する系の無人搬送車に対しては制御番号により応対して、各無人搬送車を制御する。
【０００６】
また、請求項２に記載の如く、前記無人搬送車に、その台車番号、及び制御番号を記憶する記憶手段を設ける。
【０００７】
そして、請求項３に記載の如く、前記下位のコントローラが管理する系間に書換手段を設け、前記記憶手段に記憶された制御番号を自動で書き換える。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る無人搬送車システム１について説明する。
図１は無人搬送車システム１の概略構成図、図２は無人搬送車システム１のブロック図、図３は台車番号１０１が付与された無人搬送車１０の系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ間での移動を示す説明図であって、同図（ａ）は該無人搬送車１０の移動前を示す図、同図（ｂ）は該無人搬送車１０の移動途中を示す図、同図（ｃ）は該無人搬送車１０の移動後を示す図である。
【０００９】
図１に示す無人搬送車システム１は複数の搬送系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・から成り、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・には無人搬送車１０の移動経路となる軌道１１・１１・・・がループ状に敷設され、該軌道１１に沿って複数のステーション１３・１４・・・が配置されている。ステーション１３・１３・・・では無人搬送車１０へ荷の移載が行われ、ステーション１４・１４・・・では無人搬送車１０からの荷下ろしが行われる。
【００１０】
また、隣り合う軌道１１・１１はそれぞれ軌道１２・１２によって連結され、該軌道１１から軌道１２への分岐部に切換手段を設けたり、あるいは、無人搬送車１０よりガイド輪を出没させて軌道１１、又は軌道１２に沿った溝部に宛がい、無人搬送車１０自体に進路を選択する手段を設けて、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の間でも無人搬送車１０の移動を可能にしている。
【００１１】
そして、軌道１１・１２・・・に沿っては、銅線などの導電線を絶縁材料で被覆した給電線と、フィーダ線を用いた通信線９・９・・・とが架設されている。この給電線は各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・に跨って張り巡らされ、その一端に電源装置が設けられて、高周波の電流が流されている。該給電線周りに生じる磁界によって誘導電流が発生する。その誘導電流を無人搬送車１０に固定されたピックアップコイルで取り出して、増幅し、電流を所定の電圧に変換し、整流・平滑して、無人搬送車１０に搭載される制御機器や走行用モータ等へ給電が行われる。
【００１２】
一方、通信線９・９・・・は各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・毎にエリアが分割されており、系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・全体の無人搬送車１０・１０・・・を統括管理する上位のコントローラ（ホストコントローラ）２と、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・毎に配置された下位のコントローラ（ハブコントローラ）３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・とを制御線８・８・８・・・により接続し、該ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・とその属する系の通信線９・９・９・・・とを接続する。
そして、軌道１１・１２上を走行する無人搬送車１０には、この通信線９と接近対向させて、受信器４２と送信器４３とを搭載している。
【００１３】
このような構成で、ホストコントローラ２により、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・を介して、全系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０・１０・・・を制御管理している。
【００１４】
前記ホストコントローラ２では、モデム２１からの各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・毎のフィードバック信号、例えば、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・が管理するその系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０・１０・・・の現在位置のアドレス信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、それぞれの無人搬送車１０・１０・・・についての行先や移載を行うかどうかなどの制御信号をホストコントローラ２のインターフェイスを介してモデム２１へ出力する。
【００１５】
このモデム２１は、ホストコントローラ２から入力した各無人搬送車１０・１０・・・毎のディジタル信号をＦＭ変調し、制御線８をアンテナとして各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・へ送信する。
そして、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・で受信された制御信号はモデム３１・３１・３１・・・へ入力される。
【００１６】
該モデム３１は前記ホストコントローラ２のモデム２１と送受信機機能の局部発振周波数を入替えただけで他は同一の構成をしており、入力された信号は復調されディジタル信号に変換され、ハブコントローラ３（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ等）に出力される。
【００１７】
また、ハブコントローラ３では、モデム３２からの各無人搬送車１０・１０・・・毎のフィードバック信号、例えば、現在位置のアドレス信号や荷の有無などの信号を入力してインターフェイスを介してモデム３１へ出力するとともに、モデム３１からの各無人搬送車１０・１０・・・についての走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御信号を入力し、その詳細は後述することにするが、該制御信号のうち当該ハブコントローラ３が管理する無人搬送車１０・１０・・・に対しての制御信号のみをピックアップし、インターフェイスを介してモデム３２へ出力する。
【００１８】
このモデム３２は、ハブコントローラ３から入力した無人搬送車１０・１０・・・毎のディジタル信号をＦＭ変調し、インピーダンスマッチングボックス３３を介して、通信線９をアンテナとして送信する。
【００１９】
そして、無人搬送車１０の受信器４２で受信された制御信号はモデム４１へ入力される。該モデム４１は前記ハブコントローラ３のモデム３２と送受信機機能の局部発振周波数を入替えただけで他は同一の構成をしており、受信器４２から入力された信号は復調されディジタル信号に変換され、無人搬送車１０本体の制御手段である搬送車コントローラ４へ出力される。
【００２０】
前記搬送車コントローラ４は、センサとして、無人搬送車１０の荷台における荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチからなる荷物検出器、軌道１１・１２に沿って設置された現在位置のアドレスの基点となる原点、ステーション１３・１４・・・のゾーン、及びカーブを検出する光電スイッチからなる走行制御検出器、先行する無人搬送車１０との接近を検出する受光器、追突を検出するバンパスイッチ、走行距離を駆動輪の走行モータの回転数で検出するためのエンコーダ等が接続されており、各センサからの信号、及びモデム４１から入力したハブコントローラ３からの制御信号により判断し、インバータを介して前記走行モータ等を制御して、無人搬送車１０の自動走行を制御している。
【００２１】
また、搬送車コントローラ４は後行する無人搬送車１０が接近を検出するための投光を投光器により行っている。搬送車コントローラ４からのハブコントローラ３への前記フィードバック信号はディジタル信号にてモデム４１へ出力され、該モデム４１はこのフィードバック信号をＦＭ変調して送信器４３に送信する。該送信器４３から送信された搬送車コントローラ４からのフィードバック信号は、通信線９にて受信されてインピーダンスマッチングボックス３３を介してモデム３２で復調されてハブコントローラ３に出力される。ハブコントローラ３はモデム３２から入力した搬送車コントローラ４からのフィードバック信号により無人搬送車１０の状況を把握している。
【００２２】
このように、モデム２１とモデム３１を送受信装置とし、制御線８を介してホストコントローラ２とハブコントローラ３との信号の授受が行われ、また、モデム３２とモデム４１を送受信装置とし、受信器４２、送信器４３と通信線９をアンテナとして使用することにより、ハブコントローラ３と搬送車コントローラ４との信号の授受が行われている。
尚、制御線８をアンテナとして利用することで、モデム２１とモデム３１との間で信号の授受を行うようにしてもよい。
【００２３】
前述のように、ハブコントローラ３では、ホストコントローラ２からの制御信号のうち当該ハブコントローラ３が管理する無人搬送車１０・１０・・・に対しての制御信号のみをピックアップして出力するのであるが、次にこの制御システムについて説明する。
【００２４】
図２に示すように、無人搬送車１０に記憶装置４５を設け、該記憶装置４５の記憶部４５ａには他の無人搬送車１０と識別するため台車番号を設定入力しておき、一方の記憶部４５ｂにはその無人搬送車１０の制御に必要な制御番号を記憶させておく。
【００２５】
例えば、図１及び図３（ａ）に示すように、システムの始動準備段階で、系１Ａに属する無人搬送車１０・１０・１０には台車番号１０１・１０２・１０３を、系１Ｂに属する無人搬送車１０・１０・１０には台車番号１０４・１０５・１０６を、そして、系１Ｃに属する無人搬送車１０・１０・１０には台車番号１０７・１０８・１０９を付与しておくものとする。
ここでは、簡単のため、各無人搬送車１０・１０・・・の台車番号１０１・１０２・・・を番号順に系統立て付与したが、各無人搬送車１０・１０・・・にはそれぞれ特有の台車番号が割り振りされていれば、ランダムに付与してもよい。
【００２６】
そして、ホストコントローラ２では、この割り付けられた台車番号１０１・１０２・・・を基に、全系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・に存在する無人搬送車１０・１０・・・を統括管理している。
【００２７】
一方の制御番号は、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・毎で管理され、システムの始動準備段階では、例えば、系１Ａに属する台車番号１０１・１０２・１０３が付された無人搬送車１０・１０・１０には制御番号２０１・２０２・２０３を、系１Ｂに属する台車番号１０４・１０５・１０６が付された無人搬送車１０・１０・１０には制御番号３０１・３０２・３０３を、そして、系１Ｃに属する台車番号１０７・１０８・１０９が付された無人搬送車１０・１０・１０には制御番号４０１・４０２・４０３を付与しておく。
【００２８】
各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・のハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・では、この制御番号２０１・２０２・・・、３０１・３０２・・・、４０１・４０２・・・に基づき、その系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・に存在する無人搬送車１０・１０・・・を制御管理している。
【００２９】
また、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の、軌道１１から軌道１２へ分岐部付近にイレイサ３７を配置し、軌道１２から軌道１１へ合流部付近にリードライタ３８を配置する。該イレイサ３７により、その系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・から退去する無人搬送車１０の記憶部４５ｂに書き込まれた制御番号を消去し、一方のリードライタ３８によりその系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・へ進入する無人搬送車１０の記憶部４５ａに書き込まれた台車番号を読み取ると同時にその記憶部４５ｂに新たな制御番号を書き込む。
【００３０】
そして、イレイサ３７・３７・・・、及びリードライタ３８・３８・・・は、その属する系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・のハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・と接続されて、系間１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・で無人搬送車１０の移動があった場合、無人搬送車１０の記憶装置４５に対してその制御番号の消去を施したイレイサ３７、及び新たな制御番号の書込みを施したリードライタ３８からそれぞれの属する系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・のハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・へ制御信号が出力され、該ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・では移動後の最新の制御番号により無人搬送車１０・１０・・・が把握管理される。
【００３１】
このイレイサ３７・３７・・・、及びリードライタ３８・３８・・・によるハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・での制御管理を、図３を参照しながら例証する。
例えば、図３（ａ）に示す現在系１Ａに存在する台車番号１０１、及び制御番号２０１が付与された無人搬送車１０が、特急品等の搬送のために、系１Ｃへ移動したとする。
【００３２】
まず、この無人搬送車１０が系１Ａから退去する場合に、該系１Ａのイレイサ３７によってその制御番号２０１が消去される。この信号がハブコントローラ３Ａへ出力され、制御番号２０１が付された無人搬送車１０が系１Ａに存在しなくなったと認識される。また、これにより該ハブコントローラ３Ａでは、制御番号２０１に対応した台車番号１０１が付された無人搬送車１０が系１Ａに存在しなくなったとも認識されることとなる。
【００３３】
図３（ｂ）に示すように、次に、この無人搬送車１０が系１Ｂへ進入する場合、該系１Ｂのリードライタ３８によって該無人搬送車１０の記憶部４５ａに書き込まれた台車番号１０１が読み取られるとともにその記憶部４５ｂに新たな制御番号３０４が書き込まれる。この信号がハブコントローラ３Ｂへ出力され、該ハブコントローラ３Ｂでは、台車番号１０１、及び制御番号３０４が付された無人搬送車１０が新たに系１Ｂに存在することとなったことが認識される。
【００３４】
この無人搬送車１０は系１Ｂを通過するにすぎず、系１Ｂから退去する無人搬送車１０は、該系１Ｂのイレイサ３７によってその制御番号３０４が消去される。この信号がハブコントローラ３Ｂへ出力され、制御番号３０４が付された無人搬送車１０が系１Ｂに存在しなくなったと認識される。また、これにより該ハブコントローラ３Ｂでは、制御番号３０４に対応した台車番号１０１が付された無人搬送車１０が系１Ｂに存在しなくなったとも認識されることとなる。
【００３５】
そうして、図３（ｃ）に示すように、該無人搬送車１０が系１Ｃへ進入すると、該系１Ｃのリードライタ３８によって該無人搬送車１０の記憶部４５ａに書き込まれた台車番号１０１が読み取られるとともにその記憶部４５ｂに新たな制御番号４０４が書き込まれる。この信号がハブコントローラ３Ｃへ出力され、該ハブコントローラ３Ｃでは、台車番号１０１、及び制御番号４０４が付された無人搬送車１０が新たに系１Ｃに存在することとなったことが認識される。
【００３６】
前述の如く、ホストコントローラ２では、割り振りされた台車番号１０１・１０２・・・により、各無人搬送車１０・１０・・・を制御管理しており、ここで、台車番号１０１が付された無人搬送車１０へ搬送指令が出力されるとする。
まず、該無人搬送車１０の現在位置や荷の有無などが確認されるのであるが、ホストコントローラ２から各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・へ、該台車番号１０１に付随させた制御信号が出力される。
【００３７】
この制御信号により該台車番号１０１が付された無人搬送車１０の搬送情報が要求され、従来は、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・ではその管理する系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０・１０・・・に対して順番に呼び掛けを行っていた。この呼び掛けは台車番号１０１により行われ、該ハブコントローラ３（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ等）から該台車番号１０１を無人搬送車１０の搬送車コントローラ４へ送信し、その記憶部４５ａに記された台車番号と該台車番号１０１とを照合して、該搬送車コントローラ４からハブコントローラ３へ一致、又は不一致の信号が返信されていた。この照合をその属する系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０・１０・・・に対して順番に行い、該台車番号１０１により目的の無人搬送車１０を探し出していた。
【００３８】
しかしながら、この方法で行くと、全系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・のハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・で該台車番号１０１による呼び掛けが行われ、結局、該ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・のうち目的の無人搬送車１０が見つけ出されるのは１つであり、それ以外のハブコントローラでは全無人搬送車１０・１０・・・に対して徒に呼び掛けだけが行われる結果となる。
【００３９】
実際には、ホストコントローラ２からは複数の無人搬送車１０・１０・・・に対しての搬送指令が逐次出力されており、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・毎に複数の無人搬送車１０・１０・・・に関するデータが掌握されることとなって、目的の無人搬送車１０・１０・・・を探し当てる上で不要なデータが多く、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・によるその系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０・１０・・・への呼び掛けには多大な負荷が掛かっていた。
【００４０】
そこで、本発明では、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・が管理する無人搬送車１０・１０・・・に前記した制御番号を付与し、該ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・はホストコントローラ２に対しては台車番号により応対し、その管理する系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０・１０・・・に対しては制御番号により応対して、各無人搬送車１０・１０・・・を制御する。
【００４１】
ここで、再び、図３（ｃ）を例に説明すると、ホストコントローラ２から出力された台車番号１０１による制御信号は、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・で以下のように処理される。
前述の如く、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・では、その系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・への出入のあった無人搬送車１０・１０・・・の制御番号の書き換えを行い、全ての無人搬送車１０・１０・・・についてその台車番号と１対１に対応させた制御番号を付与している。
【００４２】
各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・では、現在付与している制御番号の中から該台車番号１０１と対応するものをチェックする。こうして、該ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・のうち何れかのハブコントローラ３Ｃで該台車番号１０１と対応する制御番号４０４が探し出され、以後、ホストコントローラ２は、この台車番号１０１を有する無人搬送車１０の制御に関しては該ハブコントローラ３Ｃとのみ交信する。
【００４３】
そして、ハブコントローラ３Ｃは該制御番号４０４による制御信号で呼び掛けて該台車番号１０１を有する無人搬送車１０と交信し、該無人搬送車１０の現在位置のアドレス信号や荷の有無などの信号を入力して、該信号を台車番号１０１と付随させて、ホストコントローラ２へ出力する。
【００４４】
ホストコントローラ２は、このハブコントローラ３Ｃからの制御信号を判断して、該無人搬送車１０の行先や移載を行うかどうかなどの搬送指令をハブコントローラ３Ｃへ返信する。
そして、ハブコントローラ３Ｃでは、台車番号１０１に付随した搬送指令をフォーマット変換して制御番号４０４に載せ変え、該制御番号４０４に付随させた搬送指令を出力して、該台車番号１０１が付与された無人搬送車１０の制御を行う。
【００４５】
尚、ハブコントローラ３Ｃでは、ホストコントローラ２からの制御信号をそのままフォーマット変換し、制御番号４０４を書き換えているが、制御信号のうち、搬送指令を作成するのに必要な情報（Ｆｒｏｍ、Ｔｏ情報、すなわち、どのステーションからどのステーションへ荷を搬送するという情報）のみを取り出し、無人搬送車１０が認識できるフォーマットに変換し、各無人搬送車１０の位置情報を基に、目的のＦｒｏｍに最も近い無人搬送車１０の制御番号４０４を付して搬送指令を作成するようにしてもよい。このように必要な情報のみ搬送指令を作成することで、通信時間の短縮、及びハブコントローラ３Ｃの負荷を軽減することができる。
【００４６】
また、本実施の形態では、特急品などを搬送するために、各系１Ａ、１Ｂ、１Ｃ・・・の軌道１１上を走行する無人搬送車１０が軌道１２を通行して別の系１Ａ、１Ｂ、１Ｃ・・・に移動する旨が記載されているが、各系１Ａ、１Ｂ、１Ｃ・・・を連結する軌道１２がなく、メンテナンスのために、作業者が無人搬送車１０を別の系１Ａ、１Ｂ、１Ｃ・・・に移動させる場合等にも用いてもよい。
【００４７】
以上、具体例を示しながら説明したが、この制御は全系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・に属する全ての無人搬送車１０・１０・・・に対して行われる。
このように各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・はホストコントローラ２に対しては台車番号により交信し、その系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０・１０・・・に対しては制御番号により交信することで、従来のように各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・毎にその系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０・１０・・・に呼び掛けて目的の無人搬送車１０を探し出す制御とは異なり、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・では、全ての台車番号、及びそれに付随するデータを記憶する必要がなくなる。これにより各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・での負荷は減少し、その処理能力が向上する。
【００４８】
【発明の効果】
本発明は以上の如く構成したので、以下の効果を奏するものである。
すなわち、請求項１のように、上位のコントローラが全ての無人搬送車に対してユニークな台車番号を付与し、その下位のコントローラを介して各無人搬送車を制御する無人搬送車システムにおいて、該下位のコントローラが管理する系に存在する無人搬送車にはそれぞれその制御に必要な制御番号を付与し、該下位のコントローラは上位のコントローラに対しては台車番号により応対し、その管理する系の無人搬送車に対しては制御番号により応対して、各無人搬送車を制御することで、該下位のコントローラでは従来のように全ての台車番号、及びそれに付随するデータを記憶する必要がなくなり、該下位のコントローラでの負荷が減少して、その処理能力が向上する。
【００４９】
また、請求項２のように、前記無人搬送車に、その台車番号、及び制御番号を記憶する記憶手段を設け、例えば、上位のコントローラでは台車番号により無人搬送車を統括管理し、下位のコントローラでは制御番号によって無人搬送車を制御管理する等すれば、特急品等の搬送のため、該下位のコントローラが管理する系間で無人搬送車の移動があった場合にも、該制御番号を書き換えるだけで、移動後の無人搬送車を容易に管理でき、作業性が向上する。
【００５０】
そして、請求項３に記載の如く、前記下位のコントローラが管理する系間に書換手段を設け、前記記憶手段に記憶された制御番号を自動で書き換えることで、特急品等の搬送のために該系間で無人搬送車が移動した場合、その制御番号が自動で書き換えられて、作業者による無人搬送車の移動管理が不要となり、作業性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人搬送車システム１の概略構成図。
【図２】無人搬送車システム１のブロック図。
【図３】台車番号１０１が付与された無人搬送車１０の系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ間での移動を示す説明図。（ａ）は該無人搬送車１０の移動前を示す図。（ｂ）は該無人搬送車１０の移動途中を示す図。（ｃ）は該無人搬送車１０の移動後を示す図。
【符号の説明】
１無人搬送車システム
２ホストコントローラ
３ハブコントローラ
４搬送車コントローラ
１０無人搬送車
３７イレイサ
３８リードライタ
４５記憶装置
４５ａ記憶部
４５ｂ記憶部
１０１台車番号
２０１制御番号
３０４制御番号
４０４制御番号

Claims

上位のコントローラが全ての無人搬送車に対してユニークな台車番号を付与し、その下位のコントローラを介して各無人搬送車を制御する無人搬送車システムにおいて、該下位のコントローラが管理する系に存在する無人搬送車にはそれぞれその制御に必要な制御番号を付与し、該下位のコントローラは上位のコントローラに対しては台車番号により応対し、その管理する系の無人搬送車に対しては制御番号により応対して、各無人搬送車を制御することを特徴とする無人搬送車システム。
前記無人搬送車に、その台車番号、及び制御番号を記憶する記憶手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車システム。
前記下位のコントローラが管理する系間に書換手段を設け、前記記憶手段に記憶された制御番号を自動で書き換えることを特徴とする請求項２記載の無人搬送車システム。